KR20230131261A

KR20230131261A - 무인 운반 차량

Info

Publication number: KR20230131261A
Application number: KR1020237027601A
Authority: KR
Inventors: 빈 셰; 한 바이; 융하이 우
Original assignee: 항저우 히크로봇 씨오., 엘티디.
Priority date: 2021-01-22
Filing date: 2022-01-17
Publication date: 2023-09-12
Also published as: CN112925312B; EP4283431A1; JP2024504361A; CN112925312A; WO2022156643A1

Abstract

무인 운반 차량으로서, 무인 운반 차량은 차량 본체(1), 궤도(2), 포크암(3), 구동 커넥팅 로드(4), 지지 커넥팅 로드(5) 및 구동 메커니즘(6)을 포함하고; 궤도(2)는 차량 본체(1)에 설치되며; 궤도(2)는 상부 궤도(21), 제1측 궤도(22) 및 제2측 궤도(23)를 포함하고; 제1측 궤도(22)의 상단은 상부 궤도(21)의 제1단과 연결되며, 제2측 궤도(23)의 상단은 상부 궤도(21)의 제2단과 연결되고, 제1측 궤도(22)와 제2측 궤도(23)는 각각 반대 방향으로 하향 경사지며; 궤도(2)에는 구동 메커니즘(6)과 연결되고 궤도(2)에 따라 작동할 수 있는 전동부재가 설치되어 있으며; 구동 커넥팅 로드(4)의 제1단은 전동부재와 힌지 연결되고, 제2단은 포크암(3)의 제1단과 힌지 연결되며; 포크암(3)의 제2단은 지지 커넥팅 로드(5)의 제1단과 힌지 연결되고, 지지 커넥팅 로드(5)의 제2단은 제2측 궤도(23)의 하단과 힌지 연결되거나 지지 커넥팅 로드(5)의 제2단은 차량 본체(1)와 힌지 연결된다.

Description

무인 운반 차량

본 출원은 재료 운반 기술 분야에 관한 것이다. 특히 무인 운반 차량에 관한 것이다.

본 출원은 2021년 1월 22일 중국 특허국에 제출한, 출원 번호가 202110093033.5이고 발명의 명칭이 "무인 운반 차량"인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하고, 그 전부 내용을 인용하여 본 출원에 결합한다.

무인 운반 차량(Automated Guided Vehicles, AGV로 약칭함)의 다른 명칭은 자동 가이드 차량이고, 전자기 또는 광학 등 자동 가이드 디바이스가 장착되어, 규정된 가이드 경로에 따라 주행할 수 있으며, 안전 보호 및 다양한 이송 기능을 구비하는 수송 차량을 의미한다.

관련 기술의 무인 운반 차량은, 수평 신축과 수직 승강 두 가지의 기능에 대해 각각 한 세트의 동력원을 갖추어야 하는데, 이는 무인 수송 차량의 동력 원가가 비교적 높은 것을 초래한다.

이에 감안하여, 본 출원의 실시예는 동력 원가가 비교적 낮은 무인 운반 차량을 제공한다.

본 출원의 실시예는 무인 운반 차량을 제공하는 바, 해당 무인 운반 차량은, 차량 본체, 궤도, 포크암, 구동 커넥팅 로드, 지지 커넥팅 로드 및 구동 메커니즘을 포함하고; 상기 궤도는 상기 차량 본체에 설치되며; 상기 궤도는 상부 궤도, 제1측 궤도 및 제2측 궤도를 포함하고; 상기 제1측 궤도의 상단은 상기 상부 궤도의 제1단과 연결되며, 상기 제2측 궤도의 상단은 상기 상부 궤도의 제2단과 연결되고, 상기 제1측 궤도와 상기 제2측 궤도는 각각 반대 방향으로 하향 경사지며; 상기 궤도에는 상기 구동 메커니즘과 연결되고 상기 궤도에 따라 작동할 수 있는 전동부재가 설치되어 있으며; 상기 구동 커넥팅 로드의 제1단은 상기 전동부재와 힌지 연결되고, 제2단은 상기 포크암의 제1단과 힌지 연결되며; 상기 포크암의 제2단은 상기 지지 커넥팅 로드의 제1단과 힌지 연결되고, 상기 지지 커넥팅 로드의 제2단은 상기 제2측 궤도의 하단과 힌지 연결되거나 상기 지지 커넥팅 로드의 제2단은 상기 차량 본체와 힌지 연결되며; 상기 전동부재는 상기 궤도에서 작동하여, 상기 구동 커넥팅 로드의 제1단을 이끌어 상기 궤도에 따라 이동하도록 하고, 상기 구동 커넥팅 로드의 제2단은 상기 포크암을 추동하며, 상기 포크암은 상기 구동 커넥팅 로드의 추동 및 상기 지지 커넥팅 로드의 지지 하에서, 상기 차량 본체에서 높은 위치로부터 내뻗고 낮은 위치까지 하강한다.

본 출원의 실시예의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 따르면, 상기 차량 본체는 차량 프레임과 상기 차량 프레임에 설치되는 화물 지지부를 포함하고; 상기 궤도는 상기 화물 지지부의 측부에 설치되며, 여기서, 상기 제1측 궤도와 상기 제2측 궤도의 하단은 상기 차량 프레임에 설치되고, 상기 상부 궤도는 상기 화물 지지부의 측부에 위치하며, 상기 상부 궤도의 상부는 상기 화물 지지부의 상부보다 높고; 상기 전동부재는 상기 궤도에서 작동하여, 상기 구동 커넥팅 로드의 제1단을 이끌어 상기 궤도에 따라 이동하도록 하고, 상기 구동 커넥팅 로드의 제1단이 상기 제1측 궤도의 하단으로부터 상기 상부 궤도의 제2단을 향해 작동할 경우, 상기 구동 커넥팅 로드의 제2단은 상기 포크암을 추동하며, 상기 포크암의 제1단은 상기 상부 궤도의 제1단으로부터 상기 상부 궤도의 제2단을 향해 이동하고, 상기 포크암의 제2단은 상기 차량 본체로부터 내뻗으며; 상기 구동 커넥팅 로드의 제1단이 상기 상부 궤도의 제2단으로부터 상기 제2측 궤도의 하단을 향해 작동할 경우, 상기 포크암은 상기 구동 커넥팅 로드의 추동 및 상기 지지 커넥팅 로드의 지지 하에서, 상기 차량 본체로부터 내뻗는 동시에 높은 위치로부터 낮은 위치까지 하강한다.

본 출원의 실시예의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 따르면, 상기 지지 커넥팅 로드는 제1 커넥팅 로드, 제2 커넥팅 로드 및 제3 커넥팅 로드를 포함하고; 상기 제1 커넥팅 로드의 제1단은 상기 제2측 궤도의 하단과 힌지 연결되거나 상기 제1 커넥팅 로드의 제1단은 상기 차량 본체와 힌지 연결되며; 상기 제1 커넥팅 로드의 제2단은 상기 제2 커넥팅 로드의 제1단과 힌지 연결되고; 상기 제2 커넥팅 로드의 제2단은 상기 포크암과 힌지 연결되며; 상기 제3 커넥팅 로드의 제1단은 상기 제1 커넥팅 로드에 슬라이딩 설치되고, 상기 제3 커넥팅 로드의 제2단은 상기 제2 커넥팅 로드와 힌지 연결된다.

본 출원의 실시예의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 따르면, 상기 제2 커넥팅 로드는 제1 스트러트(strut), 제2 스트러트 및 제3 스트러트를 포함하고; 상기 제1 스트러트의 제1단은 상기 제1 커넥팅 로드의 제2단과 힌지 연결되며, 상기 제1 스트러트의 제2단은 상기 제2 스트러트의 제1단과 힌지 연결되고; 상기 제2 스트러트의 제2단은 상기 제3 스트러트의 제1단과 힌지 연결되며; 상기 제3 스트러트의 제2단은 상기 포크암과 힌지 연결되고; 상기 제3 커넥팅 로드의 제2단은 상기 제2 스트러트와 힌지 연결된다.

