KR101358166B1 - 차량의 가속도 센서의 장기 오프셋 드리프트 결정 방법 - Google Patents

차량의 가속도 센서의 장기 오프셋 드리프트 결정 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101358166B1
KR101358166B1 KR1020087014430A KR20087014430A KR101358166B1 KR 101358166 B1 KR101358166 B1 KR 101358166B1 KR 1020087014430 A KR1020087014430 A KR 1020087014430A KR 20087014430 A KR20087014430 A KR 20087014430A KR 101358166 B1 KR101358166 B1 KR 101358166B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
acceleration
offset drift
sensor
term offset
Prior art date
Application number
KR1020087014430A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20080074982A (ko
Inventor
마티아스 크레트쉬만
옌스 다니엘 쉬라흐터
마르틴 스트라테스테펜
Original Assignee
콘티넨탈 오토모티브 게엠베하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 콘티넨탈 오토모티브 게엠베하 filed Critical 콘티넨탈 오토모티브 게엠베하
Publication of KR20080074982A publication Critical patent/KR20080074982A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101358166B1 publication Critical patent/KR101358166B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
    • G01P21/02—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups of speedometers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/109—Lateral acceleration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R2021/01313—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over monitoring the vehicle steering system or the dynamic control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/06—Sensor zero-point adjustment; Offset compensation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/411—Offset failure

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명은 차량의 가속도 센서의 장기 오프셋 드리프트를 결정하기 위한 방법에 관한 것이다. 상기 방법은 아래 단계를 포함하는데, 종방향 차량 속도(VX)는 차량의 중력 중심에서 결정되고; 종방향 기준 가속도 공식(I) 내 및 횡방향 기준 가속도 공식(II) 내 주행 동특성의 기여분이 종방향 차량 속도(VX) 및 요 레이트(
Figure 112013008950112-pct00041
)로부터 계산되고; 차량 레벨 공식(III) 상의 기준 가속도 내 주행 동특성의 기여분이 차량의 중력 중심에 대해 계산된 주행 동특성 기준 가속도 공식(Ⅳ)의 위치 공식(Ⅴ) 및 센서 공식(Ⅵ)의 배향(
Figure 112013008950112-pct00042
)에 대한 변환에 의해서 계산되고; 센서의 장기 오프셋 드리프트는 상황 의존적 평균화 프로세스에 의해서 주행 동특성 내 측정된 값의 기여분 및 센서의 측정값으로부터 결정된다.

