JP2023088673A - 路側機、及び、暴走車両被害軽減システム - Google Patents

Abstract

【課題】暴走車両による被害を抑制する。【解決手段】信号機が設置される交差点に設置されるように設定された路側機は、交差点に進入する車両を撮像する撮像部と、信号機の状態が入力されるように設定された入力部と、無線通信部とを備え、車両向けの信号機が赤信号である又は所定の時間内に赤信号に切り替わる予定であり、かつ、車両の速度が所定の閾値以上である又は車両の速度が加速している場合、無線通信部は、交差点に暴走車両が進入する旨を送信する。【選択図】図１

Description

本開示は、路側機、車両、及び、制御装置に関する。

運転者によるブレーキペダルとアクセルペダルの踏み間違い等により車両が暴走して発生する事故を防止することが求められている。特許文献１には、アクセルペダルが有効最大値範囲まで踏み込まれた場合にペダルアームと接触する位置に配置されたスイッチと、該スイッチの出力に基づいて、駆動力制御装置とブレーキ制御装置を制御する暴走防止装置と、を有する車両の暴走防止システムが開示される。暴走防止装置は、スイッチが検出したアクセルペダルの異常踏込の継続時間が第一閾値を超えたときに、駆動力制御装置に駆動力抑制指令を送信する構成となっている。

特開２０２１－０４１８９３号公報 特開２０２１－０５１４１４号公報

しかし、アクセルペダルが有効最大値範囲まで踏み込まれない場合にも車両が暴走する場合がある。また、暴走する車両（以下、暴走車両と称する）が存在する場合に、被害を最小限に抑えることも求められる。

本開示は、暴走車両による被害を抑制する技術の提供を目的とする。

本開示の一態様に係る路側機は、信号機が設置される交差点に設置されるように設定された路側機であって、前記交差点に進入する車両を撮像する撮像部と、前記信号機の状態が入力されるように設定された入力部と、無線通信部と、を備え、前記車両向けの前記信号機が赤信号である又は所定の時間内に赤信号に切り替わる予定であり、かつ、前記車両の速度が所定の閾値以上である又は前記車両の速度が加速している場合、前記無線通信部は、前記交差点に暴走車両が進入する旨を送信する。

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示によれば、暴走車両による被害を抑制できる。

本実施の形態に係る車両２０Ａが暴走車両として交差点に進入する状況を示す模式図 本実施の形態に係る暴走車両被害軽減システムの構成例を示すブロック図 本実施の形態に係る路側機が実行する処理の一例を示すフローチャート 本実施の形態に係る車両２０Ａが実行する処理の一例を示すフローチャート 本実施の形態に係る携帯端末が実行する処理の一例を示すフローチャート 本実施の形態に係る車両２０Ｂが実行する処理の一例を示すフローチャート 本実施の形態に係る暴走阻止情報を受信した車両２０Ｂの動作の一例を説明するための模式図

以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、すでによく知られた事項の詳細説明及び実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の記載の主題を限定することは意図されていない。

（本実施の形態）
＜概要＞
図１は、本実施の形態に係る車両２０Ａが暴走車両として交差点に進入する状況を示す模式図である。なお、本実施の形態では、便宜的に、図面の上方向を北、図面の下方向を南、図面の右方向を東、図面の左方向を西として説明する。また、本実施の形態では、路側機を区別する場合は、路側機１０Ａ、１０Ｂ、…のように、数字とアルファベットの組み合わせで参照符号を表現し、路側機を区別しない場合は、路側機１０のように、数字のみで参照符号を表現する。当該参照符号の表現方法は、信号機及び車両についても同様である。

図１に示す車両２０Ａにおいて、例えば、運転者がブレーキペダルとアクセルペダルを踏み間違えたり、運転者に何らかの異常が発生したりした場合、車両２０Ａが暴走して交差点に進入し、大きな被害が発生し得る。本実施の形態に係る暴走車両被害軽減システムは、暴走車両を適切に検出し、暴走車両による被害を軽減するためのシステムである。

暴走車両被害軽減システムは、交差点に設置される路側機１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ）と、路側機１０と無線通信可能な車両２０（２０Ａ、２０Ｂ）と、路側機１０と無線通信可能な携帯端末４０とを含んで構成される。ただし、暴走車両被害軽減システムは、車両２０及び携帯端末４０の少なくとも１つを含まなくてもよい。

なお、本実施の形態では、図１に示すように、北から南に向かう車両２０Ａが走行中の車線向けの信号機５Ａに搭載される路側機１０Ａが、当該車両２０Ａが暴走車両であるか否かを判定する場合について説明する。ただし、本実施の形態の内容は、他の信号機５Ｂ、５Ｃ、５Ｄ、他の路側機１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、及び、他の車両２０Ｂにも適用可能である。

路側機１０Ａは、交差点に進入する車両２０Ａが暴走車両であるか否かを判定する。当該判定方法の詳細については後述する。路側機１０Ａは、車両２０Ａが暴走車両であると判定した場合、当該車両２０Ａに対して暴走車両である旨を示す暴走判定情報を無線送信してよい。車両２０Ａは、暴走車両である旨を示す暴走判定情報を受信した場合、自動的に警音器（クラクション）を鳴らしたり、減速したり、安全な位置に移動して停止したりしてよい。