본 출원의 실시예의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 따르면, 상기 제1 커넥팅 로드의 제1단이 상기 제2측 궤도의 하단과 힌지 연결될 경우, 상기 제2측 궤도의 하단과 상기 제1 커넥팅 로드의 제1단 사이에는 제4 커넥팅 로드가 힌지 연결되어 있고; 또는, 상기 제1 커넥팅 로드의 제1단이 상기 차량 본체와 힌지 연결될 경우, 상기 차량 본체와 상기 제1 커넥팅 로드의 제1단 사이에는 제4 커넥팅 로드가 힌지 연결되어 있으며; 상기 제4 커넥팅 로드의 길이는 상기 제1 커넥팅 로드의 길이보다 작다.

본 출원의 실시예의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 따르면, 상기 제2 커넥팅 로드의 제2단과 상기 포크암 사이에는 제5 커넥팅 로드가 힌지 연결되어 있다.

본 출원의 실시예의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 따르면, 상기 제2 커넥팅 로드의 제2단에는 제1 롤러가 설치되어 있고, 상기 제1 롤러는 상기 상부 궤도의 상부 표면에 따라 롤링될 수 있다.

본 출원의 실시예의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 따르면, 상기 포크암의 제1단 및/또는 상기 구동 커넥팅 로드의 제2단에는 제2 롤러가 설치되어 있고, 상기 제2 롤러는 상기 상부 궤도의 상부 표면에 따라 롤링될 수 있다.

본 출원의 실시예의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 따르면, 상기 전동부재는 체인 또는 싱크로나이징 벨트 또는 와이어로프를 포함하고, 상기 구동 메커니즘은 구동 모터를 포함하며, 상기 구동 모터는 상기 전동부재와 연결되거나, 상기 구동 모터는 감속 메커니즘을 통해 상기 전동부재와 연결된다.

본 출원의 실시예의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 따르면, 상기 궤도는 궤도 본체를 포함하고, 상기 궤도 본체는 상부 궤도 본체 및 상기 상부 궤도 본체의 양단과 각각 연결되는 제1 웨이스트 궤도 본체와 제2 웨이스트 궤도 본체를 포함하며; 상기 궤도 본체의 측부에는 궤도 홈이 설치되어 있고, 상기 상부 궤도 본체의 궤도 홈은 상기 상부 궤도를 형성하며, 상기 제1 웨이스트 궤도 본체의 궤도 홈은 상기 제1측 궤도를 형성하고, 상기 제2 웨이스트 궤도 본체의 궤도 홈은 상기 제2측 궤도를 형성한다.

본 출원의 실시예의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 따르면, 상기 궤도는 하부 궤도를 더 포함하고, 상기 상부 궤도, 제1측 궤도, 하부 궤도 및 제2측 궤도는 엔드와 엔드가 연결되어 사다리꼴 구조를 형성한다.

본 출원의 실시예의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 따르면, 상기 궤도는 사다리꼴 형상의 궤도 본체를 포함하고, 상기 궤도 본체의 측부에 궤도 홈이 설치되어 있으며, 상기 궤도 본체 상부의 궤도 홈은 상기 상부 궤도를 형성하고, 상기 궤도 본체의 제1 웨이스트의 궤도 홈은 상기 제1측 궤도를 형성하며, 상기 궤도 본체 하부의 궤도 홈은 상기 하부 궤도를 형성하고, 상기 궤도 본체의 제2 웨이스트의 궤도 홈은 상기 제2측 궤도를 형성한다.

본 출원의 실시예의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 따르면, 상기 구동 커넥팅 로드의 제2단에는 제1 위치제한 블록 이설치되어 있고, 상기 포크암의 제1단에는 제2 위치제한 블록이 설치되어 있으며, 상기 구동 커넥팅 로드와 상기 포크암 사이의 끼인각이 기설정된 끼인각일 경우, 상기 제1 위치제한 블록과 상기 제2 위치제한 블록이 맞닿아, 상기 구동 커넥팅 로드와 상기 포크암 사이의 끼인각이 상기 기설정된 끼인각을 유지하도록 하고; 여기서, 상기 기설정된 끼인각의 각도 범위는 160도보다 크거나 같고, 200도보다 작거나 같다. 본 출원의 실시예에서 제공한 무인 운반 차량은, 구동 메커니즘을 통해 전동부재를 구동하여, 전동부재가 궤도 내에서 작동하면서, 구동 커넥팅 로드를 이끌어 궤도 내에서 이동하도록 하고, 구동 커넥팅 로드는 포크암이 차량 본체로부터 점차 내뻗고 하강 운동을 수행하도록 추동하며, 본 출원은 한 세트의 동력원을 통해, 포크암의 수평 신축 운동 및 수직 승강 운동을 하나의 호형 운동으로 복합하여, 동력원을 감소시키고, 동력 원가를 절감한다.

본 출원의 실시예 또는 관련 기술의 기술안을 보다 명확하게 설명하기 위하여, 아래에서는 실시예 또는 관련 기술을 설명하는데 수요되는 도면을 간략히 소개한다. 아래에서 설명되는 도면은 단지 본 출원의 일부 실시예일 뿐, 본 출원이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 도면에 따라 창조적인 노력 없이도 다른 실시예를 얻을 수 있는 것은 분명하다.
도 1은 본 출원의 실시예의 무인 운반 차량의 구조 개략도이고;
도 2는 도 1에 도시된 무인 운반 차량 중의 궤도 및 포크암의 구조 개략도이며;
도 3a 내지 도 3h는 무인 운반 차량이 작업할 때의 상태도이고;
도 4a 내지 도 4d는 무인 운반 차량의 운반 트레이의 상태도이며;
도 5는 본 출원의 다른 실시예의 무인 운반 차량의 구조 개략도이다.

아래에서는 도면을 결합하여 본 출원의 실시예에 대해 상세히 설명한다.

아래에서 설명되는 실시예는 단지 본 출원의 일부 실시예일 뿐, 전부의 실시예가 아닌 것을 명확해야 한다. 본 출원의 실시예에 기초하여, 본 출원이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자들의 창의적인 노력 없이 획득된 기타 모든 실시예들도 본 출원의 보호 범위에 속한다.

도 1과 도 2에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예는 무인 운반 차량을 제공하는 바, 해당 무인 운반 차량은 차량 본체(1), 궤도(2), 포크암(3), 구동 커넥팅 로드(4), 지지 커넥팅 로드(5) 및 구동 메커니즘(6)을 포함할 수 있다.

궤도(2)는 차량 본체(1)에 설치되며; 궤도(2)는 상부 궤도(21), 제1측 궤도(22) 및 제2측 궤도(23)를 포함할 수 있고; 제1측 궤도(22)의 상단은 상부 궤도(21)의 제1단과 연결되며, 제2측 궤도(23)의 상단은 상부 궤도(21)의 제2단과 연결되고, 제1측 궤도(22)와 제2측 궤도(23)는 각각 반대 방향으로 하향 경사진다.

궤도(2)에는 구동 메커니즘(6)과 연결되고 궤도(2)에 따라 작동할 수 있는 전동부재가 설치되어 있고; 구동 커넥팅 로드(4)의 제1단은 전동부재와 힌지 연결되고, 제2단은 포크암(3)의 제1단과 힌지 연결되며; 포크암(3)의 제2단은 지지 커넥팅 로드(5)의 제1단과 힌지 연결되고, 지지 커넥팅 로드(5)의 제2단은 제2측 궤도(23)의 하단과 힌지 연결되거나 지지 커넥팅 로드(5)의 제2단은 차량 본체(1)와 힌지 연결된다.

도 3a 내지 도 3h에 도시된 바와 같이, 전동부재는 궤도(2)에서 작동하면서 구동 커넥팅 로드(4)의 제1단을 이끌어 궤도(2)에 따라 이동하도록 하고, 구동 커넥팅 로드(4)의 제2단은 포크암(3)을 푸시하는데, 포크암(3)은 구동 커넥팅 로드(4)의 푸시 및 지지 커넥팅 로드(5)의 지지 하에서, 차량 본체(1)에서 높은 위치에서 내뻗어 낮은 위치로 하강한다.