Description

차량의 가속도 센서의 장기 오프셋 드리프트 결정 방법 {METHOD FOR THE DETERMINATION OF LONG-TERM OFFSET DRIFTS OF ACCELERATION SENSORS IN MOTOR VEHICLES}
본 발명은 차량의 가속도 센서의 장기 오프셋 드리프트를 결정하기 위한 방법에 관한 것이다.
이 같은 관성 센서의 통상적인 오프셋 드리프트는 상이한 기간(timescale) 상에 작동하는 두 개의 기여분(share)으로 나눠질 수 있다. 센서 및/또는 주변환경에서의 온도 변화에 의해 발생되는 드리프트는 수 분(a few minutes) 내지 수 시간(a few hours)에 걸쳐 지속된다. 또한 센서 오프셋의 장기 드리프트가 초래되는데, 이것은 본질적으로 역으로 노화 프로세스(ageing process)에 기인한 것일 수 있으며 수 일, 수 주, 및 수 개월만큼 긴 주기(period)에 걸쳐 현저해질 수 있다.
종래의 발명들은 대체로 오프셋의 온도 의존적 부분에 초점이 맞추어져서 온도의 함수로서 특정 곡선에 의해 오프셋의 온도 의존적 부분을 결정하는 것이 시도되었다. 이를 위해, 센서 신호의 온도 보상 방법이 DE 32 12 611 A1으로부터 공지되어 있다. 이러한 방법에 따라, 특성 곡선을 구비한 센서의 경우, 로딩되지 않은 상태에 있을 때 그 오프셋은 제 1 온도 계수를 가지며 그 증가는 제 2 온도 계수를 가지며, 상기 온도 계수의 몫(quotient)이 대략 일정하고, 상이한 온도의 경우 특성 곡선이 교차하는 지점이 결정된다. 측정값은 이러한 지점의 좌표, 센서 신호, 센서 온도, 및 온도 계수들 중 하나로부터 바람직하게는 마이크로 컴퓨터를 이용하여 결정된다.
하드웨어-특정 접근이 또한 종래 기술로부터 공지되어 있는데, 이러한 종래 기술에서 출력 전압의 오프셋은 가변 비교 전압과의 비교에 의해 결정된다. 이를 위해, DE 33 34 603 A1은 가속도 센서를 위한 증폭 장치를 개시한다. 가속도 센서를 위한 증폭 장치, 특히 차량의 억제 시스템을 위한 압전 가속도 센서가 여기서 제안되는데, 증폭 장치의 출력 신호는 오프셋 보상 목적을 위해 고정 또는 가변 클록 펄스에서의 비교 전압과 비교기에서 비교된다. 이러한 비교기의 출력 신호의 함수로서, 전류 소스의 출력 전력은 클록 펄스(clock pulse) 내에서 증가 또는 감소되어 보상 목적을 위해 증폭기 입력으로 제공된다. 이러한 방식에 의해서 저가의 가속도 센서에 의해서도 시간 및 온도에 걸친 오프셋 드리프트를 보상할 수 있다.
종래 해결책의 단점은 온도 의존성 및 전압 변화 중 어느 것도 가속도 센서의 오프셋 드리프트를 정밀하게 결정하는 이상적인 변수들을 나타내지는 않는다는 것인데, 이는 이러한 변수들이 오프셋 드리프트와 직접 관련되는 어떠한 매개변수도 나타내지 않기 때문이다.
이에, 본 발명의 목적은 장기 오프셋 드리프트의 정확한 결정 및 보상을 허용하는, 가속도 센서의 오프셋 드리프트를 결정하기 위한 방법을 제공하는 것이다.
이러한 목적은 청구항 1의 특징을 가지는 방법에 의해 성취된다. 개별적으로 또는 서로 조합하여 이용될 수 있는 이로운 실시예들 및 개선예들이 종속항의 청구 대상(subject matter)을 형성한다.
본 발명에 따른 방법은 먼저 종방향 차량 속도(VX)를 결정하는 것을 특징으로 한다. 후속하여, 종방향 기준 가속도(
Figure 112013008950112-pct00044
)에서의 및 횡방향 기준 가속도(
Figure 112013008950112-pct00045
)에서의 주행 동특성(driving dynamics)의 기여분이 종방향 차량 속도(VX) 및 요 레이트(yaw rate)(
Figure 112013008950112-pct00003
)로부터 계산된다. 이들 값들은 차량의 중력 중심에 대해 계산된 상기 종방향 기준 가속도(
Figure 112013008950112-pct00046
)에서의 및 횡방향 기준 가속도(
Figure 112013008950112-pct00047
)에서의 주행 동특성의 변환에 의해서 보상될 가속도 센서의 위치에서 기준 가속도(
