JP2016212716A - 注意喚起情報発信装置、注意喚起情報発信方法、信号機制御装置、移動体位置表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、移動体の存在を周囲に注意喚起する際に、当該移動体の位置を把握できるように注意喚起を行うことを目的とする。
【解決手段】本発明の注意喚起情報発信装置は、車両１の位置情報を取得する情報取得部２２と、車両１の周辺に車両１の存在を注意喚起する必要があるか否かを判断する注意喚起判断部２１と、注意喚起判断部２１が車両１の存在を注意喚起する必要があると判断した場合に、車両１の位置情報を含む注意喚起情報を外部の通信機器３０に発信する通信部２３と、を備える。
【選択図】図２

Description

この発明は、移動体に対する注意喚起情報を移動体の外部の通信機器に発信する技術に関する。

車両等の移動体の運転者が運転中に居眠りしたり癲癇等の発作に見舞われたりすると、移動体を適切に運転することが出来なくなる。その結果、移動体が交通法規を逸脱した挙動を行うと、周辺の移動体や通行人等が危害を加えられるおそれがある。

従来、このような問題に対して、車両の運転者の覚醒度を判定し、覚醒度が低下した場合には警告を周囲の車両、公共機関、携帯機器、及び道路に設置された電光掲示板などに通知する装置が提案されている（特許文献１）。

特開２００１−２１９７６０号公報

しかし、特許文献１に記載の装置では、対象車両がどこを走行しているのかを通知を受けた側が把握出来ないという問題があった。本発明は上述の問題に鑑み、移動体の存在を周囲に注意喚起する際に、当該移動体の位置を把握できるように注意喚起を行うことを目的とする。

本発明の注意喚起情報発信装置は、移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、移動体の周辺に移動体の存在を注意喚起する必要があるか否かを判断する注意喚起判断部と、注意喚起判断部が移動体の存在を注意喚起する必要があると判断した場合に、移動体の位置情報を含む注意喚起情報を外部の通信機器に発信する通信部と、を備える。

本発明の注意喚起情報発信方法は、移動体の位置情報を取得し、移動体の周辺に移動体の存在を注意喚起する必要があるか否かを判断し、注意喚起が必要と判断した場合に、移動体の位置情報を含む注意喚起情報を外部の通信機器に発信する。

本発明の信号機制御装置は、本発明の注意喚起情報発信装置から発信された注意喚起情報を受信し、当該受信した注意喚起情報に含まれる移動体の位置情報に基づき、当該移動体の周辺の信号機の燈火を制御する。

本発明の移動体位置表示装置は、本発明の注意喚起情報発信装置から発信された注意喚起情報を受信し、当該受信した注意喚起情報に含まれる移動体の位置情報に基づき、当該移動体の位置を示す地図の表示を行う。

本発明の注意喚起情報発信装置は、移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、移動体の周辺に移動体の存在を注意喚起する必要があるか否かを判断する注意喚起判断部と、注意喚起判断部が移動体の存在を注意喚起する必要があると判断した場合に、移動体の位置情報を含む注意喚起情報を外部の通信機器に発信する通信部と、を備え、注意喚起情報は位置情報を含む。従って、注意喚起情報を受信した側は移動体の位置を把握することができる。

本発明の注意喚起情報発信方法は、移動体の位置情報を取得し、移動体の周辺に移動体の存在を注意喚起する必要があるか否かを判断し、注意喚起が必要と判断した場合に、移動体の位置情報を含む注意喚起情報を外部の通信機器に発信する。従って、注意喚起情報を受信した側は移動体の位置を把握することができる。

本発明の信号機制御装置は、本発明の注意喚起情報発信装置から発信された注意喚起情報を受信し、当該受信した注意喚起情報に含まれる移動体の位置情報に基づき、当該移動体の周辺の信号機の燈火を制御する。従って、例えば信号機の燈火制御により、注意喚起対象の移動体が走行している道路への他の移動体の進入を禁止したり、対面通行の車両を停止させたりすることにより、注意喚起対象の移動体及び他の移動体の交通を円滑に行うことが出来る。