본 출원의 일부 실시예에서, 포크암(3)의 수평 신축 운동 및 수직 승강 운동을 하나의 호형 운동으로 복합하여, 한 세트의 동력원으로만 포크암(3)이 수평 및 수직 두 개의 방향의 동작을 완성하도록 할 수 있고, 관련 기술에서의 포크암(3)의 수평 운동과 수직 운동이 각각 상이한 동력원을 통해 구동되는 것에 비해, 동력원을 감소시키고, 동력 원가를 절감하는 동시에, 무인 운반 차량의 구조가 더욱 컴팩트하여, 설치 공간을 절약하고, 작업 효율이 더 높다.

도 3a에 도시된 바와 같이, 본 출원의 일부 실시예에서, 상부 궤도(21), 제1측 궤도(22) 및 제2측 궤도(23)는 일체형 구조이고, 제1측 궤도(22)와 상부 궤도(21) 사이는 호형으로 과도되며, 상부 궤도(21)와 제2측 궤도(23) 사이는 호형으로 과도되므로, 전동부재가 궤도(2) 내에서 작동할 때 더욱 원활하다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 출원의 일부 실시예에서, 차량 본체(1)는 차량 프레임(11)과 차량 프레임(11)에 설치되는 화물 지지부(12)를 포함한다.

차량 프레임(11)과 화물 지지부(12) 사이는 네 개의 이격되어 분포된 연결 기둥을 통해 연결되고, 연결 기둥의 하단은 차량 프레임(11)과 연결되며, 연결 기둥의 상단은 화물 지지부(12)와 연결되고, 일부 실시 양테에서, 연결 기둥의 수량은 실제 운반할 화물의 중량 또는 화물 지지부(12)의 지지 강도 등 요인에 따라 결정할 수 있으며, 연결 기둥은 또한 연결로드, 연결판 등으로 대체하거나 혼합하여 사용할 수 있고, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.

화물 지지부(12)는 지지판 및 지지로드 등일 수 있고, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않으며, 본 출원의 일부 실시예에서, 화물 지지부(12)는 지지판을 선택하여 사용하는데, 지지판이 화물과의 접촉 면적이 더욱 크므로, 화물이 더욱 안정적으로 배치되도록 할 수 있고, 실제 사용할 경우, 화물의 중량, 트레이의 사이즈 등 요인에 따라 자체적으로 합리하게 설치하여, 화물 배치의 안정성을 보장할 수 있다.

궤도(2)는 화물 지지부(12)의 측부에 설치되며, 여기서, 제1측 궤도(22)와 제2측 궤도(23)의 하단은 차량 프레임(11)에 설치되고, 상부 궤도(21)는 화물 지지부(12)의 측부에 위치하며, 상부 궤도(21)의 상부는 화물 지지부(12)의 상부보다 높다.

도 3a 내지 도 3h를 결합하면, 전동부재는 궤도(2)에서 작동하면서, 구동 커넥팅 로드(4)의 제1단을 이끌어 궤도(2)에 따라 이동하도록 하고, 구동 커넥팅 로드(4)의 제1단이 제1측 궤도(22)의 하단으로부터 상부 궤도(21)의 제2단을 향해 작동할 경우, 구동 커넥팅 로드(4)의 제2단은 포크암(3)을 푸시하며, 포크암(3)의 제1단은 상부 궤도(21)의 제1단으로부터 상부 궤도(21)의 제2단을 향해 이동하고, 포크암(3)의 제2단은 차량 본체(1)로부터 내뻗고;

구동 커넥팅 로드(4)의 제1단이 상부 궤도(21)의 제2단으로부터 제2측 궤도(23)의 하단을 향해 작동할 경우, 포크암(3)은 구동 커넥팅 로드(4)의 푸시 및 지지 커넥팅 로드(5)의 지지에 의해, 차량 본체(1)로부터 내뻗는 동시에 높은 위치로부터 낮은 위치로 하강하며;

포크암(3)이 차량 본체(1)로부터 내뻗고 낮은 위치로 하강한 후, 무인 운반 차량은 이동하여, 포크암(3)이 화물 하부의 트레이 내로 내밀도록 하고;

전동부재는 궤도(2)에서 역방향으로 작동하여, 구동 커넥팅 로드(4)의 제1단을 이끌어 궤도(2)의 역방향으로 이동하도록 하고, 구동 커넥팅 로드(4)의 제1단이 제2측 궤도(23)의 하단으로부터 상부 궤도(21)의 제2단을 향해 작동할 경우, 포크암(3)은 구동 커넥팅 로드(4)의 추동 및 지지 커넥팅 로드(5)의 지지에 의해, 차량 본체(1)에 가까운 방향을 향해 이동하면서 낮은 위치로부터 높은 위치로 상승하며, 이와 동시에, 포크암(3)은 화물을 이끌어 함께 운동하여, 지면에서 높은 위치로 들어올려지며;

구동 커넥팅 로드(4)의 제1단이 상부 궤도(21)의 제2단으로부터 제1측 궤도(22)의 하단을 향해 작동할 경우, 구동 커넥팅 로드(4)가 포크암(3)을 끌어당겨, 포크암(3)의 제1단은 상부 궤도(21)의 제2단으로부터 상부 궤도(21)의 제1단을 향해 운동하고, 포크암(3)은 차량 본체(1) 내로 다시 수거되어, 상부 궤도(21)의 측부에 위치하고, 트레이는 포크암(3)과 함께 상부 궤도(21)의 제2단으로부터 상부 궤도(21)의 제1단을 향해 운동하여, 차량 본체의 상측에 위치하고, 포크암(3)은 항상 화물에 대해 지지 역할을 한다.

포크암(3)이 화물에 대한 지지를 감소시켜, 포크암(3)이 과도한 부담력으로 인한 파손을 피면하기 위해, 화물 지지부에는 굴림바퀴가 설치되어 있고, 굴림바퀴와 화물 지지부 사이에는 탄성부재가 설치되어 있으며, 본 실시예에서 탄성부재로서 스프링을 선택할 수 있다.

화물이 상부 궤도(21)의 제2단으로부터 상부 궤도(21)의 제1단을 향해 운동하는 과정에서, 트레이의 하부는 항상 굴림바퀴와 접촉하는 것을 유지하고, 스프링의 존재로 인해, 트레이가 운동하는 과정에서 굴림바퀴를 압착하게 되어 스프링을 압축함으로써, 트레이 하부와 굴림바퀴가 접촉하는 상태를 유지하도록 하고, 이에 더불어, 지지부는 화물에 대해 보조적으로 지지하는 역할을 하여, 화물의 전부의 중량이 모두 포크암에 의해 부담되여, 포크암이 심각하게 마모되고 심지어 파손되는 것을 피면할 수 있다.

본 출원의 일부 실시예에서, 지지 커넥팅 로드(5)는 제1 커넥팅 로드(51), 제2 커넥팅 로드(52) 및 제3 커넥팅 로드(53)를 포함하고; 제1 커넥팅 로드(51)의 제1단은 제2측 궤도(23)의 하단과 힌지 연결되거나 제1 커넥팅 로드(51)의 제1단은 차량 본체(1)와 힌지 연결되며; 제1 커넥팅 로드(51)의 제2단은 제2 커넥팅 로드(52)의 제1단과 힌지 연결되고; 제2 커넥팅 로드(52)의 제2단은 포크암(3)과 힌지 연결되며; 제3 커넥팅 로드(53)의 제1단은 제1 커넥팅 로드(51)에 슬라이딩 설치되고, 제3 커넥팅 로드(53)의 제2단은 제2 커넥팅 로드(52)와 힌지 연결된다.

