JP2024504361A

JP2024504361A - 無人搬送車

Info

Publication number: JP2024504361A
Application number: JP2023544231A
Authority: JP
Inventors: 彬謝; 寒白; 永海呉
Original assignee: Hangzhou Hikrobot Co Ltd
Current assignee: Hangzhou Hikrobot Co Ltd
Priority date: 2021-01-22
Filing date: 2022-01-17
Publication date: 2024-01-31
Also published as: CN112925312B; EP4283431A1; KR20230131261A; CN112925312A; WO2022156643A1

Abstract

無人搬送車であって、車本体（１）、レール（２）、フォーク（３）、駆動リンク（４）、支持リンク（５）及び駆動機構（６）を含み、レール（２）は車本体（１）に設置され、レール（２）は頂部レール（２１）、第１側レール（２２）及び第２側レール（２３）を含み、第１側レール（２２）の先端が頂部レール（２１）の第１端に接続され、第２側レール（２３）の先端が頂部レール（２１）の第２端に接続され、第１側レール（２２）と第２側レール（２３）とはそれぞれ反対方向に向けて下方へ傾斜し、レール（２）には、駆動機構（６）に繋がってレール（２）に沿って移動可能な伝動部材が設置され、駆動リンク（４）の第１端が伝動部材にヒンジ結合され、第２端がフォーク（３）の第１端にヒンジ結合され、フォーク（３）の第２端が支持リンク（５）の第１端にヒンジ結合され、支持リンク（５）の第２端が第２側レール（２３）の底端にヒンジ結合され、または支持リンク（５）の第２端が車本体（１）にヒンジ結合される、無人搬送車。
【選択図】図１

Description

本開示は、荷物搬送技術分野に関わる。特に、無人搬送車に関わる。

無人搬送車（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅｓ、ＡＧＶと略称される）は、無人搬送機とも呼ばれ、電磁的性質または光学的性質などによる自動誘導装置を具備し、所定の誘導経路に従って走行し、安全保護及び各種の移載機能を有する搬送車と指す。

関連技術に係る無人搬送車は、水平伸縮及び鉛直昇降という２つの機能に対して、それぞれ１セットの動力源を配置する必要があり、無人搬送車の動力コストが高くなる。

これに鑑みて、本開示の実施例は、動力コストが低い無人搬送車を提供する。

本開示の実施例は、無人搬送車であって、車本体、レール、フォーク、駆動リンク、支持リンク及び駆動機構を含み、前記レールは前記車本体に設置され、前記レールは頂部レール、第１側レール及び第２側レールを含み、前記第１側レールの先端が前記頂部レールの第１端に接続され、前記第２側レールの先端が前記頂部レールの第２端に接続され、前記第１側レールと前記第２側レールとはそれぞれ反対方向に向けて下方へ傾斜し、前記レールには、前記駆動機構に繋がって前記レールに沿って移動可能な伝動部材が設置され、前記駆動リンクの第１端が前記伝動部材にヒンジ結合され、第２端が前記フォークの第１端にヒンジ結合され、前記フォークの第２端が前記支持リンクの第１端にヒンジ結合され、前記支持リンクの第２端が前記第２側レールの底端にヒンジ結合され、または前記支持リンクの第２端が前記車本体にヒンジ結合され、前記伝動部材は前記レール内を移動して、前記駆動リンクの第１端を動かして前記レールに沿って移動させ、前記駆動リンクの第２端が前記フォークを押し、前記フォークが前記駆動リンクの押し及び前記支持リンクの支持により、前記車本体における高い位置から突き出て低い位置まで降下する、無人搬送車を提供する。

本開示の実施例の一実施形態によれば、前記車本体は、シャシーと、前記シャシーに設置される荷台とを含み、前記レールは前記荷台の側部に設置され、前記第１側レールと前記第２側レールの底端は前記シャシーに設置され、前記頂部レールが前記荷台の側部に位置し、前記頂部レールの頂部が前記荷台の頂部より高く、前記伝動部材は前記レール内を移動し、前記駆動リンクの第１端を動かして前記レールに沿って移動させ、前記駆動リンクの第１端が前記第１側レールの底端から前記頂部レールの第２端へ移動すると、前記駆動リンクの第２端が前記フォークを押し、前記フォークの第１端が前記頂部レールの第１端から前記頂部レールの第２端へ運動し、前記フォークの第２端が前記車本体から突き出て、前記駆動リンクの第１端が前記頂部レールの第２端から前記第２側レールの底端へ移動すると、前記フォークは前記駆動リンクの押し及び前記支持リンクの支持により、前記車本体から突出するとともに高い位置から低い位置まで降下する。

本開示の実施例の一実施形態によれば、前記支持リンクは、第１リンク、第２リンク及び第３リンクを含み、前記第１リンクの第１端が前記第２側レールの底端にヒンジ結合され、または前記第１リンクの第１端が前記車本体にヒンジ結合され、前記第１リンクの第２端が前記第２リンクの第１端にヒンジ結合され、前記第２リンクの第２端が前記フォークにヒンジ結合され、前記第３リンクの第１端が前記第１リンクに摺動可能に設置され、前記第３リンクの第２端が前記第２リンクにヒンジ結合する。

本開示の実施例の一実施形態によれば，前記第２リンクは、第１サブリンク、第２サブリンク及び第３サブリンクを含み、前記第１サブリンクの第１端が前記第１リンクの第２端にヒンジ結合され、前記第１サブリンクの第２端が前記第２サブリンクの第１端にヒンジ結合され、前記第２サブリンクの第２端が前記第３サブリンクの第１端にヒンジ結合され、前記第３サブリンクの第２端が前記フォークにヒンジ結合され、前記第３リンクの第２端が前記第２サブリンクにヒンジ結合する。