本発明の移動体位置表示装置は、本発明の注意喚起情報発信装置から発信された注意喚起情報を受信し、当該受信した注意喚起情報に含まれる移動体の位置情報に基づき、当該移動体の位置を示す地図の表示を行う。従って、注意喚起対象の移動体の位置を視覚的に把握することが出来る。

実施の形態１に係る注意喚起情報発信装置及び注意喚起情報を受信する外部機器の構成図である。 実施の形態１に係る注意喚起情報発信装置の構成図である。 実施の形態１に係る注意喚起情報発信装置のハードウェア構成を示す図である。 実施の形態１に係る注意喚起情報発信装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る注意喚起情報発信装置の構成図である。 実施の形態２に係る注意喚起情報発信装置の動作を示すフローチャートである。 注意喚起情報を受信する携帯端末の画面表示例を示す図である。 注意喚起情報を受信する携帯端末の画面表示例を示す図である。 実施の形態２の変形例に係る注意喚起情報発信装置の構成を示すブロック図である。

＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ−１．構成＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る注意喚起情報発信装置２０Ａと、注意喚起情報発信装置２０Ａが発信する注意喚起情報を受信する通信機器の構成を示している。注意喚起情報発信装置２０Ａは自動車の車両１に搭載されている。以下、注意喚起情報発信装置２０Ａは自動車の車両に搭載されるものとして説明を行うが、本発明の注意喚起情報発信装置は、自動二輪や鉄道車両等、他の移動体にも適用可能である。

車両１に搭載された注意喚起情報発信装置２０Ａは、車両１の存在を周辺に注意喚起する必要があると判断すると、注意喚起情報を外部の通信機器に発信する。図１では、注意喚起情報の発信先となる通信機器として、車両１の周辺の通行人２の携帯端末３や、車両１の周辺車両４の車載機器５や、信号機６の燈火状態を制御する交通管制システム７を例示している。

図２は、注意喚起情報発信装置２０Ａの構成を示すブロック図である。注意喚起情報発信装置２０Ａは、注意喚起判断部２１、情報取得部２２及び通信部２３を備えている。注意喚起判断部２１は、車両１の存在を周辺に注意喚起する必要があるか否かを判断する。例えば注意喚起判断部２１は、図２に示していない入力インタフェースがユーザの所定の操作を受けた場合に、車両１の存在を周辺に注意喚起する必要があると判断する。例えば、傷病者を車両１で緊急に搬送しなければならない場合に、車両１の運転者が上記の操作を行うことが考えられる。

情報取得部２２は、車両１に搭載された測位装置１３から車両１の位置情報を取得する。測位装置１３は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を備え、ＧＰＳ信号により車両１を測位する。また、測位結果をジャイロセンサや車速センサの信号を基に補正しても良い。

通信部２３は、情報取得部２２から車両１の位置情報を取得し、注意喚起判断部２１が車両１の存在を周辺に注意喚起する必要があると判断した場合に、車両１の位置情報を含む注意喚起情報を通信機器３０に送信する。通信機器３０は、図１で携帯端末３、車載機器５、交通管制システム７と例示したものである。

図３は、注意喚起情報発信装置２０Ａのハードウェア構成を示す図である。注意喚起情報発信装置２０Ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３１、メモリ３２及び通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）３３により実現される。注意喚起判断部２１、情報取得部２２は、ＣＰＵ３１がＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ３２に格納されたプログラムを実行することにより、当該ＣＰＵ３１の機能として実現される。ただし、これらは、例えば複数のＣＰＵ３１が連携して実現されてもよい。また、通信部２３は通信Ｉ／Ｆ３３により実現される。

＜Ａ−２．動作＞
図４は、注意喚起情報発信装置２０Ａの動作を示すフローチャートである。図４に沿って注意喚起情報発信装置２０Ａの動作を説明する。まず、注意喚起判断部２１は、例えば一定周期ごとに、車両１の存在を周辺に注意喚起する必要があるか否かを判断する（ステップＳ３１）。注意喚起判断部２１が車両１の存在を周辺に注意喚起する必要があると判断すると（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、情報取得部２２が車両１の現在の位置を示す位置情報を測位装置１３から取得する（ステップＳ３２）。次に、通信部２３が、車両１の位置情報を含む注意喚起情報を外部の通信機器３０に発信する（ステップＳ３３）。

