JPH05325099A - 衝突防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 出会い頭等による衝突事故や、後続車両の玉
突き衝突事故に対する防止機能を発揮すること 【構成】 交差点に異なる方向から接近する複数の車両
の速度及び位置に関する情報を検出する物体検出装置３
ａ，３ｂと、その検出結果に基づいてファジィ推論を行
い、車両に対しエンジンブレーキによる制動並びに所定
の警報が必要な危険度小と、それに加えてブレーキラン
プの点灯が必要な危険度中と、強制的なブレーキによる
制動が必要な危険度が大の推論結果を得る危険度演算装
置４と、それに基づいて車両に通報する信号通信装置６
ａ，６ｂとらか地上側に設置する装置が構成され、ま
た、車両側には、その信号を受ける信号受信装置７と、
その信号の内容に応じて所定の衝突回避処理を行う衝突
回避装置８からなる装置が搭載されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、衝突防止装置に関する
もので、より具体的には道路の交差点に進入する車両等
に対して、出会い頭の衝突を防止したり、また、交差点
内に止まっている車両への追突事故等の発生を防止する
ための装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、見通しの悪い交差点における侵入
車両等の出会い頭の衝突事故を防止する装置としては、
一般にカーブミラーと称されるものがある。すなわち、
このカーブミラーは凸面鏡から構成され、交差点に侵入
しようとした車両の運転手は、そのカーブミラーを介し
て他の方向（側方）からその交差点に進入しようとして
いる車両等を視覚的に確認できるようになっている。

【０００３】また、道路の側縁の所定位置には、表示板
が設置されており、その表示板には、その進行中の道路
の先の交通状況（渋滞中など）を表示したり、「スリッ
プ注意」とか「衝突注意」等のメッセージを表示するこ
とにより、運転者に注意を与え、事故の発生を未然に防
ぐようにしている。そして、かかる表示は、遠方の交通
管制センターからの制御信号等により、作動するように
なっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来のカーブミラーでは、その設置位置並びに車両等
とミラーとの相対位置関係等から、他の方向から交差点
に侵入しようとしてくる車両等を確認できない場合、或
いは見にくい場合がある。また、もっぱら運転者の視覚
にともなう注意力に頼っていたため、カーブミラーを凝
視し続けることはかえって危険であり、結局カーブミラ
ーに写っている車両等を見落としてしまうおそれもあ
る。その結果、交差点に侵入してくる車両同士が出会い
頭で衝突するという重大な事故につながるおそれがあ
る。

【０００５】そして、係る衝突事故等が生じた場合、そ
の衝突した車両が進路を塞いでしまい、後続の車両のス
ムーズな進行を阻害することにより、渋滞を発生するの
みならず、衝突して止まっている車両をカーブミラー等
で視認することができないと、その衝突した車両に後続
の車両が気付かずに突込み、二重衝突のように二次災害
を生じるおそれもある。

【０００６】また、上記表示板を介して所定のメッセー
ジ等を出すことにより前方の交差点で事故があったこと
を知らせることも考えられるが、現在の表示板は、交通
管制センターが人手等にて事故の連絡を受けた後（通
常、事故発生から所定時間遅れて連絡が入る）、その連
絡にともない所定の信号を人手にて選択し前記表示板に
所望の信号を送ることになるため、応答性が悪い。そし
て、上記二重衝突等は、衝突事故が起こった直後或いは
それから比較的短い期間に発生することが多いから、実
際に表示板に所定のメッセージを表示したときには、す
でに遅く意味を成さないことになる。さらに、上記「衝
突注意」や「スリップ注意」等のメッセージは、一般的
な注意であるため、上記のような衝突事故に対する二次
的に生じる事故に対する防止機能を発揮することはでき
ず、結局、上記従来の表示板では、上記した問題に対す
る対処をすることができない。

【０００７】本発明は、上記した背景に鑑みてなされた
もので、その目的とするところは、交差点における出会
い頭等の衝突事故を防止すると共に、二重衝突事故やそ
の他の衝突事故等の発生を防止することのできる衝突防
止装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明に係る衝突防止装置では、交差点の所定
位置に配置され、その交差点に異なる方向から接近する
複数の車両の速度及び位置に関する情報を検出する物体
検出手段と、その物体検出手段の検出結果を前件部の入
力として所定のファジィ推論を行い、少なくとも車両に
対しエンジンブレーキによる制動が必要な危険度が小
と、強制的なブレーキによる制動が必要な危険度が大の
推論結果を得る危険度演算装置と、前記求められた危険
度情報を前記車両に送る信号発信手段とを備えた。

