JP2022535667A - 車両の速度および加速度を推定し適応させるための方法 - Google Patents

車両の速度および加速度を推定し適応させるための方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2022535667A
JP2022535667A JP2021562830A JP2021562830A JP2022535667A JP 2022535667 A JP2022535667 A JP 2022535667A JP 2021562830 A JP2021562830 A JP 2021562830A JP 2021562830 A JP2021562830 A JP 2021562830A JP 2022535667 A JP2022535667 A JP 2022535667A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
speed
vehicle
velocity
value
acceleration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2021562830A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7210772B2 (ja
Inventor
ジョアン ダヴィン－ヴァイダウラ，
ポール レミエール，
ギジェルモ ピタ－ギル，
ドニ マロル，
ルノー デボルネ，
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Renault SAS
Original Assignee
Renault SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Renault SAS filed Critical Renault SAS
Publication of JP2022535667A publication Critical patent/JP2022535667A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7210772B2 publication Critical patent/JP7210772B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
    • G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
    • G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
    • G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
    • G01P3/489—Digital circuits therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0052—Filtering, filters
    • B60W2050/0054—Cut-off filters, retarders, delaying means, dead zones, threshold values or cut-off frequency
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/50—Magnetic or electromagnetic sensors
    • B60W2420/503—Hall effect or magnetoresistive, i.e. active wheel speed sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本発明は、自動車両の速度を推定するための方法に関し、（Ａ）車両ホイール角速度センサーによって与えられる最小速度値に対応する第１の速度しきい値ＳＶ１が定義されることと、（Ｂ）ＳＶ１よりも大きい第２の速度しきい値ＳＶ２が定義されることと、（Ｃ）低速度値が、車両がＳＶ１を下回って走行しているとき、適応フィルタタイプの推定方法を使用することによって推定されることと、（Ｄ）高速度値が、車両がＳＶ２を上回って走行しているとき、ホイール角速度センサーによって与えられる車両速度値を使用することによって測定されることと、（Ｅ）ＳＶ１とＳＶ２との間の中間領域において、高速度の、低速度との混合があることとを行う。【選択図】図２