本開示の実施例の一実施形態によれば、前記第１リンクの第１端が前記第２側レールの底端にヒンジ結合される場合、前記第２側レールの底端と前記第１リンクの第１端との間に第４リンクがヒンジ結合され、または、前記第１リンクの第１端が前記車本体にヒンジ結合される場合、前記車本体と前記第１リンクの第１端との間に第４リンクがヒンジ結合され、前記第４リンクの長さが前記第１リンクの長さより小さい。

本開示の実施例の一実施形態によれば、前記第２リンクの第２端と前記フォークとの間に第５リンクがヒンジ結合される。

本開示の実施例の一実施形態によれば、前記第２リンクの第２端に第１ローラが設置され、前記第１ローラが前記頂部レールの上面に沿って転がることができる。

本開示の実施例の一実施形態によれば、前記フォークの第１端及び前記駆動リンクの第２端の少なくとも１つに第２ローラが設置され、前記第２ローラが前記頂部レールの上面に沿って転がることができる。

本開示の実施例の一実施形態によれば、前記伝動部材は、チェーンまたはタイミングベルトまたは鋼索を含み、前記駆動機構は駆動モータを含み、前記駆動モータが前記伝動部材に繋がる、または前記駆動モータが減速機構を介して前記伝動部材に繋がる。

本開示の実施例の一実施形態によれば、前記レールはレール本体を含み、前記レール本体が、頂部レール本体と、前記頂部レール本体の両端にそれぞれ繋がる第１腰部レール本体及び第２腰部レール本体とを含み、前記レール本体の側部にレール溝が設置され、前記頂部レール本体のレール溝が前記頂部レールを形成し、前記第１腰部レール本体のレール溝が前記第１側レールを形成し、前記第２腰部レール本体のレール溝が前記第２側レールを形成する。

本開示の実施例の一実施形態によれば、前記レールは底部レールをさらに含み、前記頂部レール、第１側レール、底部レール及び第２側レールが順に繋がって台形構造を形成する。

本開示の実施例の一実施形態によれば、前記レールは、台形のレール本体を含み、前記レール本体の側部にレール溝が設置され、前記レール本体の頂部のレール溝が前記頂部レールを形成し、前記レール本体の第１腰部のレール溝が前記第１側レールを形成し、前記レール本体の底部のレール溝が前記底部レールを形成し、前記レール本体の第２腰部のレール溝が前記第２側レールを形成する。

本開示の実施例の一実施形態によれば、前記駆動リンクの第２端に第１リミットブロックが設置され、前記フォークの第１端に第２リミットブロックが設置され、前記駆動リンクと前記フォークとのなす角度が所定角度になると、前記第１リミットブロックは前記第２リミットブロックに当接し、それにより前記駆動リンクと前記フォークとのなす角度が前記所定角度に保持され、前記所定角度の角度範囲が１６０度以上２００度以下である。

本開示の実施例に提供される無人搬送車は、駆動機構が伝動部材を駆動して伝動部材をレール内を移動させることにより、伝動部材が駆動リンクを動かしてレール内を移動させ、駆動リンクがフォークを押して、徐々に車本体から突き出して降下させる。本開示は１セットの動力源によって、フォークの水平伸縮運動及び鉛直昇降運動を円弧運動に合成して、動力源を減らして、動力コストを削減する。

本開示の実施例及び関連技術の技術案をより明確に説明するために、以下の実施例及び関連技術の説明に必要な図面を簡単に説明するが、無論、以下に説明される図面は単に本開示の実施例の一部であり、当業者であれば、創造的な働きをせずに、これらの図面に基づいて他の実施例が得られることができる。

図１は本開示の一実施例に係る無人搬送車の構成模式図である。図２は図１に示す無人搬送車におけるレール及びフォークの構成模式図である。図３Ａは、無人搬送車が稼働する際の状態図である。図３Ｂは、無人搬送車が稼働する際の状態図である。図３Ｃは、無人搬送車が稼働する際の状態図である。図３Ｄは、無人搬送車が稼働する際の状態図である。図３Ｅは、無人搬送車が稼働する際の状態図である。図３Ｆは、無人搬送車が稼働する際の状態図である。図３Ｇは、無人搬送車が稼働する際の状態図である。図３Ｈは、無人搬送車が稼働する際の状態図である。図４Ａは、無人搬送車がパレットを搬送する状態図である。図４Ｂは、無人搬送車がパレットを搬送する状態図である。図４Ｃは、無人搬送車がパレットを搬送する状態図である。図４Ｄは、無人搬送車がパレットを搬送する状態図である。図５は本開示の他の実施例に係る無人搬送車の構成模式図である。

以下は図面を参照しながら本開示の実施例について詳しく説明する。

無論、説明される実施例は本開示の一部の実施例に過ぎず、全部の実施例ではない。本開示における実施例に基づいて、当業者が創造的な働きをせずに得られるすべての他の実施例は、いずれも本開示の保護範囲に含まれる。

図１及び図２に示すように、本開示の実施例に提供される無人搬送車は、車本体１、レール２、フォーク３、駆動リンク４、支持リンク５及び駆動機構６を含んでよい。

レール２は車本体１に設置され、レール２は、頂部レール２１、第１側レール２２及び第２側レール２３を含んでよく、第１側レール２２の先端が頂部レール２１の第１端に接続され、第２側レール２３の先端が頂部レール２１の第２端に接続され、第１側レール２２と第２側レール２３はそれぞれ反対方向に向けて下方へ傾斜する。