通信機器３０が交通管制システム７（信号機制御装置）である場合、交通管制システム７は通信部２３から注意喚起情報を受信すると、注意喚起情報に含まれる車両１の位置情報から、車両１の現在位置を特定し、車両１の周辺の信号機６の燈火状態を制御する。例えば、車両１が傷病者を病院へ搬送する等の緊急走行を行っている場合には、車両１の進路前方の信号機を青に燈火させ、車両１の進路と交差する道路の信号機を赤に燈火させることで、車両１が円滑に走行させることが可能である。

次に、車両１のアクセサリ電源がオフ（ステップＳ３４：ＹＥＳ）になれば処理を終了し、オン（ステップＳ３４：ＹＥＳ）であればステップＳ３１に戻って処理を継続する。

＜Ａ−３．効果＞
実施の形態１の注意喚起情報発信装置２０Ａは、車両１（移動体）の位置情報を取得する情報取得部２２（位置情報取得部）と、車両１の周辺に車両１の存在を注意喚起する必要があるか否かを判断する注意喚起判断部２１と、注意喚起判断部２１が車両１の存在を注意喚起する必要があると判断した場合に、車両１の位置情報を含む注意喚起情報を外部の通信機器３０に発信する通信部２３と、を備える。このように、注意喚起情報に車両１の位置情報を含ませることにより、注意喚起情報を受けた側が車両１の位置を把握することが出来る。

また、注意喚起判断部２１は、ユーザの所定の操作を受けた場合に、注意喚起を必要と判断するので、例えば車両１（移動体）で傷病者を病院に搬送する等の理由で緊急走行を行わなければならない場合に、車両１の運転者が注意喚起情報発信装置２０Ａに対して所定の操作を行うことで、注意喚起情報を外部に発信することが出来る。

実施の形態１の注意喚起情報発信方法は、車両１（移動体）の位置情報を取得し、車両１の周辺に車両１の存在を注意喚起する必要があるか否かを判断し、注意喚起が必要と判断した場合に、車両１の位置情報を含む注意喚起情報を外部の通信機器３０に発信する。このように、注意喚起情報に車両１の位置情報を含ませることにより、注意喚起情報を受けた側が車両１の位置を把握することが出来る。

また、実施の形態１の信号機制御装置は、実施の形態１の注意喚起情報発信装置２０Ａから発信された注意喚起情報を受信し、当該受信した注意喚起情報に含まれる車両１（移動体）の位置情報に基づき、車両１の周辺の信号機の燈火を制御する。例えば、車両１が傷病者を病院へ搬送する等の緊急走行を行っている場合には、車両１の進路前方の信号機を青に燈火させ、車両１の進路と交差する道路の信号機を赤に燈火させることで、車両１が円滑に走行させることが可能である。

＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ−１．構成＞
図５は、実施の形態２に係る注意喚起情報発信装置２０Ｂの構成を示すブロック図である。実施の形態２では、注意喚起情報発信装置２０Ｂを実施の形態１の注意喚起情報発信装置２０Ａと同様、車両１に搭載された装置として説明する。注意喚起情報発信装置２０Ｂは、通信探索部２５を備え、注意喚起判断部２１が体調判定部２４を備える点が、実施の形態１の注意喚起情報発信装置２０Ａと異なる。それ以外の構成は注意喚起情報発信装置２０Ａと同様である。

体調判定部２４は、車両１に搭載された体調監視センサ１２の測定情報を取得し、運転者の体調が異常か正常かを判定する。ここで「体調が異常」な状態とは、覚醒度が低下している状態、酩酊状態、癲癇発作が生じている状態、薬物の摂取により幻覚を感じている状態等、正常に運転を行えない状態のことをいう。

体調監視センサ１２は、有線又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線により注意喚起情報発信装置２０Ｂと接続されている。例えば、体調監視センサ１２が運転者の頭部又は瞳孔を撮影するカメラである場合、体調判定部２４はカメラの撮影画像から頭部の揺れ具合又は瞳孔の開き具合を判定し、これらの情報に基づき運転者の覚醒度を判定する。また、体調監視センサ１２が運転者の体温を測定する体温計である場合、体調判定部２４は運転者の体温又は体温変化から運転者の体調を判定する。その他、体調監視センサ１２は、脳波測定器、脈拍計、皮膚電位測定器等であっても良いし、これらの組み合わせであっても良い。