Description

本発明は自動車両の分野に関する。本発明は、より詳細には、現在のセンサー限界をなくし、高速度から非常な低速度までにわたって、速度と、関連付けられた加速度とを推定するための方策に関する。
制御法の開発のコンテキストにおいて、正確な速度および関連付けられた加速度の知識は、非常に重要である。たとえば、ＡＤＡＳ（先進運転支援システム（Advanced Driver Assistance Systems））システムおよび無人運転車両上で使用される制御法は、依然として速度および加速度の情報を有する必要がある。
現在の車両上において、速度および加速度は、一定のしきい値を上回っているところでは正確に計算される。現実の速度がこのしきい値を下回る場合、速度および加速度に関する情報は利用可能でない。速度のこの範囲は、通常、「低速度」と呼ばれる。
主要な問題は、使用されるセンサーの限界により、速度が、速度しきい値を下回るところでは十分に推定され得ないことである。
したがって、使用される制御法は、たとえば：
・パーキングシステム（ハンズフリーパーキングブレーキの頭字語ＨＦＰＢによって知られ、自動パーキング（auto-park）としても知られる）
・「のろのろ運転（Stop&Start）」状況のためのＡＣＣ（間隔制御器）システム
・交通渋滞状況における無人運転車またはＴＪＰ（Traffic Jam Pilot）システム
など、異なる低速度システムを確実には制御し得ない。
第２の問題は、加速度計からの加速度値の使用である。この値は、
・工場取付け後の加速度計の位置
・道路の勾配および隆起など、いくつかの外部の量
・車体のロールおよびピッチ
により、あまり正確ではない（値はオフセットを必要とする）。
図１は、遭遇する問題を示すグラフを表す。車両の現在推定される速度は曲線１によって表され、加速度計値は曲線２によって表され、曲線３はコーダホイール（roues codeuses）の「ピーク」（すなわち、たとえば歯車が歯の通過時に送る信号のピークであり、そのようなホイールは「歯車（roue dentee）」とも呼ばれる）を表し、直線Ａと直線Ｂとの間に、車両が１ｋｍ／ｈのしきい値を下回って走行している低速度領域がある。ピークは、ホイールが回転したか否かを示し、ピークの大きさによって速度のイメージを与える。
直線Ａと直線Ｂとの間の領域では、速度が不明である。たとえば、低速度領域の右手部分においては、ホイールが回転していること（コーダホイールからのピークの存在）がわかるが、速度が１ｋｍ／ｈのしきい値を下回るところでは検出されない。
最後に、加速度計からのプロット（曲線２）は、低速度領域（ピークの存在がなく、非ゼロ値の加速度計定数の領域）におけるオフセットを示す。
したがって、車上にすでに存在する速度値を補足して、（ＡとＢとの間の）低速度領域における、速度および加速度を推定するための方策を開発することが必要になる。
そのような方策の１つの例は、Ｓｅｎｓｏｒｓ誌（２００６年６月刊、６４～７９頁）に掲載された、Ｗ．Ｈｅｒｎａｎｄｅｚによる「Improving the Response of a Wheel Speed Sensor by Using a RLS Lattice Algorithm」という文献から知られている。この文献は、低速度における不正確性の問題を解決するための適応フィルタ（adaptive filter）の、特にカルマンフィルタ（Kalman filter）の使用をより詳細に開示している。
適応フィルタ処理に基づく、このタイプのソフトウェアソリューションの主要な利点は、それの低いコストにある。
しかしながら、速度の推定以外に、より大きい問題、すなわち、しきい値の上にある高速度範囲からしきい値の下にある低速度範囲までの遷移において、推定される、速度値および加速度値の不連続性が解決されないままである。
本発明の目的は、特に、速度値および加速度値の不連続性を全く呈することなしに、中速度および高速度における車両の速度の正確な測定に適合させながら、低速度における車両の速度および／または加速度を推定することを可能にする方法を提案することによって、この技術的問題を解決することである。
この目的のために、本発明の課題は、自動車両の速度を推定するための方法であって、
・車両ホイール角速度センサーによって与えられる最小速度値に対応する第１の速度しきい値ＳＶ１が定義されることと、
・ＳＶ１よりも大きい第２の速度しきい値ＳＶ２が定義されることと、
・低速度値は、車両がＳＶ１を下回って走行しているとき、適応フィルタタイプの推定方法を使用することによって推定されることと、
・高速度値は、車両がＳＶ２を上回って走行しているとき、ホイール角速度センサーによって与えられる車両速度値を使用することによって測定されることと、
・ＳＶ１とＳＶ２との間の中間領域において、高速度の、低速度との混合を行うことと
を含む方法である。
