JP2017051169A - 検体処理システムおよび検体処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実施形態に係る検体処理システムは、培養容器と、ヘラと、ロボットと、ロボットコントローラとを備える。培養容器は、細胞が培養される円形の培養面を有し、上面が開放されている。ヘラは、培養面に付着した細胞を掻き取るブレードを有する。ロボットは、培養容器またはヘラを保持可能なロボットハンドを有する。ロボットコントローラは、ロボットの動作を制御する。また、ロボットコントローラは、動作制御部を備える。動作制御部は、ブレードの一端を培養面の外周に沿わせながらヘラを培養容器に対して相対的に移動させることで培養面における外周側の細胞を掻き取る第1動作をロボットに行わせた後に、ヘラを培養容器に対して相対的に移動させることで培養面における内側の細胞を掻き取る第2動作をロボットに行わせる。
【選択図】図3
Description
5 安全キャビネット
5a 作業台
10 双腕ロボット(ロボット)
11 基部
12 胴体部
20R 右腕部
20L 左腕部
21 第1アーム
22 第2アーム
23 第3アーム
24 第4アーム
25 第5アーム
26 第6アーム
27 第7アーム
30 ロボットハンド
50 ロボットコントローラ
51 制御部
51a 判定部
51b 切替部
51c 動作制御部
52 記憶部
52a 種別情報
52b 教示情報
60 入力装置
100 ヘラ
101 柄
102 ブレード
200 培養容器
201 培養面
202 周壁
A0 スイング軸
A1 第1軸
A2 第2軸
A3 第3軸
A4 第4軸
A5 第5軸
A6 第6軸
A7 第7軸
Claims (9)
- 細胞が培養される円形の培養面を有し、上面が開放された培養容器と、
前記培養面に付着した前記細胞を掻き取るブレードを有するヘラと、
前記培養容器または前記ヘラを保持可能なロボットハンドを有するロボットと、
前記ロボットの動作を制御するロボットコントローラと
を備え、
前記ロボットコントローラは、
前記ブレードの一端を前記培養面の外周に沿わせながら前記ヘラを前記培養容器に対して相対的に移動させることで前記培養面における外周側の前記細胞を掻き取る第1動作を前記ロボットに行わせた後に、前記ヘラを前記培養容器に対して相対的に移動させることで前記培養面における内側の前記細胞を掻き取る第2動作を前記ロボットに行わせる動作制御部
を備えることを特徴とする検体処理システム。 - 前記動作制御部は、
前記第1動作において、前記ブレードの他端を前記一端における径方向よりも進行方向の後側に傾けた状態を前記ロボットに維持させること
を特徴とする請求項1に記載の検体処理システム。 - 前記動作制御部は、
前記第1動作において、前記ブレードを前記培養面の外周に沿って一周以上移動させること
を特徴とする請求項1または2に記載の検体処理システム。 - 前記動作制御部は、
前記第2動作の掻き取り向きが、前記第1動作の掻き取り終了位置側へ向かうように前記第2動作を行わせること
を特徴とする請求項1、2または3に記載の検体処理システム。 - 前記ロボットは、
各腕の先端にそれぞれ前記ロボットハンドを有する双腕ロボットであり、
前記動作制御部は、
一方の腕の前記ロボットハンドに前記ヘラを、他方の腕の前記ロボットハンドに前記培養容器をそれぞれ保持させ、前記第1動作を両腕の協調動作で行わせること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の検体処理システム。 - 細胞が培養される円形の培養面を有し、上面が開放された培養容器と、
前記培養面に付着した前記細胞を掻き取るブレードを有するヘラと、
前記培養容器または前記ヘラを保持可能なロボットハンドを有するロボットと、
前記ロボットの動作を制御するロボットコントローラと
を備え、
前記ロボットコントローラは、
前記ブレードの一端を前記培養面の外周に沿わせて他端を前記一端における径方向から傾けた状態で前記ヘラを前記培養容器に対して相対的に移動させることで前記培養面における外周側の前記細胞を掻き取る動作を前記ロボットに行わせる動作制御部
を備えることを特徴とする検体処理システム。 - 前記ロボットコントローラは、
前記ブレードの他端を前記一端における径方向よりも進行方向の後側に傾けた状態で前記外周側の前記細胞を掻き取る動作を前記ロボットに行わせた後に、前記ヘラを前記培養容器に対して相対的に移動させることで前記培養面における内側の前記細胞を掻き取る動作を前記ロボットに行わせること
を特徴とする請求項6に記載の検体処理システム。 - 前記ロボットコントローラは、
前記ヘラを前記培養容器に対して相対的に移動させることで前記培養面における内側の前記細胞を掻き取る動作を前記ロボットに行わせた後に、前記ブレードの他端を前記一端における径方向よりも進行方向の前側に傾けた状態で前記外周側の前記細胞を掻き取る動作を前記ロボットに行わせること
を特徴とする請求項6に記載の検体処理システム。 - 細胞が培養される円形の培養面を有し、上面が開放された培養容器と、
前記培養面に付着した前記細胞を掻き取るブレードを有するヘラと、
前記培養容器または前記ヘラを保持可能なロボットハンドを有するロボットと、
前記ロボットの動作を制御するロボットコントローラと
を用い、
前記ロボットコントローラが、前記ブレードの一端を前記培養面の外周に沿わせながら前記ヘラを前記培養容器に対して相対的に移動させることで前記培養面における外周側の前記細胞を掻き取る第1動作を前記ロボットに行わせる第1工程と、
前記ロボットコントローラが、前記第1工程の後に、前記ヘラを前記培養容器に対して相対的に移動させることで前記培養面における内側の前記細胞を掻き取る第2動作を前記ロボットに行わせる第2工程と
を含むことを特徴とする検体処理方法。
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