また、路側機１０Ａは、車両２０Ａが暴走車両であると判定した場合、交差点に設置されているスピーカから暴走車両が交差点に進入する旨を報知してよい。

また、路側機１０Ａは、車両２０Ａが暴走車両であると判定した場合、暴走車両が交差点に進入する旨を示す暴走車両情報をブロードキャストで無線送信してよい。交差点付近に存在する他の車両２０Ｂは、当該暴走車両情報を受信した場合、自動的に減速したり、暴走車両が存在する旨を運転者に通知したりしてよい。また、交差点付近に存在する歩行者が所持する携帯端末４０は、当該暴走車両情報を受信した場合、暴走車両が交差点に進入する旨を歩行者に通知してよい。

このように、路側機１０Ａは、暴走車両２０Ａを検出した場合、当該暴走車両２０Ａに対する制御を行ったり、暴走車両２０Ａの近くに存在する他の車両２０Ｂ又は歩行者の携帯端末４０に暴走車両の存在を知らせたりする。これにより、暴走車両２０Ａによる被害を軽減することができる。以下、詳細に説明する。

＜暴走車両被害軽減システムの構成＞
図２は、本実施の形態に係る暴走車両被害軽減システムの構成例を示すブロック図である。

暴走車両被害軽減システムは、路側機１０、車両２０、及び、携帯端末４０を含んで構成される。路側機１０、車両２０、及び、携帯端末４０は、互いにＶ２Ｘ通信（無線通信）が可能であってよい。Ｖ２Ｘ通信は、路車間（Ｖ２Ｉ；Vehicle to Infrastructure）通信、車車間（Ｖ２Ｖ；Vehicle to Vehicle）通信、車歩行者間（Ｖ２Ｐ；Vehicle to Pedestrian）通信、及び、車ネットワーク間（Ｖ２Ｎ；Vehicle to Network）通信のうち少なくとも１つを含んでよい。Ｖ２Ｘ通信方式の例として、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｃ－Ｖ２Ｘ（Cellular-V2x）が挙げられる。Ｖ２Ｘ通信方式は、４Ｇ又は５Ｇに対応するものであってもよい。

＜＜路側機の構成＞＞
路側機１０は、制御装置１１、無線通信部１４、アンテナ１５、撮像部１６、及び、スピーカ１７を備える。

制御装置１１は、路側機１０Ａの機能を制御する装置であり、記憶部１２及び制御部１３を含む。

記憶部１２は、路側機１０が取り扱うデータ及びコンピュータプログラム等を保持する。記憶部１２は、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ、又はそれらの組み合わせとして構成されてよい。

制御部１３は、記憶部１２に保持されるデータ及びコンピュータプログラムを読み出して実行することにより、路側機１０が有する機能を実現する。制御部１３は、制御回路、演算回路、プロセッサ、コントローラ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、又は、ＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）といった他の用語に読み替えられてもよい。

無線通信部１４は、アンテナ１５を通じて、無線信号を送信及び受信する。例えば、無線通信部１４は、Ｖ２Ｘ通信により、車両２０又は携帯端末４０と無線通信を行う。

撮像部１６は、道路上における所定の撮像方向の車両を撮像するように設定される。例えば、図１に示す路側機１０Ａの撮像部１６は、北から南に向かう車両２０Ａを撮像するように設定される。すなわち、路側機１０Ａの撮像部１６の撮像方向は、北向きである。撮像部１６は、撮像方向を撮像し、撮像画像を生成する。例えば、路側機１０Ａの撮像部１６が撮像した撮像画像には、北から南に向かう車両２０Ａが撮像される。なお、撮像画像は、動画像又は静止画像のいずれであってもよい。

スピーカ１７は、交差点に設置され、音声を出力する。例えば、スピーカ１７は、暴走車両が交差点に進入する旨を知らせる音声を出力（報知）する。あるいは、スピーカ１７は、暴走車両が交差点に進入することを意味する単なる警告音を出力（報知）するようにしてもよい。

入力部１８は、信号機５の状態が入力される。例えば、入力部１８には、信号機５が現在赤信号、黄信号、青信号の何れであるかを示す情報、及び、現在の信号が切り替わるまでの残り時間を示す情報等が入力される。なお、赤信号を示す情報は、車両に対する停止を命令する情報と読み替えられてもよい。黄信号を示す情報は、車両に対する停止を要請する情報と読み替えられてもよい。青信号を示す情報は、車両に対する進行を許可する情報と読み替えられてもよい。また、青信号は、緑信号と読み替えられてもよい。

＜＜車両の構成＞＞
車両２０は、制御装置２１、無線通信部２４、アンテナ２５、操作部２６、表示部２７、スピーカ２８、車内カメラ２９、車内センサ３０、車外センサ３１、及び、警音器３２を備える。

制御装置２１は、車両２０の機能を制御する装置であり、記憶部２２及び制御部２３を含む。制御装置２１は、１又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）として車両２０に搭載されてよい。

記憶部２２は、車両２０が取り扱うデータ及びコンピュータプログラム等を保持する。記憶部２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、又はそれらの組み合わせとして構成されてよい。

制御部２３は、記憶部２２に保持されたデータ及びコンピュータプログラムを読み出して実行することにより、車両２０が有する機能を実現する。

無線通信部２４は、アンテナ２５を通じて、無線信号を送信及び受信する。例えば、無線通信部２４は、Ｖ２Ｘ通信により、路側機１０と無線通信を行う。

操作部２６は、運転者から車両２０の操作を受け付ける。車両２０の操作の例として、ハンドル操作、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作等が挙げられる。