本発明によれば、３つの速度範囲、すなわち低速度、高速度、および中間の混合領域が使用される。混合範囲の使用は、速度と加速度の両方における不連続性を回避すること（制御法の安定性を保証するためにきわめて重要である）を可能にする。
有利には、適応フィルタはカルマンフィルタである。
有利には、ＳＶ１とＳＶ２との間の中間領域において、混合は、連続する時刻において周期的に、式
Figure 2022535667000002
による線形混合法（methode de mixage lineaire）を使用することによって行われる。
この線形混合は、カルマン法
Figure 2022535667000003
と車両速度
Figure 2022535667000004
とからの速度値を使用することによって、混合された速度（ｓｐｅｅｄ）を計算することを可能にする。
車両速度
Figure 2022535667000005
は、ホイールの角速度を使用して測定された速度である。
ｓｐｅｅｄは現在時刻ｔにおいて混合された速度であり、ｓｐｅｅｄｔ－１は先行する混合時刻ｔ－１において混合された速度であり、
Figure 2022535667000006
は現在時刻ｔにおいてカルマン法によって計算された速度値であり、
Figure 2022535667000007
は現在時刻ｔにおいて角度センサーによって測定された速度値である。
本発明の特徴によれば、第１のしきい値ＳＶ１は１ｋｍ／ｈであり得る。
本発明の別の特徴によれば、第２の速度しきい値ＳＶ２は１．５ｋｍ／ｈであり得る。
有利には、ステップ（Ｃ）において、加速度の値もカルマンフィルタを使用して推定され、ステップ（Ｅ）において、ＳＶ１とＳＶ２との間の加速度値の混合も行われる。
本発明の１つの利点は、速度が不連続性なしで推定されること、および関連付けられた加速度値も考慮され得ることである。
本発明は、例示的な例として与えられた例示的な実施形態の以下の説明を読めば、より良く理解されるだろう。説明は添付された図面を参照する。
低速度において遭遇する問題を示すグラフを表す図である。 本発明の原理を概略的に示す図である。 車両始動時および停止時における本発明の方法の使用の結果の例を表す。 車両始動時および停止時における本発明の方法の使用の結果の例を表す。
図２は、３つの速度領域が定義される本発明の一般的な原理を概略的に表す。
・速度および加速度の値が利用可能でない、第１のしきい値ＳＶ１を下回る低速度領域。
通常１ｋｍ／ｈ。
この領域において、速度はカルマン法によって測定される。
この方法は本来当業者に知られているが、本発明の説明をより明快にするために以下に想起される。
・第１のしきい値ＳＶ１よりも大きい第２のしきい値ＳＶ２、たとえば１．５ｋｍ／ｈを上回る高速度領域。
この領域において、速度および加速度の値は、車両センサーによって与えられる。
・２つのしきい値ＳＶ１とＳＶ２との間にある混合領域。
Ｉ．カルマン法を用いる速度の推定
Ｉ．１ 従来のカルマンフィルタ
カルマンフィルタは、３つの状態変数［ｘ］を考慮に入れる。
・ｘ（１） 第１の時刻ｔから移動した距離、
・ｘ（２） 速度情報、
・ｘ（３） 最終加速度。
状態変数の推定のために使用される２つのセンサー測定値［ｚ］は、
・ｚ（１） コーダホイールのピークの平均（ＷＴ）。４つのホイールのピークの信号は、車両メッセージングシステム（ＣＡＮ）中にすでに存在する。この情報は、各サンプリングインターバルにおいて、どのくらい多くのコーダの歯が通過したか（通常４８歯）カウントすることによって各ホイールの変位を把握することを可能にする。
・ｚ（２） ホイールの角速度（ＷＳ）。４つのホイールの角速度の信号は、車両メッセージングシステム（ＣＡＮ）中にすでに存在する。後輪の平均はカルマンにおいて使用される（非駆動輪の軸は、すなわち、始動時にあまりスリップしない）。
カルマンフィルタ方程式システムは、
（１）予報
Figure 2022535667000008
（２）補正
Figure 2022535667000009
である。
使用される表記は以下のとおりである。
・ｘ：システムの状態（ベクトル）
・ｚ：センサー測定値（ベクトル）
・Ｐ：推定された共分散行列
・Ｆｋ：状態遷移行列
・Ｕｋ：命令入力
・Ｂｋ：命令遷移行列
・Ｈ：測定値遷移行列
・Ｑ：モデル雑音共分散行列（確度）
・Ｒ：測定値雑音共分散行列（確度）
・Ｉ：単位行列
Figure 2022535667000010
注釈：適合されたカルマンフィルタにおいては、ベクトルｕは０であり、第１の方程式を簡単にする。
Ｉ．２ 速度の推定
システムの入力において、ホイール速度（ＷＳ）およびコーダホイールのピーク（ＷＴ）に対応する２つのセンサーデータがある。これらデータは処理され（ＤＰ、「データ処理」）、次いでカルマンフィルタに渡され（「推定」ブロック）、そこから速度および加速度が発生する。
第１のステップ 「データ処理」