レール２には、駆動機構６に繋がってレール２に沿って移動可能な伝動部材が設置され、駆動リンク４の第１端が伝動部材にヒンジ結合され、第２端がフォーク３の第１端にヒンジ結合され、フォーク３の第２端が支持リンク５の第１端にヒンジ結合され、支持リンク５の第２端が第２側レール２３の底端にヒンジ結合され、または支持リンク５の第２端が車本体１にヒンジ結合される。

図３Ａ～図３Ｈに示すように、伝動部材はレール２内を移動し、駆動リンク４の第１端を動かしてレール２に沿って移動させ、駆動リンク４の第２端がフォーク３を押し、フォーク３が駆動リンク４の押し及び支持リンク５の支持により、車本体１における高い位置から突き出て低い位置まで降下する。

本開示のいくつかの実施例において、フォーク３の水平伸縮運動及び鉛直昇降運動を円弧運動に合成することで、１セットの動力源のみを使用しても、フォーク３が水平及び鉛直の２つの方向の動作を完成できる。関連技術におけるフォーク３はそれぞれ異なる動力源によって駆動されて水平運動及び鉛直運動を行うことに比べて、本実施例は、動力源を減らし、動力コストを削減するとともに、無人搬送車の構造をさらにコンパクトにして、取付スペースを節約し、稼働効率を向上する。

図３Ａに示すように、本開示のいくつかの実施例において、頂部レール２１、第１側レール２２及び第２側レール２３が一体的な構造であり、第１側レール２２と頂部レール２１との間は弧状に形成され、頂部レール２１と第２側レール２３との間は弧状に形成される。このように、伝動部材はよりスムーズにレール２内を移動することができる。

図１に示すように、本開示のいくつかの実施例において、車本体１は、シャシー１１と、シャシー１１に設置される荷台１２とを含む。

シャシー１１と荷台１２とは、間隔で分布される４つの接続柱を介して接続し、接続柱の底端がシャシー１１に接続し、接続柱の先端が荷台１２に接続する。いくつかの実施例において、接続柱の数は、実際に搬送しようとする積荷の重量や荷台１２の支持強度などの要素によって決定されてよく、且つ、接続柱の代わりに接続ロッド、接続プレート等を使用してもよく、または、これらを組み合わせて使用してもよく、本実施例はこれらに限定されない。

荷台１２は支持プレート及び支持ロッドの少なくとも１つ等であってよく、本実施例はこれらに限定されない。本開示のいくつかの実施例において、荷台１２として支持プレートを選択して利用することで、支持プレートと積荷との接続面積がより大きくなり、積荷をより安定に載置できる。実用する際に、積荷の重量、パレットの大きさ等の要素によって、積荷載置の安定性を確保するように適当に設定してよい。

レール２は荷台１２の側部に設置され、第１側レール２２と第２側レール２３の底端はシャシー１１に設置され、頂部レール２１が荷台１２の側部に位置し、頂部レール２１の頂部が荷台１２の頂部より高い。

図３Ａ～図３Ｈを参照して、伝動部材はレール２内を移動し、駆動リンク４の第１端を動かしてレール２に沿って移動させ、駆動リンク４の第１端が第１側レール２２の底端から頂部レール２１の第２端へ移動すると、駆動リンク４の第２端がフォーク３を押し、フォーク３の第１端が頂部レール２１の第１端から頂部レール２１の第２端へ移動し、フォーク３の第２端が車本体１から突き出て、
駆動リンク４の第１端が頂部レール２１の第２端から第２側レール２３の底端へ移動すると、フォーク３が駆動リンク４の押し及び支持リンク５の支持により、車本体１から突出するとともに高い位置から低い位置まで降下し、
フォーク３が車本体１から突き出て低い位置まで降下した後、無人搬送車は、フォーク３が積荷底部のパレットに挿入するように移動し、
伝動部材はレール２内を逆方向に移動し、駆動リンク４の第１端を動かしてレール２に沿って逆方向に移動させ、駆動リンク４の第１端が第２側レール２３の底端から頂部レール２１の第２端へ移動すると、フォーク３が駆動リンク４の押し及び支持リンク５の支持により、車本体１に近づく方向へ移動するとともに低い位置から高い位置まで上昇し、同時に、フォーク３が積荷を動かして、床面から高い位置まで持ち上げ、
駆動リンク４の第１端が頂部レール２１の第２端から第１側レール２２の底端へ移動すると、駆動リンク４はフォーク３を引っ張りして、フォーク３の第１端が頂部レール２１の第２端から頂部レール２１の第１端へ運動し、フォーク３が再び車本体１内に収納され、頂部レール２１の側部に位置し、パレットがフォーク３と共に頂部レール２１の第２端から頂部レール２１の第１端へ運動し、車本体の上方に位置し、フォーク３が常に積荷を支持する役割を果たす。

フォーク３の積荷に対する支持を軽減し、フォーク３に受ける圧力が大き過ぎて破損することを回避するために、荷台にローラを設置し、ローラと荷台との間に弾性部材を設置し、本実施例において、弾性部材としてバネを利用してよい。

積荷が頂部レール２１の第２端から頂部レール２１の第１端へ運動する過程において、パレットの底部とローラとの接触を常に保持し、バネの存在によって、パレットが運動過程中にローラを押圧し、バネを圧縮し、パレット底部とローラとが接触する状態を保持するとともに、支持部が積荷に対して支持をサポートする役割を果たして、積荷のすべての重量をフォークに受けることによるフォークの激しい摩耗、ひいてはフォークの破壊を回避する。