体調判定部２４が運転者の体調を異常と判定した場合、注意喚起判断部２１は、車両１の存在を周辺に注意喚起する必要があると判断する。

情報取得部２２は、測位装置１３から車両１の位置情報を取得することに加えて、特徴情報記憶部１４から車両１の特徴情報を取得する。特徴情報記憶部１４は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＤカード等の記憶媒体により構成され、特徴情報を記憶している。特徴情報は、車両１を外見から識別するための情報であり、例えばナンバープレート、車種、車色等の情報が挙げられる。特徴情報は、例えば図４に示されない入力インタフェースを通じてユーザにより入力される。図５において特徴情報記憶部１４は注意喚起情報発信装置２０の外部構成として示しているが、注意喚起情報発信装置２０の構成であっても良い。

通信探索部２５は、車両１の周辺に通信可能な機器を探索し、接続可能な機器を特定する。ここで、通信探索部２５が機器を探索する範囲である「車両１の周辺」とは、例えば車両１の位置を中心とした半径５００ｍの範囲である。また、車両１が高速で走行するほど車両１から離れた場所まで探索範囲に含める等、車両の速度に応じて機器の探索範囲を可変としても良い。また、探索範囲は車両１を中心とする円状の領域でなくても良い。例えば、車両１の進行方向側では車両１から遠い場所でまで探索範囲に含め、進行方向と反対側では車両１から近い場所のみを探索範囲に含める等、車両の進行方向に応じた形状であっても良い。

通信部２３は、注意喚起判断部２１が車両１の存在を周辺に注意喚起する必要があると判断した場合に、情報取得部２２から車両１の位置情報及び特徴情報を取得し、これらを含む注意喚起情報を通信探索部２５で特定した機器を含む通信機器３０に発信する。なお、注意喚起情報には、車両１の注意喚起理由を含めても良い。例えば、体調判定部２４で運転者の体調を異常と判定した結果注意喚起を行う場合には、車両１の運転者が体調異常であること、あるいは車両１が暴走車両であることを注意喚起情報に含める。

また、注意喚起情報には車両１の位置情報だけでなく、進行方向を含めても良い。例えば、情報取得部２２が測位装置１３から車両１の位置情報を連続的に取得し、位置情報の経時的な変化から、車両１の進行方向を判断することが出来る。

＜Ｂ−２．動作＞
図６は、実施の形態２の注意喚起情報発信装置２０Ｂの動作を示すフローチャートである。図５に沿って注意喚起情報発信装置２０Ｂの動作を説明する。まず、体調判定部２４は、体調監視センサ１２が接続済みか否かを判断する（ステップＳ５１）。体調監視センサ１２が未接続であれば接続されるまで待機し、接続が完了すれば、体調監視センサ１２の検知情報を基に運転者の体調が異常か否かを判断する（ステップＳ５２）。

ステップＳ５２で体調判定部２４が運転者の体調を正常と判断すると、ステップＳ５６に移行する。

ステップＳ５２で体調判定部２４が運転者の体調を異常と判断すると、注意喚起判断部２１は車両１の存在を周辺に注意喚起する必要があると判断する。そして、情報取得部２２は車両１の位置情報を測位装置１３から、車両１の特徴情報を特徴情報記憶部１４から、それぞれ取得する（ステップＳ５３）。

次に、通信探索部２５が、車両１の周辺の通信機器を探索する（ステップＳ５４）。そして、通信部２３がステップＳ５３で取得した位置情報及び特徴情報を含む注意喚起情報を、ステップＳ５４で探索した通信機器を含む通信機器３０に発信する（ステップＳ５５）。

次に、車両１のアクセサリ電源がオフ（ステップＳ５６：ＹＥＳ）になれば処理を終了し、オン（ステップＳ５６：ＮＯ）であればステップＳ５１に戻って処理を継続する。

＜Ｂ−３．通信機器＞
次に、注意喚起情報発信装置２０Ｂから注意喚起情報を受信した通信機器３０の動作を説明する。

図７，８は、通信機器３０の一例である携帯端末３における、注意喚起情報を受信する前後の画面表示例を示す図である。図７は、携帯端末３が時計表示や各種のアイコン表示を含む待受画面４１を表示している場合の例である。この状態で、携帯端末３が注意喚起情報を受信すると、待受画面４１の上部に注意喚起画面４２を表示する。注意喚起画面４２には、例えば「暴走車両が周囲を走行中です！」といった文章が表示され、これにより、携帯端末３を携帯する通行人２に注意喚起を促す。

