JPH0520599A - 接近通報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】交差点等の所定箇所にそれぞれ異なる方向から
同時に接近する２物体の衝突を確実に防止するようにし
た接近通報装置を提供する。 【構成】道路の交差点等の所定箇所に配設した接近物体
検出装置１により１車両等の移動物体が接近すると、こ
れを検出して、信号発信装置２からこの旨を報知する信
号を発生する。この信号発信装置２から発信された信号
は他の車両等の移動物体に配設された信号受信装置２１
で検出され、運転者に危険を報知するとともに車両等の
移動物体の減速制御が行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は所定箇所に接近する物
体の存在を検知して、信号を発生する接近通報装置に関
し、特に、見通しの悪い道路の交差点などに配設して、
この交差点における車両、人等の出会い頭の衝突を防止
する装置として好適な接近通報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、見通しの悪い道路の交差点などに
配設して、この交差点における車両、人等の出会い頭の
衝突を防止する装置としてはカーブミラーと呼ばれるも
のが知られている。このカーブミラーは、一般的には凸
面鏡からなり、この交差点に進入する車両または人等
が、この交差点に他の方向から進入する車両または人等
を視覚的に検知できるようにしたものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のカーブミラーによると、カーブミラーの配設位置、
この交差点に進入する車両や人とこのカーブミラーの位
置関係、またはこのカーブミラーの光学的特性等により
この交差点に他の方向から進入する車両や人等を確認で
きない場合があり、また従来のカーブミラーは視覚的認
識のみに頼っていたためこれを見落とす場合もあり、こ
のため、交差点における出会い頭の衝突といった重大な
事故に繋がる虞があった。

【０００４】そこで、この発明は、上記従来の問題点に
着目してなされたもので、交差点等の所定箇所にそれぞ
れ異なる方向から同時に接近する２物体の衝突を確実に
防止するようにした接近通報装置を提供することを目的
とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は、所定箇所に配設され、該所定箇所に接
近する物体の存在を検知する検知手段と、前記検知手段
の検知出力に応じて前記所定箇所に接近する他の物体に
対して信号を発生する信号発生手段とを具備したことを
特徴とする。

【０００６】ここで前記所定箇所は、例えば道路の交差
点であり、前記物体は例えば車両である。

【０００７】また、この発明は、上記構成において、前
記車両に設けられ、前記信号発生手段から発生された信
号を受信して該車両の運転者に警報を報知する報知手段
と、前記車両に設けられ、前記信号発生手段から発生さ
れた信号を受信して該車両の速度を自動的に減速させる
制御手段とを更に備えたことを特徴とする。

【０００８】また、この発明は、所定箇所に配設され、
該所定箇所にそれぞれ異なる方向から同時に接近する少
なくとも２物体の接近速度および位置に関する情報を検
知する検知手段と、前記検知手段によって検知された物
体の接近速度および位置に関する情報に基づき該物体の
衝突に関する危険度を所定のファジールールにしたがっ
てファジー推論する推論手段と、前記推論手段で推論さ
れた前記物体の衝突に関する危険度を前記物体に対して
通知する通知手段とを具備したことを特徴とする。

【０００９】

【作用】道路の交差点等の所定箇所に、車両等の物体が
接近すると、これを検知手段により検知し、この検知出
力に応じて信号発生手段により該所定箇所に接近する他
の車両等の物体に対して信号を発生する。

【００１０】また、車両に設けられた報知手段により、
信号発生手段から発生された信号を受信して該車両の運
転者に対して警報を報知する。また、車両に設けられた
制御手段により、信号発生手段から発生された信号を受
信して該車両の速度を自動的に減速させる。

【００１１】また、所定箇所にそれぞれ異なる方向から
同時に少なくとも２物体が接近すると、これら少なくと
も２物体の接近速度および位置に関する情報を検知手段
により検知して、該物体の衝突に関する危険度を所定の
ファジールールにしたがってファジー推論し、この推論
結果を通知手段により該物体に通知する。