本開示のいくつかの実施例において、支持リンク５は、第１リンク５１、第２リンク５２及び第３リンク５３を含み、第１リンク５１の第１端が第２側レール２３の底端にヒンジ結合され、または第１リンク５１の第１端が車本体１にヒンジ結合され、第１リンク５１の第２端が第２リンク５２の第１端にヒンジ結合され、第２リンク５２の第２端がフォーク３にヒンジ結合され、第３リンク５３の第１端が第１リンク５１に摺動可能に設置され、第３リンク５３の第２端が第２リンク５２にヒンジ結合される。

フォーク３が徐々に車本体１から突出すると、第２リンク５２がフォーク３の押しによって、車本体１から離れる且つ床面に近づく方向へ円弧運動し、第２リンク５２の運動が第１リンク５１を動かして車本体１から離れる方向へ運動させるとともに、第３リンク５３の第１端が第１リンク５１に沿って、第１リンク５１の第１端から第２端へ摺動する。ここで、第１リンク５１の第１端は第２側レールの底端にヒンジ結合される一端であり、第２端は第２リンクにヒンジ結合される一端である。

本開示のいくつかの実施例において、第１リンク５１の両側にそれぞれ第１リンク５１の長さ方向に沿って伸びる長溝が設けられ、第３リンク５３の第１端がピンロールを介して第１リンク５１における長溝に合わせて、第３リンク５３を長溝に沿って摺動可能にする。ここで、ピンロールの代わりに、ローラ、スライダー等を使用してよく、本実施例はこれらに限定されない。

図３Ａ～図３Ｈに示すように、フォーク３をより安定に運動させるために、第２リンク５２は、第１サブリンク５２１、第２サブリンク５２２及び第３サブリンク５２３を含む。第１サブリンク５２１の第１端が第１リンク５１の第２端にヒンジ結合され、第１サブリンク５２１の第２端が第２サブリンク５２２の第１端にヒンジ結合され、第２サブリンク５２２の第２端が第３サブリンク５２３の第１端にヒンジ結合され、第３サブリンク５２３の第２端がフォーク３にヒンジ結合され、第３リンク５３の第２端が第２サブリンク５２２にヒンジ結合される。

サブリンクの数が多いほど、フォーク３の鉛直方向での揺れが小さく、フォーク３の運動が安定で、積荷がフォーク３から滑り落ちる恐れが低くなる。本実施例は、３リンク構造を採用し、実用する際に、実際状況によって積荷がフォーク３から滑り落ちないことを確保する上で、適当なサブリンクの数を選んでよい。

本開示のいくつかの実施例において、第１サブリンク５２１の第２端に第３リミットブロックが設置され、第２サブリンク５２２の第１端に第４リミットブロックが設置され、第１サブリンク５２１と第２サブリンク５２２とのなす角度が第１角度になると、第３リミットブロックは第４リミットブロックに当接し、これにより第１サブリンクと第２サブリンクとのなす角度が第１角度に保持され、第１角度の角度範囲は１５０°～１８０°であり、好ましくは１６５°～１８０°である。

第２サブリンク５２２の第２端に第５リミットブロックが設置され、第３サブリンク５２３の第１端に第６リミットブロックが設置され、第２サブリンク５２２と第３サブリンク５２３とのなす角度が第２角度になると、第５リミットブロックは第６リミットブロックに当接し、これにより第２サブリンクと第３サブリンクとのなす角が第２角度に保持され、第２角度の角度範囲は１４０°～１８０°であり、好ましくは１５０°～１８０°である。

第１角度と第２角度の角度範囲を限定することで、各サブリンク間の安定な接続を確保でき、移動過程中にフォーク３が水平に近い状態をより確保でき、フォーク３の移動過程中の安定性がよりよくなる。

図３Ｅに示すように、本開示のいくつかの実施例において、第１リンク５１と第２側レール２３との間または第１リンク５１と車本体１との間は第４リンク７を介してヒンジ結合されてもよく、具体的に、第１リンク５１と第２側レール２３との間が第４リンク７を介してヒンジ結合される場合、第２側レール２３の底端と第１リンク５１の第１端との間に第４リンク７がヒンジ結合され、第１リンク５１と車本体１との間が第４リンク７を介してヒンジ結合される場合、車本体１と第１リンク５１の第１端との間に第４リンク７がヒンジ結合され、第４リンク７の長さが第１リンク５１の長さより小さい。

第４リンク７を設置し、その長さを第１リンク５１の長さより小さくすることで、フォーク３が支持リンク５を動かして回転させ、支持リンク５が第４リンク７を動かして第２側レール２３から離れるかつ床面に近づく方向へ回転させると、第４リンク７は迅速に回転して、床面または車本体１に当接することができ、支持リンク５のフォーク３に対す支持をより安定にする。

本開示のいくつかの実施例において、第４リンク７の第２端に第７リミットブロックが設置され、第１リンク５１の第１端に第８リミットブロックが設置され、第４リンク７と第１リンク５１とのなす角度が第３角度になると、第７リミットブロックは第８リミットブロックに当接し、これにより第４リンクと第１リンクとのなす角が第３角度に保持され、第３角度の範囲は１５０°～１８０°である。

第３角度の角度範囲を限定することで、第４リンク７と第１リンク５１との安定な接続を確保できるとともに、移動過程中にフォーク３を水平に近い状態をより確保でき、フォーク３の移動過程中の安定性がよりよくなる。

本開示のいくつかの実施例において、第４リンク７が第１リンク５１と第２側レール２３の底端との間にヒンジ結合されると、第２側レール２３の底端に２つの対向するリブプレート２３１が設置され、２つのリブプレート２３１の間に一定のスペースが形成され、第４リンク７の第１端が２つのリブプレート２３１の間に挿入されてヒンジ結合される。

設置される２つのリブプレート２３１により、レール２と車本体１との安定性を向上するとともに、リブプレート２３１の存在によって、第４リンク７と第２側レール２３との接続がより便利になり、レール２に対して一定のスペースを提供し、伝動部材がスムーズにレール２内を移動する。

