CN211688134U - 无人搬运车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的一种无人搬运车，包括能够移动的车体，所述车体上设有货叉，其特征在于，无人搬运车还包括：顶升件，安装在所述车体上；转动组件,安装在顶升件远离所述车体的一端；传动件，搭设于所述转动组件上，且所述传动件的一端与所述车体连接，另一端与所述货叉连接，所述顶升件通过提升所述传动件带动所述货叉沿竖直轴线方向上下移动，该方案相对于现有技术，货叉整体沿竖直轴线方向上下移动，使货叉起升平稳，从而避免货物在起升过程中出现倾斜现象。

Description

无人搬运车

技术领域

本实用新型涉及物流运输领域，特别是涉及一种无人搬运车。

背景技术

随着工业自动化和智能化的发展，自动导引运输车(AGV)在物流运输领域的运用越来越广泛。AGV可以在不需要人工干预的情况下，由平台控制系统控制 AGV实现自动行驶、装载、运输、卸载、避障等动作。AGV可以替代人工完成大量物料搬运工作，同时也可以实现24小时连续工作，可以有效的降低企业人工成本；AGV是执行预定的程序，因此有效降低物料配送错误的情况；对于一些不适合人工工作的环境情况(强电、强磁、化工、喷涂车间等)，AGV可以替代人工完成物料转运工作。

相关现有技术中披露的运输车上的货叉起升采用四个相互独立的顶升结构，通过液压控制四处剪叉同时升起，由于液压本身的特点，受到压力小的顶升结构先顶升，四个剪叉结构难于同时动作，导致货物在起升过程中出现倾斜现象。

实用新型内容

本实用新型提供的一种无人搬运车，用于解决现有技术中搬运车的货叉在起升货物过程中，会出现倾斜现象的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种无人搬运车，包括能够移动的车体，所述车体上设有货叉，无人搬运车还包括：

顶升件，安装在所述车体上；

转动组件,安装在顶升件远离所述车体的一端；

传动件，搭设于所述转动组件上，且所述传动件的一端与所述车体连接，另一端与所述货叉连接，所述顶升件通过提升所述传动件带动所述货叉沿竖直轴线方向上下移动。

在其中一个实施例中，所述转动组件包括能够绕水平轴线转动的转动轮，所述转动轮与所述传动件相配合。

在其中一个实施例中，所述转动轮的数量为两个，两个所述转动轮一一对应安装在所述顶升件的相对两侧，所述传动件的数量为两个，所述传动件分别与对应的转动轮连接。

在其中一个实施例中，所述转动轮为无齿链轮，所述传动件为顶升链条。

在其中一个实施例中，所述车体上设有导向组件，所述货叉与所述导向组件连接，并能够沿所述导向组件运动。

在其中一个实施例中，所述导向组件包括导轨以及与导轨配合的滑动件，所述滑动件安装在所述货叉上，所述导轨安装在所述车体上；

或者，所述滑动件安装在所述车体上，所述导轨安装在所述货叉上。

在其中一个实施例中，所述滑动件包括至少两个滚轮，且两个所述滚轮呈间隔安装在所述货叉或所述车体上，所述导轨上设有与所述滚轮配合的滑动槽。

在其中一个实施例中，无人搬运车还包括驱动轮组件，所述驱动轮组件安装于所述车体和/或所述货叉的底部，用以驱动所述无人搬运车运动。

在其中一个实施例中，所述驱动轮组件包括主动车轮、从动车轮以及驱动组件，所述驱动组件与所述主动车轮连接，并用于驱动所述主动车轮转动。

在其中一个实施例中，所述驱动组件包括驱动件，所述驱动件的输出端安装有主动链轮，所述主动车轮上安装有同轴设置的从动链轮，所述主动链轮与所述从动链轮之间通过链条联动。

在其中一个实施例中，所述驱动件安装在所述车体上，所述主动车轮安装在所述货叉上。

在其中一个实施例中，所述驱动组件还包括张紧轮，所述张紧轮安装在所述车体上，并与所述链条相接触。

与现有技术相比，本实用新型提供的一种无人搬运车，具有如下优点：

顶升件顶升带动传动件，传动件带动货叉，使货叉整体沿竖直轴线方向上下移动，货叉起升平稳，保证放置在货叉上的栈板可以平稳起升和放置，从而避免货物在起升过程中出现倾斜现象。