表示部２７は、車両２０内に設けられ、運転者に向けて様々な画像情報を出力する。表示部２７の例として、液晶ディスプレイ、又は、有機ＥＬディスプレイが挙げられる。

スピーカ２８は、車両２０内に設けられ、運転者に向けて様々な音声情報を出力する。

車内カメラ２９は、車両２０内に設けられ、運転者の状態を撮像し、撮像画像を生成する。なお、撮像画像は、動画像又は静止画像のいずれであってもよい。

車内センサ３０は、車両２０内に設置され、運転者の状態を計測する。例えば、車内センサ３０の１つであるハンドルセンサは、運転者がハンドルを握っているか否かを計測する。車内センサ３０の１つであるアクセルセンサは、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量を計測する。車内センサ３０の１つである体温センサは、運転者の体温を計測する。また、車内センサ３０は、運転者の血圧、心拍数、及び発汗の少なくとも１つを計測するようにしてもよい。

車外センサ３１は、車両２０外に設けられ、車両２０外の周囲の状況を計測する。車外センサ３１の例として、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、カメラ、ミリ波センサ等が挙げられる。

警音器３２は、車両２０の外部に対して警告音又は、警告を意味する音声を出力する。

＜＜携帯端末の構成＞＞
携帯端末４０は、制御装置４１、無線通信部４４、アンテナ４５、操作部４６、表示部４７、及び、スピーカ４８を備える。携帯端末４０の例として、スマートフォン、タブレット、スマートウォッチ等が挙げられる。

制御装置４１は、携帯端末４０の機能を制御する装置であり、記憶部４２及び制御部４３を含む。

記憶部４２は、携帯端末４０が取り扱うデータ及びコンピュータプログラム等を保持する。記憶部４２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、又はそれらの組み合わせとして構成されてもよい。

制御部４３は、記憶部４２に保持されたデータ及びコンピュータプログラムを読み出して実行することにより、携帯端末４０が有する機能を実現する。

無線通信部４４は、アンテナ４５を通じて、無線信号を送信及び受信する。例えば、無線通信部４４は、Ｖ２Ｘ通信により、路側機１０と無線通信を行う。また、無線通信部４４は、アンテナ４５を通じて、セルラ網（例えばＬＴＥ、４Ｇ、５Ｇ）又はＷｉ－Ｆｉに無線接続してもよい。

操作部４６は、携帯端末４０を所持するユーザからの操作を受け付ける。操作部４６は、例えば、タッチパネル、ボタン、スイッチ、マイク等によって構成されてよい。

表示部４７は、ユーザに向けて様々な画像情報を出力する。表示部４７の例として、液晶ディスプレイ、又は、有機ＥＬディスプレイが挙げられる。

スピーカ４８は、ユーザに向けて様々な音声情報を出力する。ここで、音声情報は、単なる警告音も含むものである。

＜路側機の処理＞
次に、図３を参照して、路側機１０Ａが実行する処理について説明する。図３は、本実施の形態に係る路側機１０Ａが実行する処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下の説明において、路側機１０Ａが主体の処理は、路側機１０Ａが備える制御装置１１を主体とする処理に読み替えられてよい。

路側機１０Ａは、撮像部１６が撮像した動画像を解析し、車両２０Ａの車速を計測する（Ｓ１０１）。

路側機１０Ａは、車両２０Ａから車速情報を受信したか否かを判定する（Ｓ１０２）。車速情報には、車両２０Ａが計測した車速が含まれる。例えば、車両２０Ａが、後述する図４のＳ２０５又はＳ２０６において車速情報を送信した場合、路側機１０Ａは、この車速情報を受信する。

路側機１０Ａは、Ｓ１０２において車速情報を受信した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、当該車速情報が示す車速を採用し（Ｓ１０３）、処理をＳ１０５に進める。これにより、路側機１０Ａは、車両２０Ａの車速をより精度良く特定できる。

路側機１０Ａは、Ｓ１０２において車速情報を受信していない場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、Ｓ１０１で計測した車速を採用し（Ｓ１０４）、処理をＳ１０５に進める。これにより、路側機１０Ａは、車速情報を送信できない車両２０の車速も特定できる。

路側機１０Ａは、車両２０Ａから運転者異常情報を受信したか否かを判定する（Ｓ１０５）。運転者異常情報は、運転者に異常が発生していることを示す情報である。例えば、車両２０Ａが、後述する図４のＳ２０５において運転者異常情報を送信した場合、路側機１０Ａは、この運転者異常情報を受信する。路側機１０Ａは、運転者異常情報を受信した場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、処理をＳ１０８に進める。

運転者異常情報を受信していない場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、路側機１０Ａは、次のＳ１０６の処理を行う。

路側機１０Ａは、入力部１８を通じて車両２０Ａ向けの信号機５Ａの情報を取得し、車両２０Ａ向けの信号機５Ａが赤信号である、又は、所定期間内に赤信号に切り替わる予定であるか否かを判定する（Ｓ１０６）。なお、当該所定期間の長さは、信号機５毎又は交差点毎に異なってもよい。

路側機１０Ａは、車両２０Ａ向けの信号機５Ａが赤信号ではなく、かつ、所定期間内に赤信号に切り替わる予定でもない場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、車両２０Ａは暴走車両でない旨を示す暴走判定情報を車両２０Ａに送信し（Ｓ１１４）、処理をＳ１０１に戻す。この場合、仮に車両２０Ａの車速が所定の閾値以上であったとしても、それは青信号の交差点を通過するためであって、車両２０Ａが暴走している可能性は低いためである。

