JP2022109752A - 処理システム及び処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】不適切な事前準備に起因するロボットの作業不良を抑制するのに有効な処理システムを提供する。【解決手段】処理システム１は、ロボット１０と、ロボット１０に一連の動作を実行させる動作制御部１１５と、ロボット１０の一連の動作により実行される複数作業の内容に基づいて、ロボット１０の作業フィールド内の複数位置に対し、一連の動作の開始前における物体配置条件を生成する配置条件生成部１１４と、を備える。【選択図】図３

Description

本開示は、処理システム及び処理方法に関する。

特許文献１には、ロボットと、ロボット制御装置と、動作指令生成装置と、を備える処理システムが開示されている。ロボット制御装置は、ロボットを含む制御対象を制御する。動作指令生成装置は、処理対象を収容した容器に対する処理をそれぞれ表し、処理順番が決定された複数の処理シンボルに基づいて、制御対象を制御するジョブの集合体である動作指令を生成する。

特許第６３９９２１４号公報

本開示は、不適切な事前準備に起因するロボットの作業不良を抑制するのに有効な処理システムを提供する。

本開示の一側面に係る処理システムは、ロボットと、ロボットに一連の動作を実行させる動作制御部と、ロボットの一連の動作により実行される複数作業の内容に基づいて、ロボットの作業フィールド内の複数位置に対し、一連の動作の開始前における物体配置条件を生成する配置条件生成部と、を備える。

本開示の他の側面に係る処理方法は、ロボットの一連の動作により実行される複数作業の内容に基づいて、ロボットの作業フィールド内の複数位置に対し、一連の動作の開始前における物体配置条件を生成することと、ロボットに一連の動作を実行させることと、を含む。

本開示によれば、不適切な事前準備に起因するロボットの作業不良を抑制するのに有効な処理システムを提供することができる。

処理システムの構成を例示する模式図である。 ロボットの構成を例示する模式図である。 コントローラの機能上の構成を例示するブロック図である。 プロトコル入力画面を例示する模式図である。 条件表示画像を例示する模式図である。 条件表示画像の変形例を示す模式図である。 結果表示画像を例示する模式図である。 結果表示画像の変形例を示す模式図である。 コントローラのハードウェア構成を例示するブロック図である。 プログラム生成手順を例示するフローチャートである。 物体配置条件の表示手順を例示するフローチャートである。 配置チェック手順を例示するフローチャートである。 動作制御手順を例示するフローチャートである。

以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

〔処理システム〕
図１に示す処理システム１は、バイオメディカル分野における処理の少なくとも一部をロボットに実行させるシステムである。バイオメディカル分野における処理の具体例としては、細胞培養、調剤、ゲノム解析等の検体解析における検体の前処理等が挙げられる。処理システム１は、ロボットシステム２と、一以上の周辺機器３とを備える。

ロボットシステム２は、ロボット１０と、コントローラ１００とを有する。ロボット１０は、上記処理における一連の動作を実行する。一連の動作は、一以上の作業対象物体に対する複数作業を含む。作業対象物体は、ロボット１０により搬送可能であり、複数作業のいずれかによる作業対象となる物体である。作業対象物体の具体例としては、検体、試薬等を収容する容器（例えばマイクロチューブ、又はディッシュ）等が挙げられる。コントローラ１００は、動作開始指令に応じて、上記一連の動作をロボット１０に実行させる。ロボットシステム２の具体的な構成については後述する。

一以上の周辺機器３は、上記一連の動作においてロボット１０により用いられる機器であり、ロボット１０の作業フィールド内に配置されている。処理システム１は、ロボット１０の作業フィールド内に配置された複数の周辺機器３を備えていてもよい。複数の周辺機器３の一例として、処理システム１は、作業テーブル３Ａと、インキュベータ３Ｂと、フリーザ３Ｃと、ミキサー３Ｅと、ピペット３Ｆと、フィールドセンサ３Ｇと、廃棄瓶３Ｈと、ディッシュ置場３Ｊと、ラック３Ｋとを備える。

作業テーブル３Ａは、他の周辺機器３の少なくとも一部を支持する。インキュベータ３Ｂは、培養空間に配置された容器（例えばディッシュ）内の細胞培養を促すように、培養空間内の温度、湿度、及び二酸化炭素濃度を一定に保つ装置である。一例として、インキュベータ３Ｂは、作業テーブル３Ａの周囲に配置されている。フリーザ３Ｃは、検体又は試薬等を冷凍保存する装置である。一例として、フリーザ３Ｃは、作業テーブル３Ａの周囲に配置されている。

遠心分離機３Ｄは、検体、試薬等の処理対象物を収容した容器（例えばマイクロチューブ）に遠心力を付与して、物体を分離させる装置である。一例として、遠心分離機３Ｄは、作業テーブル３Ａの周囲に配置されている。ミキサー３Ｅは、検体、試薬等の処理対象物を収容した容器（例えばマイクロチューブ）を動かして、物体を攪拌する装置である。一例として、ミキサー３Ｅは作業テーブル３Ａの上に配置されている。ミキサー３Ｅの具体例としては、ボルテックスミキサーが挙げられる。ピペット３Ｆは、物体を吸引し、吐出する電動ピペットである。処理システム１は、複数のピペット３Ｆを備えていてもよい。一例として、複数のピペット３Ｆは作業テーブル３Ａの上に配置されている。

廃棄瓶３Ｈは、不要となった作業対象物体の回収容器である。一例として、廃棄瓶３Ｈは、作業テーブル３Ａの上に配置されている。ディッシュ置場３Ｊは、検体、試薬の注入等のためにディッシュが一時的に配置される支持台である。処理システム１は複数のディッシュ置場３Ｊを備えていてもよい。一例として、ディッシュ置場３Ｊは作業テーブル３Ａの上に配置されている。ラック３Ｋは、容器（例えばマイクロチューブ）を一時的に保持するラックである。処理システム１は、複数のラック３Ｋを備えていてもよい。一例として、ラック３Ｋは作業テーブル３Ａの上に配置されている。

〔ロボットシステム〕
続いて、ロボットシステム２の構成を具体的に例示する。上述したように、ロボットシステム２は、ロボット１０と、コントローラ１００とを有する。例えばロボット１０は、双腕型の多関節ロボットであり、図２に示すように、胴部１１と、胸部１２と、左アーム２０と、右アーム３０と、アクチュエータＭ０１と、アクチュエータＭ１１，Ｍ１２，Ｍ１３，Ｍ１４，Ｍ１５，Ｍ１６，Ｍ１７と、アクチュエータＭ２１，Ｍ２２，Ｍ２３，Ｍ２４，Ｍ２５，Ｍ２６，Ｍ２７とを有する。

胴部１１は、作業テーブル３Ａの周囲に固定されている。胸部１２は、鉛直な軸線Ａｘ０１まわりに回転可能となるように、胴部１１の上に設けられている。胸部１２は、水平方向に並ぶ左端部１２ａと右端部１２ｂとを有する。以下、左端部１２ａと右端部１２ｂとが並ぶ方向を左右方向という。左アーム２０及び右アーム３０は、胸部１２の左端部１２ａ及び右端部１２ｂにそれぞれ取り付けられている。左アーム２０及び右アーム３０は、いずれも７自由度の多関節アームである。

左アーム２０は、肩旋回部２１と、第一アーム２２と、第二アーム２３と、手首部２４と、先端部２５と、ハンド２６とを有する。肩旋回部２１は、左右方向に沿った軸線Ａｘ１１まわりに回転可能となるように、左端部１２ａに取り付けられている。

第一アーム２２は、軸線Ａｘ１１に交差（例えば直交）する軸線Ａｘ１２まわりに旋回可能となるように、肩旋回部２１に取り付けられている。交差は、所謂立体交差のように、ねじれの関係にあることを含む。以下においても同様である。第一アーム２２は、軸線Ａｘ１２に交差（例えば直交）する軸線Ａｘ１３に沿って延びており、肩旋回部２１から順に並ぶアーム基部２２ａとアーム旋回部２２ｂとを有する。アーム基部２２ａは軸線Ａｘ１２まわりに回転可能となるように肩旋回部２１に接続されている。アーム旋回部２２ｂは、軸線Ａｘ１３まわりに回転可能となるようにアーム基部２２ａの端部に接続されている。

第二アーム２３は、軸線Ａｘ１３に交差（例えば直交）する軸線Ａｘ１４まわりに回転可能となるように、アーム旋回部２２ｂの端部（第一アーム２２の端部）に接続されている。第二アーム２３は、軸線Ａｘ１４に交差（例えば直交）する軸線Ａｘ１５に沿って延びており、第一アーム２２の端部から順に並ぶアーム基部２３ａとアーム旋回部２３ｂとを有する。アーム基部２３ａは、軸線Ａｘ１４まわりに回転可能となるようにアーム旋回部２２ｂの端部に接続されている。アーム旋回部２３ｂは、軸線Ａｘ１５まわりに回転可能となるようにアーム基部２３ａの端部に接続されている。

手首部２４は、軸線Ａｘ１５に交差（例えば直交）する軸線Ａｘ１６まわりに回転可能となるように、アーム旋回部２３ｂの端部（第二アーム２３の端部）に接続されている。手首部２４は、軸線Ａｘ１６に交差（例えば直交）する軸線Ａｘ１７に沿って延びている。先端部２５は、軸線Ａｘ１７まわりに回転可能となるように、手首部２４の端部に設けられている。ハンド２６は、作業対象物体又は、ピペット３Ｆ等を把持可能な把持ツールであり、先端部２５に設けられている。