포크암(3)이 차량 본체(1)로부터 점차 내뻗을 경우, 제2 커넥팅 로드(52)는 포크암(3)의 추동 하에서, 차량 본체(1)에서 멀어지고 지면에 가까운 방향을 향해 호형 운동을 하고, 제2 커넥팅 로드(52)의 운동은 제1 커넥팅 로드(51)를 이끌어 차량 본체(1)에서 멀어지는 방향을 향해 운동하고, 이와 동시에, 제3 커넥팅 로드(53)의 제1단은 제1 커넥팅 로드(51)를 따라, 제1 커넥팅 로드(51)의 제1단으로부터 제2단을 향해 슬라이딩한다. 여기서, 제1 커넥팅 로드(51)의 제1단은 제2측 궤도의 하단과 힌지 연결된 일단이고, 제2단은 제2 커넥팅 로드와 힌지 연결된 일단이다.

본 출원의 일부 실시예에서, 제1 커넥팅 로드(51)의 양측에는 제1 커넥팅 로드(51)의 길이 방향에 따라 연장된 긴 홈이 각각 설치되어 있고, 제3 커넥팅 로드(53)의 제1단은 핀축을 통해 제1 커넥팅 로드(51)의 긴 홈과 협력하여, 제3 커넥팅 로드(53)가 긴 홈에 따라 슬라이딩할 수 있도록 한다. 여기서, 핀축은 롤러, 슬라이더 등을 사용하여 대체할 수 있고, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.

도 3a 내지 도 3h에 도시된 바와 같이, 포크암(3)이 운동할 때 더욱 안정하도록 하기 위해, 제2 커넥팅 로드(52)는 제1 스트러트(521), 제2 스트러트(522) 및 제3 스트러트(523)를 포함한다. 제1 스트러트(521)의 제1단은 제1 커넥팅 로드(51)의 제2단과 힌지 연결되며, 제1 스트러트(521)의 제2단은 제2 스트러트(522)의 제1단과 힌지 연결되고; 제2 스트러트(522)의 제2단은 제3 스트러트(523)의 제1단과 힌지 연결되며; 제3 스트러트(523)의 제2단은 포크암(3)과 힌지 연결되고; 제3 커넥팅 로드(53)의 제2단은 제2 스트러트(522)와 힌지 연결된다.

스트러트의 수량이 많을수록, 포크암(3)이 수직 방향에서의 흔들림이 더 작고, 포크암(3)의 운동이 더 안정하여, 화물이 포크암(3)에서 미끌어져 추락하는 위험을 감소시킨다. 본 실시예에서 사용한 것은 3커넥팅 로드 구조이고, 실제적으로 사용할 경우, 실제 상황에 따라 화물이 포크암(3)에서 미끌어져 추락하지 않은 것을 보장하는 전제 하에서 적합한 스트러트의 수량을 선택할 수 있다.

본 출원의 일부 실시예에서, 제1 스트러트(521)의 제2단에는 제3 위치제한 블록이 설치되어 있고, 제2 스트러트(522)의 제1단에는 제4 위치제한 블록이 설치되어 있으며, 제1 스트러트(521)와 제2 스트러트(522) 사이의 끼인각이 제1 끼인각일 경우, 제3 위치제한 블록과 제4 위치제한 블록이 맞닿아, 제1 스트러트와 제2 스트러트 사이의 끼인각이 제1 끼인각을 유지하도록 하고, 여기서, 제1 끼인각의 각도 범위는 150°～180°이며, 바람직하게는 165°～180°이고;

제2 스트러트(522)의 제2단에는 제5 위치제한 블록이 설치되어 있고, 제3 스트러트(523)의 제1단에는 제6 위치제한 블록이 설치되어 있으며, 제2 스트러트(522)와 제3 스트러트(523) 사이의 끼인각이 제2 끼인각일 경우, 제5 위치제한 블록과 제6 위치제한 블록이 맞닿아, 제2 스트러트와 제3 스트러트 사이의 끼인각이 제2 끼인각을 유지하도록 하고, 여기서, 제2 끼인각의 각도 범위는 140°～180°이며, 바람직하게는 150°～180°이다.

제1 끼인각과 제2 끼인각의 각도 범위에 대한 한정을 통해, 각 스트러트 사이의 안정적인 연결을 확보할 수 있고, 작동하는 과정에서 포크암(3)이 수평 상태에 근접하도록 하는 것을 더 확보할 수 있어, 포크암(3)이 이동하는 과정에서의 안정성이 더욱 우수하도록 한다.

도 3e에 도시된 바와 같이, 본 출원의 일부 실시예에서, 제1 커넥팅 로드(51)와 제2측 궤도(23) 사이 또는 제1 커넥팅 로드(51)와 차량 본체(1) 사이는 제4 커넥팅 로드(7)를 통해 힌지 연결될 수 있고; 구체적으로, 제1 커넥팅 로드(51)와 제2측 궤도(23) 사이가 제4 커넥팅 로드(7)를 통해 힌지 연결될 경우, 제2측 궤도(23)의 하단과 제1 커넥팅 로드(51)의 제1단 사이에는 제4 커넥팅 로드(7)가 힌지 연결되어 있고; 제1 커넥팅 로드(51)와 차량 본체(1) 사이가 제4 커넥팅 로드(7)를 통해 힌지 연결될 경우, 차량 본체(1)와 제1 커넥팅 로드(51)의 제1단 사이에는 제4 커넥팅 로드(7)가 힌지 연결되어 있으며; 여기서, 제4 커넥팅 로드(7)의 길이는 제1 커넥팅 로드(51)의 길이보다 작다.

제4 커넥팅 로드(7)를 설치하고 제4 케넥팅 로드(7)의 길이를 제1 커넥팅 로드(51)의 길이보다 작도록 하는 것을 통해, 포크암(3)이 지지 커넥팅 로드(5)를 이끌어 회전할 경우, 지지 커넥팅 로드(5)가 제4 커넥팅 로드(7)를 이끌어 제2측 궤도(23)에서 멀어지고 지면에 가까운 방향을 향해 회전하도록 할 때, 제4 커넥팅 로드(7)는 쾌속적으로 회전하여 지면에 부착되거나 차량 본체(1)에 부착되어, 지지 커넥팅 로드(5)가 포크암(3)에 대한 지지가 더욱 안정하도록 할 수 있다.

본 출원의 일부 실시예에서, 제4 커넥팅 로드(7)의 제2단에는 제7 위치제한 블록이 설치되어 있고, 제1 커넥팅 로드(51)의 제1단에는 제8 위치제한 블록이 설치되어 있으며, 제4 커넥팅 로드(7)와 제1 커넥팅 로드(51) 사이의 끼인각이 제3 끼인각일 경우, 제7 위치제한 블록과 제8 위치제한 블록이 맞닿아, 제4 커넥팅 로드와 제1 커넥팅 로드 사이의 끼인각이 제3 끼인각을 유지하도록 하고, 여기서, 제3 끼인각의 범위는 150°～180°이다.

제3 끼인각의 각도 범위를 한정하는 것을 통해, 제4 커넥팅 로드(7)와 제1 커넥팅 로드(51) 사이의 안정적인 연결을을 확보할 수 있고, 작동하는 과정에서 포크암(3)이 수평 상태에 근접하는 것을 더욱 보장할 수 있어, 포크암(3)이 이동하는 과정에서의 안정성이 더욱 우수하도록 한다.

본 출원의 일부 실시예에서, 제4 커넥팅 로드(7)가 제1 커넥팅 로드(51)와 제2측 궤도(23)의 하단 사이에 힌지 연결될 경우, 제2측 궤도(23)의 하단에는 두 개의 마주보는 리브드 슬래브(231)(ribbed slab)가 설치되어 있고, 두 개의 리브드 슬래브(231) 사이에는 일정한 공간이 형성되며, 제4 커넥팅 로드(7)의 제1단은 두 개의 리브드 슬래브(231) 사이에 삽입되어 힌지 연결된다.

설치된 두 개의 리브드 슬래브(231)를 통해, 궤도(2)와 차량 본체(1) 사이의 안정성을 향상시키고, 이와 동시에, 리브드 슬래브(231)의 존재는 제4 커넥팅 로드(7)와 제2측 궤도(23) 사이의 연결이 더욱 편리하도록 하고, 궤도(2)를 위해 일정한 공간을 제공하여, 전동부재가 궤도(2) 내에서 순리롭게 작동하도록 한다.