図３Ｅに示すように、本開示のいくつかの実施例において、第２リンク５２の第２端とフォーク３とは第５リンク８を介してヒンジ結合されてもよく、第５リンク８の一端が第２リンク５２にヒンジ結合され、他の一端がフォークにヒンジ結合される。

設置される第５リンク８により、フォーク３が支持リンク５を動かして回転させる際に、まず、第５リンク８を動かして回転させ、そして、第５リンク８が支持リンク５を動かして回転させ、第５リンク８の長さができるだけ短くてよい。これにより、フォーク３は支持リンク５を動かして回転させる際に、より小さい力で行うことができる。

図２に示すように、本開示のいくつかの実施例において、レール２はレール本体を含み、レール本体が、頂部レール本体と、頂部レール本体の両端にそれぞれ繋がる第１腰部レール本体及び第２腰部レール本体とを含み、
レール本体の側部にレール溝が設置され、頂部レール本体のレール溝が頂部レール２１を形成し、第１腰部レール本体のレール溝が第１側レール２２を形成し、第２腰部レール本体のレール溝が第２側レール２３を形成する。

第１腰部レール本体、頂部レール本体及び第２腰部レール本体は一体成形構造であり、第１腰部レール本体と頂部レール本体との接続箇所は弧状に形成され、頂部レール本体と第２腰部レールとの接続箇所は弧状に形成される。このように、レール溝のカーブ箇所がよりスムーズになり、伝動部材はよりスムーズにレール溝内を移動することになり、これによって、フォークの運動の安定性を向上する。

他の実施形態において、レール２は底部レール２４をさらに含み、頂部レール２１、第１側レール２２、底部レール２４及び第２側レール２３が順に繋がって台形構造を形成する。

レール２は、台形のレール本体を含み、レール本体の側部にレール溝が設置され、レール本体の頂部のレール溝が頂部レール２１を形成し、レール本体の第１腰部のレール溝が第１側レール２２を形成し、レール本体の底部のレール溝が底部レール２４を形成し、レール本体の第２腰部のレール溝が第２側レール２３を形成する。

伝動部材は、第１側レール２２、頂部レール２１、第２側レール２３、底部レール２４に沿って移動可能であり、伝動部材の運動範囲がより広く、より安定に移動できる。

フォーク３を外に向けて車本体１からより安定に突出させるために、第２リンク５２の第２端に第１ローラが設置され、第１ローラが頂部レール本体の上面に沿って転がることができる。

フォーク３が頂部レール２１の第１端から第２端へ運動すると、第１ローラは常に頂部レール本体の上面に当接し、フォーク３と第５リンク８との結合点が頂部レール本体から離脱する箇所まで移動すると、第１ローラも頂部レール本体から離脱し、頂部レール本体の上面に抵接しない。

第１ローラは、フォーク３に一定の支持を提供してフォーク３をより安定に運動させるのみならず、フォーク３が積荷を持ちながら車本体１に引き込むと、積荷の重量は、第１ローラによって頂部レール２１に加えて、頂部レール２１が積荷に対して一定の支持の役割を果たして、積荷のすべての重量をフォーク３に受けることによって、フォーク３に摩耗を招き、使用期間が短縮することを回避する。

本開示のいくつかの実施例において、フォーク３の第１端及び駆動リンク４の第２端の少なくとも１つに第２ローラが設置され、第２ローラが頂部レール本体の上面に沿って転がることができる。

フォーク３が頂部レール２１の第１端から第２端へ運動すると、第２ローラが常に頂部レール本体の上面に当接し、フォーク３の第１端が完全に頂部レール本体の側部から突出すると、第２ローラも頂部レール本体から離脱し、頂部レール本体の上面に抵接しない。

フォーク３の第１端が頂部レール２１に沿って運動すると、第２ローラがフォーク３に対して支持の役割を果たし、フォーク３の運動の安定性をさらに向上するとともに、レール２に一定の積荷の重量を受けさせて、積荷のすべての重量がフォーク３に加えることを回避し、フォーク３に対する摩耗を減らすことができる。

本開示のいくつかの実施例において、伝動部材は、チェーンまたはタイミングベルトまたは鋼索を含むが、チェーン、タイミングベルト、鋼索に限らなく、本実施例はこれらに限定されない。

本開示のいくつかの実施例において、第１側レールと頂部レールとの接続箇所及び頂部レールと第２側レールとの接続箇所にガイドホイールが配置され、伝動部材がガイドホイールに巻設され、ガイドホイールが伝動部材の運動に対して一定のガイドの役割を果たして、伝動部材を指定された方向に従って運転させる。

他の実施形態において、第１側レールと底部レールとの接続箇所及び第２側レールと底部レールとの接続箇所にもガイドホイールが接続され、伝動部材がガイドホイールに巻設され、ガイドホイールが伝動部材の運転に対して一定のガイドの役割を果たす。

さらに他の実施例において、第１側レール、頂部レール、第２側レール及び底部レールにテンションプーリをさらに間隔で設置し、テンションプーリは伝動部材のテンション程度を調整し、伝動部材をよりスムーズに移動させ、さらにフォークを運動過程中により安定にする。

駆動機構６は駆動モータを含み、駆動モータが同期モータを採用すると、駆動モータの出力軸に駆動輪が接続され、駆動輪が伝動部材に接続されて、伝動部材を動かして移動させ、
駆動モータが三相非同期モータを採用すると、駆動モータは減速機構を介して伝動部材に接続される。ここで、減速機構として、減速器を選択して利用してよい。