【０００９】また、好ましくは前記危険度演算装置が、
前記車両に対しエンジンブレーキによる制動を行うとと
もに、ブレーキランプ，ハザードランプ等の後方通報手
段を介して前記車両の後続車両に対する通報が必要な危
険度が中をさらに推論結果に含むようにした。

【００１０】さらに、上記の衝突防止装置から発せられ
る危険度情報を受信する信号受信装置と、その信号受信
装置で受信された信号の内容を判断し、所定の衝突回避
処理を行う制御手段とを、前記車両に搭載した。

【００１１】さらにまた、交差点内の車両の移動速度及
び滞留時間に関する情報を検出する物体検出手段と、そ
の物体検出手段の検出結果を前件部の入力として所定の
ファジィ推論を行い、少なくとも、その車両が事故か否
かの推論結果を得る通行異常度演算手段と、その通行異
常度演算手段による推論結果を、交通状態を監視制御す
る管制センタに送る通信装置とを備えるようにしてもよ
い。

【００１２】

【作用】複数の車両が異なる方向から交差点に侵入しよ
うとする。すると、その車両物体検出手段により、各車
両の速度並びに位置を検出する。そして、その検出結果
からファジィ推論により衝突の危険度を判断し、その推
論結果（危険度）の大きさ（大，中，小）に応じて、各
車両に対して制動処理等の衝突回避処理を行う。これに
より、視覚による交差点への侵入車両を見落としても、
確実に衝突回避処理が行われ、出会い頭の事故が防止さ
れる。

【００１３】さらに、必要に応じてブレーキランプ等を
点灯させ、後続の車両に対しても危険を事前に知らせる
ことができ、玉突き衝突等の二重衝突事故の発生が未然
に防止される。

【００１４】また、事故等が発生し、車両が交差点内に
とどまってしまった場合には、管制センタに対して遅滞
なく自動的にその状態が通知される。これにより、その
管制センタでは所定の処理を行い、周辺の車両等に事故
があったことを、事故発生から短期間で知らせることが
できる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明に係る衝突防止装置の好適な実
施例を添付図面を参照にして詳述する。図１は、本発明
の第一実施例の装置の概略ブロック図を示している。同
図に示すように、まず、交差点近傍の地上側所定位置に
配置された接近通報装置１と、自動車，自動二輪車等の
車両側に配設され、前記接近通報装置１から送られてく
る制御信号を受信し、所望の衝突回避処理を行うための
衝突回避装置２とから構成されている。

【００１６】そして、上記接近通報装置１は、図２に示
すように交差点の角に配置されており、本例では係る位
置に起立配置されたカーブミラーＭに取り付けられてい
る。これにより、運転者はカーブミラーＭによる従来の
衝突防止機能に加え、本発明による衝突防止処理が働く
ことにより、安全性の向上が図られる。なお、カーブミ
ラーがない場合には、例えば標識その他種々の手段を用
いて適宜位置に設置するのはもちろんである。

【００１７】そして、前記接近通報装置１は、物体検出
装置３を備え、交差点に近付いてくる車両を検出するよ
うになっている。すなわち、音波、光、電波等のドップ
ラー効果等を利用して、接近してくる車両の位置（距
離）、速度等を検出するようになっている。具体的に
は、物体検出装置３から上記音波等を所定の方向に出射
し、車両等に反射して戻ってきた反射波を検出すること
により行っても良く、或いは、車両に接近信号を送信す
る装置を設置し、係る接近信号を物体検出装置３で受信
するようにしても良く、任意の方法をとることができ
る。なお、本例では、交差する異なる方向から交差点に
近付いてくる物体を検出すべく、上記物体検出装置を複
数（３ａ，３ｂ）設置している。

【００１８】そして、この物体検出装置３ａ，３ｂの出
力が、次段の危険度演算装置４に送られるようになって
いる。この危険度演算装置４では、与えられたデータを
それぞれファジィラベル化するとともに、所定のファジ
ィルールを用いて、近付いてくる２つの車両Ｃ１，Ｃ２
の衝突の危険度Ｏａ，Ｏｂをそれぞれファジィ推論によ
り求めるようになっている。すなわち、この危険度演算
装置４は、ファジィ推論装置を基本として構成されてい
る。