・ホイールパルス：コーダは、確認された最後の歯の位置を送信する。システムのサンプリングインターバル［Ｔｅ］（必然的にセンサーに対する記録と同じレートのインターバル）中の歯の数［ＷＴ］のこの増分が使用される。次いで、４つのホイール間の平均値が［ＷＴ］の測定値として使用される。線形速度と等価な値は、ホイールのピークを使用して、一定と仮定されたホイールの半径［Ｒ］および既知の（設定パラメータ）およびコーダの歯の数［ｎｂ＿ｐｉｃ］をともなって、
Figure 2022535667000011
である。
・ＷＳ：後輪の角速度の平均（非駆動輪の軸は、すなわち、始動時にあまりスリップしない）は、カルマンフィルタにおいて使用される。この角速度［ＷＳ］は、
Figure 2022535667000012
に基づいて線形速度に変換される。
第２のステップ 「推定」
使用されたカルマンモデルは以下のとおりである。
状態方程式：
Figure 2022535667000013
ｄｋ、ｖｋおよびａｋは、それぞれ、フィルタの反復回数ｋのときの、移動した距離、速度および加速度である。
入力データベクトル
Figure 2022535667000014
ｎｂ＿ｐｉｃ＝９６、コーダの増分数。
Ｔｅ＝０．０１ｓ、サンプリング周期。
状態方程式は、前に示されている予報ステップの第１の直線を表す。ここで仮定されることは、加速度の一定の変化である。
入力ベクトル（ｚ）は、カルマンフィルタへのセンサーデータの挿入に対応する。データ［ＷＴ］は、４（ホイールの数）で除されたコーダホイールのピークの合計に対応する。変数［ＷＳ］それ自体は、２で除された車両の後輪の速度の合計に等しい。
この最後のデータは、いつでも利用可能ではない（ＳＶ１を下回って０まで下降する）ので、カルマンフィルタにおいて、行列Ｈの適応（カルマン方程式システム、補正時を見よ）がなされている。
ＩＩ．速度の混合
第１のしきい値ＳＶ１と第２のしきい値ＳＶ２との間、図２に表される例では１ｋｍ／ｈと１．５ｋｍ／ｈとの間にある速度の領域において、高速度の、低速度との混合を行う。
より詳細には、混合は、式
Figure 2022535667000015
によって、線形混合法を使用して行われた。
この線形混合は、カルマン法
Figure 2022535667000016
および車両速度
Figure 2022535667000017
の速度値を使用することによって、混合された速度（ｓｐｅｅｄ）の値を計算することを可能にする。
車両速度
Figure 2022535667000018
は、ホイールの角速度を使用することによって計算された速度である。低速度時には、車両の高速度の値は利用可能でない。
正確な混合を保証するために、使用される基準速度の値は最後の速度値である。この値は、各速度の重み（しきい値について相対的距離間で定義される重み）を定義するために使用される。たとえば、カルマン法の速度の重みは
Figure 2022535667000019
として定義される。
Figure 2022535667000020
基準速度の選択は、混合中の連続性を保証することを可能にする。
カルマン法を用いて推定された速度の使用は、（フィルタの遅延のために）初期値がＳＶ２よりも大きくなり得るので可能でない。車両速度の使用も、車両速度は角速度がもはや利用可能でない低速度時に不連続性を示すので、可能でない。
ＩＩＩ．得られた結果の例
ＩＩＩ．１ 始動時
図３は、車両の始動時において得られた結果を表す。緑色の曲線は、現在のシステム速度に対応し、曲線３は、ＷＴを示し、曲線４および曲線５は、それぞれ、本発明の方法によって計算された速度および加速度を示す。
速度に関して、カルマンフィルタは、現在使用されている車両速度１を満たす、増加している速度４を提案していることがわかる。本発明の方法によって計算された速度４は、最初に検出されたホイールピーク、たとえば、曲線３の最初のピークにおいて上昇し始める。
加速度５に関して、同じ観測がなされ得る。新しい推定は、最初のピークが検出されたときに始まり、速度４で予想される値に対応する値に向かってかなりうまく収束する。
灰色の領域は、低速度と高速度との間の遷移領域に対応する。不連続性がないことと、推定された速度値は、車両の現実の速度変動に対して整合した遷移を示すこととがわかる。
ＩＩＩ．２ 停止するための制動時において
図４は停止時において得られた結果を表す。
速度を参照すると、曲線４は、曲線１よりもコーダホイールピークとかなりよく一致している速度プロファイルに従うことがわかる。車両の停止も、本発明の方法を用いて、よりはっきりと検出される。
加速度５は、提案された速度４に対応しているように見え、速度４と同時に停止する。
灰色の領域は、高速度と低速度との間の遷移領域に対応する。不連続性がないことと、混合によって推定された速度値４は、カルマン速度変動に対して整合した遷移を示すこととがわかる。