Figure 112013008950112-pct00048
) 내 주행 동특성의 기여분을 결정하기 위하여 이용되며, 여기서
Figure 112013008950112-pct00006
는 평면 내 센서의 배향을 나타낸다. 센서의 오프셋 드리프트는 센서의 측정값(
Figure 112013008950112-pct00049
) 및 기준 가속도(
Figure 112013008950112-pct00050
) 내 주행 동특성의 비율로부터 최종적으로 결정되는데, 그것으로부터 이것이 주행 동특성 내 측정값의 비율과 동일하다(
Figure 112013008950112-pct00007
)는 가정과 그리고 몇몇 상황들에서 측정된 센서 신호 내 중력의 기여분이 장기적으로 그 평균이 0(zero)이라는 가정이 이루어진다.
상이한 센서 신호의 상황 의존적인 통계적 평가는 본 발명에 따른 방법을 강조한다. 차량 평면 내 보상될 관성 센서가 임의의 방향(
Figure 112013008950112-pct00010
)으로 적용되는 경우, 기준 값은 요 레이트(
Figure 112013008950112-pct00011
), 조향 휠 각도(
Figure 112013008950112-pct00012
) 및 휠 속도(V1, V2, V3, V4)로부터 계산된다. 여기서 방향(
Figure 112013008950112-pct00013
)는 가속도 센서의 측정 방향과 차량의 종방향 차축 사이의 각도이다. 추가의 기준 계산을 위한 중요한 기본 값은 중력 중심에서의 종방향 차량 속도이며, 이것은 휠 속도, 조향 휠 각도(
Figure 112013008950112-pct00014
), 브레이크 등 신호(BLS), 및 이동 방향으로부터 계산될 수 있다.
VX = VX(V1, V2, V3, V4,
Figure 112008042479389-pct00015
, BLS, 이동 방향)
휠 회전 속도들이 속도의 총합 뿐만 아니라 그 부호도 특정하는 경우, 현재 이동 방향에 관한 부가 정보는 더 이상 필요하지 않다. 차량의 중력 중심에서의 종방향 기준 가속도 내 주행 동특성의 기여분에 대한 가장 간단한 근사화에 의하면 이것은 다음과 같다.
Figure 112008042479389-pct00016
여기서,
Figure 112013008950112-pct00017
은 차량의 중력 중심으로부터 후방 차축까지의 거리이다. 가장 간단한 근사화로서, 차량의 중력 중심에서의 횡방향 기준 가속도 내 주행 동특성의 기여분은 다음과 같다.
Figure 112008042479389-pct00018
기준을 형성하기 위하여 다른 방법을 이용하는 것이 또한 가능하다. 그러나 이러한 다른 방법들은 가능한 간단하고 입력 값들이 후속 평균 값 방법의 왜곡을 야기할 수 있는 시스템적인 에러를 가지지 않음을 보증해야 함을 유의하여야 한다.
평면 내에 위치하는 보상될 가속도 센서에 대한 주행 동특성 기준 값을 얻기 위해서 두 개의 변환이 요구된다. 차량의 중력 중심에서 계산된 주행 동특성 내 기준 가속도
Figure 112013008950112-pct00019
가 먼저 센서의 위치에 대하여 변환되어야만 한다.
Figure 112008042479389-pct00020
Figure 112008042479389-pct00021
여기서 rx 및 ry는 차량의 중력 중심으로부터 센서 위치의 종방향 및/또는 측방향 거리이다. 피치 속도 및 롤링 속도뿐만 아니라 속도의 미분이 발생하는 이러한 경우에 절대값들은 부정적으로 영향 받는다. 이것을 센서의 측정 방향(
Figure 112013008950112-pct00051
)로 투영하기 위하여 아래의 관계가 이용될 수 있다.
Figure 112008042479389-pct00023
모니터링될 센서에 의해 재생된 측정값은 아래 식으로부터 나온다.
Figure 112008042479389-pct00024
여기서
Figure 112013008950112-pct00025
은 주행 동특성 내 측정값의 기여분이며,
Figure 112013008950112-pct00026
은 결정될 센서의 오프셋이며
Figure 112013008950112-pct00027