路側機１０Ａは、車両２０Ａ向けの信号機５Ａが赤信号である、又は、所定期間内に赤信号に切り替わる予定である場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、次のＳ１０７の処理を行う。

路側機１０Ａは、車両２０Ａの車速が所定の閾値以上、又は、加速しているか否かを判定する（Ｓ１０７）。なお、当該車速は、Ｓ１０３又はＳ１０４のいずれで採用されたものであってもよい。また、当該閾値の大きさは、信号機５毎又は交差点毎に異なってもよい。

車両２０Ａの車速が所定の閾値未満であり、かつ、加速していない場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、車両２０Ａは暴走車両でない旨を示す暴走判定情報を車両２０Ａに送信し（Ｓ１１４）、処理をＳ１０１に戻す。この場合、信号機５Ａが赤信号又は所定期間内に赤信号に切り替わる場合であっても、運転者によって車速は制御されており、車両２０Ａが暴走している可能性は低いためである。

路側機１０Ａは、車両２０Ａの車速が所定の閾値以上、又は、加速している場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、車両２０Ａを暴走車両と判定し、車両２０Ａは暴走車両である旨を示す暴走判定情報を車両２０Ａに送信する（Ｓ１０８）。この場合、信号機５Ａが赤信号又は所定期間内に赤信号に切り替わる予定であるにも関わらず、車両２０Ａの車速は閾値以上又は加速しているため、運転者によって車速が制御されておらず、車両２０Ａが暴走している可能性が高いためである。

路側機１０Ａは、交差点に暴走車両（車両２０Ａ）が進入する旨を示す暴走車両情報をブロードキャストで無線送信する（Ｓ１０９）。この暴走車両情報は、後述する図５のＳ３０１において携帯端末４０に受信されてよい。また、この暴走車両情報は、後述する図６のＳ４０４において他の車両２０Ｂに受信されてよい。

路側機１０Ａは、交差点に設置されるスピーカ１７から、暴走車両２０Ａが交差点に進入する旨を報知する（Ｓ１１０）。これにより、交差点付近に存在する歩行者、自転車、バイク、車両等に、暴走車両の存在を知らせることができる。

路側機１０Ａは、暴走車両２０Ａを安全に誘導できる場所（以下、誘導場所と称する）が存在するか否かを判定する（Ｓ１１１）。例えば、路側機１０Ａは、撮像部１６による撮像画像を解析して、車両２０Ａの前方に空きスペースを検出できた場合、誘導場所が存在すると判定する。

路側機１０Ａは、暴走車両２０Ａの誘導場所が存在する場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、誘導場所（空きスペース）を示す誘導場所情報を暴走車両２０Ａへ送信し（Ｓ１１２）、処理をＳ１０１に戻す。この誘導場所情報は、後述する図４のＳ２１４において車両２０Ａに受信されてよい。

路側機１０Ａは、暴走車両２０Ａの誘導場所が存在しない場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、暴走阻止位置６０（図７参照）を示す暴走阻止位置情報を他の車両２０Ｂへ送信し（Ｓ１１３）、処理をＳ１０１に戻す。この暴走阻止位置情報は、後述する図６のＳ４０１において車両２０Ｂに受信されてよい。なお、暴走阻止位置６０の詳細については後述する（図６、図７参照）。

＜車両２０Ａの処理＞
次に、図４を参照して、車両２０Ａが実行する処理について説明する。図４は、本実施の形態に係る車両２０Ａが実行する処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下の説明において、車両２０Ａが主体の処理は、車両２０Ａが備える制御装置２１を主体とする処理に読み替えられてよい。

車両２０Ａは、アクセルペダルの踏み込み量が所定の閾値以上である状態が一定期間以上継続しているか否かを判定する（Ｓ２０１）。アクセルペダルの踏み込み量は、車内センサ３０の１つであるアクセルセンサによって計測される。

車両２０Ａは、アクセルペダルの踏み込み量が所定の閾値以上である状態が一定期間以上継続している場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、当該車両２０Ａの車速情報を路側機１０Ａに送信し（Ｓ２０６）、処理をＳ２１０へ進める。

車両２０Ａは、アクセルペダルの踏み込み量が所定の閾値未満である場合、又は、アクセルペダルの踏み込み量が所定の閾値以上である状態の継続時間が一定期間未満である場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、処理を次のＳ２０２に進める。

車両２０Ａは、ハンドルが握られていない状態が一定期間以上継続しているか否かを判定する（Ｓ２０２）。ハンドルが握られているか否かは、車内センサ３０の１つであるハンドルセンサによって計測される。

車両２０Ａは、ハンドルが握られていない状態が一定期間以上継続している場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、処理を次のＳ２０３に進める。

車両２０Ａは、ハンドルが握られている場合、又は、ハンドルが握られていない状態の継続時間が一定期間未満である場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、処理をＳ２０１に戻す。

車両２０Ａは、運転者の顔が前方を向いていない状態が一定期間以上継続しているか否かを判定する（Ｓ２０３）。運転者の顔が前方を向いているか否かは、車内カメラ２９によって計測される。

車両２０Ａは、運転者の顔が前方を向いていない状態が一定期間以上継続している場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、処理を次のＳ２０４に進める。

車両２０Ａは、運転者の顔が前方を向いている場合、又は、運転者の顔が前方を向いていない状態の継続時間が一定期間未満である場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、処理をＳ２０１に戻す。