このように、左アーム２０は、胸部１２と肩旋回部２１との間の関節Ｊ１１と、肩旋回部２１とアーム基部２２ａとの間の関節Ｊ１２と、アーム基部２２ａとアーム旋回部２２ｂとの間の関節Ｊ１３と、アーム旋回部２２ｂとアーム基部２３ａとの間の関節Ｊ１４と、アーム基部２３ａとアーム旋回部２３ｂとの間の関節Ｊ１５と、アーム旋回部２３ｂと手首部２４との間の関節Ｊ１６と、手首部２４と先端部２５との間の関節Ｊ１７との７関節を有する。

右アーム３０は、肩旋回部３１と、第一アーム３２と、第二アーム３３と、手首部３４と、先端部３５と、ハンド３６とを有する。肩旋回部３１は、左右方向に沿った軸線Ａｘ２１まわりに回転可能となるように、右端部１２ｂに取り付けられている。

第一アーム３２は、軸線Ａｘ２１に交差（例えば直交）する軸線Ａｘ２２まわりに旋回可能となるように、肩旋回部３１に取り付けられている。第一アーム３２は、軸線Ａｘ２２に交差（例えば直交）する軸線Ａｘ２３に沿って延びており、肩旋回部３１から順に並ぶアーム基部３２ａとアーム旋回部３２ｂとを有する。アーム基部３２ａは軸線Ａｘ２２まわりに回転可能となるように肩旋回部３１に接続されている。アーム旋回部３２ｂは、軸線Ａｘ２３まわりに回転可能となるようにアーム基部３２ａの端部に接続されている。

第二アーム３３は、軸線Ａｘ２３に交差（例えば直交）する軸線Ａｘ２４まわりに回転可能となるように、アーム旋回部３２ｂの端部（第一アーム３２の端部）に接続されている。第二アーム３３は、軸線Ａｘ２４に交差（例えば直交）する軸線Ａｘ２５に沿って延びており、第一アーム３２の端部から順に並ぶアーム基部３３ａとアーム旋回部３３ｂとを有する。アーム基部３３ａは、軸線Ａｘ２４まわりに回転可能となるようにアーム旋回部３２ｂの端部に接続されている。アーム旋回部３３ｂは、軸線Ａｘ２５まわりに回転可能となるようにアーム基部３３ａの端部に接続されている。

手首部３４は、軸線Ａｘ２５に交差（例えば直交）する軸線Ａｘ２６まわりに回転可能となるように、アーム旋回部３３ｂの端部（第二アーム３３の端部）に接続されている。手首部３４は、軸線Ａｘ２６に交差（例えば直交）する軸線Ａｘ２７に沿って延びている。先端部３５は、軸線Ａｘ２７まわりに回転可能となるように、手首部３４の端部に設けられている。ハンド３６は、作業対象物体又は、ピペット３Ｆ等を把持可能な把持ツールであり、先端部３５に設けられている。

このように、右アーム３０は、左アーム２０と同様に、胸部１２と肩旋回部３１との間の関節Ｊ２１と、肩旋回部３１とアーム基部３２ａとの間の関節Ｊ２２と、アーム基部３２ａとアーム旋回部３２ｂの間の関節Ｊ２３と、アーム旋回部３２ｂとアーム基部３３ａとの間の関節Ｊ２４と、アーム基部３３ａとアーム旋回部３３ｂとの間の関節Ｊ２５と、アーム旋回部３３ｂと手首部３４との間の関節Ｊ２６と、手首部３４と先端部３５との間の関節Ｊ２７との７関節を有する。

アクチュエータＭ０１は、例えば電動モータが発生する動力によって、軸線Ａｘ０１まわりに胸部１２を回転させる。アクチュエータＭ１１，Ｍ１２，Ｍ１３，Ｍ１４，Ｍ１５，Ｍ１６，Ｍ１７は、左アーム２０の関節Ｊ１１，Ｊ１２，Ｊ１３，Ｊ１４，Ｊ１５，Ｊ１６，Ｊ１７をそれぞれ駆動する。例えばアクチュエータＭ１１は、例えば電動モータが発生する動力によって、軸線Ａｘ１１まわりに肩旋回部２１を回転させる。例えばアクチュエータＭ１２は、例えば電動モータが発生する動力によって、軸線Ａｘ１２まわりにアーム基部２２ａを回転させる。例えばアクチュエータＭ１３は、例えば電動モータが発生する動力によって、軸線Ａｘ１３まわりにアーム旋回部２２ｂを回転させる。例えばアクチュエータＭ１４は、例えば電動モータが発生する動力によって、軸線Ａｘ１４まわりにアーム基部２３ａを回転させる。例えばアクチュエータＭ１５は、例えば電動モータが発生する動力によって、軸線Ａｘ１５まわりにアーム旋回部２３ｂを回転させる。例えばアクチュエータＭ１６は、例えば電動モータが発生する動力によって、軸線Ａｘ１６まわりに手首部２４を回転させる。例えばアクチュエータＭ１７は、例えば電動モータが発生する動力によって、軸線Ａｘ１７まわりに先端部２５を回転させる。

アクチュエータＭ２１，Ｍ２２，Ｍ２３，Ｍ２４，Ｍ２５，Ｍ２６，Ｍ２７は、右アーム３０の関節Ｊ２１，Ｊ２２，Ｊ２３，Ｊ２４，Ｊ２５，Ｊ２６，Ｊ２７をそれぞれ駆動する。例えばアクチュエータＭ２１は、例えば電動モータが発生する動力によって、軸線Ａｘ２１まわりに肩旋回部３１を回転させる。例えばアクチュエータＭ２２は、例えば電動モータが発生する動力によって、軸線Ａｘ２２まわりにアーム基部３２ａを回転させる。例えばアクチュエータＭ２３は、例えば電動モータが発生する動力によって、軸線Ａｘ２３まわりにアーム旋回部３２ｂを回転させる。例えばアクチュエータＭ２４は、例えば電動モータが発生する動力によって、軸線Ａｘ２４まわりにアーム基部３３ａを回転させる。例えばアクチュエータＭ２５は、例えば電動モータが発生する動力によって、軸線Ａｘ２５まわりにアーム旋回部３３ｂを回転させる。例えばアクチュエータＭ２６は、例えば電動モータが発生する動力によって、軸線Ａｘ２６まわりに手首部３４を回転させる。例えばアクチュエータＭ２７は、例えば電動モータが発生する動力によって、軸線Ａｘ２７まわりに先端部３５を回転させる。

以上に示したロボット１０の構成はあくまで一例であり、一連の動作の内容に応じて適宜変更可能である。例えばロボット１０の左アーム２０及び右アーム３０のそれぞれの自由度は必ずしも７でなくてもよい。左アーム２０及び右アーム３０のそれぞれの自由度数は、７より大きくてもよく、６以下であってもよい。ロボット１０は、単腕型のロボット（例えば垂直多関節ロボット、又はスカラーロボット）であってもよい。

上述したように、コントローラ１００は、上記動作開始指令に応じて、上記一連の動作をロボット１０に実行させる。一連の動作は、作業者による動作開始指令の後、作業者による次の指令を待つことなく自動実行される一まとまりの動作を意味する。一連の動作は、動作条件が整うのを待機するための一時停止を含み得る。動作条件の具体例としては、２つの作業間に予め定められた待機時間が経過すること、又は周辺機器３による処理（例えば遠心分離機３Ｄによる遠心分離処理、又はミキサー３Ｅによる攪拌処理等）が完了すること等を含む。コントローラ１００は、複数種類の一連の動作をロボット１０に実行させてもよい。この場合、コントローラ１００は、複数種類ごとに、作業者による動作開始指令を待機してもよい。

一連の動作によって、ロボット１０に所望の複数作業を実行させるためには、的確な事前準備がなされる必要がある。事前準備が不適切である場合、ロボット１０の作業不良が生じ得る。例えば、複数作業が作業対象物体の搬送作業を含む場合、搬送開始位置に当該作業対象物体（以下、「搬送対象物体」という。）が事前に配置されている必要がある。また、搬送完了位置が空となっている必要がある。

仮に、搬送開始位置に搬送対象物体が配置されていない状態で、コントローラ１００がロボット１０に搬送作業用の動作を実行させてしまうと、ロボット１０は、搬送対象物体を把持することなく、搬送作業用の動作を実行することとなる。また、搬送開始位置に搬送対象物体が配置されているが搬送完了位置が空となっていない状態で、コントローラ１００がロボット１０に搬送作業用の動作を実行させてしまうと、ロボット１０により搬送された搬送対象物体が、搬送完了位置の既存物体に衝突してしまうこととなる。

バイオメディカル分野における処理の少なくとも一部をロボット１０に実行させるシステムにおいては、検体、試薬等の事前準備が人により行われる場合がある。このように、人とロボットとが協働するシステムにおいては、ヒューマンエラーによる不適切な事前準備を防ぐことがより重要となる。

これに対し、コントローラ１００は、ロボット１０の一連の動作により実行される複数作業の内容に基づいて、ロボット１０の作業フィールド内の複数位置に対し、一連の動作の開始前における物体配置条件を生成するように構成されている。複数位置に対し、一連の動作の開始前に物体配置条件を生成することによって、適切な事前準備を促すことができる。

コントローラ１００は、複数作業の内容を指定する作業指示情報に基づいて、上記一連の動作をロボット１０に実行させるための動作プログラムを生成することを更に実行し、生成した動作プログラムに基づいて上記一連の動作をロボット１０に実行させるように構成されていてもよい。この場合、コントローラ１００は、作業指示情報に基づいて、上記複数位置に対する上記物体配置条件を生成するように構成されていてもよい。動作プログラムを生成するための作業指示情報を有効活用することで、上記複数位置に対する上記物体配置条件を容易に生成することができる。

コントローラ１００は、上記物体配置条件を上記複数位置ごとに示す条件表示画像を生成することを更に実行するように構成されていてもよい。この場合、物体配置条件に基づく事前準備の確実な遂行を容易に促すことができる。

