WO2013002269A1 - ロボットハンド及びロボット - Google Patents

ロボットハンド及びロボット Download PDF

Info

Publication number
WO2013002269A1
WO2013002269A1 PCT/JP2012/066408 JP2012066408W WO2013002269A1 WO 2013002269 A1 WO2013002269 A1 WO 2013002269A1 JP 2012066408 W JP2012066408 W JP 2012066408W WO 2013002269 A1 WO2013002269 A1 WO 2013002269A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robot hand
microtube
pair
lid
bits
Prior art date
Application number
PCT/JP2012/066408
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
梅野　真
Original Assignee
株式会社安川電機
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社安川電機 filed Critical 株式会社安川電機
Priority to JP2013522901A priority Critical patent/JP5776772B2/ja
Priority to EP12804758.6A priority patent/EP2728363B1/en
Priority to CN201280031648.4A priority patent/CN103620415B/zh
Publication of WO2013002269A1 publication Critical patent/WO2013002269A1/ja
Priority to US14/109,857 priority patent/US9004560B2/en
Priority to US14/613,266 priority patent/US9446525B2/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B25J15/0038—Cylindrical gripping surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B25J9/0087—Dual arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/0099—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor comprising robots or similar manipulators
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations
    • G01N35/04—Details of the conveyor system
    • G01N2035/0401—Sample carriers, cuvettes or reaction vessels
    • G01N2035/0403—Sample carriers with closing or sealing means
    • G01N2035/0405—Sample carriers with closing or sealing means manipulating closing or opening means, e.g. stoppers, screw caps, lids or covers
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/30—End effector
    • Y10S901/31—Gripping jaw
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm

Definitions

  • the present invention relates to a robot hand and a robot.
  • This application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2011-143456 filed in Japan on June 28, 2011, the contents of which are incorporated herein by reference.
  • materials derived from living organisms are liquid materials such as biological materials such as blood and urine, and suspensions of cultured cells.
  • the liquid material is accommodated in a small centrifuge tube (microtube) and centrifuged or stored.
  • Patent Document 1 describes an automatic cell culture apparatus including devices necessary for a culture operation such as an incubator and a centrifuge, and a robot for operating these devices.
  • the automatic cell culture device described in Patent Document 1 is provided with a robot hand for operating equipment necessary for the culture operation, and allows the robot that operates the robot hand to perform the culture operation instead of the manual operation. it can.
  • a system in which a robot for conveying a microtube is incorporated is also known.
  • a robot that transports the microtube between the physics and chemistry equipment that processes the sample in the microtube and the transfer table and a robot that transfers the microtube between the transfer tables. It was common.
  • the present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to provide a robot hand and a robot that can reduce the loss of processing time.
  • One aspect of the present invention is a robot hand that grips a microtube by opening and closing a pair of bits, and an outer peripheral surface of a container body portion of the microtube or an outer peripheral surface of the lid portion of the microtube by the opening and closing operation. And a recess into which a part of the lid part and a part of the flange part of the microtube are inserted together in a state in which the protrusion part is in contact with the outer peripheral surface. Is formed in a rectangular shape having a pair of surfaces sandwiching the lid portion and the flange portion, with the corners of the recesses in contact with the outer peripheral surface of the container body portion.
  • the robot hand is characterized in that the microtube is held in a posture different from the posture in which the lid portion is inserted into the recess.
  • the microtube is a push-lid microtube in which the container body and the lid are connected by a hinge, and the microtube is held by a tube rack in a state of being closed by the lid.
  • a portion of the lid located on the opposite side of the hinge is locked to the recess, and a portion of the pair of bits other than the recess is brought into contact with the hinge, and the lid is used with the hinge as a fulcrum. Is pulled out from the container main body, or the lid of the microtube held by the tube rack is pressed by the pair of bits with the lid removed from the container main body by the pair of bits. And a part of the lid portion may be pressed into the container main body portion by the pair of bits.
  • the recess is formed to face each other of the pair of bits, and each of the recesses is inserted with the lid portion and the flange portion with a predetermined clearance left in the thickness direction of the lid portion.
  • the pair of bits holds the microtube in a state where there is a gap between the protrusion and the outer peripheral surface in the process of applying vibration to the microtube and stirring the liquid in the microtube. May be.
  • the pair of bits includes four rod-shaped gripping members having a length equal to or larger than the outer dimension of the culture container in the depth direction of the culture container, and the gripping members are attached to each of the pair of bits. Two in parallel are arranged, and the tip of each gripping member is preferably in the same virtual plane, and further, the gripping member is moved from the opening side to the bottom side of the culture vessel.
  • the gripping member is disposed so as to surround the outer periphery of the culture vessel, and the pair of bits are closed, whereby the outer periphery of the bottom of the culture vessel is held by the distal end of the gripping member, and is proximal to the distal end.
  • the outer peripheral surface of the culture vessel may be held by the outer peripheral surface of the gripping member.
  • Another aspect of the present invention is a robot comprising the above robot hand.
  • the robot includes the robot hand and a second robot hand having the same shape as the robot hand. You may change the way you grab.
  • the robot includes a first arm portion to which the robot hand is attached and having a degree of freedom of at least 6 degrees of freedom, and a second arm portion to which the second robot hand is attached and having a degree of freedom of at least 6 degrees of freedom. And may be provided.
  • the processing time loss can be reduced.
  • FIG. 1 is a plan view of a robot provided with the robot hand of the present embodiment.
  • 2 and 3 are perspective views of a robot hand provided in the robot.
  • 4 to 9 are six views of the robot hand, which are a front view, a plan view, a bottom view, a left side view, a right side view, and a rear view, respectively.
  • the robot 40 includes a trunk portion 41, a first arm portion 45 ⁇ / b> L, a second arm portion 45 ⁇ / b> R, and driving means 75.
  • the body portion 41 includes a fixed portion 42 fixed to a floor surface and the like, and a turning portion 44 connected to the fixed portion 42.