【００１９】ここで、上記ファジィルールの一例を示す
と以下のようになっている。但し、２つの車両の速度を
Ｖａ，Ｖｂとし、２つの車両の交差点までの距離をＳ
ａ，Ｓｂとし、それらの各ラベル（メンバシップ関数）
は、図３に示すようになっているものとする。

【００２０】 ｉｆ Ｖａ＝高，Ｓａ＝近，Ｖｂ＝高，Ｓｂ＝近 ｔｈｅｎ Ｏａ＝大，Ｏｂ＝大 ｉｆ Ｖａ＝高，Ｓａ＝近，Ｖｂ＝高，Ｓｂ＝中 ｔｈｅｎ Ｏａ＝大，Ｏｂ＝中 ｉｆ Ｖａ＝高，Ｓａ＝近，Ｖｂ＝高，Ｓｂ＝遠 ｔｈｅｎ Ｏａ＝中，Ｏｂ＝小 ｉｆ Ｖａ＝高，Ｓａ＝近，Ｖｂ＝中，Ｓｂ＝近 ｔｈｅｎ Ｏａ＝大，Ｏｂ＝中 ｉｆ Ｖａ＝高，Ｓａ＝近，Ｖｂ＝中，Ｓｂ＝中 ｔｈｅｎ Ｏａ＝中，Ｏｂ＝中 ｉｆ Ｖａ＝高，Ｓａ＝近，Ｖｂ＝中，Ｓｂ＝遠 ｔｈｅｎ Ｏａ＝中，Ｏｂ＝小 なお、上記したルールでは、Ｖａが「中」でＶｂが
「高」や、Ｓａが「遠」または「中」で、Ｓｂが「近」
の場合におけるルールについて具体的に示していない
が、上記したルールと同等のルールにしたがって実行さ
れる。すなわち、上記したルール中ＶａとＶｂとを、並
びにＳａとＳｂとを交換して得られるルールとなる。ま
た、Ｓａ，Ｓｂがともに「遠い」の場合には、Ｏａ，Ｏ
ｂともに危険度は零（安全）となる。

【００２１】そして、上記のようにして求められた危険
度を示すデータが、判定部５に送られ、ここにおいて、
危険度に対応した処理を行わせるための信号を選択し、
その信号を出力部である信号発信装置６ａ，６ｂに送る
ようになっている。すなわち、上記危険度が小の時は、
ブザーや所定の音声によるメッセージ等の警告を発生さ
せるとともに、エンジンブレーキをかけて車両に対して
軽く制動をかけるための信号（ａ，ｄ）を選択し、危険
度が中の時は、上記に加えストップランプ等を点灯さ
せ、その信号を送った車両の後に続く後続車両に対して
警告を行うための信号（ａ，ｃ，ｄ）を選択し、さら
に、危険度が大の時は、上記各処理に加えブレーキペダ
ルを踏み込んだのと同等の動作を行い、車両に対する強
制的な制動をかけるための信号（ａ，ｂ，ｃ，ｄ）を選
択するようになっている。

【００２２】また、上記信号発信装置６ａ，６ｂは、交
差点に近接する車両に対して所定の制御信号を発信する
もので、この信号としては、電波、光、音波等の種々の
信号を用いることができるが、外乱による影響を除去す
るために、例えば所定の信号で変調された変調信号を用
いるのが好ましく、さらには、少なくとも異なる２つの
物体に対して制御信号を発することから、混信を防止す
べくその発振周波数を異ならせるのが好ましい。

【００２３】一方、交差点に進入しようとしてくる各車
両に設置された衝突回避装置２は、上記信号を受信する
信号受信装置７と、その信号受信装置７にて受信した制
御信号に基づいて所定の衝突回避処理を行う制御装置８
とを備えている。そして、前記信号受信装置７は、上記
送られてくる制御信号が符号化されたコードデータの場
合、図４（Ａ）に示すように、そのコードデータを受信
し、その受信信号を次段の危険度判別部９に送るように
なっている。この危険度判別部９は、与えられたコード
データから、その信号の内容を判読し、駆動対象の所定
のアクチュエータ１０を選択するようになっている。そ
して、上記危険度判別部９とアクチュエータ１０とで制
御装置８が構成されている。