도 3e에 도시된 바와 같이, 본 출원의 일부 실시예에서, 제2 커넥팅 로드(52)의 제2단과 포크암(3) 사이는 또한 제5 커넥팅 로드(8)를 통해 힌지 연결될 수 있고, 제5 커넥팅 로드(8)의 일단은 제2 커넥팅 로드(52)와 힌지 연결되며, 다른 일단은 포크암과 힌지 연결된다.

설치된 제5 커넥팅 로드(8)를 통해, 포크암(3)이 지지 커넥팅 로드(5)를 이끌어 회전할 경우, 먼저 제5 커넥팅 로드(8)를 이끌어 회전시킨 다음, 제5 커넥팅 로드(8)가 지지 커넥팅 로드(5)를 이끌어 회전시키고, 제5 커넥팅 로드(8)의 길이를 가능한 짧게 할 수 있는데, 이로써 포크암(3)이 지지 커넥팅 로드(5)를 이끌어 회전할 경우, 힘을 더 절약할 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 출원의 일부 실시예에서, 궤도(2)는 궤도 본체를 포함하고, 궤도 본체는 상부 궤도 본체 및 상부 궤도 본체의 양단과 각각 연결되는 제1 웨이스트 궤도 본체와 제2 웨이스트 궤도 본체를 포함하며;

궤도 본체의 측부에는 궤도 홈이 설치되어 있고, 상부 궤도 본체의 궤도 홈은 상부 궤도(21)를 형성하며, 제1 웨이스트 궤도 본체의 궤도 홈은 제1측 궤도(22)를 형성하고, 제2 웨이스트 궤도 본체의 궤도 홈은 제2측 궤도(23)를 형성한다.

제1 웨이스트 궤도 본체, 상부 궤도 본체 및 제2 웨이스트 궤도 본체는 일체형으로 성형된 구조이고, 제1 웨이스트 궤도 본체와 상부 궤도 본체의 연결 부분은 호형으로 과도되며, 상부 궤도 본체와 제2 웨이스트 궤도의 연결 부분은 호형으로 과도되는데, 이로써, 궤도 홈의 터닝 부분이 더욱 원활하며, 전동부재가 궤도 홈 내에서의 작동도 더욱 원활할 수 있어, 포크암의 운동의 안정성을 향상시킨다.

다른 일부 실시예에서, 궤도(2)는 하부 궤도(24)를 더 포함하고, 상부 궤도(21), 제1측 궤도(22), 하부 궤도(24) 및 제2측 궤도(23)는 엔드와 엔드가 연결되어 사다리꼴 구조를 형성한다.

궤도(2)는 사다리꼴 형상의 궤도 본체를 포함하고, 궤도 본체의 측부에는 궤도 홈이 설치되어 있으며, 궤도 본체 상부의 궤도 홈은 상부 궤도(21)를 형성하고, 궤도 본체의 제1 웨이스트의 궤도 홈은 제1측 궤도(22)를 형성하며, 궤도 본체 하부의 궤도 홈은 하부 궤도(24)를 형성하고, 궤도 본체의 제2 웨이스트의 궤도 홈은 제2측 궤도(23)를 형성한다.

전동부재는 제1측 궤도(22), 상부 궤도(21), 제2측 궤도(23), 하부 궤도(24)에 따라 작동할 수 있어 전동부재는 운동 범위가 더 넓고, 더욱 안정적으로 작동한다.

포크암(3)이 차량 본체(1)로부터 밖으로 내뻗을 때 더욱 안정하도록 하기 위해, 제2 커넥팅 로드(52)의 제2단에는 제1 롤러가 설치되어 있고, 제1 롤러는 상부 궤도 본체의 상부 표면에 따라 롤링(rolling)될 수 있다.

포크암(3)이 상부 궤도(21)의 제1단으로부터 제2단을 향해 운동할 경우, 제1 롤러는 항상 상부 궤도 본체의 상부 표면과 맞닿고, 포크암(3)과 제5 커넥팅 로드(8)의 힌지 연결 포인트가 상부 궤도 본체에서 이탈될 때까지 이동할 경우, 제1 롤러도 상부 궤도 본체에서 이탈되며, 상부 궤도 본체의 상부 표면과 더이상 맞닿지 않는다.

제1 롤러는 포크암(3)을 위해 일정한 지지를 제공하여 포크암(3)의 운동이 더욱 안정하도록 할 뿐만 아니라, 포크암(3)이 화물을 캐리하여 차량 본체(1)로 거두어 들일 경우, 화물의 중량도 제1 롤러를 통해 상부 궤도(21)에 가해질 수 있어, 상부 궤도(21)가 화물을 일정하게 지지할 수 있도록 하여, 화물의 중량이 전부 포크암(3)에 의해 부담되어, 포크암(3)이 마모되고, 사용 수명이 감소되는 것을 피면한다.

본 출원의 일부 실시예에서, 포크암(3)의 제1단 및/또는 구동 커넥팅 로드(4)의 제2단에는 제2 롤러가 설치되어 있고, 제2 롤러는 상부 궤도 본체의 상부 표면에 따라 롤링될 수 있다.

포크암(3)이 상부 궤도(21)의 제1단으로부터 제2단을 향해 운동할 경우, 제2 롤러는 항상 상부 궤도 본체의 상부 표면과 맞닿고, 포크암(3)의 제1단이 상부 궤도 본체의 측부로부터 완전히 내뻗을 경우, 제2 롤러도 상부 궤도의 본체에서 이탈되며, 더이상 상부 궤도 본체의 상부 표면과 맞닿지 않는다.

포크암(3)의 제1단이 상부 궤도(21)에 따라 운동할 경우, 제2 롤러는 포크암(3)에 대해 지지 역할을 함으로써, 포크암(3)의 운동 안정성을 한층 더 향상시키고, 더불어 궤도(2)가 일정한 화물의 중량을 부담하도록 하여, 화물의 전부의 중량이 포크암(3)에 가해지는 것을 피면하고, 포크암(3)에 대한 마모를 감소시킬 수 있다.

본 출원의 일부 실시예에서, 전동부재는 체인 또는 싱크로나이징 벨트 또는 와이어로프를 포함하지만, 체인, 싱크로나이징 벨트 및 와이어로프에 제한되지 않고, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.

본 출원의 일부 실시예에서, 제1측 궤도와 상부 궤도의 연결 부분 및 상부 궤도와 제2측 궤도의 연결 부분에는 가이드휠이 설치되어 있고, 전동부재가 가이드휠에 감겨 설치되며, 가이드휠은 전동부재의 운동에 대해 일정한 가이드 역할을 하여, 전동부재가 지정된 방향에 따라 작동하도록 한다.

다른 실시예에서, 제1측 궤도와 하부 궤도의 연결 부분 및 제2측 궤도와 하부 궤도의 연결 부분에도 가이드휠이 설치되어 있고, 전동부재가 가이드휠에 감겨 설치되며, 가이드휠은 전동부재의 작동에 일정한 가이드 역할을 한다.

또 다른 실시예에서, 제1측 궤도, 상부 궤도, 제2측 궤도 및 하부 궤도에는 또한 텐션풀리가 이격되게 설치되어 있고, 텐션풀리는 전동부재의 텐션 정도를 조정하여, 전동부재가 더욱 원활하게 작동하도록 함으로써, 포크암이 운동하는 과정에서 더욱 안정하도록 하기 위한 것이다.

구동 메커니즘(6)은 구동 모터를 포함하며, 구동 모터로서 스텝핑 모터를 사용할 경우, 구동 모터의 출력 축에는 구동 휠이 연결되어 있고, 구동 휠은 전동부재와 연결되어, 전동부재를 이끌어 작동하도록 하며;

구동 모터로서 3상 비동기 모터를 사용할 경우, 구동 모터는 감속 메커니즘을 통해 전동부재와 연결되고, 여기서, 감속 메커니즘로서 감속기를 선택할 수 있다.