  • the fixed part 42 and the turning part 44 are relatively rotatable around a predetermined axis. Further, the swivel unit 44 is swung with respect to the fixed unit 42 in accordance with a drive signal generated from the drive means 75.
  • the first arm portion 45L includes an articulated arm 46 provided on the body portion 41 and having a degree of freedom of 6 degrees or more, and a robot hand 60 provided on the tip of the articulated arm 46.
  • the articulated arm 46 includes a first frame 47, a second frame 48, a third frame 49, a fourth frame 50, a fifth frame 51, and a sixth frame 52 in order from the trunk portion 41 side.
  • the first frame 47 side when the articulated arm 46 is in a straight state is referred to as the proximal end side of the articulated arm 46
  • the sixth frame 52 side in the same state is the distal end side of the articulated arm 46. Is written.
  • connection structure of each frame constituting the articulated arm 46 can be adopted for the connection structure of each frame constituting the articulated arm 46.
  • the articulated manipulator disclosed in International Publication No. 2007/037131 can be applied to the articulated arm 46 of this embodiment.
  • An example of the connection structure of each frame is shown below.
  • the first frame 47 is a frame having a first rotation axis extending in the horizontal direction from the body 41 and rotates around the first rotation axis with respect to the body 41.
  • the second frame 48 is a frame that rotates relative to the first frame 47 about a second rotation axis that is orthogonal to the first rotation axis.
  • the third frame 49 is a frame that rotates with respect to the second frame 48 around a third rotation axis that is orthogonal to the second rotation axis.
  • the fourth frame 50 is a frame that rotates relative to the third frame 49 around a fourth rotation axis that is orthogonal to the third rotation axis.
  • the fifth frame 51 is a frame that rotates relative to the fourth frame 50 around a fifth rotation axis that is orthogonal to the fourth rotation axis.
  • the sixth frame 52 is a frame that rotates relative to the fifth frame 51 around a sixth rotation axis that is orthogonal to the fifth rotation axis.
  • the robot hand 60 is connected to the tip of the sixth frame 52 so as to be rotatable about a seventh rotation axis orthogonal to the sixth rotation axis.
  • the articulated arm 46 can individually rotate a total of seven rotation shafts of the first rotation shaft to the seventh rotation shaft by the driving means 75. That is, the articulated arm 46 of this embodiment has seven degrees of freedom. If the multi-joint arm 46 has 6 degrees of freedom, the tip of the multi-joint arm 46 can be arranged in a desired posture in the three-dimensional space. Since it has 7 degrees of freedom including a redundant axis, the tip of the articulated arm 46 can be moved in a narrower space than when it has 6 degrees of freedom.
  • the first arm portion 45L and the second arm portion 45R are provided with robot hands 60 (first robot hand 60L and second robot hand 60R) having the same shape.
  • the robot hand 60 holds a gripping object by the gripper 61 that moves the pair of bits 64 back and forth in a direction orthogonal to the rotation axis of the robot hand 60 with respect to the sixth frame 52 (the seventh rotation axis).
  • a laser sensor 63 having a laser light source and an optical sensor that rotate together with the gripper 61 around a seventh rotation axis.
  • the gripper 61 is fixed to the sixth frame 52 via a plate-like base 61a.
  • the robot hand 60 is detachable between the base 61a and the sixth frame 52. In the present embodiment, it is not essential to perform work by exchanging the robot hand 60 with a robot hand having another structure.
  • the gripper 61 an electric gripper that opens and closes when supplied with electric power is employed. By detecting the reaction force with the grip sensor 62, the gripper 61 grips the gripping object with a predetermined gripping force by the pair of bits 64, or uses the gripping object gripped by the pair of bits 64 as another object. It can be pressed with a predetermined pressing force.
  • the grip sensor 62 is fixed to the base 61a, and is electrically connected to the gripper 61 via a signal line (not shown).
  • the laser sensor 63 is fixed to the base 61a.
  • the laser sensor 63 is provided for the purpose of switching the operation of the driving means 75 based on detection of a predetermined color marker.
  • the pair of bits 64 has a symmetric first bit 65 and second bit 74 that are symmetrical with respect to each other in a state of facing each other.
  • the configuration of the first bit 65 will be mainly described, and the configuration of the second bit 74 will be described by adding a code corresponding to the corresponding portion (having the subscript “ ⁇ 2”) as necessary. Is omitted.
  • the first bit 65 includes a main body member 66 connected to the gripper 61 and a gripping member 73 fixed to the main body member 66.
  • the main body member 66 is a substantially plate-like member cut out from, for example, a metal plate material, and has a base end connected to the gripper 61 and is provided to protrude toward the distal end side of the articulated arm 46.
  • the main body member 66 is opened and closed when the base end thereof is translated by the gripper 61 and moved closer to or away from the second bit 74 in parallel.
  • the dimension of the main body member 66 in the direction from the base end to the front end of the main body member 66 is short within a range in which the object to be gripped can be suitably gripped. This is because it is easier to handle the main body member 66 in the work space if the main body member 66 is more compact.
  • the base end to which the force from the gripper 61 that moves the main body member 66 is a force point and a fulcrum in the main body member 66, and the distal end where the gripping target is gripped is the action point.
  • the dimension of the main body member 66 in the direction from the base end to the front end of the main body member 66 is shorter, the distance between the fulcrum and the action point can be shortened, and the position accuracy of the front end of the main body member 66 is improved. Can do.
  • a large-diameter gripping portion 68 is formed from the proximal end toward the distal end. Small diameter gripping portions 69 are formed in this order.
  • the large-diameter gripping portion 68 has a shape in which the inner side surface 67 is recessed in the opening direction of the pair of bits 64.
  • the shape of the inner surface 67 in the large-diameter gripping portion 68 is a curved surface shape having two planes (first surface and 68a and second surface 68b) in which the intersecting line L1 extends in the thickness direction of the main body member 66. ing.
  • the large-diameter gripping portion 68 has a shape optimized for positioning and gripping a columnar or cylindrical member in a direction in which the central axis of the member is parallel to the intersection line L1.
