JP2021003783A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021003783A5 JP2021003783A5 JP2019119690A JP2019119690A JP2021003783A5 JP 2021003783 A5 JP2021003783 A5 JP 2021003783A5 JP 2019119690 A JP2019119690 A JP 2019119690A JP 2019119690 A JP2019119690 A JP 2019119690A JP 2021003783 A5 JP2021003783 A5 JP 2021003783A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- center line
- arm
- robot
- base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims 1
Claims (6)
- 基台と、
前記基台に接続され、第１軸回りに回動する第１アームを有するロボットアームと、
前記基台に設けられ、前記基台または前記ロボットアームに作用する力を検出する力検
出部と、を備え、
前記第１アームは、前記基台の中心を通り、かつ、前記第１軸と平行な第１中心線から
ずれた位置で前記基台に接続されており、
前記力検出部の中心を通り、かつ、前記第１軸と平行な第２中心線は、前記第１中心線
よりも前記第１軸に近いことを特徴とするロボット。 - 前記第１軸と前記第２中心線とは、重なっている請求項１に記載のロボット。
- 前記第２中心線は、当該ロボットの重心を通り、かつ、前記第１軸および前記第１中心
線を含む平面の平面視において、前記第１軸と平行な直線と、前記第１軸との間に位置し
ている請求項１に記載のロボット。 - 前記第１軸および前記第１中心線を含む平面の平面視において、前記第２中心線は、前
記第１軸と前記第１中心線との間に位置している請求項１に記載のロボット。 - 前記ロボットアームは、前記第１アームと、前記第１アームの前記基台と反対側に接続
され、前記第１軸と平行な第２軸回りに回動する第２アームと、前記第２アームに支持さ
れ、前記第２軸とは異なる位置で、かつ、前記第２軸と平行な第３軸の軸方向に沿って移
動する第３アームと、を有する請求項３または４に記載のロボット。 - 前記第１中心線と前記第３軸との離間距離をＬ１とし、前記第１中心線と前記第２中心
線との離間距離をＬ２としたとき、０．０１≦Ｌ２／Ｌ１≦０．８を満足する請求項５に
記載のロボット。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019119690A JP7375345B2 (ja) | 2019-06-27 | 2019-06-27 | ロボット |
| CN202010578579.5A CN112140105B (zh) | 2019-06-27 | 2020-06-23 | 机器人 |
| US16/912,744 US11458616B2 (en) | 2019-06-27 | 2020-06-26 | Robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019119690A JP7375345B2 (ja) | 2019-06-27 | 2019-06-27 | ロボット |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021003783A JP2021003783A (ja) | 2021-01-14 |
| JP2021003783A5 true JP2021003783A5 (ja) | 2022-06-01 |
| JP7375345B2 JP7375345B2 (ja) | 2023-11-08 |
Family
ID=73887455
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019119690A Active JP7375345B2 (ja) | 2019-06-27 | 2019-06-27 | ロボット |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11458616B2 (ja) |
| JP (1) | JP7375345B2 (ja) |
| CN (1) | CN112140105B (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7451889B2 (ja) * | 2019-06-27 | 2024-03-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006021287A (ja) | 2004-07-09 | 2006-01-26 | Univ Waseda | ロボットの接触力検出装置 |
| JP6008112B2 (ja) * | 2012-10-23 | 2016-10-19 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節ロボット |
| JP6193816B2 (ja) * | 2014-06-20 | 2017-09-06 | ファナック株式会社 | アームの退避機能を有する多関節ロボット |
| JP6300693B2 (ja) * | 2014-09-30 | 2018-03-28 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| JP3204177U (ja) | 2016-03-01 | 2016-05-19 | 株式会社レプトリノ | 力検出システム |
| JP6342971B2 (ja) | 2016-11-14 | 2018-06-13 | ファナック株式会社 | 力検出装置及びロボット |
| JP6862794B2 (ja) * | 2016-11-24 | 2021-04-21 | セイコーエプソン株式会社 | 力検出センサー、力覚センサー、トルクセンサーおよびロボット |
| JP6450737B2 (ja) | 2016-12-08 | 2019-01-09 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| JP6878908B2 (ja) | 2017-01-23 | 2021-06-02 | セイコーエプソン株式会社 | エンコーダー、ロボットおよびプリンター |
| JP6988152B2 (ja) * | 2017-05-08 | 2022-01-05 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| JP2019042906A (ja) | 2017-09-07 | 2019-03-22 | 株式会社不二越 | ロボットの外部接触２重チェック装置 |
| JP2019098407A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | ファナック株式会社 | ロボット |
| US11872698B2 (en) * | 2018-02-13 | 2024-01-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Controller of robot and control method |
-
2019
- 2019-06-27 JP JP2019119690A patent/JP7375345B2/ja active Active
-
2020
- 2020-06-23 CN CN202010578579.5A patent/CN112140105B/zh active Active
- 2020-06-26 US US16/912,744 patent/US11458616B2/en active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2012154919A5 (ja) | ||
| JP2015031786A5 (ja) | ||
| JP2012152890A5 (ja) | ||
| SE1000373A1 (sv) | Anordning för styrning av slangar och/eller kablar | |
| EP2886265A3 (en) | Robot and maintenance method for robot | |
| JP2013213754A5 (ja) | ||
| JP2017226031A5 (ja) | ||
| JP2017028603A5 (ja) | ||
| JP2016203975A5 (ja) | ||
| JP2021003783A5 (ja) | ||
| JP2014241106A5 (ja) | ||
| JP2016110122A5 (ja) | ||
| JP2017028557A5 (ja) | ||
| JP2018173343A5 (ja) | ||
| JP2007094074A5 (ja) | ||
| JP2020163516A5 (ja) | ||
| JP2011209574A5 (ja) | ||
| US1766546A (en) | Combination calipers | |
| JP2018538104A5 (ja) | ||
| JP2014513220A5 (ja) | ||
| JP2018179824A5 (ja) | ||
| US8981536B1 (en) | Semiconductor structure | |
| JP2007277846A5 (ja) | ||
| JP2012240182A5 (ja) | ||
| JP2015159943A5 (ja) |