例えば図３に示すように、コントローラ１００は、機能上の構成要素（以下、「機能ブロック」という。）として、単位ジョブデータベース１１１と、プログラム生成部１１２と、プログラム記憶部１１３と、配置条件生成部１１４と、条件表示部１１６と、動作制御部１１５とを有する。

単位ジョブデータベース１１１は、複数の単位ジョブを記憶する。単位ジョブのそれぞれは、ハンド２６，３６に対する時系列の移動命令の集合である。各移動命令は、少なくとも、ハンド２６，３６に対する目標位置・姿勢と、目標移動速度とを含む。複数の単位ジョブのそれぞれは、ロボット１０の実機及びロボット１０のシミュレータの少なくとも一方を用いたティーチングにより予め生成されている。複数の単位ジョブは、複数の処理ジョブと、複数のつなぎジョブとを含む。

複数の処理ジョブのそれぞれは、所定の作業基準位置・姿勢にハンド２６，３６が配置された状態で、ロボット１０に所定作業に対応する単位動作を開始させ、作業基準位置・姿勢にハンド２６，３６が配置された状態で上記単位動作を完了させる単位動作プログラムである。所定作業の具体例を以下に示す。
例１） 所定のピペット置場からピペット３Ｆを持ち出す。
例２） 所定のピペット置場にピペット３Ｆを戻す。
例３） 所定位置に配置された容器から、ピペット３Ｆによって内容物を吸い出す。
例４） 所定位置に配置された容器に対し、ピペット３Ｆによって内容物を注入する。
例５） 所定位置から容器を持ち出す。
例６） 所定位置に容器を配置して解放する。
例７） 遠心分離機３Ｄに所定時間に亘る遠心分離を実行させる。
例８） ミキサー３Ｅに所定時間に亘る攪拌を実行させる。

複数のつなぎジョブのそれぞれは、２つの作業基準位置・姿勢の組み合わせのいずれかに対応付けられており、対応する２つの作業基準位置・姿勢の一方から他方に向かって、予め定められた経路に沿ってハンド２６，３６を移動させる単位動作プログラムである。

プログラム生成部１１２は、複数作業の内容を指定する作業指示情報に基づいて、一連の動作をロボット１０に実行させるための動作プログラムを生成する。動作プログラムは、ハンド２６，３６に対する時系列の移動命令の集合である。各移動命令は、少なくとも、ハンド２６，３６に対する目標位置・姿勢と、目標移動速度とを含む。

上記複数作業は複数の作業対象物体にそれぞれ対応する複数グループの個別作業と、複数の作業対象物体のいずれか２つに対応する一以上の物体間作業とを含んでもよい。例えば、複数の作業対象物体が、第一容器及び第二容器を含む場合に、一以上の物体間作業は、第一容器の内容物の少なくとも一部を第二容器に移す作業を含んでいてもよい。第一容器の内容物の少なくとも一部を第二容器に移す作業の具体例としては、第一容器の内容物をピペット３Ｆにより吸い出し、吸い出した物体をピペット３Ｆにより第二容器に注入する作業が挙げられる。第一容器の内容物の少なくとも一部を第二容器に移す作業は、ピペット３Ｆを用いることなく、第一容器の内容物を直接第二容器に移す作業であってもよい。

作業指示情報は、複数グループの個別作業の作業内容をそれぞれ指定する複数グループの個別作業指示と、一以上の物体間作業の作業内容をそれぞれ指定する一以上の物体間作業指示とを含んでいてもよい。複数グループの個別作業指示、及び一以上の物体間作業指示のそれぞれは、一以上の処理ジョブの抽出指示を含んでいてもよい。この場合、プログラム生成部１１２は、複数グループの個別作業指示、及び一以上の物体間作業指示に基づいて複数の処理ジョブを抽出し、時系列に並ぶ２つの処理ジョブ間のそれぞれにつなぎジョブを挿入することで動作プログラムを生成してもよい。

プログラム生成部１１２は、予め準備された複数の指示シンボルの選択、配置、接続と、複数の指示シンボルのそれぞれに対するパラメータ入力とによって、複数グループの個別作業指示、及び一以上の物体間作業指示を入力可能なユーザインタフェースを生成し、当該ユーザインタフェースへの入力に基づいて動作プログラムを生成してもよい。

この場合、コントローラ１００は指示シンボルデータベース１１９を更に有してもよい。指示シンボルデータベース１１９は、予め準備された複数の指示シンボルを記憶する。複数の指示シンボルは、初期状態指示シンボルと、個別作業指示シンボルと、物体間作業指示シンボルとを含む。

初期状態指示シンボルは、個別作業指示において、作業対象物体の初期状態を指定するためのシンボルであり、作業対象物体の初期配置位置などをパラメータとして入力することが可能である。作業対象物体が容器である場合、初期状態指示シンボルに対し入力可能なパラメータは、容器の内容物を更に含んでいてもよい。

個別作業指示シンボルは、一グループの個別作業における一つの作業を指定するためのシンボルであり、当該一つの作業用のパラメータを入力することが可能である。個別作業指示シンボルは、一以上の処理ジョブの抽出指示に対応付けられている。

物体間作業指示シンボルは、一つの物体間作業を指定するためのシンボルであり、当該一つの物体間作業用のパラメータを入力することが可能である。物体間作業指示シンボルは、少なくとも、一方の作業対象物体に対する一以上の処理ジョブと、他方の作業対象物体に対する一以上の処理ジョブとの抽出指示に対応付けられている。

例えばプログラム生成部１１２は、予め準備された複数の指示シンボルの選択、配置、接続と、複数の指示シンボルのそれぞれに対するパラメータ入力とを行うためのプロトコル入力画面を表示デバイス１９５（後述）に表示し、当該プロトコル入力画面への入力に基づいて動作プログラムを生成してもよい。

図４は、プロトコル入力画面への入力例を示す模式図である。図４において、プロトコル入力画面２００には、第一容器に対応する第一グループの個別作業指示２１０と、第二容器に対応する第二グループの個別作業指示２２０と、第一容器の内容物を第二容器に移す物体間作業指示２３０とが入力されている。

個別作業指示２１０は、時系列に並ぶ指示シンボル２１１，２１２を含む。指示シンボル２１１は、上記初期状態指示シンボルの一例である。指示シンボル２１１の作業対象物体は第一容器である。指示シンボル２１１には、第一容器の初期の配置位置と、第一容器の内容物とを入力可能である。

指示シンボル２１２は、上記個別作業指示シンボルの一例であり、第一容器を指定の搬送先に搬送することを指示する。指示シンボル２１２には、搬送先を入力可能である。指示シンボル２１２は、時系列における一つ前の指示シンボルにより示される位置から第一容器を持ち出す処理ジョブと、搬送先に第一容器を配置して解放する処理ジョブとの抽出指示に対応付けられている。

個別作業指示２２０は、時系列に並ぶ指示シンボル２２１，２２２，２２３，２２４を含む。指示シンボル２２１は、上記初期状態指示シンボルの一例である。指示シンボル２１２の作業対象物体は第二容器である。指示シンボル２２１には、第二容器の初期の配置位置と、第二容器の内容物とを入力可能である。

指示シンボル２２２は、上記個別作業指示シンボルの一例であり、ミキサー３Ｅによる攪拌を行うことを指示する。指示シンボル２２２には、攪拌時間を入力可能である。指示シンボル２２２は、時系列における一つ前の指示シンボルにより示される位置から第二容器を持ち出す処理ジョブと、ミキサー３Ｅ上に第二容器を配置する処理ジョブと、指定された攪拌時間に亘る攪拌をミキサー３Ｅに実行させる処理ジョブとの抽出指示に対応付けられている。

指示シンボル２２３は、上記個別作業指示シンボルの一例であり、遠心分離機３Ｄによる遠心分離を行うことを指示する。指示シンボル２２３には、遠心分離時間を入力可能である。指示シンボル２２３は、時系列における一つ前の指示シンボルにより示される位置から第二容器を持ち出す処理ジョブと、遠心分離機３Ｄ内に第二容器を配置して解放する処理ジョブと、指定された遠心分離時間に亘る遠心分離を遠心分離機３Ｄに実行させる処理ジョブとの抽出指示に対応付けられている。

物体間作業指示２３０は、指示シンボル２３１を含む。指示シンボル２３１は、上記物体間作業指示シンボルの一例であり、ピペット３Ｆによって、第一容器の内容物を第二容器に移すことを指示する。指示シンボル２３１には、第一容器から第二容器への内容物の移送量を入力可能である。

指示シンボル２３１は、所定のピペット置場からピペット３Ｆを持ち出す処理ジョブと、時系列における一つ前の指示シンボルにより示される位置に配置された第一容器から、指定された移送量の内容物をピペット３Ｆによって吸い出す処理ジョブと、時系列における一つ後の指示シンボルにより示される位置に配置された第二容器に対し、ピペット３Ｆによって内容物を注入する処理ジョブと、ピペット置場にピペット３Ｆを戻す処理ジョブとの抽出指示に対応付けられている。

以下、図４の個別作業指示２１０、個別作業指示２２０及び物体間作業指示２３０に基づいて、プログラム生成部１１２が実行する動作プログラムの生成手順を例示する。プログラム生成部１１２は、まず、指示シンボル２１１と、指示シンボル２２１と、指示シンボル２３１とに基づいて、複数の単位ジョブから以下の処理ジョブを抽出する。
ジョブ１－１） 所定のピペット置場からピペット３Ｆを持ち出す。
ジョブ１－２） 指示シンボル２１１が指定する位置に配置された第一容器から、指示シンボル２３１が指定する量の内容物をピペット３Ｆによって吸い出す。
ジョブ１－３） 指示シンボル２２１が指定する位置に配置された第二容器に対し、ピペット３Ｆによって内容物を注入する。
ジョブ１－４） 所定のピペット置場にピペット３Ｆを戻す。