  • the columnar or cylindrical member is gripped so that the first surface and the second surface are in contact with the outer peripheral surface at the same time.
  • the cylindrical or cylindrical member is positioned and held by the gripping force transmitted from the gripper 61 so that the central axis thereof is parallel to the intersecting line L1.
  • the small-diameter gripping portion 69 is formed on the distal end side of the large-diameter gripping portion 68 and has a rectangular recess 70 (first recess) whose inner side surface 67 is recessed in a rectangular shape toward the opening direction of the pair of bits 64, and the rectangular recess 70. And a claw portion 71 formed on the distal end side.
  • the rectangular recess 70 has a slight clearance so that the opening dimension in the direction from the proximal end to the distal end of the main body member 66 can be freely inserted into and removed from the periphery of the lid portion 19b of the microtube 19 and the periphery of the flange portion 19d. It is the dimension which has. Further, the depth of the rectangular recess 70 is such that the protruding end of the claw 71 is the container main body 19a of the microtube 19 in a state where the periphery of the lid portion 19b of the microtube 19 and the periphery of the flange portion 19d are accommodated in the rectangular recess 70. The depth is set so as to be able to contact the outer peripheral surface.
  • the claw portion 71 has a shape in which the center is cut into a rectangular shape when the main body member 66 is viewed from the distal end toward the proximal end.
  • the claw portion 71 can grip both the outer peripheral surface of the lid portion 19b of the microtube 19 and the outer peripheral surface of the flange portion 19d.
  • the outer peripheral surface of the container main body 19 a of the microtube 19 can be gripped by the claw 71.
  • the protruding end of the claw portion 71 is a projection 72 that comes into contact with the outer peripheral surface of this member when a cylindrical or cylindrical member such as the microtube 19 is gripped. It has become.
  • claw part 71 may be the shape by which the center was cut out by V shape.
  • the inner surface 67 of the claw portion 71 is parallel to a straight line (hereinafter referred to as “longitudinal axis X ⁇ b> 1”) from the base end to the front end of the main body member 66. It is said that.
  • the boundary between the claw 71 and the rectangular recess 70 is a straight line (hereinafter referred to as “width axis Y1”) along the opening / closing direction of the pair of bits 64 when viewed from the thickness direction of the main body member 66 and the above. It is formed to be inclined so as to intersect with both the longitudinal axis X1.
  • the gripping member 73 is a member optimized for gripping the culture vessel 18.
  • the gripping member 73 is a rod-shaped member extending from one of both surfaces of the main body member 66 in the plate thickness direction (hereinafter, this surface is referred to as “the surface of the main body member 66”) in the plate thickness direction of the main body member 66.
  • the main body member 66 is provided at a position offset from the inner side surface 67 of the body member 66 toward the opening direction side of the pair of bits 64.
  • Two gripping members 73 are arranged in parallel to each other in each of the pair of bits 64.
  • the two gripping members 73 arranged on the first bit 65 are positioned so that the central axes of the gripping members 73 are positioned on a straight line parallel to the longitudinal axis X1 when viewed from the thickness direction of the main body member 66. Has been placed.
  • the dimension measured in the plate thickness direction of the main body member 66 from the surface of the main body member 66 to the protruding end of the gripping member 73 is equal to or slightly smaller than the outer dimension of the culture container 18 in the depth direction of the culture container 18. Long.
  • the dimensions of the two gripping members 73 are equal to each other.
  • the second bit 74 includes a large-diameter gripping portion 68-2 and a small-diameter gripping portion 69-2 that are symmetrical to the large-diameter gripping portion 68 and the small-diameter gripping portion 69 formed in the first bit 65.
  • the small-diameter gripping portion 69-2 is provided with a rectangular recess 70-2 (second recess) formed in plane symmetry with the rectangular recess 70 of the first bit 65.
  • the second bit 74 includes the two gripping members 73. A total of four gripping members 73 provided on the first bit 65 and the second bit 74 have their tips in the same virtual plane.
  • the rectangular recess 70 (first recess) of the first bit 65 and the rectangular recess 70-2 (second recess) of the second bit 74 are both formed by the lid 19b.
  • the flange portion 19d and the hinge 19c portion of the micro tube 19 in a closed state are both sized to be inserted.
  • the second arm portion 45R has the same shape as the first robot hand 60L, and an articulated arm 46R configured symmetrically with the first arm portion 45L and having the same connection structure as the first arm portion 45L.
  • the configuration of the second arm portion 45R is the same as that of the first arm portion 45L except that the second arm portion 45R is symmetrical to the first arm portion 45L.
  • description is abbreviate
  • the robot hand 60 (second robot hand 60R) provided in the second arm portion 45R is the same as the robot hand 60 (first robot hand 60L) provided in the first arm portion 45L. For this reason, the code
  • the first arm 45L, and the second arm 45R includes an actuator (not shown) that operates the body 41, the first arm 45L, and the second arm 45R, and a controller 76 that outputs a predetermined drive signal to the actuator.
  • an electric motor having a servo mechanism is employed as the actuator. For this reason, compared with the actuator by fluid pressure drive, such as an air cylinder, position accuracy is high and there are few vibrations at the time of a drive start and a drive end.
  • the control means 76 can be connected to a controller for inputting operation procedures of the body 41, the first arm 45L, and the second arm 45R, and is connected to the robot 40 via the controller.
  • the operation procedure can be memorized by teaching.
  • the operation procedure may be stored by so-called direct teaching.
  • the control means 76 generates a drive signal to be output to each actuator based on the stored operation procedure and operates each actuator. That is, in the robot 40, the driving means 75 operates each actuator by teaching playback based on the position and shape of the physics and chemistry equipment, and reproduces the operation stored by teaching.
  • control means 76 determines the relative relationship between the first robot hand 60L and the second robot hand 60R based on the displacement information by the servo mechanism of each actuator provided in the first arm portion 45L and the second arm portion 45R. The position can be detected, and the first robot hand 60L and the second robot hand 60R can be cooperatively operated according to the above teaching. Further, the control means 76 receives a predetermined output from the laser sensor 63 and positions the robot hand 60 at a position corresponding to the position of the physics and chemistry equipment.