는 측정 방향으로 존재하는 중력에 기인하는 가속도 성분이다.
본 발명에 따른 방법의 기본 원리는 지구가 평균적으로 원형이고 따라서 장기적으로 가속도 성분
Figure 112013008950112-pct00028
이 주행 동안 평균치로 된다는 것이다. 이러한 방법은 평균화 프로세스에 대한 기간(time scale)을 기결정한다. 다시 아래로 되돌아오지 아니하면서 수 일에 걸쳐 지속적으로 오르막으로 이동하는 것은 가능하지 않다. 따라서 수 시간의 평균화 상수가 적합하다(expedient). 따라서, 센서 오프셋 내 장기 기여분은 아래 공식에 따라 야기된다.
Figure 112008042479389-pct00029
여기서 평균화 프로세스는
Figure 112013008950112-pct00052
이 되도록 라인에 의해 표시되어 사용되어졌고
Figure 112013008950112-pct00030
이라고 추가적으로 가정된다.
상황 식별기가 이러한 평균화 프로세스를 정밀하게 구현할 수 있도록 사용되는데, 상기 상황 인식기는 차량의 정지 뿐만 아니라 가파른 구배 및/또는 횡방향 경사의 경우에 높은 동특성 주행 상황 및 노정(journey)을 확인하고 이들을 평균화 프로세스로부터 배제한다.
종방향 차량 속도 VX는 차량 속도(V1, V2, V3 및 V4), 조향 휠 각도(
Figure 112013008950112-pct00032
), 브레이크 등 신호 및 이동 방향으로부터 본 발명에 따라 계산되는 것이 바람직하다. 또한 속도의 절대값 및 부호가 휠 속도 결정을 위해 확인될 회전 휠 속도에 의해서 재생되는 것이 바람직하다. 따라서 상이한 신호의 상황 의존적 통계적 평가는 본 발명에 따른 방법을 강조한다.
또한 센서의 오프셋 드리프트가 평균값으로서 결정되되 수 시간의 평균화 상수가 선택되는 것이 또한 바람직한데, 이러한 기간(time-scale)에 의해서 오프셋 드리프트의 상황 의존적 계산 동안 중력에 기인한 측정 가속도가 평균 0이 되기 때문이다.
또한 가파른 구배 및/또는 횡방향 경사의 경우에 이들 예외적인 주행 상황들을 평균화 프로세스로부터 배제하기 위해 높은 동특성 주행 상황 및 노정을 식별하는 상황 식별기가 이용되는 것이 바람직하다. 차량 정지 또한 평균화 프로세스로부터 배제되어야 한다.
이하 본 발명의 추가의 장점 및 실시예들이 예시적인 실시예 및 도면을 참조하여 설명된다.
도 1은 본 발명에 따른 방법의 개략적인 블록도이다.
도 1은 본 발명에 따른 방법의 개략적인 블록도이다. 본 방법을 위한 입력은 바람직하게는 5개의 입력 신호에 의해 제공된다. 입력 신호는 브레이크 등 신호(1), 휠 속도(2), 조향 휠 각도(3), 요 레이트(4) 및 가속도(5)로부터 야기된다. 종방향 기준 가속도(6) 및/또는 횡방향 기준 가속도(7) 내 주행 동특성의 기여분이 이러한 신호들로부터 차량의 중력 중심에서 계산된다. 차량의 중력 중심에 대해 계산된, 이러한 기준 가속도(6, 7)는 센서의 위치에 대한 변환(8)에 의해 셋업된다. 센서의 위치에 대한 변환(8)으로부터 계산된 이러한 기준 가속도는 상황 의존적 평균화 프로세스(9)에 대한 기초(basis)를 형성한다.
나아가, 전술한 입력 신호들로부터 기준 속도(10)가 또한 결정되는데, 상기 기준 속도(10)는 상황 의존적 평균화 프로세스(9) 및 기준 계산(6, 7)에 대한 직접적인 기초로서 이용된다.
입력 신호(1 내지 5)로부터 야기되는 측정값이 또한 부가적으로 상황 식별기(11)에 의해 탐지되어 분석되며, 상황 식별기(11)의 평가는 기준 가속도(6, 7)의 계산 및 상황 의존적 평균화 프로세스(9)에 영향을 미친다. 이어서 가속도 센서에 대한 오프셋 보상 값이 이러한 상황 의존적 평균화 프로세스(9)로부터 야기된다.
본 발명은 임의의 방향으로 및 임의의 위치에서 자동차의 평면에 적용된 가속도 센서의 오프셋에 있어서의 장기 기여분(long-term share)이 결정되는 것을 허용한다. 그것은 정확하게는 장기 드리프트인데, 장기 드리프트는 모델링이 매우 어려워서 이전에는 단지 특성 곡선에 의해 부적당하게(inadequate) 비교될 수 있었다.