Claims (6)

  1. 自動車両の速度を推定する方法であって、
    （Ａ）車両ホイール角速度センサーによって与えられる最小速度値に対応する第１の速度しきい値ＳＶ１が定義されることと、
    （Ｂ）ＳＶ１よりも大きい第２の速度しきい値ＳＶ２が定義されることと、
    （Ｃ）前記車両がＳＶ１を下回って走行しているとき、適応フィルタタイプの推定方法を使用することによって、低速度値が推定されることと、
    （Ｄ）前記車両がＳＶ２を上回って走行しているとき、前記ホイール角速度センサーによって与えられる車両速度値を使用することによって、高速度値が測定されることと、
    （Ｅ）ＳＶ１とＳＶ２との間の中間領域において、高速度の、低速度との混合を行うことと
    を含む、方法。
  2. 前記適応フィルタがカルマンフィルタである、請求項１に記載の方法。
  3. 前記ＳＶ１とＳＶ２との間の前記中間領域において、
    式
    Figure 2022535667000021
    ［式中、
    ｓｐｅｅｄは現在時刻ｔにおいて混合された速度であり、
    ｓｐｅｅｄｔ－１は先行する混合の時刻ｔ－１において混合された速度であり、
    Figure 2022535667000022
    は前記現在時刻ｔにおいてカルマン法によって計算された速度値であり、
    Figure 2022535667000023
    は前記現在時刻ｔにおいて前記角度センサーによって測定された速度値である］
    による線形混合法を使用することによって、連続する時刻において前記混合が周期的に行われる、請求項２に記載の方法。
  4. 前記第１のしきい値ＳＶ１が１ｋｍ／ｈである、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
  5. 前記第２の速度しきい値ＳＶ２が１．５ｋｍ／ｈである、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
  6. 前記ステップＣにおいて、前記カルマンフィルタを使用して加速度の値も推定され、前記ステップＥにおいて、ＳＶ１とＳＶ２との間で前記加速度値の混合も行われる、請求項２から５のいずれか一項に記載の方法。
JP2021562830A 2019-04-23 2019-04-23 車両の速度および加速度を推定し適応させるための方法 Active JP7210772B2 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/EP2019/060287 WO2020216430A1 (fr) 2019-04-23 2019-04-23 Procede d'estimation et adaptation de la vitesse et de l'acceleration d'un vehicule

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2022535667A true JP2022535667A (ja) 2022-08-10
JP7210772B2 JP7210772B2 (ja) 2023-01-23

Family

ID=66379884

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021562830A Active JP7210772B2 (ja) 2019-04-23 2019-04-23 車両の速度および加速度を推定し適応させるための方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20220194392A1 (ja)
EP (1) EP3959523A1 (ja)
JP (1) JP7210772B2 (ja)
KR (1) KR20220020801A (ja)
CN (1) CN114026435A (ja)
WO (1) WO2020216430A1 (ja)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4885710A (en) * 1987-06-25 1989-12-05 Delco Electronics Corporation Method and apparatus for low speed estimation
JP2640998B2 (ja) * 1991-06-20 1997-08-13 本田技研工業株式会社 低速時の車速計算方法およびこの方法で計算された車速を用いたクラッチ制御方法
JP3204121B2 (ja) * 1996-09-30 2001-09-04 三菱自動車工業株式会社 車両用前後加速度推定装置
JP2005214886A (ja) * 2004-01-30 2005-08-11 Canon Inc 速度検出装置及びその方法、並びにモータ制御装置及び記録装置
JP4998342B2 (ja) * 2008-03-17 2012-08-15 株式会社アドヴィックス 車輪速度演算装置
JP5077750B2 (ja) * 2007-09-25 2012-11-21 株式会社安川電機 モータ駆動装置
CN104601072A (zh) * 2015-02-02 2015-05-06 宁波申菱电梯配件有限公司 电梯门机全速范围无位置传感器控制方法
JP6912892B2 (ja) * 2016-02-02 2021-08-04 ハネウェル・インターナショナル・インコーポレーテッドＨｏｎｅｙｗｅｌｌ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｉｎｃ． 改善されたゼロ近傍の毎分回転数（ｒｐｍ）の感知