減速器は、減速機とも呼ばれ、剛直な筐体に密封されるギアによる伝動、ウォームによる伝動、ギア―ウォームによる伝動からなる独立した部材であり、一般的に原動機と作業機との間における減速伝動装置として用いられ、原動機と作業機又はアクチュエータとの間に回転数のマッチング及びトルクの伝達の役割を果たす。

減速器の出力軸に駆動輪が接続され、駆動輪が伝動部材に接続されて、伝動部材を動かして移動させる。

本開示のいくつかの実施例において、駆動リンク４の第２端に第１リミットブロックが設置され、フォーク３の第１端に第２リミットブロックが設置され、駆動リンク４とフォーク３とのなす角度が所定角度になると、第１リミットブロックは第２リミットブロックに当接し、これにより駆動リンク４とフォーク３とのなす角度が所定角度に保持され、所定角度の角度範囲が１６０度以上２００度以下である。

駆動リンク４の第１端がレール内の伝動部材にヒンジ結合され、伝動部材がレール２内を移動すると、駆動リンク４の第１端を動かしてレール２に沿って移動させ、駆動リンク４の第２端がフォーク３を押して移動させ、駆動リンク４がフォーク３を押して移動させると、駆動リンク４とフォーク３とのなす角度は徐々に増大する。フォーク３が積荷を搬送する際に積荷がフォーク３から滑り落ちないことを確保するために、駆動リンク４の第２端に第１リミットブロックが設置され、フォーク３の第１端に第２リミットブロックが設置され、第１リミットブロックが第２リミットブロックに当接すると、駆動リンク４とフォーク３とのなす角度が１６０度から２００度までに保持されることにより、積荷が摺動しない。ここで、駆動リンク４とフォーク３とのなす角度は１８０度であることが好ましい。これは、駆動リンク４とフォーク３とは完全に同一平面にあると、積荷のフォーク３での載置は最も安定になるためである。本実施例は角度を限定しなく、実際状況によって、積荷が滑り落ちないことを確保する上で、適当な角度範囲を選べばよい。

本開示のいくつかの実施例において、フォーク３の底部に支持ホイールが設置される。フォーク３が車本体１から突き出て高い位置から低い位置まで降下した後、支持ホイールが床面に当接し、フォーク３に対して支持の役割を果たし、無人搬送車が移動すると、支持ホイールが床面に転がりながらフォーク３を支持し、無人搬送車がよりスムーズに移動することができる。

図１に示すように、本開示のいくつかの実施例において、車本体１は走行アセンブリをさらに含み、走行アセンブリは第１ユニバーサルホイール９１及び第１差動ホイール９２を含み、第１差動ホイール９２がシャシー１１の第１端に設置され、第１ユニバーサルホイール９１がシャシー１１の第２端に設置される。

或いは、図５に示すように、走行アセンブリは、第２ユニバーサルホイール９３、第２差動ホイール９４及び第３ユニバーサルホイール９５を含み、第２ユニバーサルホイール９３がシャシー１１の第１端に設置され、第３ユニバーサルホイール９５がシャシー１１の第２端に設置され、第２差動ホイール９４がシャシー１１に設置され、第２ユニバーサルホイール９３と第３ユニバーサルホイール９５との間に位置する。

本開示のいくつかの実施例において、無人搬送車は、第１側無人搬送車及び第２側無人搬送車を含み、第１側無人搬送車と第２側無人搬送車は、平行して間隔で分布され、接続部材を介して一体に接続される。この場合、駆動モータは二軸モータを使用してよい。

設置される第１側無人搬送車及び第２側無人搬送車により、荷台１２により大きい積荷を載置でき、より安定になる。搬送しようとする積荷の下のパレットが小さいと、一方側のフォーク３を使用して、積荷を搬送して、フォーク３に最も近い荷台１２に載置することができる。搬送しようとする積荷の下のパレットが大きいと、両側のフォーク３を合わせて使用して、パレットを両側の荷台１２に搬送することができる。この設計はより多くのサイズが異なる積荷に適用し、実用性が高い。

本開示のいくつかの実施例において、第１側無人搬送車における第１ユニバーサルホイール９１と第２側無人搬送車における第１ユニバーサルホイール９１とは対角線を呈して分布され、第１無人搬送車における第１差動ホイール９２と第２側無人搬送車における第１差動ホイール９２とは対角線を呈して分布される。このように、無人搬送車がカーブすると、各側の速度をよりよく制御でき、より安定にカーブすることができる。

本開示のいくつかの実施例において、一方側の第１ユニバーサルホイール９１及び第１差動ホイール９２にフロートバネが設置され、フロートバネが一定のダンピングの役割を果たして、無人搬送車をある程度不良な路面をスムーズに通過することを確保できる。例えば、凹凸路面、うねり路面等の平地ではない路面である。

さらに他の実施例において、両側の第２差動ホイール９４にフロートバネを設置することで、無人搬送車をある程度不良な路面をスムーズに通過することを確保できる。例えば、凹凸路面、うねり路面等の平地ではない路面である。