  • 10 to 13 are diagrams for explaining the operation of the robot hand.
  • the robot 40 shown in FIG. 1 has a pair of bits 64 provided in the first robot hand 60L opened by a gripper 61, and the longitudinal axis X1 of the first robot hand 60L is oriented vertically as shown in FIG.
  • the pair of bits 64 is brought close to the microtube 19 from the side of the microtube 19 placed on the tube rack.
  • the robot 40 stops the movement of the first robot hand 60L at a position where the lid 19b of the microtube 19 is inserted into the rectangular recess 70 formed in the pair of bits 64.
  • the robot 40 closes the pair of bits 64 by the gripper 61.
  • the reaction force is detected by the contact sensor.
  • the robot 40 stops the closing operation of the pair of bits 64 by the gripper 61.
  • the robot 40 holds the microtube 19 with the lid portion 19b and the flange portion 19d inserted into the rectangular recess 70 so that the hinge 19c of the microtube 19 is positioned between the pair of bits 64. ing. Further, the microtube 19 is in a state where the outer peripheral surface is gripped by the claw portion 71.
  • Robot 40 raises first robot hand 60L and pulls out microtube 19 from the tube rack. Further, the robot 40 moves the first robot hand 60L to another tube rack, and places the microtube 19 on the other tube rack.
  • the position of the pair of bits 64 can be controlled so that a slight gap is generated between the outer peripheral surface of the container main body 19a and the claw 71, and the microtube 19 can be gripped loosely.
  • a mixer for example, vortex mixer (registered trademark)
  • the microtube 19 is not moved even if the first robot hand 60 ⁇ / b> L is moved. It is moved by vibration from the mixer.
  • the robot 40 slightly tilts the longitudinal axis X1 of the pair of bits 64 from the vertical state. Then, one end of the first bit 65 and the second bit 74 is brought into contact with the upper portion of the hinge 19c, and the portion of the lid portion 19b opposite to the hinge 19c is the other of the first bit 65 and the second bit 74. Is inserted into the rectangular recess (rectangular recess 70 or rectangular recess 70-2).
  • the robot 40 engages the lid 19b and the hinge 19c with the rectangular recess 70 as described above, rotates the robot hand 60 about the hinge 19c, and pulls the lid 19b from the container body 19a. . Thereby, the cover part 19b is rotated by using the hinge 19c as a fulcrum, and the cover of the microtube 19 is slightly opened.
  • the robot 40 presses the inner surface side of the opened lid with a pair of bits 64, extends the hinge 19 c with a bent hook in a bent state, and lifts the lid. Open completely.
  • the state in which the lid is completely open refers to a state in which the upper part of the opening of the container main body 19a is not covered with the lid 19b.
  • the robot 40 abuts the pair of bits 64 connected to the gripper 61 of the second robot hand 60R with the microtube 19 with the lid opened, and presses the lid portion 19b with the pair of bits 64 to make the micro
  • the hinge 19c of the tube 19 is bent. Further, the lid portion 19b is pressed by the pair of bits 64 to push the lid portion 19b into the container main body portion 19a. Thereby, the lid
  • the first robot hand 60 ⁇ / b> L holds the microtube 19 such that the claw portions 71 of the pair of bits 64 are in contact with the outer peripheral surfaces of the lid portion 19 b and the flange portion 19 d of the microtube 19.
  • the projection 72 provided on the claw 71 is locked to the outer edge of the lid 19b.
  • the microtube 19 is transferred between the first robot hand 60R and the second robot hand 60L.
  • the robot 40 grips the microtube 19 placed on the tube rack from above with a pair of bits 64 of the second robot hand 60R (see FIG. 10).
  • the microtube 19 in which the vicinity of the lid portion 19 b and the flange portion 19 d is gripped by the second robot hand 60 ⁇ / b> R is opposed to the rectangular recess 70 opposed by the pair of bits 64 of the first robot hand 60 ⁇ / b> L. Is held so that the outer peripheral surface of the container main body 19a is sandwiched therebetween.
  • the microtube 19 is delivered from the second robot hand 60R to the first robot hand 60L.
  • the delivery of the microtube 19 from the second robot hand 60R to the first robot hand 60L can also be performed during the turning operation of the turning unit 44. For this reason, the way of gripping the microtube 19 can be changed by delivery while the microtube 19 is being transported from one physics and chemistry instrument to another physics and chemistry instrument.
  • the robot 40 holds the culture vessel 18 in which adherent cells are cultured with the second robot hand 60R. At this time, the robot 40 changes the posture of the pair of bits 64 so that the tip (projecting end) of the gripping member 73 faces downward.
  • the robot 40 opens the pair of bits 64 by the gripper 61 of the second robot hand 60R. At this time, the gripper 61 opens the pair of bits 64 up to the maximum value set as the operating range of the gripper 61. Further, the robot 40 arranges a pair of bits 64 so that the four gripping members 73 are positioned so as to surround the outer periphery of the culture vessel 18, and the tips of the four gripping members 73 on the surface on which the culture vessel 18 is placed. The second robot hand 60R is moved down until it touches. The robot 40 causes the gripper 61 to close the pair of bits 64 in a state where the tips of the four gripping members 73 are in contact with the surface on which the nutrient container is placed.
  • the tips of the four gripping members 73 provided on the pair of bits 64 are in contact with the outer periphery of the bottom of the culture vessel 18 and hold the outer periphery of the bottom of the culture vessel 18. Furthermore, the outer peripheral surface of the culture vessel 18 is held by the outer peripheral surface of the gripping member 73 on the base end side (the attachment portion side with the pair of bits 64) from the distal end of the gripping member 73.
  • the culture container 18 is an example of a container without a lid.
  • the lid of the container can be removed by the above operation.