Family Cites Families (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3605421B2 (ja) * 1994-01-26 2004-12-22 本田技研工業株式会社 推定車体速度算出方法
US6745143B1 (en) * 1998-03-31 2004-06-01 Continental Teves Ag & Co., Ohg Method and device for determining correction values for wheel speeds
WO2001020266A2 (en) * 1999-09-16 2001-03-22 Delphi Technologies, Inc. Enhanced motor velocity measurement using a blend of fixed period and fixed distance techniques
SE523023C2 (sv) * 2000-04-12 2004-03-23 Nira Dynamics Ab Metod och anordning för att med rekursiv filtrering bestämma en fysikalisk parameter hos ett hjulfordon
US6411080B1 (en) * 2001-04-02 2002-06-25 Delphi Technologies, Inc. Signal processing method for a variable reluctance vehicle speed sensing mechanism
US6798192B2 (en) * 2002-06-11 2004-09-28 Honeywell International, Inc. Speed sensing system with automatic sensitivity adjustment
ATE403130T1 (de) * 2005-09-14 2008-08-15 Fiat Ricerche Verfahren und system zum erkennen der geschwindigkeitsrichtung eines fahrzeugs und der fahrbahnneigung
WO2007064093A1 (en) * 2005-12-01 2007-06-07 Electronics And Telecommunications Research Institute Sensor signal estimator and motor controller for stabilization of tracking antenna
DE102007015066B4 (de) * 2007-03-29 2020-08-06 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Antriebsschlupfes
US8989982B2 (en) * 2008-08-29 2015-03-24 Sony Corporation Velocity calculation device, velocity calculation method, and navigation device
FR2935807A1 (fr) * 2008-09-10 2010-03-12 Renault Sas Procede de detection de l'arret d'un vehicule automobile
TW201113502A (en) * 2009-08-28 2011-04-16 Sony Corp Velocity calculation device, velocity calculation method and navigation device
CN101655504B (zh) * 2009-09-09 2011-06-15 中国科学院电工研究所 一种机动车辆自适应巡航系统的车速估计方法
JP5625293B2 (ja) * 2009-09-14 2014-11-19 ソニー株式会社 速度算出装置、速度算出方法及びナビゲーション装置
JP5482047B2 (ja) * 2009-09-15 2014-04-23 ソニー株式会社 速度算出装置、速度算出方法及びナビゲーション装置
KR101118358B1 (ko) * 2010-03-29 2012-02-28 (주)나노포인트 칼만 필터를 이용한 가속도 센서 바이어스 계산시스템
CN103931248B (zh) * 2011-06-27 2016-08-17 谷歌公司 Gps和mems混合位置检测体系结构
US10444017B2 (en) * 2011-10-25 2019-10-15 Honeywell International Inc. Method to improve leveling performance in navigation systems
US8874345B2 (en) * 2012-04-04 2014-10-28 General Electric Company Method and system for identifying an erroneous speed of a vehicle
TW201348032A (zh) * 2012-05-25 2013-12-01 Sanyang Industry Co Ltd 車輛進氣系統
CN108099878B (zh) * 2013-06-03 2020-11-03 E-Aam 传动系统公司 用于确定车速参数的方法
KR101567689B1 (ko) * 2014-05-02 2015-11-10 현대자동차주식회사 차량의 엔진속도 신호 처리 방법
US9880189B2 (en) * 2014-09-23 2018-01-30 Continental Automotive Systems, Inc. Speed sensor interface including differential comparator
CN108225360B (zh) * 2014-11-24 2020-06-23 深圳市红龙数码技术有限公司 一种车载导航系统的导航方法
CN106394561B (zh) * 2015-11-10 2018-07-27 北京中科易电信息科技股份有限公司 一种车辆的纵向车速的估计方法和装置
WO2017175844A1 (ja) * 2016-04-06 2017-10-12 ヤマハ発動機株式会社 姿勢推定装置及び輸送機器
CN107843256A (zh) * 2017-10-11 2018-03-27 南京航空航天大学 基于mems传感器的自适应零速修正行人导航方法
CN108241773A (zh) * 2017-12-21 2018-07-03 江苏大学 一种改进的车辆行驶状态估计方法
CN109560728A (zh) * 2018-01-12 2019-04-02 中国石油大学(华东) 一种表贴式永磁同步电机无位置传感器转速估计切换方法
CN108469530B (zh) * 2018-04-09 2020-05-19 吴卓航 一种用于车辆的测速装置及方法
CN109443350B (zh) * 2018-12-27 2023-09-01 仝人智能科技(江苏)有限公司 基于神经网络的蓝牙/光电/ins组合导航装置及方法
JPWO2020158485A1 (ja) * 2019-01-28 2021-12-02 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 複合センサおよび角速度補正方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4885710A (en) * 1987-06-25 1989-12-05 Delco Electronics Corporation Method and apparatus for low speed estimation
JP2640998B2 (ja) * 1991-06-20 1997-08-13 本田技研工業株式会社 低速時の車速計算方法およびこの方法で計算された車速を用いたクラッチ制御方法
JP3204121B2 (ja) * 1996-09-30 2001-09-04 三菱自動車工業株式会社 車両用前後加速度推定装置
JP2005214886A (ja) * 2004-01-30 2005-08-11 Canon Inc 速度検出装置及びその方法、並びにモータ制御装置及び記録装置
JP5077750B2 (ja) * 2007-09-25 2012-11-21 株式会社安川電機 モータ駆動装置
JP4998342B2 (ja) * 2008-03-17 2012-08-15 株式会社アドヴィックス 車輪速度演算装置
CN104601072A (zh) * 2015-02-02 2015-05-06 宁波申菱电梯配件有限公司 电梯门机全速范围无位置传感器控制方法
JP6912892B2 (ja) * 2016-02-02 2021-08-04 ハネウェル・インターナショナル・インコーポレーテッドＨｏｎｅｙｗｅｌｌ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｉｎｃ． 改善されたゼロ近傍の毎分回転数（ｒｐｍ）の感知