車両２０Ａは、運転者の体温が所定の閾値未満であるか否かを判定する（Ｓ２０４）。運転者の体温は、車内センサ３０の１つである体温センサによって計測される。

車両２０Ａは、運転者の体温が所定の閾値未満である場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、処理を次のＳ２０５に進める。

車両２０Ａは、運転者の体温が所定の閾値以上である場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、処理をＳ２０１に戻す。

車両２０Ａは、車速情報及び運転者異常情報を路側機１０Ａに送信し（Ｓ２０５）、処理を次のＳ２１０へ進める。この場合、運転者に何らかの異常が発生している可能性が高いためである。

車両２０Ａは、図３のＳ１０８又はＳ１１４にて路側機１０Ａから送信される暴走判定情報を受信する（Ｓ２１０）。

車両２０Ａは、暴走判定情報が当該車両２０Ａを暴走車両と判定しているか否かを判定する（Ｓ２１１）。

暴走判定情報が車両２０Ａを暴走車両ではないと判定している場合（Ｓ２１１：ＮＯ）、車両２０Ａは減速し（Ｓ２１２）、処理をＳ２０１に戻す。

暴走判定情報が車両２０Ａを暴走車両であると判定している場合（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、車両２０Ａは、警音器３２（クラクション）に対して自動的に放音制御を行う（Ｓ２１３）。これにより、暴走車両２０Ａの存在を周囲に知らせることができる。

車両２０Ａは、誘導場所情報（図３のＳ１１２参照）を受信したか否かを判定する（Ｓ２１４）。

誘導場所情報を受信していない場合（Ｓ２１４：ＮＯ）、車両２０Ａは、自動的に減速制御及び停止制御を行い（Ｓ２１５）、処理をＳ２０１に戻す。

誘導場所情報を受信した場合（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、車両２０Ａは、減速制御しながら誘導場所情報が示す誘導場所に自動的に移動して停止し（Ｓ２１６）、処理をＳ２０１に戻す。これにより、暴走車両２０Ａは安全な場所に誘導されて停止するので、暴走車両２０Ａによる被害を軽減できる。

＜携帯端末の処理＞
次に、図５を参照して、携帯端末４０４０が実行する処理について説明する。図５は、本実施の形態に係る携帯端末４０が実行する処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下の説明において、携帯端末４０が主体の処理は、携帯端末４０が備える制御装置４１を主体とする処理に読み替えられてよい。

携帯端末４０は、暴走車両情報（図３のＳ１０９参照）を受信したか否かを判定する（Ｓ３０１）。

携帯端末４０は、暴走車両情報を受信していない場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、Ｓ３０１の処理を繰り返す。

携帯端末４０は、暴走車両情報を受信した場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、暴走車両２０Ａが交差点に進入する旨を歩行者に通知し（Ｓ３０２）、処理をＳ３０１に戻す。例えば、携帯端末４０は、暴走車両２０Ａが交差点に進入する旨を示す音声をスピーカ４８から出力したり、暴走車両２０Ａが交差点に進入する旨を示す画像を表示部４７に表示したり、バイブレーションを振動させたりする。これにより、携帯端末４０を所持するユーザは、暴走車両２０Ａの存在に気付くことができる。

＜車両２０Ｂの処理＞
次に、図６及び図７を参照して、交差点付近に存在する車両２０Ｂ（つまり暴走車両２０Ａとは異なる車両）が実行する処理について説明する。図６は、本実施の形態に係る車両２０Ｂが実行する処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下の説明において、車両２０Ｂが主体の処理は、車両２０Ｂが備える制御装置２１を主体とする処理に読み替えられてよい。図７は、本実施の形態に係る暴走阻止情報を受信した車両２０Ｂの動作の一例を説明するための模式図である。

車両２０Ｂは、暴走阻止位置情報（図３のＳ１１３参照）を受信したか否かを判定する（Ｓ４０１）。暴走阻止位置情報には、車両２０Ｂを暴走車両２０Ａに衝突させて暴走車両２０Ａを強制的に停止させるために、車両２０Ｂを配置すべき位置（つまり暴走阻止位置６０）を示す情報が含まれる。例えば、図７に示すように、暴走阻止位置６０は、暴走車両２０Ａの進行方向の先に位置する。暴走阻止位置６０は、路側機１０Ａが、図３のＳ１１３の処理の際に特定してよい。例えば、路側機１０Ａは、撮像部１６による撮像画像を解析して、暴走車両２０Ａの進行方向を予測し、その進行方向の先の位置を暴走阻止位置６０として特定してよい。

車両２０Ｂは、暴走阻止位置情報を受信した場合（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、暴走阻止位置情報が示す暴走阻止位置６０に移動可能であるか否かを判定する（Ｓ４０２）。例えば、車両２０Ｂが無人車両である場合、又は、車両２０Ｂが暴走車両２０Ａと比べて十分に大きな車両（例えば大型トラック）である場合、暴走阻止位置６０に移動可能であると判定されてよい。

車両２０Ｂは、暴走阻止位置情報が示す暴走阻止位置６０に移動可能である場合（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、暴走阻止位置６０に移動して停止し（Ｓ４０３）、処理をＳ４０１に戻す。これにより、暴走車両２０Ａは車両２０Ｂに衝突して停止するので、周囲への被害を最小限に抑えることができる。