図３Ａ～３Ｈ及び図４Ａ～４Ｄに示すように、本実施例に提供される無人搬送車の動作過程は以下の通りである。初期状態（駆動リンク４、フォーク３及び支持リンク５がいずれも移動及び展開しない状態は初期状態である）で、走行アセンブリが動作して、無人搬送車をパレットに走行し、ある程度の安全距離を残して移動を停止させ、安全距離はフォーク３が水平方向に伸びる最大行程より大きく、
駆動モータが順方向で動作し、駆動輪が順方向で回転し、伝動部材を動かしてレール２内に順方向で伝動させ（順方向とは、駆動リンク４の第１端が第１側レール２２の第１端から第２側レール２３の第２端へ移動することにする方向を指す）、伝動部材の運動が駆動リンク４の第１端を動かして順方向に移動させ、駆動リンク４の第２端がフォーク３の第１端を押し、フォーク３が駆動リンク４の押し及び支持リンク５の支持により順方向に移動し、
駆動リンク４の第１端が第１側レール２２の底端から頂部レール２１の第２端まで移動する過程に、フォーク３は常に水平に近い状態で車本体１外へ移動し、支持リンク５がフォーク３に動かされ、巻き上げた状態から徐々に伸びた状態まで回転させ、
駆動リンク４の第１端が頂部レール２１の第２端から第２側レール２３の底端まで移動する過程に、フォーク３が外に向けて車本体１から突き出つづくと共に降下して、支持リンク５がフォーク３に動かされ、伸び続いて床面に近づき、
駆動リンク４の第１端が第２側レール２３の底端まで移動すると、フォーク３底部の支持ホイールが床面に支持され、支持リンク５が完全に床面までに伸び、
走行アセンブリが動作し続き、無人搬送車は、フォーク３がパレット底部に完全に挿入するまでパレットへ走行し続き、
駆動モータが逆方向で動作し、駆動輪が逆方向で回転し、伝動部材を動かしてレール２に逆方向で伝動させ、伝動部材の運動が駆動リンク４の第１端を動かして逆方向に移動させ、駆動リンク４の第２端がフォーク３の第１端を引張し、フォーク３が駆動リンク４の引張及び支持リンク５の支持により逆方向に移動し、
駆動リンク４の第１端が第２側レール２３の底端から頂部レール２１の第２端まで移動する過程に、フォーク３が車本体１外に近づく方向へ引き込むとともに、上昇運動を行い、支持リンク５がフォーク３に動かされ徐々に巻き返し床面から離れ、
駆動リンク４の第１端が頂部レール２１の第２端から第１側レール２２の底端まで移動する過程に、フォーク３が常に水平に近い状態で車本体１内へ移動し、支持リンク５がフォーク３に動かされ、巻き返し続き、
駆動リンク４の第１端が第１側レール２２の底端まで移動すると、フォーク３は車本体１までの引き込みを完了する。この時、パレットが荷台１２に載置され、走行アセンブリが動作し、パレットを予定の位置まで搬送する。

搬送の過程において、パレットが完全に荷台１２によって支持され、つまり、車本体１によって支持される。これにより、フォーク３に対する摩耗を減らし、設計開発及び製造コストを節約できる。

本実施例に提供される無人搬送車は、１セットの動力源によって積荷の搬送を完了でき、動力源を減らし、製造コストを削減し、無人搬送車の構造をよりコンパクトにして、取付スペースを節約する。フォーク３の水平伸縮運動及び鉛直昇降運動を円弧運動に合成する。関連技術における水平運動及び鉛直運動を順次に完了するしかないことに比べて、本実施例における円弧運動は、搬送効率をより高くする。

なお、本文において、各実施例間に説明された案の重点は異なるが、各実施例にはまた何らかの相互関連関係があり、本開示を理解する際には、各実施形態間で相互参照が可能である。なお、「第１」と「第２」等の関係用語は１つのエンティティまたは操作を他のエンティティまたは操作と区別することのみに用いられ、これらのエンティティまたは操作の間にこのような実際な関係または順序がいずれかあることを、要求または示唆するものではない。また、用語「含まれる」、「含む」または他のいずれかの変形は非排他的な「含む」を意味する。従って、一連の要素を含む流れ、方法、製品或いはデバイスは、それらの要素のみを含むものではなく、さらに明確に挙げていない他の要素も含み、または、さらにこのような流れ、方法、製品或いはデバイスに固有する要素も含む。これ以上の制限がない場合、「１つの．．．を含む」という記述によって限定した要素は、記載した要素を含む流れ、方法、製品、またはデバイスに、他の同一の要素があることを排除しない。

以上は、本開示の発明を実施するための形態に過ぎず、本開示の保護範囲がこれらに限らなく、当業者が本開示に説明した技術範囲内に、容易に想到できる変化または置換は、何れも本開示の保護範囲内に含まれるべきである。このため、本開示の保護範囲は請求項の保護範囲を基準とする。

（関連出願の相互参照）
本出願は、２０２１年１月２２日に中国国家知的財産権局に出願した、出願番号が２０２１１００９３０３３．５であり、発明名称が「無人搬送車」である中国特許出願に基づき優先権を主張する。ここで、その全ての内容は、援用により本出願に組み込まれる。

１：車本体、１１：シャシー、１２：荷台、
２：レール、２１：頂部レール、２２：第１側レール、２３：第２側レール、２３１：リブプレート、２４：底部レール、
３：フォーク、４：駆動リンク、
５：支持リンク、５１：第１リンク、５２：第２リンク、５２１：第１サブリンク、５２２：第２サブリンク、５２３：第３サブリンク、５３：第３リンク、
６：駆動機構、７：第４リンク、８：第５リンク、
９１：第１ユニバーサルホイール、９２：第１差動ホイール、９３：第２ユニバーサルホイール、９４：第２差動ホイール、９５：第３ユニバーサルホイール。