【００２４】なお、送られてくる制御信号がＡＭ波，Ｆ
Ｍ波等の符号化されていない信号の場合には、同図
（Ｂ）に示すように、車両に搭載されているラジオ等の
受信部７ａと、その受信した信号をコードデータに変換
する変換回路７ｂとにより構成された信号受信装置７′
を用いることにより対応できる。すなわち、送られてき
た制御信号（ＡＭ波等）はそのままでは、上記制御装置
８を動作させることができないため、所定の符号化をす
るのである。そして、その変換回路７ｂの出力を上記と
同様に危険度判別部９に送るようになる。

【００２５】ところで、上記アクチュエータ１０により
動作する車両の駆動系の一例について説明すると、周知
のごとく図示するように、アクセルペダルＡＰの踏み込
み量によりガソリンコントロール部ＧＣを介してエンジ
ンＥのガソリン供給量を調整し、エンジンＥの回転数を
制御する。そしてこのエンジンＥの回転を動力伝達部Ｄ
Ｄを介して車輪Ｓに伝え、車両を走行させるようになっ
ている。

【００２６】また、ブレーキペダルＢＰを踏むことによ
り、ブレーキ駆動装置ＢＣを作動させ、車輪Ｓに制動を
かけるようになっており、さらに、そのブレーキペダル
ＢＰの踏み込みに対応してランプ点灯制御部ＲＳを介し
てブレーキランプＢＲ等を点灯させるようになってい
る。

【００２７】ここで上記アクチュエータ１０にとして
は、以下のようになっている。すなわちまず、エンジン
ブレーキを発生させるものとしては、本装置が搭載され
た車両が、ＥＧＩ制御のエンジンＥにより駆動されてい
るとすると、アクセルペダルＡＰの踏み込み状態に関係
なくガソリンコントロール回路ＧＣに制御信号ａを送り
エンジンＥへのガソリン供給をカットする信号を送るよ
うになっている。すなわち、そのカット信号を送る装置
１０ａとなる。

【００２８】また、直接的にブレーキをかけるものとし
ては、例えばシリンダ１０ｄ等の伸縮するアクチュエー
タを用い、そのシリンダのシリンダロッドの先端をブレ
ーキペダルＢＰを踏み込んだ時にそのブレーキペダルＢ
Ｐの裏面に取り付けられた作動杆ＢＰ１の連繋先に当接
させ、制御信号ｂを受けたシリンダ１０ｂが伸長した時
に、シリンダロッドの先端が上記連携先を付勢してブレ
ーキペダルＢＰを踏み込んだの同様の状態にし、ブレー
キ駆動装置ＢＣを作動させることができる。

【００２９】さらに、ブレーキランプＢＲを点灯させる
ものとしては、上記ランプ点灯制御部ＲＳに対し、ブレ
ーキペダルＢＰからの入力信号と並列に制御信号ｃを入
力させる信号発生回路１０ｃを用いることにより容易に
行え、さらに、またブザー等の警告発生をするためのも
のとしては、制御信号ｄを受けた時にブザー発生させる
ようにすれば良く、これらは簡単な電気回路を構成する
ことにより実行される。

【００３０】次に、上記した実施例の作用について図５
に示すフローチャート図にしたがって説明するが、便宜
上図２中左右方向に伸びる道路の方向をＡ方向とし、ま
た同様に同図中上下方向に伸びる道路の方向をＢ方向と
する。

【００３１】まず、各物体検出装置３ａ，３ｂでは、常
時各方向（Ａ，Ｂ方向）から交差点に進入してくる物体
の有無並びに状態を検出し、その検出結果をそれぞれ危
険度演算装置４に送るようになっている。ここで各検出
装置３ａ，３ｂから出力される検出結果は、原則として
各道路上を走行する先頭の車両Ｃ１，Ｃ２に対する速度
（ｋｍ／ｈ）並びに距離（ｍ）となる。