附图说明

以下附图仅用于使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，并非是对本实用新型的限制，本领域技术人员可以根据本实用新型的技术方案获得其它附图。

图1为本实用新型提供的一实施例的无人搬运车的结构示意图；

图2为本实用新型提供的一实施例的无人搬运车另一视角的结构示意图；

图3为图1所示无人搬运车略车体后的结构示意图；

图4为图1中顶升件与传动件配合的结构示意图；

图5为图4所示顶升件与传动件配合的分解示意图；

图6为图1中驱动轮组件的结构示意图；

图7为图6所示驱动轮组件的分解示意图。

标号说明：

100、无人搬运车；101、激光导航仪；102、激光防撞仪；103、防撞触边； 104、车体；105、货叉；10、顶升件；11、凸块；12、U型螺栓；13、立板；20、传动件；21、固定螺栓；30、转动轮；31、第一轴承；32、孔用挡圈；33、固定轴；34、轴用挡圈；40、导向组件；41、导轨；42、滑动件；43、固定板； 50、驱动轮组件；51、主动车轮；52、从动车轮；53、驱动组件；531、驱动件；532、主动链轮；533、从动链轮；534、链条；535、第二轴承；536、隔套；537、安装轴；538、张紧轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了更好地描述和说明本申请的实施例，可参考一幅或多幅附图，但用于描述附图的附加细节或示例不应当被认为是对本申请的实用新型创造、目前所描述的实施例或优选方式中任何一者的范围的限制。

需要说明的是，当组件被称为与另一个组件“连接”时，它可以直接与另一个组件连接或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1以及图2所示，本实用新型提供一种无人搬运车100，所述无人搬运车100应用于物流系统的工作场地(图未示)内，所述无人搬运车100能够在所述工作场地的地面上行走，并将所述货物托运/搬运至所述工作场地的预定位置。

无人搬运车100包括能够移动的车体104，所述车体104上设有货叉105。其中货叉105包括两个平行设置的叉腿，所述货物放置在栈板(图未示)上，所述货叉105将所述栈板托运/搬运至所述工作场地的预定位置，可以实现栈板在地面上的搬运。

进一步地，所述无人搬运车100上设置有激光导航仪101，激光导航仪101 实现无人搬运车100在其工作区域内实时的定位、导航和避障工作，地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境。

进一步地，所述无人搬运车100上还设置有激光防撞仪102与防撞触边103，通过激光防撞仪102进行障碍物扫描，当激光防撞仪102扫描到障碍物后，无人搬运车100减速、停止运动或者重新规划路径，实现非接触式避障；通过防撞触边103实现接触防撞，当无人搬运车100非接触防撞失效后，无人搬运车 100与障碍物发生碰撞，防撞触边103触发，强制切掉无人搬运车100的驱动电源，实现即时停车。

其中，激光导航仪101以及激光防撞仪102与防撞触边103为本领域技术人员理解的能够完成上述功能的电子器件，本实施例不做具体限定。以避免公开不充分的问题。

如图4以及图5所示，无人搬运车100还包括顶升件10、传动件20以及转动组件，所述顶升件10安装在所述车体104上，所述转动组件安装在顶升件10 远离所述车体的一端，所述传动件20搭设于所述转动组件上，且所述传动件20 的一端与所述车体104连接，另一端与与所述货叉105连接，所述顶升件10通过提升所述传动件20带动所述货叉105沿竖直轴线方向上下移动。

可以理解的是，传动件20为柔性件，顶升件10顶升带动传动件20，从而带动货叉105整体沿竖直轴线方向上下移动，货叉105起升平稳，从而保证放置在货叉105上的栈板可以平稳起升和放置。转动组件能够减小传动件20与顶升件10之间的摩擦力，在顶升件10顶升传动件20时更加容易，延长传动件20 的使用寿命。

具体的，顶升件10通过U型螺栓12固定在车体104的立板13上，从而使顶升件10固定在车体104上；传动件20一端固定在车体104上，另一端固定在货叉105上，传动件20通过固定螺栓21固定在车体104上。

在本实施中，顶升件10为油缸，所述传动件20为顶升链条534。当然，在其它实施方式中，顶升件10也可以为气缸或其它的驱动元件，只要该驱动元件能够提升传动件20即可。传动件20也可以为除顶升链条534以外的其它的传动件20。