以上の処理ジョブを抽出した後、プログラム生成部１１２は、ジョブ１－１の作業基準位置・姿勢からジョブ１－２の作業基準位置・姿勢に向かってハンド２６，３６を移動させるつなぎジョブを複数の単位ジョブから抽出し、ジョブ１－１とジョブ１－２との間に挿入する。同様に、プログラム生成部１１２は、ジョブ１－２の作業基準位置・姿勢からジョブ１－３の作業基準位置・姿勢に向かってハンド２６，３６を移動させるつなぎジョブを複数の単位ジョブから抽出し、ジョブ１－２とジョブ１－３との間に挿入する。同様に、プログラム生成部１１２は、ジョブ１－３の作業基準位置・姿勢からジョブ１－４の作業基準位置・姿勢に向かってハンド２６，３６を移動させるつなぎジョブを複数の単位ジョブから抽出し、ジョブ１－３とジョブ１－４との間に挿入する。同様に、プログラム生成部１１２は、ジョブ１－４の作業基準位置・姿勢からジョブ１－５の作業基準位置・姿勢に向かってハンド２６，３６を移動させるつなぎジョブを複数の単位ジョブから抽出し、ジョブ１－４とジョブ１－５との間に挿入する。

次に、プログラム生成部１１２は、指示シンボル２１１と、指示シンボル２１２とに基づいて、複数の単位ジョブから以下の処理ジョブを抽出する。
ジョブ２－１） 指示シンボル２１１が指定する位置から第一容器を持ち出す。
ジョブ２－２） 指示シンボル２１２が指定する位置に第一容器を配置し、解放する。

以上の処理ジョブを抽出した後、プログラム生成部１１２は、ジョブ１－５の作業基準位置・姿勢からジョブ２－１の作業基準位置・姿勢に向かってハンド２６，３６を移動させるつなぎジョブを複数の単位ジョブから抽出し、ジョブ１－５とジョブ２－１との間に挿入する。同様に、プログラム生成部１１２は、ジョブ２－１の作業基準位置・姿勢からジョブ２－２の作業基準位置・姿勢に向かってハンド２６，３６を移動させるつなぎジョブを複数の単位ジョブから抽出し、ジョブ２－１とジョブ２－２との間に挿入する。

次にプログラム生成部１１２は、指示シンボル２２１と、指示シンボル２２２とに基づいて、複数の単位ジョブから以下の処理ジョブを抽出する。
ジョブ３－１） 指示シンボル２２１が指定する位置から第二容器を持ち出す。
ジョブ３－２） 第二容器をミキサー３Ｅ上に配置する。
ジョブ３－３） ミキサー３Ｅに、指示シンボル２２２が指定する時間に亘って攪拌を実行させる。
ジョブ３－４） ミキサー３Ｅから第二容器を持ち出す。

以上の処理ジョブを抽出した後、プログラム生成部１１２は、ジョブ２－２の作業基準位置・姿勢からジョブ３－１の作業基準位置・姿勢に向かってハンド２６，３６を移動させるつなぎジョブを複数の単位ジョブから抽出し、ジョブ２－２とジョブ３－１との間に挿入する。同様に、プログラム生成部１１２は、ジョブ３－１の作業基準位置・姿勢からジョブ３－２の作業基準位置・姿勢に向かってハンド２６，３６を移動させるつなぎジョブを複数の単位ジョブから抽出し、ジョブ３－１とジョブ３－２との間に挿入する。同様に、プログラム生成部１１２は、ジョブ３－２の作業基準位置・姿勢からジョブ３－３の作業基準位置・姿勢に向かってハンド２６，３６を移動させるつなぎジョブを複数の単位ジョブから抽出し、ジョブ３－２とジョブ３－３との間に挿入する。同様に、プログラム生成部１１２は、ジョブ３－３の作業基準位置・姿勢からジョブ３－４の作業基準位置・姿勢に向かってハンド２６，３６を移動させるつなぎジョブを複数の単位ジョブから抽出し、ジョブ３－３とジョブ３－４との間に挿入する。

次にプログラム生成部１１２は、指示シンボル２２３に基づいて、複数の単位ジョブから以下の処理ジョブを抽出する。
ジョブ４－１） 第二容器を遠心分離機３Ｄ内に配置し、解放する。
ジョブ４－２） 遠心分離機３Ｄに、指示シンボル２２３が指定する時間に亘って遠心分離を実行させる。
ジョブ４－３） 遠心分離機３Ｄから第二容器を持ち出す。

以上の処理ジョブを抽出した後、プログラム生成部１１２は、ジョブ３－４の作業基準位置・姿勢からジョブ４－１の作業基準位置・姿勢に向かってハンド２６，３６を移動させるつなぎジョブを複数の単位ジョブから抽出し、ジョブ３－４とジョブ４－１との間に挿入する。同様に、プログラム生成部１１２は、ジョブ４－１の作業基準位置・姿勢からジョブ４－２の作業基準位置・姿勢に向かってハンド２６，３６を移動させるつなぎジョブを複数の単位ジョブから抽出し、ジョブ４－１とジョブ４－２との間に挿入する。同様に、プログラム生成部１１２は、ジョブ４－２の作業基準位置・姿勢からジョブ４－３の作業基準位置・姿勢に向かってハンド２６，３６を移動させるつなぎジョブを複数の単位ジョブから抽出し、ジョブ４－２とジョブ４－３との間に挿入する。

次に、プログラム生成部１１２は、指示シンボル２２４に基づいて、複数の単位ジョブから以下の処理ジョブを抽出する。
ジョブ５－１） 指示シンボル２２４が指定する位置に第二容器を配置し、解放する。

以上の処理ジョブを抽出した後、プログラム生成部１１２は、ジョブ４－３の作業基準位置・姿勢からジョブ５－１の作業基準位置・姿勢に向かってハンド２６，３６を移動させるつなぎジョブを複数の単位ジョブから抽出し、ジョブ４－３とジョブ５－１との間に挿入する。以上で、図４に示されるプロトコルチャートに基づく動作プログラムの生成が完了する。

なお、以上においては、つなぎジョブが予め準備されている場合を例示したが、コントローラ１００はつなぎジョブを自動生成するように構成されていてもよい。つなぎジョブを自動生成するアルゴリズムとしては、例えば、障害物（例えば周辺機器３又は作業対象物体等）との干渉が無いロボット１０の姿勢をランダムに生成し、それらをつなぎ合わせたロードマップからグラフ探索アルゴリズムにより経路を生成するＰＲＭ（Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｓｔｉｃ Ｒｏａｄｍａｐ Ｍｅｔｈｏｄ）が挙げられる。与えられたロードマップから最短経路を生成するグラフ探索アルゴリズムとしては、ダイクストラ法や、ダイクストラ法を改良したＡ＊アルゴリズムが挙げられる。経路を自動生成する他のアルゴリズムとして、動作の開始点を基点として障害物との干渉が無い経路木をランダムに幾つか生成し、経路木の先端を新たな基点として経路木のランダム生成を繰り返すＲＲＴ（Ｒａｐｉｄｌｙ－ｅｘｐｌｏｒｉｎｇ Ｒａｎｄｏｍ Ｔｒｅｅｓ）が挙げられる。また、ＰＲＭとＲＲＴを組み合わせたＳＲＴ（Ｓａｍｐｌｉｎｇ－ｂａｓｅｄ Ｒｏａｄｍａｐ ｏｆ Ｔｒｅｅｓ）、ＲＲＭ(Ｒａｐｉｄｌｙ－ｅｘｐｌｏｒｉｎｇ ＲｏａｄＭａｐ)等によっても、つなぎジョブを自動生成することが可能である。これらのアルゴリズムはあくまで一例である。つなぎジョブを自動生成するアルゴリズムは、ロボット１０と障害物とが干渉しないつなぎジョブを生成し得る限り、いかなるアルゴリズムであってもよい。

プログラム記憶部１１３は、プログラム生成部１１２が生成した動作プログラムを記憶する。

配置条件生成部１１４は、上記一連の動作により実行される複数作業の内容に基づいて、ロボット１０の作業フィールド内の複数位置に対し、一連の動作の開始前における物体配置条件を生成する。配置条件生成部１１４は、複数位置のそれぞれに対し、少なくとも物体の有無を指定する物体配置条件を生成する。配置条件生成部１１４は、物体が配置されるべき位置に対し、配置されるべき物体の種類・状態を更に指定する物体配置条件を生成してもよい。

配置条件生成部１１４は、作業指示情報に基づいて、上記複数位置に対する上記物体配置条件を生成してもよい。上記複数位置は、複数作業のそれぞれにおいて、作業開始時に作業対象物体が配置される位置と、作業終了後に作業対象物体が配置される位置とを含む。

作業開始時に作業対象物体が配置される位置と、作業終了後に作業対象物体が配置される位置とが異なる場合に、配置条件生成部１１４は、作業開始前に作業対象物体が配置される位置に当該作業対象物体が配置されることと、作業終了後に作業対象物体が配置される位置が空であることと、を含む物体配置条件を生成してもよい。

但し、いずれかの作業において、作業終了後に作業対象物体が配置される位置が、他の作業において、作業開始時に他の作業対象物体が配置される位置となっている場合もあり得る。このため、作業終了後に作業対象物体が配置される位置であったとしても、当該位置が、一連の動作の開始時において、必ずしも空であるとは限らない。

複数作業が、複数の作業対象物体にそれぞれ対応する複数グループの個別作業を含む場合、複数位置は、複数グループの個別作業のそれぞれの開始時において、対応する作業対象物が配置される第一種の位置と、第一種の位置に該当しないが、複数の作業対象物のいずれかが個別作業中に配置される第二種の位置と、を含む。この場合、配置条件生成部１１４は、複数グループの個別作業のそれぞれにおける作業対象物体の搬送経路に基づいて、第一種の位置と第二種の位置とを特定し、第一種の位置のそれぞれに対応する作業対象物体が配置されることと、第二種の位置が空であることと、を含む物体配置条件を生成してもよい。