【００１２】

【実施例】以下、この発明を図面に基いて説明する。

【００１３】図１は、この発明の接近通報装置の一実施
例を概略グロック図で示したものである。図１におい
て、この実施例の接近通報装置は、接近物体検出装置１
および信号発信装置２を備え、例えば道路の交差点等に
配設される通報部１０と、例えば車両等の移動物体２０
に配設される信号受信装置２１とから構成される。

【００１４】通報部１０の接近物体検出装置１は、この
通報部１０の配設位置に接近する車両等の物体を検出す
る。この接近物体検出装置１としては、例えば、音波、
光、電波等のドプラー効果を利用して接近する物体を検
出する周知の装置を用いることができる。

【００１５】また、通報部１０の信号発信装置２は、接
近物体検出装置１の検出出力に対応して、この通報部１
０に近接する他の移動物体２０に対して信号を発信す
る。ここで、信号発信装置２から発信される信号として
は、例えば電波、光、音波等の信号を用いることができ
る。この信号発信装置２から発信する電波、光、音波等
の信号は、外乱による影響を除去するために、例えば所
定の信号で変調された変調信号を用いるのが好ましい。

【００１６】移動物体２０に配設される信号受信装置２
１は、信号発信装置２から発信される信号を受信する。
また、この信号受信装置２１は、この信号受信出力に対
応してこの移動物体２０の運転者に所定の警報を発した
り、この移動物体２０の衝突を防止するためにこの移動
物体２０の移動速度を減速したりする制御も行う。

【００１７】図２は、この実施例の接近通報装置を用い
て構成した交通制御システムの一例を示したものであ
る。この交通制御システムにおいて、図１に示した通報
部１０は、矢印Ａ−Ａ方向に走る道路３１と、矢印Ｂ−
Ｂ方向に走る道路３２とが交差する交差点３３の一側部
に配設されたカーブミラー３４に配設され、また、図１
に示した信号受信装置２１は、この道路３１、３２を走
る移動物体である車両Ｃ１およびＣ２に配設される。

【００１８】カーブミラー３４に配設された通報部１０
の接近物体検出装置１（図１）は、道路３１を通って矢
印Ａ−Ａ方向からカーブミラー３４の配設位置に接近す
る車両および、道路３２を通って矢印Ｂ−Ｂ方向からカ
ーブミラー３４の配設位置に接近する車両を検出する。
ここで、通報部１０の接近物体検出装置１が検出する検
出対象は車両以外に人等でもよい。

【００１９】通報部１０の接近物体検出装置１が、カー
ブミラー３４の配設位置に接近する車両等を検出する
と、通報部１０の信号発信装置２（図１）は、矢印Ａ−
Ａ方向からカーブミラー３４の配設位置に接近する車両
Ｃ１および矢印Ｂ−Ｂ方向からカーブミラー３４の配設
位置に接近する車両Ｃ２に対して信号Ｓ１およびＳ２を
発信する。ここで、信号Ｓ１およびＳ２は混信を防ぐた
めに周波数を異ならせる等した別の信号が用いられる。

【００２０】矢印Ａ−Ａ方向からカーブミラー３４の配
設位置に接近する車両Ｃ１の信号受信装置２１は、通報
部１０からの信号Ｓ１を受信すると、車両Ｃ１の運転者
に対して警報を発する。この警報は、例えば、ランプ表
示や、警報音の発生により行われる。

【００２１】また、矢印Ｂ−Ｂ方向からカーブミラー３
４の配設位置に接近する車両Ｃ２の信号受信装置２１
も、通報部１０からの信号Ｓ２を受信すると、車両Ｃ２
の運転者に対して警報を発する。この警報も、例えば、
ランプ表示や、警報音の発生により行われる。

【００２２】これにより、車両Ｃ１および車両Ｃ２の運
転者は、ランプ表示や、警報音の発生から、交差点３３
に接近する他の車両や人があることを確実に知ることが
でき、ここで、車両の運転者が車両の速度を落とす等の
操作を行なえば、交差点３３における出会い頭の衝突を
確実に防止することができる。

【００２３】また、ここで、車両Ｃ１および車両Ｃ２に
おいて、信号受信装置２１の受信出力により車両Ｃ１お
よび車両Ｃ２においてブレーキシステムを自動的に作動
させ、車両Ｃ１および車両Ｃ２の速度を自動的に落とす
ように構成してもよい。