Claims (10)

  1. 차량 내 가속도 센서의 장기 오프셋 드리프트(long-term offset drifts) 결정 방법으로서,
    상기 차량의 중력 중심에서의 종방향 차량 속도(VX)를 결정하는 단계,
    상기 종방향 차량 속도(VX) 및 요 레이트(
    Figure 112013063993907-pct00033
    )로부터 종방향 기준 가속도(
    Figure 112013063993907-pct00053
    )에서의 및 횡방향 기준 가속도(
    Figure 112013063993907-pct00054
    )에서의 주행 동특성의 기여분(share)을 계산하는 단계,
    상기 차량의 중력 중심에 대해 계산된 상기 종방향 기준 가속도(
    Figure 112013063993907-pct00055
    )에서의 및 횡방향 기준 가속도(
    Figure 112013063993907-pct00056
    )에서의 주행 동특성을 상기 가속도 센서의 위치(
    Figure 112013063993907-pct00057
    ) 및 배향(
    Figure 112013063993907-pct00058
    )(
    Figure 112013063993907-pct00059
    )에 대해 변환함으로써 평면에서의 상기 종방향 기준 가속도(
    Figure 112013063993907-pct00060
    )에서의 및 횡방향 기준 가속도(
    Figure 112013063993907-pct00061
    )에서의 주행 동특성의 기여분을 계산하는 단계,
    상황 의존적 평균화 프로세스에 의해서 상기 가속도 센서의 측정값 및 상기 주행 동특성에서의 측정값의 비율로부터 상기 가속도 센서의 장기 오프셋 드리프트를 결정하는 단계를 포함하는,
    차량 내 가속도 센서의 장기 오프셋 드리프트 결정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 종방향 차량 속도(VX)가 휠 속도(V1, V2, V3 및 V4), 조향 휠 각도(
    Figure 112013063993907-pct00040
    ), 브레이크 등 신호 및 이동 방향으로부터 계산되는 것을 특징으로 하는,
    차량 내 가속도 센서의 장기 오프셋 드리프트 결정 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 휠 속도를 결정하기 위해 확인될 회전 휠 속도에 의해서 상기 속도의 절대값 및 부호가 재생되는 것을 특징으로 하는,
    차량 내 가속도 센서의 장기 오프셋 드리프트 결정 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상이한 가속도 센서 신호의 상황 의존적 통계적 평가가 구현되는 것을 특징으로 하는,
    차량 내 가속도 센서의 장기 오프셋 드리프트 결정 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 가속도 센서의 오프셋 드리프트가 평균값으로서 결정되는 것을 특징으로 하는,
    차량 내 가속도 센서의 장기 오프셋 드리프트 결정 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    수 시간(several hours)의 평균화 시간 상수가 선택되는 것을 특징으로 하는,
    차량 내 가속도 센서의 장기 오프셋 드리프트 결정 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 상황 의존적 평균화 프로세스의 경우에 중력에 기인한 측정된 가속도는 상기 오프셋 드리프트를 계산할 때 평균 0(zero)이 되는 것을 특징으로 하는,
    차량 내 가속도 센서의 장기 오프셋 드리프트 결정 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상황 식별기가 이용되는 것을 특징으로 하는,
    차량 내 가속도 센서의 장기 오프셋 드리프트 결정 방법.
  9. 삭제
  10. 삭제
KR1020087014430A 2005-11-14 2006-09-08 차량의 가속도 센서의 장기 오프셋 드리프트 결정 방법 KR101358166B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102005054208A DE102005054208B3 (de) 2005-11-14 2005-11-14 Verfahren zur Bestimmung von Langzeit-Offset-Drifts von Beschleunigungssensoren in Kraftfahrzeugen
DE102005054208.5 2005-11-14
PCT/EP2006/066171 WO2007065740A1 (de) 2005-11-14 2006-09-08 Verfahren zur bestimmung von langzeit-offset-drifts von beschleunigungssensoren in kraftfahrzeugen