감속기는, 리덕터라고도 하는데, 리지드 케이스내에 밀봉된 기어 드라이브, 웜 드라이브 및 기어-웜 드라이브로 구성된 독립적인 부품이며, 원동기와 작업기 사이의 감속 드라이브 디바이스로 자주 사용되고, 원동기와 작업기 또는 실행 메커니즘 사이에서 회전 속도를 매칭하고 토크를 전달하는 작용을 한다.

감속기의 출력 축에는 구동 휠이 연결되어 있고, 구동 휠은 전동부재와 연결되어, 전동부재를 이끌어 작동하도록 한다.

본 출원의 일부 실시예에서, 구동 커넥팅 로드(4)의 제2단에는 제1 위치제한 블록이 설치되어 있고, 포크암(3)의 제1단에는 제2 위치제한 블록이 설치되어 있으며, 구동 커넥팅 로드(4)와 포크암(3) 사이의 끼인각이 기설정된 끼인각일 경우, 제1 위치제한 블록과 제2 위치제한 블록이 맞닿아, 구동 커넥팅 로드(4)와 포크암(3) 사이의 끼인각이 기설정된 끼인각을 유지하도록 하고; 여기서, 기설정된 끼인각의 각도 범위는 160도보다 크거나 같고, 200도보다 작거나 같다.

구동 커넥팅 로드(4)의 제1단은 궤도 내의 전동부재와 힌지 연결되며, 전동부재가 궤도(2)에서 작동할 경우, 구동 커넥팅 로드(4)의 제1단을 이끌어 궤도(2)에 따라 이동하도록 하고, 구동 커넥팅 로드(4)의 제2단은 포크암(3)을 추동하여 이동하도록 하며, 구동 커넥팅 로드(4)가 포크암(3)을 추동하여 이동할 경우, 구동 커넥팅 로드(4)와 포크암(3) 사이의 끼인각은 점차 증가되고, 포크암(3)이 화물을 운반할 때 화물이 포크암(3)에서 미끌어져 추락되지 않는 것을 보장하기 위해, 구동 커넥팅 로드(4)의 제2단에는 제1 위치제한 블록이 설치되어 있고, 포크암(3)의 제1단에는 제2 위치제한 블록이 설치되어 있으며, 제1 위치제한 블록이 제2 위치제한 블록과 맞닿을 경우, 구동 커넥팅 로드(4)와 포크암(3) 사이의 끼인각이 160도 내지 200도 사이에 유지되면, 화물이 슬라이딩되지 않고, 여기서, 구동 커넥팅 로드(4)와 포크암(3)사이의 끼인각은 바람직하게는 180도인데, 이는 구동 커넥팅 로드(4)와 포크암(3) 사이가 완전히 동일한 평면에 위치할 경우, 화물이 포크암(3)에 가장 안정적으로 배치되기 때문이다. 본 실시예는 각도에 대해 한정하지 않고, 사람들은 실제 상황에 따라, 화물이 미끌어져 추락하지 않는 것을 보장하는 전제 하에서, 적합한 각도 범위를 선택하면 된다.

본 출원의 일부 실시예에서, 포크암(3)의 하부에는 지지휠이 설치되어 있다. 포크암(3)이 차량 본체(1)로부터 내뻗고 높은 위치로부터 낮은 위치로 하강한 후, 지지휠은 지면에 맞닿아, 포크암(3)에 대해 지지 역할을 하고, 무인 운반 차량이 이동할 경우, 지지휠은 지면에서 롤링하면서 포크암(3)을 지지하여, 무인 운반 차량의 이동이 더욱 원활해지게 된다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 출원의 일부 실시예에서, 차량 본체(1)는 주행 컴포넌트를 더 포함하고, 주행 컴포넌트는 제1 메카넘 휠(91)과 제1 차동 조향 휠(92)을 포함하며; 제1 차동 조향 휠(92)은 차량 프레임(11)의 제1단에 설치되고, 제1 메카넘 휠(91)은 차량 프레임(11)의 제2단에 설치된다.

도 5에 도시된 바와 같이, 또는 주행 컴포넌트는 제2 메카넘 휠(93), 제2 차동 조향 휠(94) 및 제3 메카넘 휠(95)을 포함하고; 제2 메카넘 휠(93)은 차량 프레임(11)의 제1단에 설치되고, 제3 메카넘 휠(95)은 차량 프레임(11)의 제2단에 설치되며, 제2 차동 조향 휠(94)은 차량 프레임(11)에 설치되고 제2 메카넘 휠(93)과 제3 메카넘 휠(95) 사이에 위치한다.

본 출원의 일부 실시예에서, 무인 운반 차량은 제1측 무인 운반 차량과 제2측 무인 운반 차량을 더 포함할 수 있고, 제1측 무인 운반 차량과 제2측 무인 운반 차량은 평행되게 이격되어 분포되고 연결부재를 통해 일체로 연결된다. 이때, 구동 모터는 이중축 모터를 사용할 수도 있다.

설치된 제1측 무인 운반 차량과 제2측 무인 운반 차량을 통해, 화물 지지부(12)에 부피가 더욱 큰 화물을 배치하고, 더욱 안정하도록 할 수 있으며; 운반될 화물 아래의 트레이가 비교적 작을 경우, 그 중 한 측의 포크암(3)을 사용하여 화물을 운반하여 포크암(3)과의 거리가 가장 가까운 화물 지지부(12)에 배치할 수 있고, 운반될 화물 아래의 트레이가 비교적 클 경우, 양측의 포크암(3)을 협력하여 사용하여, 트레이를 양측의 화물 지지부(12)에 운반할 수 있고, 상기 설계는 더 많은 상이한 사이즈의 화물에 적용될 수 있으며, 실용성이 더 강하다.

본 출원의 일부 실시예에서, 제1측 무인 운반 차량에서의 제1 메카넘 휠(91)과 제2측 무인 운반 차량에서의 제1 메카넘 휠(91)은 대각선으로 분포되고, 제1 무인 운반 차량에서의 제1 차동 조향 휠(92)과 제2측 무인 운반 차량에서의 제1 차동 조향 휠(92)은 대각선으로 분포되는데, 이로써, 무인 운반 차량가 터닝할 경우, 각 측의 속도를 더욱 잘 제어할 수 있어, 터닝할 때 더욱 안정하도록 한다.

본 출원의 일부 실시예에서, 그 중 한측의 제1 메카넘 휠(91)과 제1 차동 조향 휠(92)에 플로팅 스프링을 설치하고, 플로팅 스프링은 일정한 충격 흡수 작용을 하여, 무인 운반 차량이 울퉁불퉁한 노면, 기복 노면 등 비평지 노면과 같은 어느 정도 불량한 노면을 원활하게 통과하는 것을 확보할 수 있다.

또 다른 실시예에서, 양측의 제2 차동 조향 휠(94)에 플로팅 스프링을 설치하여, 무인 운반 차량이 울퉁불퉁한 노면, 기복 노면 등 비평지 노면과 같은 어느 정도 불량한 노면을 원활하게 통과하는 것을 확보할 수 있다.

도 3a 내지 3h 및 도 4a 내지 4d에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 제공한 무인 운반 차량의 작업 과정은 아래와 같다. 초기 상태에서(구동 커넥팅 로드(4), 포크암(3) 및 지지 커넥팅 로드(5)가 어떠한 이동과 전개가 없는 상태가 초기 상태임), 주행 컴포넌트가 동작하여, 무인 운반 차량이 트레이로 주행하도록 하고, 일정한 안전 거리를 두고 이동을 중지하며, 여기서, 안전 거리는 포크암(3)이 수평 방향에서 내뻗는 최대 스트로크보다 크다.

구동 모터는 정방향으로 동작하며, 구동 휠은 정방향으로 회전하여, 전동부재를 이끌어 궤도(2) 내에서 정방향으로 전동되도록 하고(여기서, 정방향은 구동 커넥팅 로드(4)의 제1단이 제1측 궤도(22)의 제1단으로부터 제2측 궤도(23)의 제2단을 향해 이동하는 방향을 의미함), 전동부재의 운동은 구동 커넥팅 로드(4)의 제1단을 이끌어 정방향으로 이동하도록 하며, 구동 커넥팅 로드(4)의 제2단은 포크암(3)의 제1단을 추동하고, 포크암(3)은 구동 커넥팅 로드(4)의 추동 및 지지 커넥팅 로드(5)의 지지 하에서 정방향으로 이동한다.