車両２０Ｂは、暴走阻止位置情報が示す暴走阻止位置６０に移動可能でない場合（Ｓ４０２：ＮＯ）、路側機１０Ａから暴走車両情報を受信したか否かを判定する（Ｓ４０４）。

車両２０Ｂは、路側機１０Ａから暴走車両情報を受信していない場合（Ｓ４０４：ＮＯ）、処理をＳ４０１に戻す。

車両２０Ｂは、路側機１０Ａから暴走車両情報を受信した場合（Ｓ４０４：ＹＥＳ）、暴走車両２０Ａが交差点に進入する旨を運転者に通知する（Ｓ４０５）。例えば、車両２０Ｂは、暴走車両２０Ａが交差点に進入する旨を示す音声をスピーカ２８から出力したり、暴走車両２０Ａが交差点に進入する旨を示す画像を表示部２７に表示したりする。これにより、車両２０Ｂの運転者は、暴走車両２０Ａの存在に気付くことができる。

そして、車両２０Ｂは、自動的に減速又は停止し（Ｓ４０６）、処理をＳ４０１に戻す。これにより、車両２０Ｂは、暴走車両２０Ａとの接触を回避できる。

（本開示のまとめ）
本開示の内容は以下の付記のように表現できる。

＜付記１＞
本開示に係る路側機（１０Ａ）は、信号機（５Ａ）が設置される交差点に設置されるように設定された路側機であって、交差点に進入する車両（２０Ａ）を撮像する撮像部（１６）と、信号機の状態が入力されるように設定された入力部（１８）と、無線通信部（１４）と、を備え、車両向けの信号機が赤信号である又は所定の時間内に赤信号に切り替わる予定であり、かつ、車両の速度が所定の閾値以上である又は車両の速度が加速している場合、無線通信部は、交差点に暴走車両が進入する旨を送信する。
当該構成によれば、路側機は、暴走車両を高精度に検出できると共に、暴走車両を検出した場合に、交差点に暴走車両が進入する旨を無線送信によって、例えば他の車両（２０Ｂ）又は携帯端末（４０）に知らせることができる。よって、暴走車両による被害を軽減できる。

＜付記２＞
付記１に記載の路側機（１０Ａ）であって、制御回路（１３）を更に備え、制御回路が、車両（２０Ａ）向けの信号機が赤信号である又は所定の時間内に赤信号に切り替わる予定であり、かつ、車両の速度が所定の閾値以上である又は車両の速度が加速している場合、無線通信部が、交差点に暴走車両が進入する旨を送信するようにしてよい。
当該構成によれば、路側機の制御回路（１３）は、暴走車両を高精度に検出できると共に、暴走車両を検出した場合に、無線送信によって交差点に暴走車両が進入する旨を、例えば他の車両（２０Ｂ）又は携帯端末（４０）に知らせることができる。よって、暴走車両による被害を軽減できる。

＜付記３＞
付記１又は付記２に記載の路側機（１０Ａ）であって、車両向けの信号機が赤信号である又は所定の時間内に赤信号に切り替わる予定であり、かつ、車両の速度が所定の閾値以上である又は車両の速度が加速している場合、無線通信部は、交差点に暴走車両が進入する旨をブロードキャスト送信してよい。
当該構成によれば、路側機は、交差点付近に存在する例えば他の車両（２０Ｂ）又は携帯端末（４０）に対して、ブロードキャスト送信によって、交差点に暴走車両が進入する旨を知らせることができる。よって、暴走車両による被害を軽減できる。

＜付記４＞
付記１から付記３のいずれか１つに記載の路側機（１０Ａ）であって、車両向けの信号機が赤信号である又は所定の時間内に赤信号に切り替わる予定であり、かつ、車両の速度が所定の閾値以上である又は車両の速度が加速している場合、無線通信部は、交差点に暴走車両が進入する旨を携帯端末に送信してよい。
当該構成によれば、路側機は、交差点付近に存在する例えばユーザが所持する携帯端末（４０）に対して、交差点に暴走車両が進入する旨を知らせることができる。よって、暴走車両による被害を軽減できる。

＜付記５＞
付記１から付記４のいずれか１つに記載の路側機（１０Ａ）であって、車両向けの信号機が赤信号である又は所定の時間内に赤信号に切り替わる予定であり、かつ、車両の速度が所定の閾値以上である又は車両の速度が加速している場合で、誘導場所が存在すると判定した場合、無線通信部は、誘導場所を示す情報を車両に送信してよい。
当該構成によれば、路側機は、暴走車両を誘導場所に移動させることができる。よって、暴走車両による被害を軽減できる。

＜付記６＞
付記５に記載の路側機（１０Ａ）であって、車両向けの信号機が赤信号である又は所定の時間内に赤信号に切り替わる予定であり、かつ、車両の速度が所定の閾値以上である又は車両の速度が加速している場合で、誘導場所が存在しないと判定した場合、無線通信部は、車両の暴走を阻止する停止位置を示す情報を、車両と異なる他の車両に送信してよい。
当該構成によれば、路側機は、暴走を阻止する停止位置に他の車両を移動させて、暴走車両の暴走を阻止することができる。よって、暴走車両による被害を軽減できる。

＜付記７＞
付記１から付記６のいずれか１つに記載の路側機（１０Ａ）であって、車両向けの信号機が赤信号である又は所定の時間内に赤信号に切り替わる予定であり、かつ、車両の速度が所定の閾値以上である又は車両の速度が加速している場合、所定のスピーカ（１７）を通じて、暴走車両が存在する旨を報知してよい。
当該構成によれば、路側機は、暴走車両の存在を、スピーカを通じて、交差点付近に存在する例えば他の車両又は歩行者等に知らせることができる。よって、暴走車両による被害を軽減できる。