【００２４】このように構成すると、交差点３３におけ
る出会い頭の衝突を更に確実に防止することができる。

【００２５】また、この構成において、道路３１と道路
３２の優先度を考え、優先度の低い車両のみの速度を選
択的に落とすように構成してもよい。この場合、例え
ば、道路３２の方が道路３１よりも優先度が高いと、優
先度の低い道路３１を走行する車両Ｃ１に対しては通報
部１０から警報を発するとともに速度を自動的に落とす
信号を発信し、優先度の高い道路３２を走行する車両Ｃ
２に対しては警報を発するだけの信号を発信する。

【００２６】上記交通制御システムにおける通報部１０
の動作および信号受信部２１の動作を図３および図４に
示したフローチャートを参照して更に説明する。

【００２７】図３は、上記交通制御システムに図１の実
施例を適用した場合の通報部１０の動作を示したもので
ある。図３において、通報部１０は、まず、Ａ−Ａ方向
から近付く物体があるかを調べ（ステップ１０１）、こ
こでＡ−Ａ方向から近付く物体がある場合は、次に、Ｂ
−Ｂ方向から近付く物体があるかを調べる（ステップ１
０２）。

【００２８】ここで、Ｂ−Ｂ方向から近付く物体がある
と、Ａ−Ａ方向から近付く物体とＢ−Ｂ方向から近付く
物体の衝突の危険性があるとしてＡ−Ａ方向から近付く
車両Ｃ１およびＢ−Ｂ方向から近付く車両Ｃ２に対して
信号を送信する（ステップ１０３）。なお、車両Ｃ１お
よび車両Ｃ２に対して送信する信号は指向性の高い信号
とし、かつその周波数を異ならせ、互いに混信しないよ
うに構成される。

【００２９】なお、ステップ１０１でＡ−Ａ方向から近
付く物体がないと判断された場合、または、ステップ１
０２でＢ−Ｂ方向から近付く物体がないと判断された場
合は、ステップ１０１に戻り、車両Ｃ１および車両Ｃ２
に対する信号の送出は行わない。

【００３０】ところで、図３に示したフローチャートに
おいては、Ａ−Ａ方向から近付く物体があり、かつＢ−
Ｂ方向から近付く物体がある場合に限り車両Ｃ１および
車両Ｃ２に対する信号の送出を行ったが、Ａ−Ａ方向か
ら近付く物体の監視と、Ｂ−Ｂ方向から近付く物体の監
視を並列に行い、Ａ−Ａ方向から近付く物体がある場合
は、Ｂ−Ｂ方向から近付く物体があるなしに係わらず、
Ｂ−Ｂ方向に信号を発信し、Ｂ−Ｂ方向から近付く物体
がある場合は、Ａ−Ａ方向から近付く物体があるなしに
係わらず、Ａ−Ａ方向に信号を発信するように構成して
もよい。

【００３１】図４は、上記交通制御システムに図１の実
施例を適用した場合の信号受信装置２１の動作を示した
ものである。図４において、まず、通報部１０から信号
を受信すると（ステップ２０１）、この信号が物体の接
近を示す信号かを判断し（ステップ２０２）、物体の接
近を示す信号であると判断された場合は、ランプ表示
や、警報音の発生によりこの旨を車両の運転者に知らせ
る（ステップ２０３）。ここで、上記ランプ表示や、警
報音の発生に加えて、車両のブレーキシステムを自動的
に作動させ、車両の速度を自動的に落とすように構成し
てもよい。

【００３２】なお、ステップ２０２で物体の接近を示す
信号であると判断されない場合は、ステップ２０１に戻
る。

【００３３】なお、上記実施例においては、車両に対し
て信号を発信し、車両の信号受信装置２１において、ラ
ンプ表示や、警報音の発生またはブレーキシステムを自
動的に作動させるように構成したが、図５に示すよう
に、歩行者に対して光により報知する構成を加えてもよ
い。