【００３２】そこで、危険度演算装置４では、上記各装
置３ａ，３ｂから送られてくる速度，距離データを読み
込み、ファジィ推論を行い各車両Ｃ１，Ｃ２に対する危
険度を求める（Ｓ１０１，１０２）。そして、求められ
た危険度の有無を判断し（Ｓ１０３）、危険度がない場
合には各車両はそのままの状態で進行し続けても衝突の
おそれがないため何等制御信号を発せず、ステップ１０
１に戻り次のデータを読み込む。一方、危険度がある場
合には、その危険度の大，中，小を判別し、所定の制御
信号を信号発信装置６ａ，６ｂを介して、各車両Ｃ１，
Ｃ２に送る（Ｓ１０４，１０５）。そして、ステップ１
０１に戻り次のデータを受けとり、上記処理を繰り返し
行う。

【００３３】一方、各車両Ｃ１，Ｃ２では、信号発信装
置６ａ，６ｂから送られてきた制御信号を受けとり、そ
の内容を判別して所定のアクチュエータを駆動し、衝突
回避処理を実行する（Ｓ２０１〜２０３）。

【００３４】すなわち、危険度が小の時は、制御信号ａ
を発し、エンジンブレーキによる制動を行い、車両速度
の減速を図る。そして、このエンジンブレーキは、上記
したごとく制御信号によってガソリンコントロール部Ｇ
Ｃに直接働きをかけるため、場合によってはアクセルペ
ダルＡＰを踏み込んだ加速状態のときに作動することも
あり得る。係る状態になると運転者はアクセルを踏み込
んだにも拘らず車両は減速するため、故障と勘違いした
り、さらには予期せぬ現象の発生により運転を誤りかえ
って事故を誘発するおそれもある。そこで、このエンジ
ンブレーキによる制動とともに、制御信号ｄを発してブ
ザーや音声によるメッセージにより運転者に警報を発す
ることにより、上記問題を回避し、さらに注意を与える
ことにより、交差点に接近する他の車両等があることを
確実に知らせることができる。なお、ブザー等の音声に
替えて、或いは追加してディスプレイ表示などするよう
にしても良い。

【００３５】また、危険度が中の時は、上記動作に加
え、制御信号ｂを発してランプ点灯制御部ＲＳを作動さ
せてブレーキランプＢＲを点灯させる。すなわち、危険
度中は、強制的に制動をかけるほどの危険度はないもの
の、危険度小の時よりは衝突事故を起こす可能性が高い
ため、万が一衝突事故を起こした場合を想定し、予めブ
レーキランプを点灯させることにより後続の車両の運転
者に注意を与え、二重衝突（玉突き事故）の発生を未然
に防止することになる。

【００３６】さらに、危険度が大の時は、そのままでは
衝突する蓋然性が高いため、上記各動作に加え、制御信
号ｃを発してブレーキ駆動装置ＢＣを動作させて強制的
に制動をかけることにより、急速な減速を図る。

【００３７】なお、本例では、危険度がない場合には制
御信号を発信しないようにしたが、「危険度なし」とい
う情報を送るようにしても良い。係る場合には、車両側
では制御信号を受信後、その内容を判断し、危険度がな
い時はアクチュエータを動作させないというステップが
必要となる。

【００３８】また、少なくとも一方側に進入してくる車
両がない場合には、もともと衝突事故を起こすおそれは
ないため、接近通報装置１側の処理ステップで、まず、
車両が検出できたか否かの判断を行い、両方とも検出で
きた場合に上記した図５のステップを実行するようにし
ても良いが、本例の場合、車両が存在しない時には、距
離は無限遠点となるためそのファジィラベルは「遠」と
なり、また、速度も移動しないため零となるのでファジ
ィラベルは「小」となる。よって、そのままファジィ推
論を行うと、危険度零という推論結果が得られるので、
上記した処理ステップのままでも実用上問題はない。

【００３９】図６は、本発明に係る衝突防止装置の第２
実施例を示している。上記した第１実施例では、交差点
に進入してくる車両の衝突事故を回避することを主目的
（ブレーキランプの点灯による二重衝突の防止という目
的も有しているが）とする装置であったが、本例はこれ
と相違して、係る交差点で衝突事故等が起こってしまっ
た時に、その後に生じる二重衝突事故の発生を回避する
こと等を目的としてなされたものであり、具体的には以
下のようになっている。

【００４０】まず、上記第１実施例と同様にカーブミラ
ーＭ等の交差点付近の所定位置に通行状態通報装置２０
が配置されている。この通行状態通報装置２０は、交差
点内における車両の通行状態を検出し、事故等があった
場合には、それを管制センタ２１に送るようになってい
る。そして、本装置２０の具体的な構成は以下の通りで
ある。