配置条件生成部１１４は、作業指示情報が含む複数グループの個別作業指示に基づいて、第一種の位置と第二種の位置とを特定してもよい。例えば、図４に示されるプロトコルチャートによって作業指示情報が含まれる場合、配置条件生成部１１４は、第一グループの個別作業指示２１０の最初の指示シンボル２１１により指定される配置位置と、第二グループの個別作業指示２２０の最初の指示シンボル２２１により指定される配置位置とを第一種の位置として特定する。また、配置条件生成部１１４は、個別作業指示２１０の指示シンボル２１２により指定される配置位置と、個別作業指示２２０の指示シンボル２２２，２２３，２２４により指定される配置位置とを第二種の位置として特定する。

図３に戻り、条件表示部１１６は、配置条件生成部１１４により生成された物体配置条件を複数位置ごとに示す条件表示画像を生成し、表示デバイス１９５（後述）に表示させる。条件表示部１１６は、ロボット１０の作業フィールドのレイアウト図内において、複数位置のそれぞれに対応付けて配置条件を表示する条件マップを含んでもよい。条件表示部１１６は、条件マップにおいて、複数位置のうち物体が配置されるべき位置を第一種のマーカで示し、複数位置のうち空とされるべき位置を第一種のマーカとは異なる第二種のマーカで示してもよい。

図５は、条件表示画像を例示する模式図である。図５に示す条件表示画像３００は、配置条件リスト３１０と、条件マップ３２０とを含む。配置条件リスト３１０は、生成された物体配置条件を複数位置ごとに示すテキストのリストである。条件マップ３２０は、ロボット１０の作業フィールドを上から見たレイアウト図３２１内において、複数位置のうち物体が配置されるべき位置を第一種のマーカ３２２で示し、複数位置のうち空とされるべき位置を第二種のマーカ３２３で示す。

条件表示画像３００は、配置条件リスト３１０に表示されるテキストと、条件マップ３２０のマーカ３２２，３２３とを対応付ける引き出し線３２４を更に表示してもよい。図５に示すように、条件表示部１１６は、配置条件リスト３１０においてユーザにより選択されたテキストに対して引き出し線３２４を表示し、ユーザにより選択されていないテキストに対する引き出し線３２４の表示を省略してもよい。

図６に示すように、条件表示部１１６は、配置条件リスト３１０においてユーザにより選択されたテキストに対して引き出し線３２４を表示する際に、マーカ３２２，３２３が付与された位置の周囲を拡大表示してもよい。この場合、ユーザにより選択されたテキストと、拡大表示された画像内のマーカ３２２，３２３とを対応付けるように引き出し線３２４を表示してもよい。

動作制御部１１５は、上記動作開始指令に応じて、ロボット１０に一連の動作を実行させる。例えば動作制御部１１５は、プログラム記憶部１１３が記憶する動作プログラムに基づいてロボット１０を動作させる。一例として、動作制御部１１５は、所定の制御周期にて、動作プログラムの実行完了まで、以下の制御手順を繰り返し実行する。
制御手順１）動作プログラムに基づいて、現在の制御周期におけるハンド２６，３６の目標位置・姿勢を算出する。
制御手順２）所定の拘束条件及び逆運動学演算によって、ハンド２６，３６の目標位置・姿勢に対応するアクチュエータＭ０１、アクチュエータＭ１１，Ｍ１２，Ｍ１３，Ｍ１４，Ｍ１５，Ｍ１６，Ｍ１７、及びアクチュエータＭ２１，Ｍ２２，Ｍ２３，Ｍ２４，Ｍ２５，Ｍ２６，Ｍ２７の目標回転角度を算出する。
制御手順３）アクチュエータＭ０１、アクチュエータＭ１１，Ｍ１２，Ｍ１３，Ｍ１４，Ｍ１５，Ｍ１６，Ｍ１７、及びアクチュエータＭ２１，Ｍ２２，Ｍ２３，Ｍ２４，Ｍ２５，Ｍ２６，Ｍ２７のそれぞれに対し、回転角度を目標回転角度に追従させるための駆動電力を供給する。

コントローラ１００は、複数位置のうち少なくとも一以上のチェック対象位置が物体配置条件を満たすか否かをチェックすることを更に実行するように構成されていてもよい。コントローラ１００により、物体配置条件が満たされているか否かのチェック（以下、「配置チェック」という。）も行うことで、物体配置条件に基づく事前準備のより確実な遂行を促すことができる。

処理システム１は、ロボット１０の作業フィールドにおける物体配置状態を検出するフィールドセンサ３Ｇを更に備えてもよい。この場合、コントローラ１００は、フィールドセンサ３Ｇによる検出結果に基づいて、一以上のチェック対象位置が物体配置条件を満たすか否かをチェックしてもよい。フィールドセンサ３Ｇの具体例としては、レーザ光の反射に基づき物体の有無を検出するレーザセンサが挙げられる。フィールドセンサ３Ｇは、物体配置状態を表す情報として、作業フィールドの画像情報を取得するカメラであってもよい。

一例として、フィールドセンサ３Ｇは、ハンド２６又はハンド３６に固定されていてもよい（図２参照）。以下、ハンド２６，３６のうち、フィールドセンサ３Ｇが固定されたハンドを「検査用ハンド」という。フィールドセンサ３Ｇが検査用ハンドに固定される場合、コントローラ１００は、一以上のチェック対象位置の物体配置状態を検出可能な位置にフィールドセンサ３Ｇを配置するようにロボット１０を制御してもよい。例えばコントローラ１００は、図３に示すように、センサ配置データベース１２１と、チェックプログラム生成部１２２と、チェックプログラム記憶部１２３と、チェック動作制御部１２４と、配置チェック部１１７と、結果表示部１１８とを更に有してもよい。

センサ配置データベース１２１は、上記複数位置を含む複数の候補位置ごとにフィールドセンサ３Ｇの配置を定める。例えばセンサ配置データベース１２１は、複数の検出位置・姿勢を、複数の候補位置にそれぞれ対応付けて記憶する。複数の検出位置・姿勢のそれぞれは、対応する候補位置の物体配置状態を検出し得る一にフィールドセンサ３Ｇを配置するための検査用ハンドの位置・姿勢である。フィールドセンサ３Ｇの配置を変更することなく、２以上の候補位置の物体配置状態を検出し得る場合もある。この場合、センサ配置データベース１２１は、２以上の候補位置に対して、同一の検査位置・姿勢を対応付けていてもよい。

チェックプログラム生成部１２２は、センサ配置データベース１２１と、一以上のチェック対象位置とに基づいて、フィールドセンサ３Ｇの搬送プログラムを生成する。例えばチェックプログラム生成部１２２は、センサ配置データベース１２１において、一以上のチェック対象位置にそれぞれ対応付けられた一以上の検査位置・姿勢に、検査用ハンドを順次配置させる動作プログラムを上記搬送プログラムとして生成する。チェックプログラム記憶部１２３は、チェックプログラム生成部１２２により生成された上記搬送プログラムを記憶する。

チェック動作制御部１２４は、一以上のチェック対象位置のそれぞれにおける物体配置状態を検出するように、ロボット１０にフィールドセンサ３Ｇを移動させる。例えばチェック動作制御部１２４は、チェックプログラム記憶部１２３が記憶する搬送プログラムに基づいて、ロボット１０にフィールドセンサ３Ｇを移動させる。一例として、チェック動作制御部１２４は、所定の制御周期にて、搬送プログラムの実行完了まで、以下の制御手順を繰り返し実行する。
制御手順２－１）搬送プログラムに基づいて、現在の制御周期における検査用ハンドの目標位置・姿勢を算出する。
制御手順２－２）所定の拘束条件及び逆運動学演算によって、検査用ハンドの目標位置・姿勢に対応するアクチュエータＭ０１、アクチュエータＭ１１，Ｍ１２，Ｍ１３，Ｍ１４，Ｍ１５，Ｍ１６，Ｍ１７、及びアクチュエータＭ２１，Ｍ２２，Ｍ２３，Ｍ２４，Ｍ２５，Ｍ２６，Ｍ２７の目標回転角度を算出する。
制御手順２－３）アクチュエータＭ０１、アクチュエータＭ１１，Ｍ１２，Ｍ１３，Ｍ１４，Ｍ１５，Ｍ１６，Ｍ１７、及びアクチュエータＭ２１，Ｍ２２，Ｍ２３，Ｍ２４，Ｍ２５，Ｍ２６，Ｍ２７のそれぞれに対し、回転角度を目標回転角度に追従させるための駆動電力を供給する。

配置チェック部１１７は、フィールドセンサ３Ｇによる検出結果に基づいて、一以上のチェック対象位置が物体配置条件を満たすか否かをチェックする。例えば配置チェック部１１７は、チェック動作制御部１２４が検査位置・姿勢に検査用ハンドを配置させる度に、当該検査位置・姿勢に対応するチェック対象位置の物体配置状態の検出結果をフィールドセンサ３Ｇから取得し、取得した物体配置状態が物体配置条件を満たすか否かをチェックする。

結果表示部１１８は、配置チェック部１１７によるチェック結果を一以上のチェック対象位置ごとに示す結果表示画像を生成する。結果表示画像は、ロボット１０の作業フィールドのレイアウト図内において、一以上のチェック対象位置のそれぞれに対応付けて配置チェック部によるチェック結果を示す結果マップを含んでもよい。

図７は、結果表示画像を例示する模式図である。図７に示す結果表示画像４００は、配置条件リスト４１０と、結果リスト４１２と、結果マップ４２０とを含む。配置条件リスト４１０は、配置条件リスト３１０と同様に、物体配置条件を複数位置ごとに示すテキストのリストである。