【００３４】図５において、３４はカーブミラーを示
し、１０ａおよび１０ｂはそれぞれＡ−Ａ方向およびＢ
−Ｂ方向に指向性を持った通報部を示し、通報部１０ａ
および１０ｂで図１に示す通報部１０を構成している。
また、３５、３６は歩行者に対して光により報知する、
それぞれＡ−Ａ方向およびＢ−Ｂ方向に指向性を持った
ランプである。このような構成によると、車両に対して
だけでなく歩行者に対しても衝突の危険性を報知するこ
とができる。

【００３５】また、上記実施例ではカーブミラー３４に
この発明に係わる通報部１０を取り付けたが、交差点に
配設されるカーブミラー３４以外の装置、例えば一時停
止標識を示す装置にこの発明に係わる通報部１０を取り
付けても同様に構成できる。図６は、この発明の他の実
施例を示したものである。ところで、上記実施例におい
ては、通報部１０から発信された音波、光、電波等のド
プラー効果を利用して移動物体の接近を検出するように
構成したが、この実施例においては、移動物体から接近
信号を常に発信するように構成して、通報部４０ではこ
の移動物体から発信される接近信号を受信して移動物体
の接近を検出する。

【００３６】図６において、接近信号発信装置５１およ
び信号受信装置５２は車両等の移動物体に配設され、通
報装置４０は、道路の交差点等の所定の位置に配設され
る。車両等の移動物体に配設される接近信号発信装置５
１は常に所定の接近信号を発信している。この接近信号
は、例えば電波や超音波が用いられる。

【００３７】通報装置４０は、接近信号受信装置４１お
よび信号発信装置４２を備えて構成され、接近信号受信
装置４１は、車両等の移動物体に配設される接近信号発
信装置５１から発信された接近信号を検出して車両等の
移動物体の接近を検出する。また、信号発信装置４２
は、この接近信号受信装置４１の受信出力に対応して、
この通報部４０に近接する他の移動物体に対して信号を
発信する。ここで、信号発信装置４２から発信される信
号としては、例えば電波、光、音波等の信号を用いるこ
とができる。

【００３８】通報部４０の信号発信装置４２から発信さ
れる信号は、移動物体に配設される信号受信装置５２で
受信され、信号受信装置５２は、この信号受信出力に対
応してこの移動物体の運転者に所定の警報を発したり、
この移動物体の衝突を防止するためにこの移動物体の移
動速度を減速したりする制御を行う。

【００３９】図７は、この図６に示した実施例の接近通
報装置を用いて構成した交通制御システムの一例を示し
たものである。この交通制御システムにおいて、図６に
示した通報部４０は矢印Ａ−Ａ方向に走る道路３１と、
矢印Ｂ−Ｂ方向に走る道路３２とが交差する交差点３３
の一側部に配設されてカーブミラー３４に配設され、図
６に示した接近信号発生装置５１および信号受信装置５
２は、この道路３１、３２を走る移動物体である車両Ｃ
１およびＣ２に配設される。

【００４０】この図７に示す構成において、車両Ｃ１の
接近信号発生装置５１から発信された接近信号Ｓ０１を
通報部４０の接近信号受信装置４１が受信すると、通報
部４０の信号発信装置４２から車両Ｃ２に対して信号Ｓ
２が発信される。車両Ｃ２の信号受信装置５２はこの信
号Ｓ２を受信すると、車両Ｃ２の運転者に対して警報を
発するとともに、必要に応じて車両Ｃ２の速度を減速す
る等の制御を行う。

【００４１】また、車両Ｃ２の接近信号発生装置５１か
ら発信された接近信号Ｓ０２を通報部４０の接近信号受
信装置４１が受信すると、通報部４０の信号発信装置４
２から車両Ｃ１に対して信号Ｓ１が発信される。車両Ｃ
１の信号受信装置５２はこの信号Ｓ１を受信すると、車
両Ｃ１の運転者に対して警報を発するとともに、必要に
応じて車両Ｃ１の速度を減速する等の制御を行う。

