JP2017226031A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. 力覚センサーと、
   一端部と、他端部と、前記一端部と前記他端部との間に位置し、筒状をなす側部と、を有し、前記一端部と前記他端部と前記側部とによって囲まれた空間内に前記力覚センサーを収納している筐体と、
   ロボットが有するロボットアームに対して取り付けられる第１取付面と、前記筐体の前記一端部に対して着脱可能に取り付けられている第２取付面と、を有する取付部材と、
   前記第１取付面から突出した凸状をなす第１位置決め部材を有する位置決め部と、
   前記力覚センサーに接続されており、前記筐体内から前記筐体外に引き出され、前記側部の周方向に沿って前記筐体に取り付けられている配線と、を有することを特徴とする力覚センサーユニット。
2. 前記位置決め部は、前記第１取付面から突出した凸状をなす第２位置決め部材を有し、
   前記取付部材の厚さ方向から見た平面視で、前記第１位置決め部材は、前記第１取付部の中心部に設けられており、
   前記取付部材の厚さ方向から見た平面視で、前記第２位置決め部材は、前記第１位置決め部材よりも前記第１取付面の外側に設けられている請求項１に記載の力覚センサーユニット。
3. 前記筐体および前記取付部材は、切欠き部を有する請求項１または２に記載の力覚センサーユニット。
4. 前記配線が挿通している挿通孔を有し、前記側部に設けられ、前記配線を前記側部に対して支持する支持部材を有する請求項１ないし３のいずれか１項に記載の力覚センサーユニット。
5. 前記側部には、前記筐体の外部に向かって解放した凹部が形成されており、
   前記配線は、前記凹部に沿っている請求項１ないし４のいずれか１項に記載の力覚センサーユニット。
6. 請求項１ないし５のいずれか１項に記載の力覚センサーユニットと、当該力覚センサーユニットが取り付けられた前記ロボットアームとを有することを特徴とするロボット。