  • the robot 40 controls the posture of the first robot hand 60L so that the tips of the gripping members 73 provided on the pair of bits 64 of the first robot hand 60L face upward. Further, the robot 40 opens the pair of bits 64 of the first robot hand 60L that is slightly larger than the size of the culture vessel 18 held by the second robot hand 60R.
  • the second robot hand 60R places the culture vessel 18 inside the gripping member 73 provided in the first robot hand 60L.
  • the first robot hand 60L grips the culture vessel 18 by causing the gripper 61 to close the pair of bits 64.
  • the first robot hand 60L holds the culture vessel 18 while supporting the bottom surface of the culture vessel 18 with the opening of the culture vessel 18 facing upward.
  • the culture vessel 18 is delivered from the second robot hand 60R to the first robot hand 60L, so that the culture vessel 18 placed on a plane can be easily picked up and then communicated with the opening of the culture vessel 18. It can be changed to a gripping method that makes it easy to put instruments.
  • the first surfaces 68a and 68a-2 and the second surfaces 68b and 68b-2 are opposed to each other (see FIG. 5).
  • the outer peripheral surfaces of the grasping object are the first surfaces 68a and 68a-2 and the second surfaces 68b and 68b-. It is supported by a total of 4 surfaces.
  • the culture vessel 18 and the microtube 19 can be gripped in various ways by the pair of bits 64. For this reason, since processing can be performed without changing the robot hand, loss of processing time can be reduced.
  • the microtube includes a push lid type in which a lid is pushed into a container main body portion in which a liquid is accommodated, and a screw type in which the container main body portion and the lid are formed into a screw shape.
  • a push-lid microtube can be easily opened when the microtube is handled by hand because the lid can be opened simply by flipping the lid against the container body.
  • an integrally molded product in which a container body and a lid are connected by a hinge is known as a push-type microtube, and in the case of an integrally molded product, it is manufactured at a lower cost than a screw-type microtube. be able to.
  • the hinge 19c of the microtube 19 is used as a fulcrum, the lid 19b is inserted into the rectangular recess 70 and the lid 19b is pulled out.
  • the opening of the portion 19b can be supported by a pair of bits 64 abutted against the hinge 19c. Accordingly, the possibility that the lid portion 19b opens vigorously and the microtube 19 vibrates is suppressed, and the vibration is hardly transmitted to the sample accommodated in the microtube 19. As a result, adverse effects on the sample due to vibration can be minimized.
  • first robot hand 60L and the second robot hand 60R have the same shape, the same processing can be performed regardless of the left and right of the robot hand 60. For this reason, processing can be suitably performed even in a narrow work space where the range in which the swivel unit 44 is swung is limited.
  • both the first robot hand 60L and the second robot hand 60R have a pair of bits 64, the microtube 19 is transferred between the first robot hand 60L and the second robot hand 60R.