【００４２】このような構成によると、通報部４０にお
ける物体接近の検出精度は大幅に高くなり、衝突の危険
性が確実に回避できる。

【００４３】図８は、この発明の接近通報装置の更に他
の実施例を示したものである。この実施例においては、
図２に示したような交通制御システムにおいて、矢印Ａ
−Ａ方向から接近する車両Ｃ１と、矢印Ｂ−Ｂ方向から
接近する車両Ｃ２の速度および交差点までの距離をファ
ジーラベル化して車両Ｃ１および車両Ｃ２の衝突の危険
度をそれぞれファジー推論して、この推論結果に基づき
車両Ｃ１および車両Ｃ２に対する信号を発生するように
構成される。

【００４４】図８において、接近物体検出装置１ａは、
矢印Ａ−Ａ方向から接近する車両Ｃ１の速度ＶＡおよび
交差点までの距離ＳＡを検出してこれを危険度演算装置
３に出力する。また、接近物体検出装置１ｂは、矢印Ｂ
−Ｂ方向から接近する車両Ｃ２の速度ＶＢおよび交差点
までの距離ＳＢを検出してこれを危険度演算装置３に出
力する。

【００４５】危険度演算装置３は、接近物体検出装置１
ａの出力ＶＡ、ＳＡおよび接近物体検出装置１ｂの出力
ＶＢ、ＳＢをそれぞれファジーラベル化して、所定のフ
ァジールールを用いて車両Ｃ１および車両Ｃ２の衝突の
危険度ＯＡ，ＯＢをそれぞれファジー推論する。

【００４６】この実施例で用いるファジールールの一例
を示すと以下のようになる。 ｉｆ ＶＡ＝高，ＳＡ＝近，ＶＢ＝高，ＳＢ＝近 ｔｈｅｎ ＯＡ＝危険，０Ｂ＝危険 ｉｆ ＶＡ＝高，ＳＡ＝近，ＶＢ＝高，ＳＢ＝中 ｔｈｅｎ ＯＡ＝注意，０Ｂ＝危険 ｉｆ ＶＡ＝高，ＳＡ＝近，ＶＢ＝高，ＳＢ＝遠 ｔｈｅｎ ＯＡ＝注意，０Ｂ＝注意 ｉｆ ＶＡ＝高，ＳＡ＝近，ＶＢ＝中，ＳＢ＝近 ｔｈｅｎ ＯＡ＝危険，０Ｂ＝危険 ｉｆ ＶＡ＝高，ＳＡ＝近，ＶＢ＝中，ＳＢ＝中 ｔｈｅｎ ＯＡ＝注意，０Ｂ＝注意 ｉｆ ＶＡ＝高，ＳＡ＝近，ＶＢ＝中，ＳＢ＝遠 ｔｈｅｎ ＯＡ＝注意，０Ｂ＝注意 危険度演算装置３では、上記ファジィルールおよび図９
から図１１に示したメンバーシップ関数を用いて車両Ｃ
１および車両Ｃ２の危険度ＯＡ，ＯＢをファジィー推論
する。

【００４７】ここで、図９は、車両Ｃ１および車両Ｃ２
の速度ＶＡ，ＶＢに関するメンバーシップ関数、図１０
は、車両Ｃ１および車両Ｃ１の距離ＳＡ，ＳＢに関する
メンバーシップ関数、図１１は、車両Ｃ１および車両Ｃ
２の危険度ＯＡ，ＯＢに関するメンバーシップ関数を示
す。

【００４８】危険度演算装置３で推論された車両Ｃ１お
よび車両Ｃ２の危険度ＯＡ，ＯＢを示すデータは判定部
４に加えられ、判定部４は車両Ｃ１の危険度ＯＡが“注
意”の場合は車両Ｃ１に警告のみを発生させる警告信号
を含む信号を出力部５ａを介して出力し、“危険”の場
合は車両Ｃ１を停止させる停止信号を含む信号を出力部
５ａを介して出力する。

【００４９】同様に、判定部４は、車両Ｃ２の危険度Ｏ
Ｂが“注意”の場合は車両Ｃ２に警告のみを発生させる
警告信号を含む信号を出力部５ｂを介して出力し、“危
険”の場合は車両Ｃ２を停止させる停止信号を含む信号
を出力部５ｂを介して出力する。