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020216430A9 (fr) 2021-01-07
US20220194392A1 (en) 2022-06-23
WO2020216430A1 (fr) 2020-10-29
CN114026435A (zh) 2022-02-08
EP3959523A1 (fr) 2022-03-02
KR20220020801A (ko) 2022-02-21
JP7210772B2 (ja) 2023-01-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100412674B1 (ko) 적응형 차량 안전 거리 산출을 위한 타이어-노면 마찰계수 추정 방법
KR100196819B1 (ko) 자동차 주행방향 추정장치
JP4691174B2 (ja) 車両用勾配推定装置および車両用走行制御装置
JP2016034826A (ja) タイヤ摩耗を決定するためのシステムおよび方法
WO2010073300A1 (ja) 走行路推定装置、及び当該装置で用いられる走行路推定方法
JPH04223275A (ja) 重力式加速度計の零点補正装置
KR101358166B1 (ko) 차량의 가속도 센서의 장기 오프셋 드리프트 결정 방법
KR100726907B1 (ko) 차량의 불안정한 주행 상태를 측정하기 위한 방법 및 장치
US5355717A (en) Road surface condition sensor for controlling brakes
KR20190043270A (ko) 차량 곡률 반경 추정 장치 및 방법
JP4903269B2 (ja) ピッチレートセンサの信号のずれを求めるための方法と装置
JP5237599B2 (ja) 車両
JP7210772B2 (ja) 車両の速度および加速度を推定し適応させるための方法
US11453400B2 (en) Method for estimating an index representative of the frictional behavior of a vehicle on a road
CN110525441B (zh) 坡度检测方法、系统及车辆
CN102514560A (zh) 一种防滑控制系统中获取车辆纵向行驶速度信息的方法
JP2001206210A (ja) 車両の停止状態を検知する方法および装置
JP2019193426A (ja) 列車制御装置および列車制御方法
JP2014108728A (ja) 車体横滑り角推定装置
JP3060815B2 (ja) 車輪速度の補正値計算装置
KR101716417B1 (ko) 차량의 험로주행 판단방법
JP2004025907A (ja) 路面摩擦係数の推定方法
JP2652535B2 (ja) アンチスキツド制御装置
KR101229442B1 (ko) 현가제어시스템 및 이를 이용한 차량의 롤링 제어방법
JP4973573B2 (ja) 車間距離制御装置及び車間距離制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220323

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20221213

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20221214

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230111

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7210772

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150