  • the way of holding the microtube 19 can be changed.
  • the holding method can be changed more quickly than once it is placed on the microtube 19 and then grasped by another holding method.
  • the holding can be completed while the swivel unit 44 is swung, and the processing speed of transferring the microtube 19 between different physics and chemistry instruments is fast.
  • the outer periphery of the bottom of the culture vessel 18 can be held by the four gripping members 73, a large force is not applied to the wall portion constituting the outer peripheral surface of the culture vessel 18. For this reason, it is possible to prevent the culture vessel 18 from being deformed or cracked.
  • the lid portion of the push lid type microtube can be opened and closed, the cost of the consumables is lower than the case where a screw cap type microtube is required.
  • the present invention can be applied to a robot hand and a robot.

Abstract

　本発明のロボットハンドは、一対のビット（６４）を開閉動作させてマイクロチューブ（１９）を把持するロボットハンドであって、前記開閉動作によりマイクロチューブ（１９）の容器本体部（１９ａ）の外周面若しくはマイクロチューブ（１９）の蓋部（１９ｂ）の外周面に当接する爪部（７１）と、爪部（７１）がマイクロチューブ（１９）の外周面に当接している状態で蓋部（１９ｂ）の一部及びフランジ部（１９ｄ）の一部がともに挿入される矩形凹部（７０）と、を備え、矩形凹部（７０）は、蓋部（１９ｂ）とフランジ部（１９ｄ）とを間に挟む一対の面を有して矩形状に形成されており、矩形凹部（７０）の角を容器本体部（１９ａ）の外周面に当接させた状態で一対のビット（６４）が閉じられることにより、蓋部（１９ｂ）が矩形凹部（７０）内に挿入されている姿勢とは異なる姿勢でマイクロチューブ（１９）を保持することを特徴とする。

Description

ロボットハンド及びロボット
　本発明は、ロボットハンド及びロボットに関する。
　本願は、２０１１年６月２８日に、日本に出願された特願２０１１－１４３４５６号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　従来、生物学や医学の分野では、生物に由来する材料を検体とした分析が行なわれている。生物に由来する材料は、血液や尿などの生物材料や、培養細胞の懸濁液など、液性の材料であることが多い。このような液性の材料を用いて分析を行なう際に、小型の遠心管（マイクロチューブ）内に液性の材料を収容して遠心分離や保存などが行なわれる。
　近年、多数の検体を迅速に分析したり、人体に有害な検体を分析したりする目的で、分析機器等を操作するロボットを備えたシステムが知られている。たとえば特許文献１には、インキュベーターや遠心分離機など培養操作に必要な機器類と、これらの機器類を操作するロボットとを備えた自動細胞培養装置が記載されている。特許文献１に記載の自動細胞培養装置は、培養操作に必要な機器を操作するためのロボットハンドが設けられており、ロボットハンドを動作させるロボットに、手作業に代えて培養操作をさせることができる。
　また、従来、マイクロチューブを搬送するロボットが組み込まれたシステムも知られている。このようなシステムでは、マイクロチューブ内の試料等に対して処理をする理化学機器と受け渡し台との間でマイクロチューブを搬送するロボットと、受け渡し台間でマイクロチューブを搬送するロボットとが設けられているのが一般的であった。
特開２００８－５４６９０号公報
　手作業によってマイクロチューブの取り付けや取り外しをすることが想定された理化学機器が複数備えられたシステムを構築しようとした場合、各理化学機器にセットされるマイクロチューブの姿勢に最適化された複数のロボットハンドを付け替えて使用することが考えられる。しかしながら、ロボットハンドの付け替えに要する時間が処理時間のロスとなり、処理全体の時間が長くなってしまうという問題があった。
　本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、処理時間のロスを少なくすることができるロボットハンド及びロボットを提供することである。
　本発明の一態様は、一対のビットを開閉動作させてマイクロチューブを把持するロボットハンドであって、前記開閉動作により前記マイクロチューブの容器本体部の外周面若しくは前記マイクロチューブの蓋部の外周面に当接する突起部と、前記突起部が前記外周面に当接している状態で前記蓋部の一部及び前記マイクロチューブのフランジ部の一部がともに挿入される凹部と、を備え、前記凹部は、前記蓋部と前記フランジ部とを間に挟む一対の面を有して矩形状に形成されており、前記凹部の角を前記容器本体部の外周面に当接させた状態で前記一対のビットが閉じられることにより、前記蓋部が前記凹部内に挿入されている姿勢とは異なる姿勢で前記マイクロチューブを保持することを特徴とするロボットハンドである。
　また、前記マイクロチューブは、前記容器本体部と前記蓋部とがヒンジによって連結された押蓋式のマイクロチューブであり、前記蓋部によって閉じられた状態でチューブラックに保持された前記マイクロチューブの前記蓋部のうち前記ヒンジの反対側に位置する部分を前記凹部に係止させて、前記一対のビットにおける前記凹部以外の一部を前記ヒンジに当接させ、前記ヒンジを支点として前記蓋部を前記容器本体部から引き抜き、または、前記容器本体部に対して前記蓋部が外れた状態で前記チューブラックに保持された前記マイクロチューブの前記蓋部を前記一対のビットによって押圧して前記ヒンジを湾曲させ、さらに前記蓋部の一部を前記一対のビットによって押圧して前記容器本体部内に押し込んでもよい。
　また、前記凹部は、前記一対のビットのそれぞれに互いに対向して形成され、各前記凹部は、前記蓋部及び前記フランジ部が、前記蓋部の厚さ方向に所定のクリアランスが残る状態で挿入され、前記一対のビットは、前記マイクロチューブに振動を与えて前記マイクロチューブ内の液体を攪拌する処理において、前記突起部と前記外周面との間に隙間を有する状態で前記マイクロチューブを保持してもよい。