优选地，所述转动组件包括能够绕水平轴线转动的转动轮30，所述转动轮 30与所述传动件20相配合。

可以理解的是，转动轮30能够减小传动件20与顶升件10之间的摩擦力。其中，所述转动轮30的数量为两个，两个所述转动轮30一一对应安装在所述顶升件10的相对两侧，所述传动件20的数量为两个，所述传动件20分别与对应的转动轮30连接。两个转动轮30能够分散货叉105的作用力。

具体的，转动轮30上安装有第一轴承31，第一轴承31通过孔用挡圈32固定在转动轮30，然后转动轮30通过第一轴承31安装在固定轴33上，第一轴承 31通过轴用挡圈34固定在固定轴33上，顶升件10上设有凸块11，固定轴33 上设有与凸块11配合的安装槽(图未示)，安装槽与凸块11相互配合，可以将固定轴33安装在顶升件10上。

在本实施方中，所述转动轮30为无齿链轮，顶升链条534与无齿链轮之间啮合，防止传动件20与转动轮30之间发生分离。

当然，在其它实施方式中，转动轮30也可以为除无齿链轮以外的其它的转动元件。

如图1以及图3所示，所述车体104上设有导向组件40，所述货叉105与所述导向组件40连接，并能够沿所述导向组件40运动。

可以理解的是，货叉105沿竖直轴线在车体104上下移动时，通过导向组件40，可以对货叉105相对车体104运动进行导向，导向组件40使货叉105沿固定的方向移动，实现对货叉105的运动方向进行限制。

优选地，所述导向组件40包括导轨41以及与导轨41配合的滑动件42，所述滑动件42安装在所述货叉105上，所述导轨41安装在所述车体104上。

可以理解的是，滑动件42能够沿着导轨41往复运动，起到货叉105沿着固定的方向在车体104上移动。通过滑动件42和导轨41这一配合实现对货叉 105运动方向进行限制，只能沿着导轨41方向运动，顶升动力则来自顶升件10，从而避免货物在起升过程中出现倾斜现象。

其中，滑动件42的数量为两个，导轨41的数量为两个，两个滑动件42分别对应设置于导轨41上，货叉105上设有用于安装滑动件42的固定板43。

当然，在其它实施方式中，所述滑动件42安装在所述车体104上，所述导轨41安装在所述货叉105上。

优选地，所述滑动件42包括至少两个滚轮，且两个所述滚轮呈间隔安装在所述货叉105或所述车体104上，所述导轨41上设有与所述滚轮配合的滑动槽 (图未示)。

可以理解的是，导轨41通过对滚轮的限制，从而对货叉105的运动进行限制，确保货叉105在起升过程中运动轨迹是沿竖直轴线运动。滚轮可以减小与导轨41之间的摩擦力，使得货叉105在沿竖直轴线上下运动时，更加方便。

如图6及图7所示，无人搬运车100还包括驱动轮组件50，所述驱动轮组件50安装于车体104和/或货叉105的底部，用以驱动所述无人搬运车100运动。

可以理解的是，驱动轮组件50可以驱动车体104与货叉105沿工作路径行走，为车体104以及货叉105提供动力。

优选地，所述驱动轮组件50包括主动车轮51、从动车轮52以及驱动组件 53，所述驱动组件53与所述主动车轮51连接，并用于驱动所述主动车轮51转动。

可以理解的是，从动车轮52为万向轮，能够随时改变运动的方向。驱动组件53为主动车轮51提供动力，驱动主动车轮51转动，从而实现无人搬运车100 的行走。

在本实施方式中，主动车轮51安装在货叉105上，从动车轮52安装在车体104上。

优选的，所述驱动组件53包括驱动件531，所述驱动件531的输出端安装有主动链轮532，所述主动车轮51上安装有同轴设置的从动链轮533，所述主动链轮532与所述从动链轮533之间通过链条534联动。

可以理解的是，链条534与主动链轮532以及从动链轮533分别啮合，驱动件531驱动主动链轮532转动，主动链轮532通过链条534带动从动链轮533 转动，从而能够带动主动车轮51行走，通过驱动件531对主动车轮51的驱动，无人搬运车100可以实现具有强大的牵引力和过坡过坎的能力。