結果リスト４１２は、配置チェック部１１７によるチェック結果を、配置条件リスト４１０に対応付けて複数位置ごとに示すリストである。図示において、「ＯＫ」は、対応する位置が物体配置条件を満たすことを意味し、「ＮＧ」は、対応する位置が物体配置条件を満たしていないことを意味する。

結果マップ４２０は、ロボット１０の作業フィールドを上から見たレイアウト図４２１内において、複数位置のうち物体が配置されるべき位置を第一種のマーカ４２２で示し、複数位置のうち空とされるべき位置を第二種のマーカ４２３で示す。結果マップ４２０は、例えばマーカ４２２，４２３の表示態様によって、物体配置条件を満たしているか否かを示す。物体配置条件を満たしているか否かを明示し得る限り、表示態様に特に制限はない。具体例として、結果マップ４２０は、マーカ４２２，マーカ４２３の大きさ、形状、枠線の太さ、色彩等の違いによって、物体配置条件を満たしているか否かを示してもよい。

結果表示画像４００は、配置条件リスト４１０に表示されるテキストと、結果マップ４２０のマーカ４２２，４２３とを対応付ける引き出し線４２４を更に表示してもよい。図７に示すように、結果表示部１１８は、配置条件リスト４１０においてユーザにより選択されたテキストに対して引き出し線４２４を表示し、ユーザにより選択されていないテキストに対する引き出し線４２４の表示を省略してもよい。

なお、カメラのように、より広範囲の物体配置状態を検出可能なセンサをフィールドセンサ３Ｇとして採用する場合、フィールドセンサ３Ｇは、ロボット１０の作業フィールド全域を確認可能な位置に固定されていてもよい。この場合、チェックプログラム生成部１２２による搬送プログラムの生成、及びチェック動作制御部１２４によるフィールドセンサ３Ｇの搬送制御は不要である。

条件表示部１１６は、複数位置ごとにチェック要否を指定可能な条件表示画像を生成してもよい。例えば条件表示部１１６は、図５及び図６に示すように、チェック要否リスト３１１を更に含む条件表示画像３００を生成してもよい。チェック要否リスト３１１は、チェック要否を、配置条件リスト３１０に対応付けて複数位置ごとに示すリストである。図示において、「要」は、チェックが必要であることを意味し、「否」は、チェックが不要であることを意味する。「要」及び「否」は、例えば入力デバイス１９６（後述）を用いてユーザにより変更することが可能である。以下、チェック要否リスト３１１において「否」とされた位置を「チェック不要位置」という。

配置チェック部１１７は、チェック不要位置を一以上のチェック対象位置から除外してもよい。チェックプログラム生成部１２２は、チェック不要位置を一以上のチェック対象位置から除外して搬送プログラムを生成してもよい。これにより、ロボット１０の無駄な動作を減らすことができる。

条件表示部１１６が、チェック要否リスト３１１を更に含む条件表示画像３００を生成する場合、結果表示部１１８は、図７に示すように、チェック要否リスト４１１を更に含む結果表示画像４００を生成してもよい。チェック要否リスト４１１は、チェック要否リスト３１１におけるチェック要否の指定結果を、配置条件リスト４１０に対応付けて複数位置ごとに示すリストである。図７において、チェック要否が「否」となっている位置に対しては、チェック結果が「－」とされている。これは、配置チェック部１１７によって、一以上のチェック対象位置から除外されたことを意味している。

動作制御部１１５は、一以上のチェック対象位置のそれぞれにおける物体配置状態が物体配置条件を満たす場合には、上記動作開始指令に応じてロボット１０に上記一連の動作を実行させ、一以上のチェック対象位置のいずれかにおける物体配置状態が物体配置条件を満たさない場合に、上記動作開始指令に応じずにロボット１０に上記一連の動作を中止させてもよい。ロボット１０の上記一連の動作を中止させる場合、動作制御部１１５は、物体配置条件を満たさない位置が存在していることを表示デバイス１９５（後述）への表示等によってユーザに報知してもよい。

結果表示部１１８は、一以上のチェック対象位置ごとに、チェック結果を無視してよいか否かを指定可能な結果表示画像を生成してもよい。例えば結果表示部１１８は、図８に示すように、結果選択リスト４１３を更に含む結果表示画像４００を生成してもよい。結果選択リスト４１３は、チェック結果を無視してよいか否かを、配置条件リスト４１０に対応付けて複数位置ごとに示すリストである。図示において、「可」は、チェック結果を無視してよいことを意味し、「不可」は、チェック結果を無視してはならないことを意味する。「可」及び「不可」は、例えば入力デバイス１９６（後述）を用いてユーザにより変更することが可能である。

動作制御部１１５は、物体配置条件を満たさないことを示す少なくとも一つのチェック結果が無視不可と指定された場合には、上記動作開始指令に応じずにロボット１０に上記一連の動作を中止させ、物体配置条件を満たさないことを示すチェック結果の全てが無視可能と指定された場合には、上記動作開始指令に応じてロボット１０に上記一連の動作を実行させてもよい。

図９は、コントローラ１００のハードウェア構成を例示するブロック図である。図９に示すように、コントローラ１００は、回路１９０を有する。回路１９０は、一つ又は複数のプロセッサ１９１と、メモリ１９２と、ストレージ１９３と、入出力ポート１９４と、表示デバイス１９５と、入力デバイス１９６と、サーボドライバ１９７とを含む。ストレージ１９３は、例えば不揮発性の半導体メモリ等、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体を有する。ストレージ１９３は、ロボット１０の一連の動作により実行される複数作業の内容に基づいて、ロボット１０の作業フィールド内の複数位置に対し、一連の動作の開始前における物体配置条件を生成することと、上記一連の動作をロボット１０に実行させることと、をコントローラ１００に実行させるためのプログラムを記憶している。例えばストレージ１９３は、上述した各機能ブロックをコントローラ１００に構成させるためのプログラムを記憶している。

メモリ１９２は、ストレージ１９３の記憶媒体からロードしたプログラム及びプロセッサ１９１による演算結果を一時的に記憶する。プロセッサ１９１は、メモリ１９２と協働して上記プログラムを実行することで、コントローラ１００の各機能ブロックを構成する。入出力ポート１９４は、プロセッサ１９１からの指令に従って、フィールドセンサ３Ｇとの間で情報の入出力を行う。表示デバイス１９５及び入力デバイス１９６は、コントローラ１００のユーザインタフェースとして機能する。表示デバイス１９５は、例えば液晶モニタ等を含み、ユーザに対する情報表示に用いられる。入力デバイス１９６は、例えばキーパッド等であり、ユーザによる入力情報を取得する。表示デバイス１９５及び入力デバイス１９６は、所謂タッチパネルのように一体化されていてもよい。表示デバイス１９５及び入力デバイス１９６は、コントローラ１００に組み込まれていてもよいし、コントローラ１００に接続される外部機器に設けられていてもよい。サーボドライバ１９７は、プロセッサ１９１からの指令に従って、ロボット１０のアクチュエータＭ０１，Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ１３，Ｍ１４，Ｍ１５，Ｍ１６，Ｍ１７，Ｍ２１，Ｍ２２，Ｍ２３，Ｍ２４，Ｍ２５，Ｍ２６，Ｍ２７に駆動電力を出力する。

なお、回路１９０は、必ずしもプログラムにより各機能を構成するものに限られない。例えば回路１９０は、専用の論理回路又はこれを集積したＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）により少なくとも一部の機能を構成してもよい。

また、以上においては、コントローラ１００を一つの装置として例示したが、コントローラ１００は、互いに通信可能な複数の装置により構成されていてもよい。例えばコントローラ１００は、互いに通信可能なロボットコントローラと外部コンピュータとにより構成されていてもよい。この場合、例えばプログラム記憶部１１３、動作制御部１１５、チェックプログラム記憶部１２３及びチェック動作制御部１２４がロボットコントローラに設けられ、単位ジョブデータベース１１１、プログラム生成部１１２、配置条件生成部１１４、条件表示部１１６、配置チェック部１１７、結果表示部１１８、指示シンボルデータベース１１９、センサ配置データベース１２１、チェックプログラム生成部１２２が外部コンピュータに設けられていてもよい。

〔処理手順〕
続いて、処理方法の一例として、コントローラ１００が実行するロボット１０の制御手順を具体的に例示する。この手順は、プログラム生成手順と、物体配置条件の表示手順と、配置チェック手順と、動作制御手順とを含む。以下、各手順を詳細に説明する。

（プログラム生成手順）
図１０に示すように、コントローラ１００は、ステップＳ０１，Ｓ０２，Ｓ０３，Ｓ０４を順に実行する。ステップＳ０１では、プログラム生成部１１２が、プロトコル入力画面２００を表示デバイス１９５に表示させる。ステップＳ０２では、プログラム生成部１１２が、プロトコル入力画面２００の入力内容に基づく動作プログラムの生成指令を待機する。動作プログラムの生成指令は、例えば入力デバイス１９６を用いてユーザにより入力される。

ステップＳ０３では、プログラム生成部１１２が、プロトコル入力画面２００の入力内容に基づいて、単位ジョブデータベース１１１の複数の単位ジョブから、複数の処理ジョブを時系列に並べて抽出する。ステップＳ０４では、プログラム生成部１１２が、時系列に並ぶ２つの処理ジョブ間のそれぞれに対して、単位ジョブデータベース１１１の複数の単位ジョブからつなぎジョブを抽出し、挿入する。以上でプログラム生成手順が完了する。

（物体配置条件の表示手順）
図１１に示すように、コントローラ１００は、ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ１５を順に実行する。ステップＳ１１では、配置条件生成部１１４が、物体配置条件の表示指令を待機する。物体配置条件の表示指令は、例えば入力デバイス１９６を用いてユーザにより入力される。ステップＳ１２では、配置条件生成部１１４が、複数グループの個別作業指示に基づいて、複数グループの個別作業のそれぞれにおける作業対象物体の移動経路を特定する。ステップＳ１３では、配置条件生成部１１４が、複数グループの個別作業指示に基づいて、複数グループの個別作業のそれぞれの開始時において作業対象物が配置される第一種の位置と、第一種の位置に該当しないが、複数の作業対象物のいずれかが個別作業中に配置される第二種の位置とを特定する。