＜付記８＞
付記１から付記７のいずれか１つに記載の路側機（１０Ａ）であって、無線通信部は、車両より車両速度を受信してよい。
当該構成によれば、路側機は、受信した車両速度を用いて高精度に車両の速度を特定できるので、暴走車両であるか否かの判定を高精度に行うことができる。

＜付記９＞
付記８に記載の路側機（１０Ａ）であって、受信した車両速度を、車両の速度としてよい。
当該構成によれば、路側機は、受信した車両速度を用いて高精度に車両の速度を特定できるので、暴走車両であるか否かの判定を高精度に行うことができる。

＜付記１０＞
付記８又は付記９に記載の路側機（１０Ａ）であって、無線通信部は、車両の運転者の状態が異常である場合に当該車両から送信される運転者異常情報を受信してよい。
当該構成によれば、路側機は、車両（２０Ａ）から送信される運転者異常情報によって、車両の運転者の状態が異常であるか否かを判定することができる。

＜付記１１＞
付記１０に記載の路側機であって、運転者異常情報を受信した場合、車両（２０Ａ）を暴走しているとしてよい。
当該構成によれば、路側機は、車両（２０Ａ）から送信される運転者異常情報によって、車両（２０Ａ）が暴走車両であると判定することができる。よって、路側機は、暴走車両であるか否かの判定を高精度に行うことができる。

＜付記１２＞
付記８から付記１１のいずれか１つに記載の路側機と無線通信を行うように設定された車両（２０Ａ）であって、路側機と無線通信を行うように設定された無線通信部（２４）と、警音器（３２）と、を備え、無線通信部を通じて交差点に暴走車両が進入する旨を受信した場合、警音器に対して放音制御を行ってよい。
当該構成によれば、車両は、交差点に暴走車両が進入する場合に警音器を鳴らし、交差点付近に存在する例えば他の車両又は歩行者等に暴走車両の存在を知らせることができる。よって、暴走車両による被害を軽減できる。

＜付記１３＞
付記１２に記載の車両（２０Ａ）であって、無線通信部を通じて交差点に暴走車両が進入する旨を受信した場合、走行の減速制御を行ってよい。なお、当該減速制御には停止制御が含まれてよい。
当該構成によれば、車両は、交差点に暴走車両が進入する場合に減速及び／又は停止するので、暴走車両による被害を軽減できる。

＜付記１４＞
付記８から付記１１のいずれか１つに記載の路側機と無線通信を行う車両（２０Ａ）であって、路側機と無線通信を行う無線通信部と、を備え、少なくとも、運転者がハンドルを握っておらず、運転者が顔を前方に向けておらず、かつ、運転者の体温が所定の閾値以下である場合、無線通信部を通じて、運転者異常情報を送信してよい。
当該構成によれば、車両は、運転者の状態が異常であるか否かをより精度良く判定することができる。

＜付記１５＞
付記８から付記１１のいずれか１つに記載の路側機と無線通信を行うように設定され、車両に搭載可能な制御装置（２１）であって、路側機と無線通信を行うように設定された無線通信部（２４）と、を備え、無線通信部を通じて交差点に暴走車両が進入する旨を受信した場合、車両に搭載された警音器に対して放音制御を行ってよい。
当該構成によれば、制御装置（２１）は、交差点に暴走車両が進入する場合に警音器を鳴らし、交差点付近に存在する例えば他の車両又は歩行者等に暴走車両の存在を知らせることができる。よって、暴走車両による被害を軽減できる。

＜付記１６＞
付記１５に記載の制御装置（２１）であって、無線通信部を通じて交差点に暴走車両が進入する旨を受信した場合、車両に対して走行の減速制御を行ってよい。なお、当該減速制御には停止制御が含まれてよい。
当該構成によれば、制御装置（２１）は、交差点に暴走車両が進入する場合に減速及び／又は停止するので、暴走車両による被害を軽減できる。

＜付記１７＞
付記８から付記１１のいずれか１つに記載の路側機と無線通信を行うように設定され、車両に搭載可能な制御装置（２１）であって、路側機と無線通信を行う無線通信部と、を備え、少なくとも、運転者がハンドルを握っておらず、運転者が顔を前方に向けておらず、かつ、運転者の体温が所定の閾値以下である場合、無線通信部を通じて、運転者異常情報を送信してよい。
当該構成によれば、制御装置（２１）は、運転者の状態が異常であるか否かをより精度良く判定することができる。

以上、添付図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

本開示の技術は、路側機、並びに、当該路側機と無線通信可能な車両及び端末等に利用可能であり、道路交通の安全性向上に有用である。

５、５Ａ、５Ｂ、５Ｃ、５Ｄ 信号機
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ 路側機
１１ 制御装置
１２ 記憶部
１３ 制御部
１４ 無線通信部
１５ アンテナ
１６ 撮像部
１７ スピーカ
２０、２０Ａ、２０Ｂ 車両
２１ 制御装置
２２ 記憶部
２３ 制御部
２４ 無線通信部
２５ アンテナ
２６ 操作部
２７ 表示部
２８ スピーカ
２９ 車内カメラ
３０ 車内センサ
３１ 車外センサ
３２ 警音器
４０ 携帯端末
４１ 制御装置
４２ 記憶部
４３ 制御部
４４ 無線通信部
４５ アンテナ
４６ 操作部
４７ 表示部
４８ スピーカ
６０ 暴走阻止位置