【００４１】まず、車両の移動状態を検出する物体検出
装置２２を有している。この物体検出装置は、上記第１
実施例におけるそれと同様に、音波等を利用して車両等
を検知するもので、具体的な検出対象は交差点内を移動
する車両等の移動速度Ｖと、その車両が交差点内にとど
まる（存在する）滞留時間Ｔである。なお、本例では、
上記第１実施例と相違して、基本的に１個の物体検出装
置２２にて検出処理を行うようにしているが（第１実施
例では２個）、これは交差点内での車両は、Ａ方向から
侵入した車両Ｃ１もＢ方向から進入してきた車両Ｃ２も
その存在位置は略同一であるため、一つの装置でもって
検出可能だからである。

【００４２】そして、上記の物体検出装置２２の出力
が、次段の通行異常度演算装置２３に送られ、ここにお
いて、上記２つの入力に基づいてファジィ推論が行わ
れ、通行異常度が求められる。すなわち、この通行異常
度演算装置２３も、ファジィ推論装置から構成される。
ここで、上記ファジィルールの一例を示すと以下のよう
になっている。但し、車両の速度Ｖ並びに滞留時間Ｔ及
び出力Ｏのラベルは図７に示すようになっている。

【００４３】 ｉｆ Ｖ＝停止，Ｔ＝長 ｔｈｅｎ Ｏ＝事故 ｉｆ Ｖ＝停止，Ｔ＝中 ｔｈｅｎ Ｏ＝渋滞 ｉｆ Ｖ＝中 ，Ｔ＝長 ｔｈｅｎ Ｏ＝渋滞 ｉｆ Ｖ＝高 ，Ｔ＝短 ｔｈｅｎ Ｏ＝正常 但し、上記事故には、衝突事故（複数車両間同士、或い
は建築物等への対物事故等）はもちろん、故障による停
止等も含む。

【００４４】そして、上記通行異常度の出力Ｏが、通信
装置２４に送られ、その通信装置２３にて、電波，公衆
回線等を介して管制センタ２１に送られるようになって
いる。

【００４５】また、管制センタ２１では、送られた交差
点内の状況に応じ、その交差点の近辺の信号機ＳＧや表
示板Ｐ１（図２参照）に対して適宜指示を送り、交通量
を制御（事故のあった交差点への流入量を減らす）した
り、事故情報を知らせて注意を促すことにより、事故で
停車中の車両への追突事故の発生を防止するようにして
いる。さらに、本例では、渋滞の緩和等の副次的効果も
発揮することができる。すなわち、事故があった場合に
はその付近の道路では渋滞するのが普通であるが、上記
の回避処理を行うことにより、車両の通行量を抑制した
り、或いは表示板Ｐ１を見た運転者が自発的に迂回した
りすること等により、通行量が減少するからである。さ
らに、上記推論結果が渋滞の場合にも上記と同様に信号
機ＣＧを制御したり、表示板Ｐ１に渋滞中等のメッセー
ジをタイムリー的に流すことにより、上記と同様の効果
を発揮し得る。すなわち、渋滞中は、脇見運転等による
追突事故の発生するおそれが高いが、それを回避するこ
とができるのである。

【００４６】そして、本例では、管制センタ２１には、
事故等が発生後速やかにその状況が自動的に報告される
ため、上記効果がより顕著にあらわれるのである。な
お、管制センタ２１では、受けとった情報に基づき人手
により信号ＳＧや表示板Ｐ１に対して所定の処理を行べ
く制御信号を発するようにしても良く、或いは、事故の
遭った交差点からその付近の交差点を割りだし、自動的
に上記処理を行うようにしても良い。また、上記通行異
常通報装置２０等における処理手順は図８に示すフロー
チャート図のようになっている。

【００４７】なお、上記した実施例では、いずれも、一
次の事故発生を防止する装置（第１実施例）と二次的な
事故発生を防止する装置（第２実施例）をそれぞれ独立
に配置した例について説明したが、本発明はこれに限る
ことなく、両者を一体化しても良い。そして、係る場合
には、物体検出装置を共通化することが可能となる。但
し、第１実施例では交差点に進入してこようとする車両
を検出し、第２実施例では交差点内（或いはその付近）
に位置する車両を検出するものであるため、物体検出装
置から車両に向けて音波等を出射し、反射波を受けるこ
とにより検出する構造の場合には、指向性をより広く設
定する必要がある。