ステップＳ１４では、配置条件生成部１１４が、第一種の位置のそれぞれに対応する作業対象物体が配置されることと、第二種の位置が空であることと、を含む物体配置条件を生成する。ステップＳ１５では、条件表示部１１６が、配置条件生成部１１４により生成された物体配置条件を複数位置ごとに示す条件表示画像を生成し、表示デバイス１９５に表示させる。以上で物体配置条件の表示手順が完了する。

（配置チェック手順）
図１２に示すように、コントローラ１００は、まずステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２５を実行する。ステップＳ２１では、チェックプログラム生成部１２２が、配置チェック指令を待機する。配置チェック指令は、例えば入力デバイス１９６を用いてユーザにより入力される。ステップＳ２２では、チェックプログラム生成部１２２が、センサ配置データベース１２１と、一以上のチェック対象位置とに基づいて、フィールドセンサ３Ｇの搬送プログラムを生成し、チェックプログラム記憶部１２３に記憶させる。

ステップＳ２３では、チェック動作制御部１２４が、搬送プログラムに基づいて、最初の検査位置・姿勢に検査用ハンドを移動させる。ステップＳ２４では、配置チェック部１１７が、検査位置・姿勢に対応するチェック対象位置の物体配置状態の検出結果をフィールドセンサ３Ｇから取得し、取得した物体配置状態が物体配置条件を満たすか否かをチェックする。ステップＳ２５では、チェック動作制御部１２４が、搬送プログラムに基づいて、全ての検査位置・姿勢に検査用ハンドを配置したか否かを確認する。

ステップＳ２５において、まだ検査用ハンドを配置していない検査位置・姿勢が残っていると判定した場合、コントローラ１００はステップＳ２６を実行する。ステップＳ２６では、チェック動作制御部１２４が、搬送プログラムに基づいて、次の検査位置・姿勢に検査用ハンドを移動させる。その後、コントローラ１００は処理をステップＳ２４に戻す。以後、全ての検査位置・姿勢に検査用ハンドが配置されるまで、検査用ハンドの移動と、物体配置状態が物体配置条件を満たすか否かのチェックとが繰り返される。

ステップＳ２５において、全ての検査位置・姿勢に検査用ハンドを配置したと判定した場合、コントローラ１００はステップＳ２７を実行する。ステップＳ２７では、結果表示部１１８が、配置チェック部１１７によるチェック結果を一以上のチェック対象位置ごとに示す結果表示画像を生成する。以上で配置チェック手順が完了する。

（動作制御手順）
図１３に示すように、コントローラ１００は、まずステップＳ３１，Ｓ３２を実行する。ステップＳ３１では、動作制御部１１５が動作開始指令を待機する。動作開始指令は、例えば入力デバイス１９６を用いてユーザにより入力される。ステップＳ３２では、動作制御部１１５が、一以上のチェック対象位置のそれぞれにおける物体配置状態が物体配置条件を満たすか否かを確認する。

ステップＳ３２において、一以上のチェック対象位置のそれぞれにおける物体配置状態が物体配置条件を満たすと判定した場合、コントローラ１００はステップＳ３３を実行する。ステップＳ３３では、動作制御部１１５が、上記動作開始指令に応じて、プログラム記憶部１１３の動作プログラムに基づきロボット１０に上記一連の動作を実行させる。

ステップＳ３２において、物体配置状態が物体配置条件を満たしていないチェック対象位置が存在すると判定した場合、コントローラ１００はステップＳ３４を実行する。ステップＳ３４では、動作制御部１１５が、上記動作開始指令に応じずに、ロボット１０に上記一連の動作を中止させ、物体配置条件を満たさない位置が存在していることを報知するメッセージを表示デバイス１９５に表示させる。以上で動作制御手順が完了する。

〔本実施形態の効果〕
以上に説明したように、処理システム１は、ロボット１０と、ロボット１０に一連の動作を実行させる動作制御部１１５と、ロボット１０の一連の動作により実行される複数作業の内容に基づいて、ロボット１０の作業フィールド内の複数位置に対し、一連の動作の開始前における物体配置条件を生成する配置条件生成部１１４と、を備える。

複数位置に対し、一連の動作の開始前に物体配置条件を生成することによって、適切な事前準備を促すことができる。従って、本システムは、不適切な事前準備に起因するロボット１０の作業不良を抑制するのに有効である。

処理システム１は、複数作業の内容を指定する作業指示情報に基づいて、一連の動作をロボット１０に実行させるための動作プログラムを生成するプログラム生成部１１２を更に備え、配置条件生成部１１４は、作業指示情報に基づいて、複数位置に対する物体配置条件を生成してもよい。この場合、動作プログラムを生成するための作業指示情報を有効活用することで、複数位置に対する物体配置条件を容易に生成することができる。

複数位置は、複数作業のそれぞれにおいて、作業開始時に作業対象物体が配置される位置と、作業終了後に作業対象物体が配置される位置とを含んでいてもよい。この場合、複数作業のそれぞれの要となる位置を含む複数位置の物体配置条件を生成することで、適切な事前準備を更に促すことができる。

作業開始時に作業対象物体が配置される位置と、作業終了後に作業対象物体が配置される位置とが異なる場合に、配置条件生成部１１４は、作業開始前に作業対象物体が配置される位置に当該作業対象物体が配置されることと、作業終了後に作業対象物体が配置される位置が空であることと、を含む物体配置条件を生成してもよい。この場合、より適切な物体配置条件を生成することで、適切な事前準備を更に促すことができる。

複数作業は複数の作業対象物体にそれぞれ対応する複数グループの個別作業と、複数の作業対象物体のいずれか２つに対応する一以上の物体間作業とを含み、複数位置は、複数グループの個別作業のそれぞれの開始時において、対応する作業対象物体が配置される第一種の位置と、第一種の位置に該当しないが、複数の作業対象物体のいずれかが個別作業中に配置される第二種の位置と、を含み、配置条件生成部１１４は、複数グループの個別作業のそれぞれにおける作業対象物体の搬送経路に基づいて、第一種の位置と第二種の位置とを特定し、第一種の位置のそれぞれに対応する作業対象物体が配置されることと、第二種の位置が空であることと、を含む物体配置条件を生成してもよい。この場合、より適切な物体配置条件を容易に生成することができる。

処理システム１は、複数グループの個別作業の作業内容を指定する個別作業指示と、一以上の物体間作業の作業内容を指定する物体間作業指示とに基づいて、一連の動作をロボットに実行させるための動作プログラムを生成するプログラム生成部１１２を更に備え、配置条件生成部１１４は、個別作業指示に基づいて、第一種の位置と第二種の位置とを特定してもよい。この場合、動作プログラムを生成するために、複数作業の内容及び手順を指定するプロトコルを有効活用し、複数位置に対する物体配置条件を容易に生成することができる。

複数の作業対象物体は、第一容器及び第二容器を含み、一以上の物体間作業は、第一容器の内容物の少なくとも一部を第二容器に移す作業を含んでいてもよい。この場合、より適切な物体配置条件を生成することで、適切な事前準備を更に促すことができる。

処理システム１は、物体配置条件を複数位置ごとに示す条件表示画像３００を生成する条件表示部１１６を更に備えていてもよい。この場合、物体配置条件に基づく事前準備の確実な遂行を容易に促すことができる。

条件表示画像３００は、作業フィールドのレイアウト図３２１内において、複数位置のそれぞれに対応付けて配置条件を表示する条件マップ３２０を含んでいてもよい。この場合、複数位置ごとの物体配置条件を認識し易くし、物体配置条件に基づく事前準備のより確実な遂行を促すことができる。

条件表示部１１６は、条件マップ３２０において、複数位置のうち物体が配置されるべき位置を第一種のマーカ３２２で示し、複数位置のうち空とされるべき位置を第一種のマーカ３２２とは異なる第二種のマーカ３２３で示してもよい。この場合、複数位置ごとの物体配置条件を更に認識し易くし、物体配置条件に基づく事前準備のより確実な遂行を促すことができる。

処理システム１は、作業フィールドにおける物体配置状態を検出するフィールドセンサ３Ｇによる検出結果に基づいて、複数位置のうち少なくとも一以上のチェック対象位置が物体配置条件を満たすか否かをチェックする配置チェック部１１７を更に備えていてもよい。この場合、物体配置条件に基づく事前準備のより確実な遂行を促すことができる。

処理システム１は、一以上のチェック対象位置のそれぞれにおける物体配置状態を検出するように、ロボット１０にフィールドセンサ３Ｇを移動させるチェック動作制御部１２４を更に備えていてもよい。この場合、物体配置状態をより高い信頼性で検出することができる。

処理システム１は、複数位置を含む複数の候補位置ごとにフィールドセンサ３Ｇの配置を定めるデータベースと、一以上のチェック対象位置とに基づいて、フィールドセンサ３Ｇの搬送プログラムを生成するチェックプログラム生成部１２２を更に備え、チェック動作制御部１２４は、チェックプログラム生成部１２２により生成されたフィールドセンサ３Ｇの搬送プログラムに基づいて、ロボット１０にフィールドセンサ３Ｇを移動させてもよい。この場合、フィールドセンサ３Ｇの搬送プログラムを、一以上のチェック対象位置に応じて容易に変更することができる。

処理システム１は、作業フィールドにおける物体配置状態を検出するフィールドセンサ３Ｇによる検出結果に基づいて、複数位置のうち少なくとも一以上のチェック対象位置が物体配置条件を満たすか否かをチェックする配置チェック部１１７を更に備え、条件表示部１１６は、複数位置ごとにチェック要否を指定可能な条件表示画像を生成し、配置チェック部１１７は、条件表示画像３００においてチェック不要とされた位置を一以上のチェック対象位置から除外してもよい。この場合、物体配置状態が物体配置条件を満たすか否かのチェック効率を向上させることができる。