Claims

無人搬送車であって、車本体、レール、フォーク、駆動リンク、支持リンク及び駆動機構を含み、
前記レールは前記車本体に設置され、前記レールは頂部レール、第１側レール及び第２側レールを含み、
前記第１側レールの先端が前記頂部レールの第１端に接続され、前記第２側レールの先端が前記頂部レールの第２端に接続され、前記第１側レールと前記第２側レールとはそれぞれ反対方向に向けて下方へ傾斜し、
前記レールには、前記駆動機構に繋がって前記レールに沿って移動可能な伝動部材が設置され、前記駆動リンクの第１端が前記伝動部材にヒンジ結合され、第２端が前記フォークの第１端にヒンジ結合され、前記フォークの第２端が前記支持リンクの第１端にヒンジ結合され、前記支持リンクの第２端が前記第２側レールの底端にヒンジ結合され、または、前記支持リンクの第２端が前記車本体にヒンジ結合され、
前記伝動部材は前記レール内を移動して、前記駆動リンクの第１端を動かして前記レールに沿って移動させ、前記駆動リンクの第２端が前記フォークを押し、前記フォークが前記駆動リンクの押し及び前記支持リンクの支持により、前記車本体における高い位置から突き出て低い位置まで降下する、無人搬送車。
前記車本体は、シャシーと、前記シャシーに設置される荷台とを含み、
前記レールは前記荷台の側部に設置され、前記第１側レールと前記第２側レールの底端は前記シャシーに設置され、前記頂部レールが前記荷台の側部に位置し、前記頂部レールの頂部が前記荷台の頂部より高く、
前記伝動部材は前記レール内を移動し、前記駆動リンクの第１端を動かして前記レールに沿って移動させ、前記駆動リンクの第１端が前記第１側レールの底端から前記頂部レールの第２端へ移動すると、前記駆動リンクの第２端が前記フォークを押し、前記フォークの第１端が前記頂部レールの第１端から前記頂部レールの第２端へ移動し、前記フォークの第２端が前記車本体から突き出て、
前記駆動リンクの第１端が前記頂部レールの第２端から前記第２側レールの底端へ移動すると、前記フォークは前記駆動リンクの押し及び前記支持リンクの支持により、前記車本体から突き出るとともに高い位置から低い位置まで降下する、請求項１に記載の無人搬送車。
前記支持リンクは、第１リンク、第２リンク及び第３リンクを含み、
前記第１リンクの第１端が前記第２側レールの底端にヒンジ結合され、または、前記第１リンクの第１端が前記車本体にヒンジ結合され、前記第１リンクの第２端が前記第２リンクの第１端にヒンジ結合され、前記第２リンクの第２端が前記フォークにヒンジ結合され、前記第３リンクの第１端が前記第１リンクに摺動可能に設置され、前記第３リンクの第２端が前記第２リンクにヒンジ結合される、請求項１に記載の無人搬送車。
前記第２リンクは、第１サブリンク、第２サブリンク及び第３サブリンクを含み、
前記第１サブリンクの第１端が前記第１リンクの第２端にヒンジ結合され、前記第１サブリンクの第２端が前記第２サブリンクの第１端にヒンジ結合され、前記第２サブリンクの第２端が前記第３サブリンクの第１端にヒンジ結合され、前記第３サブリンクの第２端が前記フォークにヒンジ結合され、前記第３リンクの第２端が前記第２サブリンクにヒンジ結合される、請求項３に記載の無人搬送車。
前記第１リンクの第１端が前記第２側レールの底端にヒンジ結合される場合、前記第２側レールの底端と前記第１リンクの第１端との間に第４リンクがヒンジ結合され、または、前記第１リンクの第１端が前記車本体にヒンジ結合される場合、前記車本体と前記第１リンクの第１端との間に第４リンクがヒンジ結合され、
前記第４リンクの長さが前記第１リンクの長さより小さい、請求項３に記載の無人搬送車。
前記第２リンクの第２端と前記フォークとの間に第５リンクがヒンジ結合される、請求項３に記載の無人搬送車。
前記第２リンクの第２端に第１ローラが設置され、前記第１ローラが前記頂部レールの上面に沿って転がることができる、請求項３に記載の無人搬送車。
前記フォークの第１端及び前記駆動リンクの第２端の少なくとも１つに第２ローラが設置され、前記第２ローラが前記頂部レールの上面に沿って転がることができる、請求項１に記載の無人搬送車。
前記伝動部材は、チェーンまたはタイミングベルトまたは鋼索を含み、前記駆動機構は駆動モータを含み、前記駆動モータが前記伝動部材に繋がり、または前記駆動モータが減速機構を介して前記伝動部材に繋がる、請求項１に記載の無人搬送車。
前記レールはレール本体を含み、前記レール本体が、頂部レール本体と、前記頂部レール本体の両端にそれぞれ繋がる第１腰部レール本体及び第２腰部レール本体とを含み、
前記レール本体の側部にレール溝が設置され、前記頂部レール本体のレール溝が前記頂部レールを形成し、前記第１腰部レール本体のレール溝が前記第１側レールを形成し、前記第２腰部レール本体のレール溝が前記第２側レールを形成する、請求項１に記載の無人搬送車。
前記レールは底部レールをさらに含み、前記頂部レール、第１側レール、底部レール及び第２側レールが順に繋がって台形構造を形成する、請求項１に記載の無人搬送車。
前記レールは、台形のレール本体を含み、前記レール本体の側部にレール溝が設置され、前記レール本体の頂部のレール溝が前記頂部レールを形成し、前記レール本体の第１腰部のレール溝が前記第１側レールを形成し、前記レール本体の底部のレール溝が前記底部レールを形成し、前記レール本体の第２腰部のレール溝が前記第２側レールを形成する、請求項１１に記載の無人搬送車。
前記駆動リンクの第２端に第１リミットブロックが設置され、前記フォークの第１端に第２リミットブロックが設置され、前記駆動リンクと前記フォークとのなす角度が所定角度になると、前記第１リミットブロックは前記第２リミットブロックに当接し、それにより前記駆動リンクと前記フォークとのなす角度が前記所定角度に保持され、前記所定角度の角度範囲が１６０度以上２００度以下である、請求項１に記載の無人搬送車。