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20080074982A KR20080074982A (ko) 2008-08-13
KR101358166B1 true KR101358166B1 (ko) 2014-02-07

Family

ID=37416193

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020087014430A KR101358166B1 (ko) 2005-11-14 2006-09-08 차량의 가속도 센서의 장기 오프셋 드리프트 결정 방법

Country Status (7)

Country Link
US (1) US8489355B2 (ko)
EP (1) EP1949112B1 (ko)
JP (1) JP4976410B2 (ko)
KR (1) KR101358166B1 (ko)
CN (1) CN101322034B (ko)
DE (2) DE102005054208B3 (ko)
WO (1) WO2007065740A1 (ko)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008002000B4 (de) * 2007-11-14 2021-03-25 Robert Bosch Gmbh Sensoranordnung mit einer Offsetstellung und Verfahren zur Offsetstellung bei einer Sensoranordnung
US8165742B2 (en) 2008-11-14 2012-04-24 Robert Bosch Gmbh System and method for compensating sensor signals
JP5477316B2 (ja) * 2011-03-16 2014-04-23 株式会社アドヴィックス 車両ずり下がり状態判定装置およびそれを備えた車両制御装置
JP5754274B2 (ja) * 2011-07-13 2015-07-29 株式会社アドヴィックス 車両用の加速度センサの出力補正装置
DE102012222893A1 (de) 2012-12-12 2014-06-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Ermittlung des Offsetwertes eines Sensorsignals
JP6233727B2 (ja) * 2013-12-05 2017-11-22 ▲華▼▲為▼▲終▼端有限公司 車両加速度を判定するための方法および装置
DE102014207628A1 (de) 2014-04-23 2015-10-29 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Ermittlung eines Offsets eines Inertialsensors
DE102017223001A1 (de) * 2017-12-18 2019-06-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Inertialsensoreinheit für ein Fahrzeug
JP2020179808A (ja) * 2019-04-26 2020-11-05 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
CN114894471B (zh) * 2022-05-09 2023-08-18 重庆大学 齿轮副动态传递误差预估方法及系统

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6360147B1 (en) * 1999-12-24 2002-03-19 Hyundai Motor Company Method for minimizing errors in sensors used for a recording apparatus of car accidents
US6532419B1 (en) * 1998-09-23 2003-03-11 Magellan Dis, Inc. Calibration of multi-axis accelerometer in vehicle navigation system

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3212611A1 (de) * 1982-04-05 1983-10-06 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur temperaturkompensation eines sensorsignales
DE3334603A1 (de) * 1983-09-24 1985-04-04 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Verstaerkeranordnung fuer einen beschleunigungsaufnehmer
JPH0740039B2 (ja) * 1988-12-19 1995-05-01 日産自動車株式会社 車両の加速度検出値の補正装置
JP2878498B2 (ja) * 1991-09-13 1999-04-05 株式会社日立製作所 角加速度検出装置
DE4228893B4 (de) * 1992-08-29 2004-04-08 Robert Bosch Gmbh System zur Beeinflussung der Fahrdynamik eines Kraftfahrzeugs
US6023664A (en) * 1996-10-16 2000-02-08 Automotive Systems Laboratory, Inc. Vehicle crash sensing system
JPH11190742A (ja) 1997-12-26 1999-07-13 Nisshinbo Ind Inc 前後ｇセンサのズレ検出方法
JP2000283994A (ja) * 1999-03-30 2000-10-13 Aisin Seiki Co Ltd 車両の横加速度補正装置及び該横加速度補正装置を備えた横すべり角演算装置
JP2002213944A (ja) * 2001-01-18 2002-07-31 Niles Parts Co Ltd 回転角測定装置
JP4076740B2 (ja) * 2001-06-22 2008-04-16 住友ゴム工業株式会社 路面勾配判定装置および方法、ならびに勾配判定のプログラム
US6675074B2 (en) * 2001-08-21 2004-01-06 Robert Bosch Gmbh Method and system for vehicle trajectory estimation
DE10154341A1 (de) * 2001-11-06 2003-05-15 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer geometrischen Fahrzeugneigung eines Kraftfahrzeuges
JP2003307524A (ja) * 2002-04-15 2003-10-31 Pioneer Electronic Corp 加速度データの補正装置、その補正方法、その補正プログラム、その補正プログラムを記録した記録媒体、および、ナビゲーション装置
JP4258430B2 (ja) * 2003-06-27 2009-04-30 日本ビクター株式会社 電流センサ
CN100422009C (zh) 2003-12-12 2008-10-01 西门子公司 监控被布置在轮式车辆中的测量装置的方法和设备
DE102005003292A1 (de) 2004-04-15 2005-11-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Langzeitoffsetabgleich eines Sensors