【００５０】なお、危険度演算装置３で、車両Ｃ１およ
び車両Ｃ２の危険度ＯＡ，ＯＢが安全と推論された場合
は、判定部４は出力部５ａおよび５ｂを介して信号を発
生しない。

【００５１】このような構成によると、車両Ｃ１および
車両Ｃ２において危険度に応じたきめ細かな制御が可能
になる。

【００５２】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、道路の交差点等の所定箇所に、車両等の物体が接近
すると、これを検知手段により検知し、この検知出力に
応じて信号発生手段により該所定箇所に接近する他の車
両等の物体に対して信号を発生するように構成したの
で、これを交通制御システムに適用した場合 （１）交差点への進入車両を逸早く検出することができ
る。 （２）交差点への進入車両を見落とすことがなくなる。 （３）運転者に確実に危険を知らせることができる。 （４）出会い頭の事故を確実に防止できる。 等の優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の接近通報装置の一実施例を示す概略
ブロック図。

【図２】図１に示した実施例を適用して構成した交通制
御システムの一例を示す動作説明図。

【図３】図１に示した実施例の通報部の動作を説明する
フローチャート。

【図４】図１に示した実施例の信号受信装置の動作を説
明するフローチャート。

【図５】歩行者に対する警報手段を加えたこの実施例の
変更例を示す外観図。

【図６】この発明の接近通報装置の他の実施例を示す概
略ブロック図。

【図７】図６に示した実施例を適用して構成した交通制
御システムの一例を示す動作説明図。

【図８】ファジー推論を採用して構成したこの発明の接
近通報装置の更に他の実施例を示す概略ブロック図。

【図９】図８に示した実施例の動作を説明する図で、速
度に関するメンバーシップ関数を示す図。

【図１０】図８に示した実施例の動作を説明する図で、
距離に関するメンバーシップ関数を示す図。

【図１１】図８に示した実施例の動作を説明する図で、
危険度に関するメンバーシップ関数を示す図。

【符号の説明】

１ 接近物体検出装置 １ａ 接近物体検出装置 １ｂ 接近物体検出装置 ２ 信号発信装置 ３ 危険度演算装置 ４ 判定部 ５ａ 出力部 ５ｂ 出力部 １０ 通報部 ２０ 移動物体 ２１ 信号受信装置 ３１ 道路 ３２ 道路 ３３ 交差点 ３４ カーブミラー ３５ ランプ ３６ ランプ ４０ 通報部 ４１ 接近信号受信装置 ４２ 信号発信装置 ５１ 接近信号受信装置 ５２ 信号受信装置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定箇所に配設され、該所定箇所に接近
   する物体の存在を検知する検知手段と、 前記検知手段の検知出力に応じて前記所定箇所に接近す
   る他の物体に対して信号を発生する信号発生手段と、 を具備したことを特徴とする接近通報装置。
2. 【請求項２】 前記所定箇所は、道路の交差点であり、 前記検知手段は、前記交差点に進入する車両を検出する
   ものであり、 前記信号発生手段は、前記交差点に該車両と同時に他の
   方向から進入する他の車両に対して信号を発生するもの
   である ことを特徴とする請求項１記載の接近通報装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の接近通報装置において、 前記車両に設けられ、前記信号発生手段から発生された
   信号を受信して該車両の運転者に警報を報知する報知手
   段と、 前記車両に設けられ、前記信号発生手段から発生された
   信号を受信して該車両の速度を自動的に減速させる制御
   手段と、 を更に備えたことを特徴とする接近通報装置。
4. 【請求項４】 所定箇所に配設され、該所定箇所にそれ
   ぞれ異なる方向から同時に接近する少なくとも２物体の
   接近速度および位置に関する情報を検知する検知手段
   と、 前記検知手段によって検知された物体の接近速度および
   位置に関する情報に基づき該物体の衝突に関する危険度
   を所定のファジールールにしたがってファジー推論する
   推論手段と、 前記推論手段で推論された前記物体の衝突に関する危険
   度を前記物体に対して通知する通知手段と、 を具備したことを特徴とする接近通報装置。