JP2021003673A - 撹拌混合造粒装置からの粉粒体処理品の排出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 処理容器
2a 底面(底部)
3,3a,3b,3c 撹拌羽根
6 関節ロボット
6a ロボットアーム
12 排出口
14 掻き取り治具
B 排出工程(第1の排出工程)
C 排出工程(掻き落とし工程)
D 排出工程(第2の排出工程)
P 排出位置
Ra,Rb,Rc 区画領域
Claims (2)
- 処理すべき粉粒体を内部に収容する処理容器と、前記処理容器内の底部に配設された撹拌羽根と、前記処理容器に設けられた前記粉粒体の処理品を排出するための排出口とを備えた撹拌混合造粒装置から前記処理品を排出する方法であって、
前記撹拌混合造粒装置が、前記処理容器の外部に配置された関節ロボットを備え、
前記関節ロボットが、三次元空間において任意方向に移動可能なロボットアームと、該ロボットアームに保持される掻き取り治具とを有し、
前記粉粒体の処理後に、前記ロボットアームの動作により、前記掻き取り治具で前記処理容器内に付着した前記処理品を掻き落とし、その後、前記撹拌羽根を連続的に回転させることにより、前記排出口から前記処理品を排出する第1の排出工程と、
前記第1の排出工程の後、前記撹拌羽根を所定の位置に停止させた状態で、前記撹拌羽根によって区画形成された前記底部の複数の区画領域に対し、前記ロボットアームの動作により、前記掻き取り治具で前記処理品を掻き落とす掻き落とし工程と、
前記掻き落とし工程の後、前記撹拌羽根を所定角度回転させ、前記複数の区画領域のうちの1つを前記排出口に繋がる排出位置に停止させ、該排出位置に停止した前記区画領域において、前記ロボットアームの動作により、前記掻き取り治具で前記処理品を前記排出口に掻き寄せて排出し、その後、残りの前記区画領域が、順次、前記排出位置に停止するように前記撹拌羽根を間欠的に回転させて、前記排出位置に停止した前記区画領域において、前記ロボットアームの動作により、前記掻き取り治具で前記処理品を前記排出口に掻き寄せて排出する第2の排出工程とを備えることを特徴とする撹拌混合造粒装置からの粉粒体処理品の排出方法。 - 前記掻き落とし工程において、前記ロボットアームの動作により、掻き落とされた前記処理品を前記掻き取り治具で前記撹拌羽根の回転中心の側に掻き寄せることを特徴とする請求項1に記載の撹拌混合造粒装置からの粉粒体処理品の排出方法。
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