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6532419B1 (en) * 1998-09-23 2003-03-11 Magellan Dis, Inc. Calibration of multi-axis accelerometer in vehicle navigation system
US6360147B1 (en) * 1999-12-24 2002-03-19 Hyundai Motor Company Method for minimizing errors in sensors used for a recording apparatus of car accidents

Also Published As

Publication number Publication date
DE502006005623D1 (de) 2010-01-21
CN101322034A (zh) 2008-12-10
JP2009516183A (ja) 2009-04-16
DE102005054208B3 (de) 2007-06-14
EP1949112A1 (de) 2008-07-30
EP1949112B1 (de) 2009-12-09
US8489355B2 (en) 2013-07-16
KR20080074982A (ko) 2008-08-13
JP4976410B2 (ja) 2012-07-18
CN101322034B (zh) 2010-12-22
US20090037129A1 (en) 2009-02-05
WO2007065740A1 (de) 2007-06-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101358166B1 (ko) 차량의 가속도 센서의 장기 오프셋 드리프트 결정 방법
CN110095635B (zh) 一种全轮驱动车辆的纵向车速估计方法
CN102313535B (zh) 坡度检测方法
CN102076543B (zh) 路面摩擦系数估计装置和路面摩擦系数估计方法
KR101884485B1 (ko) 자동차의 스티어링 각도의 결정
US7487670B2 (en) Methods for determining the direction of rotation of rotating bodies
CN113002549B (zh) 一种车辆状态估算方法、装置、设备及存储介质
CN101655504B (zh) 一种机动车辆自适应巡航系统的车速估计方法
JP4926850B2 (ja) 車両の路面状態推定装置
CN108819950B (zh) 汽车稳定性控制系统的车速估计方法及系统
CN113771857B (zh) 一种用于车辆控制的纵向车速估计方法和系统
JP2009535652A (ja) ヨーレイト測定の校正方法
US6477480B1 (en) Method and apparatus for determining lateral velocity of a vehicle
CN109282832B (zh) 适用于特殊路面的惯性辅助里程计自适应标定方法及系统
Wu Experimental study on vehicle speed estimation using accelerometer and wheel speed measurements
BR102016023026A2 (pt) método para determinar uma mudança de resistência do ar percebida por um veículo automotor
JP2010506782A (ja) ピッチレートセンサの信号のずれを求めるための方法と装置
CN112046491B (zh) 车轮侧偏刚度的估算方法、装置、车辆及可读存储介质
CN110525441B (zh) 坡度检测方法、系统及车辆
CN116409327A (zh) 侧向工况下考虑轮胎瞬态特性的路面附着系数估计方法
JP2004527681A (ja) 自動車内の駆動媒質の量を判定する方法
JP2004045423A (ja) 勾配推定装置
CN116176604A (zh) 车辆及其载荷分布的识别方法和识别装置
CN114248843B (zh) 借助轮速度量确定转向参考状态
JPH11211745A (ja) 速度距離計

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170120

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180118

Year of fee payment: 5