本開示は、路側機、及び、暴走車両被害軽減システムに関する。

Claims (17)

1. 信号機が設置される交差点に設置されるように設定された路側機であって、
   前記交差点に進入する車両を撮像する撮像部と、
   前記信号機の状態が入力されるように設定された入力部と、
   無線通信部と、を備え、
   前記車両向けの前記信号機が赤信号である又は所定の時間内に赤信号に切り替わる予定であり、かつ、前記車両の速度が所定の閾値以上である又は前記車両の速度が加速している場合、前記無線通信部は、前記交差点に暴走車両が進入する旨を送信する、
   路側機。
2. 請求項１に記載の路側機であって、
   制御回路を更に備え、
   前記制御回路が、
   前記車両向けの前記信号機が赤信号である又は所定の時間内に赤信号に切り替わる予定であり、かつ、前記車両の速度が所定の閾値以上である又は前記車両の速度が加速している場合、前記無線通信部が、前記交差点に暴走車両が進入する旨を送信する、
   ようにする、
   路側機。
3. 請求項１又は請求項２に記載の路側機であって、
   前記車両向けの前記信号機が赤信号である又は所定の時間内に赤信号に切り替わる予定であり、かつ、前記車両の速度が所定の閾値以上である又は前記車両の速度が加速している場合、前記無線通信部は、前記交差点に暴走車両が進入する旨をブロードキャスト送信する、
   路側機。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の路側機であって
   前記車両向けの前記信号機が赤信号である又は所定の時間内に赤信号に切り替わる予定であり、かつ、前記車両の速度が所定の閾値以上である又は前記車両の速度が加速している場合、前記無線通信部は、前記交差点に暴走車両が進入する旨を携帯端末に送信する、
   路側機。
5. 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の路側機であって、
   前記車両向けの前記信号機が赤信号である又は所定の時間内に赤信号に切り替わる予定であり、かつ、前記車両の速度が所定の閾値以上である又は前記車両の速度が加速している場合で、誘導場所が存在すると判定した場合、前記無線通信部は、前記誘導場所を示す情報を前記車両に送信する、
   路側機。
6. 請求項５に記載の路側機であって、
   前記車両向けの前記信号機が赤信号である又は所定の時間内に赤信号に切り替わる予定であり、かつ、前記車両の速度が所定の閾値以上である又は前記車両の速度が加速している場合で、誘導場所が存在しないと判定した場合、前記無線通信部は、前記車両の暴走を阻止する停止位置を示す情報を、前記車両と異なる他の車両に送信する、
   路側機。
7. 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の路側機であって、
   前記車両向けの前記信号機が赤信号である又は所定の時間内に赤信号に切り替わる予定であり、かつ、前記車両の速度が所定の閾値以上である又は前記車両の速度が加速している場合、所定のスピーカを通じて、暴走車両が存在する旨を報知する、
   路側機。
8. 請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の路側機であって、
   前記無線通信部は、前記車両より車両速度を受信する
   路側機。
9. 請求項８に記載の路側機であって、
   受信した前記車両速度を、前記車両の前記速度とする、
   路側機。
10. 請求項８又は請求項９に記載の路側機であって、
    前記無線通信部は、前記車両の運転者の状態が異常である場合に当該車両から送信される運転者異常情報を受信する、
    路側機。
11. 請求項１０に記載の路側機であって、
    前記運転者異常情報を受信した場合、前記車両を暴走しているとする、
    路側機。
12. 請求項８から請求項１１のいずれか１項に記載の路側機と無線通信を行うように設定された前記車両であって、
    前記路側機と無線通信を行うように設定された無線通信部と、
    警音器と、を備え、
    前記無線通信部を通じて前記交差点に暴走車両が進入する旨を受信した場合、前記警音器に対して放音制御を行う、
    車両。
13. 請求項１２に記載の車両であって、
    前記無線通信部を通じて前記交差点に暴走車両が進入する旨を受信した場合、走行の減速制御を行う、
    車両。
14. 請求項８から請求項１１のいずれか１項に記載の路側機と無線通信を行う車両であって、
    前記路側機と無線通信を行う無線通信部と、を備え、
    少なくとも、運転者がハンドルを握っておらず、前記運転者が顔を前方に向けておらず、かつ、前記運転者の体温が所定の閾値以下である場合、前記無線通信部を通じて、運転者異常情報を送信する、
    車両。
15. 請求項８から請求項１１のいずれか１項に記載の路側機と無線通信を行うように設定され、前記車両に搭載可能な制御装置であって、
    前記路側機と無線通信を行うように設定された無線通信部と、を備え、
    前記無線通信部を通じて前記交差点に暴走車両が進入する旨を受信した場合、前記車両に搭載された警音器に対して放音制御を行う、
    制御装置。
16. 請求項１５に記載の制御装置であって、
    前記無線通信部を通じて前記交差点に暴走車両が進入する旨を受信した場合、前記車両に対して走行の減速制御を行う、
    制御装置。
17. 請求項８から請求項１１のいずれか１項に記載の路側機と無線通信を行うように設定され、前記車両に搭載可能な制御装置であって、
    前記路側機と無線通信を行う無線通信部と、を備え、
    少なくとも、運転者がハンドルを握っておらず、前記運転者が顔を前方に向けておらず、かつ、前記運転者の体温が所定の閾値以下である場合、前記無線通信部を通じて、運転者異常情報を送信する、
    制御装置。

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