　また、前記一対のビットは、培養容器の深さ方向における前記培養容器の外寸以上の長さを有する棒状の把持部材を４つ備え、前記把持部材は、前記一対のビットの各々に、互いに平行に２つずつ配置されており、各前記把持部材の先端は、同一の仮想平面内に存することが好ましく、さらに、前記培養容器の開口側から底部側へ向かって前記把持部材を移動させて前記培養容器の外周を囲むように前記把持部材を配置し、前記一対のビットを閉じることにより、前記把持部材の先端によって前記培養容器の底部の外周を保持し、且つ前記先端よりも基端側の前記把持部材の外周面によって前記培養容器の外周面を保持してもよい。
　また、本発明の別の態様は、上記ロボットハンドを備えることを特徴とするロボットである。
　また、上記ロボットは、上記ロボットハンドと、前記ロボットハンドと同形の第二ロボットハンドと、を備え、前記ロボットハンドと前記第二ロボットハンドとの間で把持対象物を受け渡して前記把持対象物の掴み方を変更してもよい。
　また、上記ロボットは、前記ロボットハンドが取り付けられ少なくとも６自由度以上の自由度を有する第一腕部と、前記第二ロボットハンドが取り付けられ少なくとも６自由度以上の自由度を有する第二腕部とを備えてもよい。
　本発明のロボットハンド及びロボットによれば、処理時間のロスを少なくすることができる。
本発明の一実施形態のロボットハンドを備えたロボットの平面図である。 同ロボットに設けられたロボットハンドの斜視図である。 同ロボットに設けられたロボットハンドの斜視図である。 同ロボットハンドの正面図である。 同ロボットハンドの平面図である。 同ロボットハンドの下面図である。 同ロボットハンドの左側面図である。 同ロボットハンドの右側面図である。 同ロボットハンドの背面図である。 同ロボットハンドの作用を説明するための図である。 同ロボットハンドの作用を説明するための図である。 同ロボットハンドの作用を説明するための図である。 同ロボットハンドの作用を説明するための図である。 同ロボットハンドの作用を説明するための図である。 同ロボットハンドの作用を説明するための図である。 同ロボットハンドの作用を説明するための図である。
　本発明の一実施形態のロボットハンド及びロボットについて説明する。図１は、本実施形態のロボットハンドを備えたロボットの平面図である。図２及び図３は、ロボットに設けられたロボットハンドの斜視図である。図４ないし図９は、ロボットハンドの六面図であり、順に、正面図、平面図、下面図、左側面図、右側面図、背面図である。
　図１に示すように、ロボット４０は、胴部４１と、第一腕部４５Ｌと、第二腕部４５Ｒと、駆動手段７５とを備える。
　胴部４１は、床面などに固定された固定部４２と、固定部４２に連結された旋回部４４とを備える。
　固定部４２と旋回部４４とは、所定の軸線回りに相対回動自在である。さらに、旋回部４４は、駆動手段７５から発せられる駆動信号に従って固定部４２に対して旋回動作されるようになっている。
　第一腕部４５Ｌは、胴部４１に設けられ６自由度以上の自由度を有する多関節アーム４６と、多関節アーム４６の先端に設けられたロボットハンド６０とを備えている。
　多関節アーム４６は、胴部４１側から順に、第一フレーム４７、第二フレーム４８、第三フレーム４９、第四フレーム５０、第五フレーム５１、及び第六フレーム５２を備える。
　本実施形態では、多関節アーム４６が直線状態である場合の第一フレーム４７側を多関節アーム４６の基端側と表記し、同状態における第六フレーム５２側を多関節アーム４６の先端側と表記する。
　多関節アーム４６を構成する各フレームの接続構造については、公知の接続構造を採用することができる。たとえば、国際公開第２００７／０３７１３１号明細書に開示された多関節マニピュレータを本実施形態の多関節アーム４６に適用することができる。各フレームの接続構造の一例を次に示す。
　第一フレーム４７は、胴部４１から水平方向へ第一回転軸が延びるフレームであり、胴部４１に対して第一回転軸回りに回転する。第二フレーム４８は、第一回転軸と直交する第二回転軸回りに第一フレーム４７に対して回転するフレームである。第三フレーム４９は、第二回転軸と直交する第三回転軸回りに第二フレーム４８に対して回転するフレームである。第四フレーム５０は、第三回転軸と直交する第四回転軸回りに第三フレーム４９に対して回転するフレームである。第五フレーム５１は、第四回転軸と直交する第五回転軸回りに第四フレーム５０に対して回転するフレームである。第六フレーム５２は、第五回転軸と直交する第六回転軸回りに第五フレーム５１に対して回転するフレームである。第六フレーム５２の先端には、上記ロボットハンド６０が、第六回転軸と直交する第七回転軸回りに回転可能に接続されている。
　本実施形態では、多関節アーム４６は、駆動手段７５によって、第一回転軸ないし第七回転軸の計７つの回転軸を個別に回転させることができる。すなわち、本実施形態の多関節アーム４６は、７自由度を有する。多関節アーム４６が６自由度を有していれば３次元空間において多関節アーム４６の先端を所望の姿勢に配置することができるが、本実施形態のロボット４０は、６自由度に１つの冗長軸を加えた７自由度を有するので、６自由度を有する場合よりも狭い空間内で多関節アーム４６の先端を移動させることができる。
　図１に示すように、本実施形態では、第一腕部４５Ｌと第二腕部４５Ｒとにそれぞれ同形のロボットハンド６０（第一ロボットハンド６０Ｌ、第二ロボットハンド６０Ｒ）が設けられている。
　ロボットハンド６０には、第六フレーム５２に対するロボットハンド６０の回転軸（上記第七回転軸）と直交する方向へ一対のビット６４を進退動作させるグリッパ６１と、グリッパ６１によって把持対象物が把持されたときの反力を検知する把持センサ６２と、グリッパ６１と一体に第七回転軸回りに回転されるレーザー光源及び光センサを有するレーザーセンサ６３と、を備える。
　グリッパ６１は、板状のベース６１ａを介して第六フレーム５２に固定されている。ロボットハンド６０は、ベース６１ａと第六フレーム５２との間で着脱可能となっている。なお、本実施形態では、ロボットハンド６０を他の構造のロボットハンドに交換して作業をすることは必須ではない。
　グリッパ６１としては、電力の供給を受けて開閉動作を行なう電動グリッパが採用されている。把持センサ６２によって反力を検知することにより、グリッパ６１は、一対のビット６４によって把持対象物を所定の把持力で把持したり、一対のビット６４に把持された把持対象物を他の物体に所定の押圧力で押し付けたりすることができる。
　把持センサ６２は、ベース６１ａに固定されており、図示しない信号線を介してグリッパ６１と電気的に接続されている。
　レーザーセンサ６３は、ベース６１ａに固定されている。レーザーセンサ６３は、所定のカラーマーカーを検出したことに基づいて駆動手段７５の動作を切り替える目的で設けられている。
　一対のビット６４は、互いに向かい合わされた状態で面対称となる対称形の第一ビット６５および第二ビット７４を有している。以下では、第一ビット６５の構成を中心に説明し、第二ビット７４の構成については、対応する部分に対応する符号（添え字「－２」を有する）を必要に応じて付すことで説明を省略する。
　図２ないし図９に示すように、第一ビット６５は、グリッパ６１に連結される本体部材６６と、本体部材６６に固定された把持部材７３とを備える。