구동 커넥팅 로드(4)의 제1단이 제1측 궤도(22)의 하단으로부터 상부 궤도(21)의 제2단을 향해 이동하는 과정에서, 포크암(3)은 항상 수평에 근접한 상태로 차량 본체(1)의 밖을 향해 이동하고, 지지 커넥팅 로드(5)는 포크암(3)의 이끌림에 의해, 귄취된 상태로부터 전개된 상태로 점차 회전한다.

구동 커넥팅 로드(4)의 제1단이 상부 궤도(21)의 제2단으로부터 제2측 궤도(23)의 하단을 향해 이동하는 과정에서, 포크암(3)은 차량 본체(1)의 밖으로 계속하여 내뻗는 동시에 하강 운동을 하고, 지지 커넥팅 로드(5)는 포크암(3)의 이끌림에 의해 계속 전개하여 지면에 근접한다.

구동 커넥팅 로드(4)의 제1단이 제2측 궤도(23)의 하단까지 이동했을 경우, 포크암(3) 하부의 지지휠은 지면에 지지되고, 지지 커넥팅 로드(5)는 지면에 완전히 전개된다.

주행 컴포넌트가 계속 동작하여, 포크암(3)이 트레이 하부에 완전히 진입할 때까지 무인 운반 차량은 트레이를 향해 계속 주행한다.

구동 모터가 역방향으로 동작하면, 구동 휠이 역방향으로 회전하여, 전동부재를 이끌어 궤도(2) 내에서 역방향으로 드라이빙하도록 하고, 전동부재의 운동은 구동 커넥팅 로드(4)의 제1단을 이끌어 역방향으로 이동하도록 하고, 구동 커넥팅 로드(4)의 제2단은 포크암(3)의 제1단을 끌어당기며, 포크암(3)은 구동 커넥팅 로드(4)의 끌어 당김 및 지지 커넥팅 로드(5)의 지지 하에서 역방향으로 이동한다.

구동 커넥팅 로드(4)의 제1단이 제2측 궤도(23)의 하단으로부터 상부 궤도(21)의 제2단까지 이동하는 과정에서, 포크암(3)은 차량 본체(1)의 밖에 근접하는 방향으로 거두어 들이는 동시에 상승 운동을 하고, 지지 커넥팅 로드(5)는 포크암(3)의 이끌림에 의해 점점 권취하여 지면을 이탈한다.

구동 커넥팅 로드(4)의 제1단이 상부 궤도(21)의 제2단으로부터 제1측 궤도(22)의 하단을 향해 이동하는 과정에서, 포크암(3)은 항상 수평에 근접한 상태로 차량 본체(1) 내를 향해 이동하고, 지지 커넥팅 로드(5)는 포크암(3)의 이끌림에 의해, 계속 권취한다.

구동 커넥팅 로드(4)의 제1단이 제1측 궤도(22)의 하단까지 이동했을 경우, 포크암(3)은 차량 본체(1)로 거두어 들이는 것을 완료하고, 이때, 트레이도 화물 지지부(12)에 배치되며, 주행 컴포넌트는 작동하여, 트레이를 기설정된 위치로 수송한다.

수송하는 과정에서, 트레이는 완전히 화물 지지부(12) 즉 차량 본체(1)에 의해 지지되는데, 이로써, 포크암(3)의 마모를 감소시키고, 설계 개발 및 제조의 원가를 절약할 수 있다.

본 실시예에서 제공한 무인 운반 차량은, 한 세트의 동력원을 통해 화물에 대한 운반을 완료할 수 있어, 동력원을 감소시키고, 제조 원가를 절감시키는 동시에, 무인 운반 차량의 구조가 더욱 컴팩트하도록 하여, 설치 공간을 절약하며; 포크암(3)의 수평 신축 운동 및 수직 승강 운동을 하나의 호형 운동으로 복합하는 것은, 관련 기술에서 수평 운동 및 수직 운동이 반드시 순서에 따라 완료되어야 하는 것에 비해, 본 실시예는 하나의 호형 운동으로써, 운반 효율이 더 높도록 한다.

설명이 필요한 것은, 본 명세서에서, 각 실시예 사이에서 설명된 방안의 중점 사항은 상이하지만, 각 실시예는 서로 관련되는 어떠한 관계가 존재하므로, 본 출원의 방안을 이해할 때, 각 실시예 사이는 서로 참조할 수 있고; 또한, 제1과 제2 등과 같은 관계 용어는 단지 하나의 실체 또는 작업을 다른 하나의 실체 또는 작업과 구분하기 위한 것으로서, 이러한 실체 또는 작업 사이에 임의의 이러한 실제적인 관계 또는 순서가 존재하는 것을 요구하거나 암시하지 않는다. 또한, 용어 "포함", "함유" 또는 임의의 기타 변형은 비배타적인 함유를 커버하도록 의도됨으로써, 일련의 요소를 포함하는 과정, 방법, 물품 또는 디바이스가 단지 그러한 요소만 포함할 뿐만 아니라, 명확히 나열되지 않은 기타 요소를 더 포함하거나, 이러한 과정, 방법, 물품 또는 디바이스의 고유한 요소를 더 포함한다. 더 많은 제한이 없는 경우, 어구 "하나의 ????를 포함"으로 한정된 요소는, 상기 요소를 포함하는 과정, 방법, 물품 또는 디바이스에 다른 동일한 요소가 존재하는 것을 배제하지 않는다.

이상 내용들은 단지 본 출원의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용일 뿐, 본 출원의 보호 범위는 이에 한정되지 않으며, 본 출원이 속하는 기술분야에 익숙한 임의의 통상의 지식을 가진자가 본 출원이 개시한 기술 범위 내에서, 쉽게 생각해낼 수 있는 변경 또는 교체는, 모두 본 출원의 보호 범위 내에 포함되어야 한다. 따라서, 본 출원의 보호 범위는 청구의 범위의 보호 범위를 기준으로 해야 한다.

1―차량 본체; 11―차량 프레임; 12―화물 지지부;
2―궤도; 21―상부 궤도; 22―제1측 궤도; 23―제2측 궤도; 231―리브드 슬래브; 24―하부 궤도;
3―포크암; 4―구동 커넥팅 로드;
5―지지 커넥팅 로드; 51―제1 커넥팅 로드; 52―제2 커넥팅 로드; 521―제1 스트러트; 522―제2 스트러트; 523―제3 스트러트; 53―제3 커넥팅 로드;
6―구동 메커니즘; 7―제4 커넥팅 로드; 8―제5 커넥팅 로드;
91―제1 메카넘 휠; 92―제1 차동 조향 휠; 93―제2 메카넘 휠; 94―제2 차동 조향 휠; 95―제3 메카넘 휠.