図８は、携帯端末３で現在位置の周辺地図を示す地図画面４３を表示している場合の例である。地図画面４３では、道路４５上に携帯端末３の位置がマーク４４で示されている。この状態で携帯端末３が注意喚起情報を受信すると、地図画面４３上に重畳して注意喚起画面４２を表示する。注意喚起画面４２には、例えば「暴走車両が周囲を走行中です！」といった文章が表示され、これにより、携帯端末３をもつ車両１の周囲の通行人２に注意喚起を促す。さらに、地図画面４３の道路４５上に車両１の位置を示すアイコン４６を表示することにより、携帯端末３を携帯する通行人２が車両１の位置を把握することが可能である。また、注意喚起情報が車両１の進行方向の情報を含む場合には、アイコン４６の矢印の向きで進行方向を示すことにより、通行人２は車両１の挙動により注意を払いやすくなる。

図７，８では、携帯端末３が画面表示によって通行人２に注意喚起を促す例を説明したが、携帯端末３は音声で出力することにより注意喚起を促しても良い。また、図７，８では携帯端末３における画面表示例として説明したが、周辺車両４の車載機器５において同様の表示を行っても良い。

すなわち、携帯端末３は、注意喚起情報発信装置２０Ｂから発信された注意喚起情報を受信し、当該受信した注意喚起情報に含まれる車両１の位置情報に基づき、車両１の位置を示す地図の表示を行う移動体位置表示装置として機能する。

＜Ｂ−４．変形例＞
実施の形態２では、注意喚起情報発信装置２０Ｂを車両１に搭載された装置として説明したが、注意喚起情報発信装置２０Ｂは車載装置の他、スマートフォン等の携帯端末、サーバ、あるいはこれらの組み合わせによって構成されていても良い。この場合、図５に示す注意喚起情報発信装置２０の各構成は、車載装置、携帯端末、サーバに分散して配置される。

図９は、上記分散の一例として、車載装置及びサーバで構成される注意喚起情報発信装置２０Ｃの構成を示すブロック図である。注意喚起情報発信装置２０Ｃは特徴情報記憶部１４を構成に含んでいる。それ以外の点で注意喚起情報発信装置２０Ｃの各構成は注意喚起情報発信装置２０Ｂと同様であるが、注意喚起判断部２１が車載装置に配置され、情報取得部２２、通信部２３、通信探索部２５、特徴情報記憶部１４がサーバに配置されている。

また、図１では、注意喚起情報の発信先となるインフラの例として交通管制システム７及び信号機６を挙げたが、他の例としては路車間通信システムにおける路側機がある。

＜Ｂ−５．効果＞
実施の形態２の注意喚起情報発信装置２０Ｂは、車両１（移動体）の運転者の体調に関する情報を検出する体調監視センサ１２の検出情報から、運転者の体調が異常か否かを判定する体調判定部２４を含み、注意喚起判断部２１は、体調判定部２４が運転者の体調を異常と判定した場合に注意喚起を必要と判断する。従って、運転者が正常な運転が出来ない体調である場合に、車両１の周囲に注意喚起をすることができるので、車両１が暴走車両となった場合でも周囲への影響を抑制することが出来る。

また、注意喚起情報発信装置２０Ｂは、車両１（移動体）の周辺の機器を探索する通信探索部２５を備え、注意喚起情報の発信先である通信機器３０は、通信探索部２５で探索された機器を含む。従って、車両１の周辺の通信機器３０に注意喚起情報を発信することができる。

また、通信機器３０が信号機制御装置を含む場合は、注意喚起情報を受信した信号機制御装置が、車両１の周辺の信号機の燈火状態を制御することができる。そのため、例えば車両１の走行道路へ他の車両が進入することを抑制することによって、交通を円滑に行ったり、車両１が暴走した場合に他の車両への影響を低減したりすることができる。