具体的，从动链轮533安装在主动车轮51上，主动车轮51上安装有同轴设置的第二轴承535，第二轴承535的两侧分别放置一个隔套536，主动车轮51 通过安装轴537与第二轴承535连接，主动车轮51通过第二轴承535转动安装在货叉105上，驱动件531驱动链条534带动主动车轮51转动，从而实现无人搬运车100的行走。

其中，在本实施方中，驱动件531为驱动电机。当然，在其它实施方式中，驱动件531也可以为其它驱动元件，只要该驱动元件能够驱动主动车轮51转动即可。

优选地，所述驱动件531安装在所述车体104上，所述主动车轮51安装在所述货叉105上。

可以理解的是，驱动件531为驱动电机，由于无人搬运车100的货叉105 与地面之间的距离有限制(离地90mm)，将电机放置在货叉105上，驱动电机最大只能选用400w，货叉105上空间非常拥挤，货叉105与地面的距离间隙小。将驱动电机放置在车体104内可以根据实际情况选用不同功率的驱动电机，有效解决离驱动电机与地面之间距离间隙较小的问题。

优选地，所述驱动组件53还包括张紧件，所述张紧件安装在所述车体104 上，并用以调节链条534的松紧。

可以理解的是，张紧件安装在所述车体104上，当链条534松弛时，通过调节张紧件，可以有效解决链条534松弛的情况。

优选地，所述张紧件为张紧轮538与调节件(图未示)，所述调节件的一端与所述车体104连接，另一端与所述张紧轮538连接，所述张紧轮538与所述链条534相接触。

可以理解的是，张紧轮538转动安装在调节件，通过调节件可以调节张紧轮538的位置，用以改变主动链轮532以及从动链轮533的包心角，从而能够对链条534的松紧进行调节。

其中，在本实施方式中，所述张紧件的数量为两个。当然在其它的实施方式中，张紧件的数量也可以为一个或两个以上，只要该张紧件能够调节链条534 的松紧即可。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种无人搬运车，包括能够移动的车体，所述车体上设有货叉，其特征在于，无人搬运车还包括：

顶升件，安装在所述车体上；

转动组件,安装在顶升件远离所述车体的一端，所述转动组件包括能够绕水平轴线转动的转动轮，所述转动轮为无齿链轮；

传动件，搭设于所述转动组件上，且所述传动件的一端与所述车体连接，另一端与所述货叉连接，所述传动件为顶升链条，所述转动轮与所述传动件相配合，所述顶升件通过提升所述传动件带动所述货叉沿竖直轴线方向上下移动。

2.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，所述转动轮的数量为两个，两个所述转动轮一一对应安装在所述顶升件的相对两侧，所述传动件的数量为两个，所述传动件分别与对应的转动轮连接。

3.根据权利要求2所述的无人搬运车，其特征在于，所述转动轮上安装有第一轴承，所述第一轴承通过孔用挡圈固定在所述转动轮上。

4.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，所述车体上设有导向组件，所述货叉与所述导向组件连接，并能够沿所述导向组件运动。

5.根据权利要求4所述的无人搬运车，其特征在于，所述导向组件包括导轨以及与导轨配合的滑动件，所述滑动件安装在所述货叉上，所述导轨安装在所述车体上；

或者，所述滑动件安装在所述车体上，所述导轨安装在所述货叉上。

6.根据权利要求5所述的无人搬运车，其特征在于，所述滑动件包括至少两个滚轮，且两个所述滚轮呈间隔安装在所述货叉或所述车体上，所述导轨上设有与所述滚轮配合的滑动槽。

7.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，无人搬运车还包括驱动轮组件，所述驱动轮组件安装于所述车体和/或所述货叉的底部，用以驱动所述无人搬运车运动。

8.根据权利要求7所述的无人搬运车，其特征在于，所述驱动轮组件包括主动车轮、从动车轮以及驱动组件，所述驱动组件与所述主动车轮连接，并用于驱动所述主动车轮转动。

9.根据权利要求8所述的无人搬运车，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件，所述驱动件的输出端安装有主动链轮，所述主动车轮上安装有同轴设置的从动链轮，所述主动链轮与所述从动链轮之间通过链条联动。

10.根据权利要求9所述的无人搬运车，其特征在于，所述驱动件安装在所述车体上，所述主动车轮安装在所述货叉上。

11.根据权利要求9或10所述的无人搬运车，其特征在于，所述驱动组件还包括张紧轮，所述张紧轮安装在所述车体上，并与所述链条相接触。

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