動作制御部１１５は、一以上のチェック対象位置のそれぞれにおける物体配置状態が物体配置条件を満たす場合に、ロボット１０に一連の動作を実行させ、一以上のチェック対象位置のいずれかにおける物体配置状態が物体配置条件を満たさない場合に、ロボット１０に一連の動作を中止させてもよい。この場合、不適切な事前準備に起因するロボット１０の作業不良を抑制することができる。

処理システム１は、配置チェック部１１７によるチェック結果を一以上のチェック対象位置ごとに示す結果表示画像４００を生成する結果表示部１１８を更に備えていてもよい。この場合、不適切な事前準備に起因するロボット１０の作業不良を抑制することができる。

結果表示画像４００は、作業フィールドのレイアウト図４２１内において、一以上のチェック対象位置のそれぞれに対応付けて配置チェック部１１７によるチェック結果を示す結果マップ４２０を含んでいてもよい。この場合、チェック結果をより認識し易くし、不適切な事前準備に起因するロボット１０の作業不良をより確実に抑制することができる。

結果表示部１１８は、一以上のチェック対象位置ごとに、チェック結果を無視してよいか否かを指定可能な結果表示画像４００を生成し、動作制御部１１５は、物体配置条件を満たさないことを示す少なくとも一つのチェック結果が無視不可と指定された場合には、ロボット１０に一連の動作を中止させ、物体配置条件を満たさないことを示すチェック結果の全てが無視可能と指定された場合には、ロボット１０に一連の動作を実行させてもよい。この場合、無視可能なチェック結果を無視してロボット１０に一連の動作を実行させることで、不適切な事前準備に起因するロボット１０の作業不良を抑制することと、ロボット１０の稼働効率を向上させることとの両立を図ることができる。

以上、実施形態について説明したが、本開示は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。

以上においては、ロボットシステム２を、バイオメディカル分野の処理システムに適用した形態を例示したが、ロボットシステム２の適用範囲はバイオメディカル分野に限られない。例えばロボットシステム２は、産業分野の処理システム（例えば生産システム）にも適用可能である。産業分野の処理システムにおいては、複数の部品が作業対象物体となり得る。また、複数の作業対象物体にそれぞれ対応する複数グループの個別作業の具体例としては、個々の部品に対する加工作業が挙げられる。更に、一以上の物体間作業の具体例としては、一つの部品を他の部品に組み付ける作業が挙げられる。

１…処理システム、３Ｇ…フィールドセンサ、１０…ロボット、１１２…プログラム生成部、１１４…配置条件生成部、１１５…動作制御部、１１６…条件表示部、１１７…配置チェック部、１１８…結果表示部、１２２…チェックプログラム生成部、１２４…チェック動作制御部、２１０，２２０…個別作業指示、２３０…物体間作業指示、３００…条件表示画像、３２０…条件マップ、３２１…レイアウト図、３２２…マーカ（第一種のマーカ）、３２３…マーカ（第二種のマーカ）、４００…結果表示画像、４２０…結果マップ、４２１…レイアウト図。

Claims (19)

1. ロボットと、
   前記ロボットに一連の動作を実行させる動作制御部と、
   前記ロボットの前記一連の動作により実行される複数作業の内容に基づいて、前記ロボットの作業フィールド内の複数位置に対し、前記一連の動作の開始前における物体配置条件を生成する配置条件生成部と、
   を備える処理システム。
2. 前記複数作業の内容を指定する作業指示情報に基づいて、前記一連の動作を前記ロボットに実行させるための動作プログラムを生成するプログラム生成部を更に備え、
   前記配置条件生成部は、前記作業指示情報に基づいて、前記複数位置に対する前記物体配置条件を生成する、請求項１記載の処理システム。
3. 前記複数位置は、前記複数作業のそれぞれにおいて、作業開始時に作業対象物体が配置される位置と、作業終了後に前記作業対象物体が配置される位置とを含む、請求項１又は２記載の処理システム。
4. 前記作業開始時に作業対象物体が配置される位置と、前記作業終了後に前記作業対象物体が配置される位置とが異なる場合に、前記配置条件生成部は、前記作業開始前に作業対象物体が配置される位置に当該作業対象物体が配置されることと、前記作業終了後に前記作業対象物体が配置される位置が空であることと、を含む前記物体配置条件を生成する、請求項３記載の処理システム。
5. 前記複数作業は複数の作業対象物体にそれぞれ対応する複数グループの個別作業と、複数の作業対象物体のいずれか２つに対応する一以上の物体間作業とを含み、
   前記複数位置は、前記複数グループの個別作業のそれぞれの開始時において、対応する作業対象物体が配置される第一種の位置と、前記第一種の位置に該当しないが、前記複数の作業対象物体のいずれかが個別作業中に配置される第二種の位置と、を含み、
   前記配置条件生成部は、前記複数グループの個別作業のそれぞれにおける作業対象物体の搬送経路に基づいて、前記第一種の位置と前記第二種の位置とを特定し、前記第一種の位置のそれぞれに対応する作業対象物体が配置されることと、前記第二種の位置が空であることと、を含む前記物体配置条件を生成する、請求項１記載の処理システム。
6. 前記複数グループの個別作業の作業内容を指定する個別作業指示と、前記一以上の物体間作業の作業内容を指定する物体間作業指示とに基づいて、前記一連の動作を前記ロボットに実行させるための動作プログラムを生成するプログラム生成部を更に備え、
   前記配置条件生成部は、前記個別作業指示に基づいて、前記第一種の位置と前記第二種の位置とを特定する、請求項５記載の処理システム。
7. 前記複数の作業対象物体は、第一容器及び第二容器を含み、
   前記一以上の物体間作業は、前記第一容器の内容物の少なくとも一部を前記第二容器に移す作業を含む、請求項５又は６記載の処理システム。
8. 前記物体配置条件を前記複数位置ごとに示す条件表示画像を生成する条件表示部を更に備える、請求項１～７のいずれか一項記載の処理システム。
9. 前記条件表示画像は、前記作業フィールドのレイアウト図内において、前記複数位置のそれぞれに対応付けて前記配置条件を表示する条件マップを含む、請求項８記載の処理システム。
10. 前記条件表示部は、前記条件マップにおいて、前記複数位置のうち物体が配置されるべき位置を第一種のマーカで示し、前記複数位置のうち空とされるべき位置を前記第一種のマーカとは異なる第二種のマーカで示す、請求項９記載の処理システム。
11. 前記作業フィールドにおける物体配置状態を検出するフィールドセンサによる検出結果に基づいて、前記複数位置のうち少なくとも一以上のチェック対象位置が前記物体配置条件を満たすか否かをチェックする配置チェック部を更に備える、請求項１～１０のいずれか一項記載の処理システム。
12. 前記一以上のチェック対象位置のそれぞれにおける物体配置状態を検出するように、前記ロボットに前記フィールドセンサを移動させるチェック動作制御部を更に備える、請求項１１記載の処理システム。
13. 前記複数位置を含む複数の候補位置ごとに前記フィールドセンサの配置を定めるデータベースと、前記一以上のチェック対象位置とに基づいて、前記フィールドセンサの搬送プログラムを生成するチェックプログラム生成部を更に備え、
    前記チェック動作制御部は、前記チェックプログラム生成部により生成された前記フィールドセンサの搬送プログラムに基づいて、前記ロボットに前記フィールドセンサを移動させる、請求項１２記載の処理システム。
14. 前記作業フィールドにおける物体配置状態を検出するフィールドセンサによる検出結果に基づいて、前記複数位置のうち少なくとも一以上のチェック対象位置が前記物体配置条件を満たすか否かをチェックする配置チェック部を更に備え、
    前記条件表示部は、前記複数位置ごとにチェック要否を指定可能な前記条件表示画像を生成し、
    前記配置チェック部は、前記条件表示画像においてチェック不要とされた位置を前記一以上のチェック対象位置から除外する、請求項８～１０のいずれか一項記載の処理システム。
15. 前記動作制御部は、
    前記一以上のチェック対象位置のそれぞれにおける前記物体配置状態が前記物体配置条件を満たす場合に、前記ロボットに前記一連の動作を実行させ、
    前記一以上のチェック対象位置のいずれかにおける前記物体配置状態が前記物体配置条件を満たさない場合に、前記ロボットに前記一連の動作を中止させる、請求項１１～１４のいずれか一項記載の処理システム。
16. 前記配置チェック部によるチェック結果を前記一以上のチェック対象位置ごとに示す結果表示画像を生成する結果表示部を更に備える、請求項１１～１４のいずれか一項記載の処理システム。
17. 前記結果表示画像は、前記作業フィールドのレイアウト図内において、前記一以上のチェック対象位置のそれぞれに対応付けて前記配置チェック部によるチェック結果を示す結果マップを含む、請求項１６記載の処理システム。
18. 前記結果表示部は、前記一以上のチェック対象位置ごとに、チェック結果を無視してよいか否かを指定可能な前記結果表示画像を生成し、
    前記動作制御部は、
    前記物体配置条件を満たさないことを示す少なくとも一つのチェック結果が無視不可と指定された場合には、前記ロボットに前記一連の動作を中止させ、
    前記物体配置条件を満たさないことを示すチェック結果の全てが無視可能と指定された場合には、前記ロボットに前記一連の動作を実行させる、請求項１７記載の処理システム。
19. ロボットの一連の動作により実行される複数作業の内容に基づいて、前記ロボットの作業フィールド内の複数位置に対し、前記一連の動作の開始前における物体配置条件を生成することと、
    前記ロボットに前記一連の動作を実行させることと、を含む処理方法。

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