また、注意喚起情報が、車両１（移動体）を外見から識別するための特徴情報を含む場合、注意喚起情報を受信した側が特徴情報を基に車両１を識別しやすいため、注意喚起の効果が増大する。

また、注意喚起情報の発信先となる通信機器３０は、通信探索部２５で探索された車両１（移動体）の周辺の携帯端末３を含むため、携帯端末３を通じて車両１の周辺の通行人等に注意喚起を行うことができる。

また、注意喚起情報の発信先となる通信機器３０は、通信探索部２５で探索された車両１（移動体）の周辺車両４（移動体）に搭載される車載機器５（端末）を含むため、車載機器５を通じて車両１の周辺車両４の搭乗者に注意喚起を行うことができる。

また、実施の形態２の携帯端末３（移動体位置表示装置）は、注意喚起情報発信装置２０Ｂから発信された注意喚起情報を受信し、当該受信した注意喚起情報に含まれる車両１（移動体）の位置情報に基づき、車両１の位置を示す地図の表示を行う。従って、携帯端末３の保有者は、注意すべき車両１の位置を地図をみて把握することができる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

１ 車両、２ 通行人、３ 携帯端末、４ 周辺車両、５ 車載機器、６ 信号機、７ 交通管制システム、１２ 体調監視センサ、１３ 測位装置、２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ 注意喚起情報発信装置、２１ 注意喚起判断部、２２ 情報取得部、２３ 通信部、２４ 体調判定部、２５ 通信探索部、３０ 通信機器、３１ ＣＰＵ、３２ メモリ、３３ 通信インタフェース、４１ 待受画面、４２ 注意喚起画面、４３ 地図画面、４４ マーク、４５ 道路、４６ アイコン。

Claims (11)

1. 移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記移動体の周辺に前記移動体の存在を注意喚起する必要があるか否かを判断する注意喚起判断部と、
   前記注意喚起判断部が前記移動体の存在を注意喚起する必要があると判断した場合に、前記移動体の位置情報を含む注意喚起情報を外部の通信機器に発信する通信部と、
   を備える、
   注意喚起情報発信装置。
2. 前記移動体の運転者の体調に関する情報を検出する体調監視センサの検出情報から、前記運転者の体調が異常か否かを判定する体調判定部を含み、
   前記注意喚起判断部は、前記体調判定部が前記運転者の体調を異常と判定した場合に前記注意喚起を必要と判断する、
   請求項１に記載の注意喚起情報発信装置。
3. 前記移動体の周辺の機器を探索する通信探索部をさらに備え、
   前記通信機器は、前記通信探索部で探索された機器を含む、
   請求項１又は２に記載の注意喚起情報発信装置。
4. 前記注意喚起判断部は、ユーザの所定の操作を受けた場合に、前記注意喚起を必要と判断する、
   請求項１に記載の注意喚起情報発信装置。
5. 前記通信機器は信号機制御装置を含む、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の注意喚起情報発信装置。
6. 前記注意喚起情報は、前記移動体を外見から識別するための特徴情報を含む、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の注意喚起情報発信装置。
7. 前記通信機器は、前記通信探索部で探索された、前記移動体の周辺の携帯端末を含む、
   請求項３に記載の注意喚起情報発信装置。
8. 前記通信機器は、前記通信探索部で探索された、前記移動体の周辺の移動体に搭載される端末を含む、
   請求項３に記載の注意喚起情報発信装置。
9. 移動体の位置情報を取得し、
   前記移動体の周辺に前記移動体の存在を注意喚起する必要があるか否かを判断し、
   前記注意喚起が必要と判断した場合に、前記移動体の位置情報を含む注意喚起情報を外部の通信機器に発信する、
   注意喚起情報発信方法。
10. 請求項１から８のいずれか１項に記載の注意喚起情報発信装置から発信された注意喚起情報を受信し、当該受信した注意喚起情報に含まれる移動体の位置情報に基づき、当該移動体の周辺の信号機の燈火を制御する、
    信号機制御装置。
11. 請求項１から８のいずれか１項に記載の注意喚起情報発信装置から発信された注意喚起情報を受信し、当該受信した注意喚起情報に含まれる移動体の位置情報に基づき、当該移動体の位置を示す地図の表示を行う、
    移動体位置表示装置。

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