Claims

차량 본체, 궤도, 포크암, 구동 커넥팅 로드, 지지 커넥팅 로드 및 구동 메커니즘을 포함하는 무인 운반 차량에 있어서,
상기 궤도는 상기 차량 본체에 설치되며; 상기 궤도는 상부 궤도, 제1측 궤도 및 제2측 궤도를 포함하고;
상기 제1측 궤도의 상단은 상기 상부 궤도의 제1단과 연결되며, 상기 제2측 궤도의 상단은 상기 상부 궤도의 제2단과 연결되고, 상기 제1측 궤도와 상기 제2측 궤도는 각각 반대 방향으로 하향 경사지며;
상기 궤도에는 상기 구동 메커니즘과 연결되고 상기 궤도에 따라 작동할 수 있는 전동부재가 설치되어 있으며; 상기 구동 커넥팅 로드의 제1단은 상기 전동부재와 힌지 연결되고, 제2단은 상기 포크암의 제1단과 힌지 연결되며; 상기 포크암의 제2단은 상기 지지 커넥팅 로드의 제1단과 힌지 연결되고, 상기 지지 커넥팅 로드의 제2단은 상기 제2측 궤도의 하단과 힌지 연결되거나 상기 지지 커넥팅 로드의 제2단은 상기 차량 본체와 힌지 연결되며;
상기 전동부재는 상기 궤도에서 작동하여, 상기 구동 커넥팅 로드의 제1단을 이끌어 상기 궤도에 따라 이동하도록 하고, 상기 구동 커넥팅 로드의 제2단은 상기 포크암을 추동하며, 상기 포크암은 상기 구동 커넥팅 로드의 추동 및 상기 지지 커넥팅 로드의 지지 하에서, 상기 차량 본체에서 높은 위치로부터 내뻗고 낮은 위치까지 하강하는, 무인 운반 차량.
제1항에 있어서,
상기 차량 본체는 차량 프레임과 상기 차량 프레임에 설치되는 화물 지지부를 포함하고;
상기 궤도는 상기 화물 지지부의 측부에 설치되며, 여기서, 상기 제1측 궤도와 상기 제2측 궤도의 하단은 상기 차량 프레임에 설치되고, 상기 상부 궤도는 상기 화물 지지부의 측부에 위치하며, 상기 상부 궤도의 상부는 상기 화물 지지부의 상부보다 높고;
상기 전동부재는 상기 궤도에서 작동하여, 상기 구동 커넥팅 로드의 제1단을 이끌어 상기 궤도에 따라 이동하도록 하고, 상기 구동 커넥팅 로드의 제1단이 상기 제1측 궤도의 하단으로부터 상기 상부 궤도의 제2단을 향해 작동할 경우, 상기 구동 커넥팅 로드의 제2단은 상기 포크암을 추동하며, 상기 포크암의 제1단은 상기 상부 궤도의 제1단으로부터 상기 상부 궤도의 제2단을 향해 이동하고, 상기 포크암의 제2단은 상기 차량 본체로부터 내뻗으며;
상기 구동 커넥팅 로드의 제1단이 상기 상부 궤도의 제2단으로부터 상기 제2측 궤도의 하단을 향해 작동할 경우, 상기 포크암은 상기 구동 커넥팅 로드의 추동 및 상기 지지 커넥팅 로드의 지지 하에서, 상기 차량 본체로부터 내뻗는 동시에 높은 위치로부터 낮은 위치까지 하강하는, 무인 운반 차량.
제1항에 있어서,
상기 지지 커넥팅 로드는 제1 커넥팅 로드, 제2 커넥팅 로드 및 제3 커넥팅 로드를 포함하고;
상기 제1 커넥팅 로드의 제1단은 상기 제2측 궤도의 하단과 힌지 연결되거나 상기 제1 커넥팅 로드의 제1단은 상기 차량 본체와 힌지 연결되며; 상기 제1 커넥팅 로드의 제2단은 상기 제2 커넥팅 로드의 제1단과 힌지 연결되고; 상기 제2 커넥팅 로드의 제2단은 상기 포크암과 힌지 연결되며; 상기 제3 커넥팅 로드의 제1단은 상기 제1 커넥팅 로드에 슬라이딩 설치되고, 상기 제3 커넥팅 로드의 제2단은 상기 제2 커넥팅 로드와 힌지 연결되는, 무인 운반 차량.
제3항에 있어서,
상기 제2 커넥팅 로드는 제1 스트러트, 제2 스트러트 및 제3 스트러트를 포함하고;
상기 제1 스트러트의 제1단은 상기 제1 커넥팅 로드의 제2단과 힌지 연결되며, 상기 제1 스트러트의 제2단은 상기 제2 스트러트의 제1단과 힌지 연결되고; 상기 제2 스트러트의 제2단은 상기 제3 스트러트의 제1단과 힌지 연결되며; 상기 제3 스트러트의 제2단은 상기 포크암과 힌지 연결되고; 상기 제3 커넥팅 로드의 제2단은 상기 제2 스트러트와 힌지 연결되는, 무인 운반 차량.
제3항에 있어서,
상기 제1 커넥팅 로드의 제1단이 상기 제2측 궤도의 하단과 힌지 연결될 경우, 상기 제2측 궤도의 하단과 상기 제1 커넥팅 로드의 제1단 사이에는 제4 커넥팅 로드가 힌지 연결되어 있고; 또는, 상기 제1 커넥팅 로드의 제1단이 상기 차량 본체와 힌지 연결될 경우, 상기 차량 본체와 상기 제1 커넥팅 로드의 제1단 사이에는 제4 커넥팅 로드가 힌지 연결되어 있으며;
상기 제4 커넥팅 로드의 길이는 상기 제1 커넥팅 로드의 길이보다 작은, 무인 운반 차량.
제3항에 있어서,
상기 제2 커넥팅 로드의 제2단과 상기 포크암 사이에는 제5 커넥팅 로드가 힌지 연결되어 있는, 무인 운반 차량.
제3항에 있어서,
상기 제2 커넥팅 로드의 제2단에는 제1 롤러가 설치되어 있고, 상기 제1 롤러는 상기 상부 궤도의 상부 표면에 따라 롤링될 수 있는, 무인 운반 차량.
제1항에 있어서,
상기 포크암의 제1단 및/또는 상기 구동 커넥팅 로드의 제2단에는 제2 롤러가 설치되어 있고, 상기 제2 롤러는 상기 상부 궤도의 상부 표면에 따라 롤링될 수 있는, 무인 운반 차량.
제1항에 있어서,
상기 전동부재는 체인 또는 싱크로나이징 벨트 또는 와이어로프를 포함하고,상기 구동 메커니즘은 구동 모터를 포함하며, 상기 구동 모터는 상기 전동부재와 연결되거나, 상기 구동 모터는 감속 메커니즘을 통해 상기 전동부재와 연결되는, 무인 운반 차량.
제1항에 있어서,
상기 궤도는 궤도 본체를 포함하고, 상기 궤도 본체는 상부 궤도 본체 및 상기 상부 궤도 본체의 양단과 각각 연결되는 제1 웨이스트 궤도 본체와 제2 웨이스트 궤도 본체를 포함하며;
상기 궤도 본체의 측부에는 궤도 홈이 설치되어 있고, 상기 상부 궤도 본체의 궤도 홈은 상기 상부 궤도를 형성하며, 상기 제1 웨이스트 궤도 본체의 궤도 홈은 상기 제1측 궤도를 형성하고, 상기 제2 웨이스트 궤도 본체의 궤도 홈은 상기 제2측 궤도를 형성하는, 무인 운반 차량.
제1항에 있어서,
상기 궤도는 하부 궤도를 더 포함하고, 상기 상부 궤도, 제1측 궤도, 하부 궤도 및 제2측 궤도는 엔드와 엔드가 연결되어 사다리꼴 구조를 형성하는, 무인 운반 차량.
제11항에 있어서,
상기 궤도는 사다리꼴 형상의 궤도 본체를 포함하고, 상기 궤도 본체의 측부에 궤도 홈이 설치되어 있으며, 상기 궤도 본체 상부의 궤도 홈은 상기 상부 궤도를 형성하고, 상기 궤도 본체의 제1 웨이스트의 궤도 홈은 상기 제1측 궤도를 형성하며, 상기 궤도 본체 하부의 궤도 홈은 상기 하부 궤도를 형성하고, 상기 궤도 본체의 제2 웨이스트의 궤도 홈은 상기 제2측 궤도를 형성하는, 무인 운반 차량.
제1항에 있어서,
상기 구동 커넥팅 로드의 제2단에는 제1 위치제한 블록이 설치되어 있고, 상기 포크암의 제1단에는 제2 위치제한 블록이 설치되어 있으며, 상기 구동 커넥팅 로드와 상기 포크암 사이의 끼인각이 기설정된 끼인각일 경우, 상기 제1 위치제한 블록과 상기 제2 위치제한 블록이 맞닿아, 상기 구동 커넥팅 로드와 상기 포크암 사이의 끼인각이 상기 기설정된 끼인각을 유지하도록 하고; 여기서, 상기 기설정된 끼인각의 각도 범위는 160도보다 크거나 같고, 200도보다 작거나 같은, 무인 운반 차량.