【００４８】また、第２実施例の場合には、物体検出装
置は１個で済むため、第１実施例に用いた２つの物体検
出装置のうち、一方の装置（例えば車両Ｃ１を検出する
物体検出装置３ａ）に、両機能（第１，第２実施例によ
るもの）を備えさせるようにしても良い。すなわち、一
方の車両Ｃ１が事故と判断されれば、当然他方の車両Ｃ
２も事故であり、また、逆に一方の車両Ｃ１が事故でな
ければ、他方の車両Ｃ２も事故でなくなるからである。
なお、両方の物体検出装置を用いて通行異常度を検出す
るようにしてももちろん良い。。

【００４９】

【発明の効果】以上のように、本発明に係る衝突防止装
置では、異なる方向から交差点に侵入しようとする車両
が複数ある場合には、各車両の運転状況をファジィ推論
により衝突の危険度を判断し、その推論結果（危険度）
に応じて、各車両に対して警報並びに制動処理等の衝突
回避処理を行うことができるので、交差点への侵入車両
を見落とすおそれがなく、運転者に対して確実に危険を
知らせることができ、しかも、現象に応じた衝突回避処
理が行われるため、出会い頭の事故を確実に防止するこ
とができる。

【００５０】さらに、必要に応じてブレーキランプ等を
点灯させることにより、後続の車両に対しても危険を事
前に知らせることができ、玉突き衝突等の二次災害（二
重衝突事故）の発生を未然に防止できる。

【００５１】また、事故等が発生した場合には、管制セ
ンタに対して遅滞なく自動的にそれを通知することがで
きるため、事故等による停車中の車両に対する追突事故
の発生を抑制するとともに、事故渋滞の発生も抑制する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る衝突防止装置の第１実施例を示す
ブロック構成図である。

【図２】使用状態の一例を示す図である。

【図３】メンバシップ関数を示す図である。

【図４】車両側に搭載される衝突防止装置を示すブロッ
ク構成図である。

【図５】作用を説明するためのフローチャート図であ
る。

【図６】本発明に係る衝突防止装置の第１実施例を示す
ブロック構成図である。

【図７】メンバシップ関数を示す図である。

【図８】作用を説明するためのフローチャート図であ
る。

【符号の説明】

１ 接近通報装置（衝突防止装置） ２ 衝突回避装置（衝突防止装置） ３ 物体検出装置 ４ 危険度演算装置 ５ 判定部 ６ａ，６ｂ 信号発信装置 ７ 受信装置 ８ 制御部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 交差点の所定位置に配置され、その交差
   点に異なる方向から接近する複数の車両の速度及び位置
   に関する情報を検出する物体検出手段と、 その物体検出手段の検出結果を前件部の入力として所定
   のファジィ推論を行い、少なくとも車両に対しエンジン
   ブレーキによる制動が必要な危険度が小と、強制的なブ
   レーキによる制動が必要な危険度が大の推論結果を得る
   危険度演算装置と、 前記求められた危険度情報を前記車両に送る信号発信手
   段とを備えた衝突防止装置。
2. 【請求項２】 前記危険度演算装置が、前記車両に対し
   エンジンブレーキによる制動を行うとともに、ブレーキ
   ランプ，ハザードランプ等の後方通報手段を介して前記
   車両の後続車両に対する通報が必要な危険度が中をさら
   に推論結果に含むものである請求項１に記載の衝突防止
   装置。
3. 【請求項３】 前記車両に搭載され、請求項１または２
   に記載の衝突防止装置から発せられる危険度情報を受信
   する信号受信装置と、 その信号受信装置で受信された信号の内容を判断し、所
   定の衝突回避処理を行う制御手段とを備えた衝突防止装
   置。
4. 【請求項４】 交差点内の車両の移動速度及び滞留時間
   に関する情報を検出する物体検出手段と、 その物体検出手段の検出結果を前件部の入力として所定
   のファジィ推論を行い、少なくとも、その車両が事故か
   否かの推論結果を得る通行異常度演算手段と、 その通行異常度演算手段による推論結果を、交通状態を
   監視制御する管制センタに送る通信装置とを備えた衝突
   防止装置。