　本体部材６６は、たとえば金属の板材から切り出された略板状部材であり、グリッパ６１に基端が連結され、多関節アーム４６の先端側へと突出して設けられている。本体部材６６は、グリッパ６１によって基端が平行移動され、第二ビット７４に対して平行に近接あるいは離間されることにより開閉動作する。
　本体部材６６の基端から先端へ向かう方向における本体部材６６の寸法は、把持対象物を好適に把持できる範囲内で短いことが好ましい。これは、本体部材６６がコンパクトであるほうが作業空間内における本体部材６６の取り回しが容易となるからである。また、本実施形態では、本体部材６６を移動させるグリッパ６１からの力がかかる基端が本体部材６６における力点及び支点となり、把持対象物が把持される先端が作用点となる。このため、本体部材６６の基端から先端へ向かう方向における本体部材６６の寸法が短い方が、支点と作用点との距離を短くすることができ、本体部材６６の先端の位置精度を高めることができる。
　本体部材６６の外面であって第二ビット７４側に向けられた面（以下、この面を「内側面６７」と称する。）には、基端から先端へ向って、大径把持部６８と小径把持部６９とがこの順に並べて形成されている。
　大径把持部６８は、一対のビット６４の開方向へ向かって内側面６７が窪んだ形状を有している。大径把持部６８における内側面６７の形状は、本体部材６６の板厚方向に交線Ｌ１が延びる２平面（第一面及６８ａび第二面６８ｂ）を有するように曲がった面形状となっている。
　大径把持部６８は、円柱形や円筒形の部材を、その部材の中心軸線が上記交線Ｌ１と平行となる向きに位置決めして把持するために最適化された形状とされている。すなわち、上記円柱形や円筒形の部材は、外周面に第一面及び第二面が同時に接触するように把持される。このとき、グリッパ６１から伝わる把持力によって、上記円柱形や円筒形の部材は、その中心軸線が上記交線Ｌ１と平行となるように位置決めして保持される。
　小径把持部６９は、大径把持部６８の先端側に形成され一対のビット６４の開方向へ向かって内側面６７が矩形状に窪んだ矩形凹部７０（第一凹部）と、矩形凹部７０の先端側に形成された爪部７１とを有する。
　矩形凹部７０は、本体部材６６の基端から先端に向かう方向における開口寸法が、マイクロチューブ１９の蓋部１９ｂの周縁及びフランジ部１９ｄの周縁が自在に挿脱可能となるように僅かにクリアランスを有する寸法とされている。さらに、矩形凹部７０の深さは、マイクロチューブ１９の蓋部１９ｂの周縁及びフランジ部１９ｄの周縁が矩形凹部７０に収容された状態で爪部７１の突出端がマイクロチューブ１９の容器本体部１９ａの外周面に接触可能となる深さに設定されている。
　爪部７１は、本体部材６６を先端から基端へ向って見たときに中央が矩形状に切り取られた形状を有している。爪部７１によって、マイクロチューブ１９の蓋部１９ｂの外周面とフランジ部１９ｄの外周面をともに把持することができる。さらに、爪部７１によって、マイクロチューブ１９の容器本体部１９ａの外周面を把持することもできる。本体部材６６を先端から基端へ向かって見たときの爪部７１の突出端は、マイクロチューブ１９等の円柱あるいは円筒状の部材を把持する際にこの部材の外周面と当接する突起部７２となっている。
　なお、爪部７１は、矩形状に中央が切り取られた形状であることに代えて、Ｖ字状に中央が切り取られた形状であっても構わない。
　本体部材６６の板厚方向から爪部７１を見たときに、爪部７１における内側面６７は、本体部材６６の基端から先端へ向う直線（以下「長手軸線Ｘ１」と称する。）と平行とされている。爪部７１と矩形凹部７０との境界部分は、本体部材６６の板厚方向から見たときに、一対のビット６４の開閉方向に沿う直線（以下、「幅軸線Ｙ１」と称する。）と上記長手軸線Ｘ１との双方に交差するように傾斜して形成されている。
　把持部材７３は、培養容器１８を把持するために最適化された部材である。把持部材７３は、本体部材６６の板厚方向の両面のうちの一方（以下、この面を「本体部材６６の表面」と称する。）から、本体部材６６の板厚方向に延びる棒状部材であり、本体部材６６の内側面６７よりも一対のビット６４の開方向側にオフセットされた位置に設けられている。
　把持部材７３は、一対のビット６４の各々に、互いに平行に２つずつ配置されている。第一ビット６５に配置された２つの把持部材７３は、本体部材６６の板厚方向から見たときに、長手軸線Ｘ１と平行な直線上に各把持部材７３の中心軸線がともに位置するように配置されている。
　本体部材６６の表面から把持部材７３の突出端まで本体部材６６の板厚方向に測った寸法は、培養容器１８の深さ方向における培養容器１８の外寸と等しいか、当該外寸よりもわずかに長い。また、２つの把持部材７３の当該寸法は互いに等しい。
　第二ビット７４は、第一ビット６５に形成された大径把持部６８及び小径把持部６９と面対称な形状を有する大径把持部６８－２及び小径把持部６９－２を有する。また、小径把持部６９－２には、第一ビット６５の矩形凹部７０と面対称に形成された矩形凹部７０－２（第二凹部）が設けられている。さらに、第二ビット７４は、２つの上記把持部材７３を備える。
　第一ビット６５及び第二ビット７４に設けられた計４つの把持部材７３は、先端が同一の仮想平面内に存する。
　図１０に示すように、本実施形態では、第一ビット６５の矩形凹部７０（第一凹部）と第二ビット７４の矩形凹部７０－２（第二凹部）とのいずれも、蓋部１９ｂによって閉じられた状態のマイクロチューブ１９のフランジ部１９ｄ及びヒンジ１９ｃ部分をともに挿入可能な寸法となっている。
　図１に示すように、第二腕部４５Ｒは、第一腕部４５Ｌと左右対称に構成され第一腕部４５Ｌと同様の接続構造を有する多関節アーム４６Ｒと、第一ロボットハンド６０Ｌと同形の第二ロボットハンド６０Ｒとを備える。第二腕部４５Ｒの構成は、第一腕部４５Ｌと左右対称な形状である点以外は第一腕部４５Ｌと同一である。本明細書では、第二腕部４５Ｒの構成要素について、対応する部分に対応する符号（添え字「Ｒ」を有する）を必要に応じて付すことで説明を省略する。
　第二腕部４５Ｒに設けられたロボットハンド６０（第二ロボットハンド６０Ｒ）は、第一腕部４５Ｌに設けられたロボットハンド６０（第一ロボットハンド６０Ｌ）と同一である。このため、対応する部分に対応する符号（添え字「Ｒ」を有する）を必要に応じて付すことで説明を省略する。
　図１に示す駆動手段７５は、胴部４１、第一腕部４５Ｌ、及び第二腕部４５Ｒをそれぞれ動作させるアクチュエータ（不図示）と、アクチュエータに対して所定の駆動信号を出力する制御手段７６とを備える。
　本実施形態では、アクチュエータとして、サーボ機構を有する電動モータが採用されている。このため、エアシリンダ等の流体圧駆動によるアクチュエータと比較して、位置精度が高く、駆動開始時及び駆動終了時の振動が少ない。
　制御手段７６は、胴部４１、第一腕部４５Ｌ、及び第二腕部４５Ｒの動作手順を入力するためのコントローラを接続することができるようになっており、コントローラを介してロボット４０に対してティーチング（教示）により動作手順を記憶させることができる。なお、所謂ダイレクトティーチングによって動作手順を記憶させてもよい。制御手段７６は、記憶された動作手順に基づいて各アクチュエータに出力する駆動信号を生成して各アクチュエータを動作させる。すなわち、ロボット４０は、理化学機器の位置及び形状に基づいたティーチングプレイバックにより駆動手段７５が各アクチュエータを動作させ、ティーチングによって記憶された動作を再生する。
　また、制御手段７６は、第一腕部４５Ｌ及び第二腕部４５Ｒに設けられた各アクチュエータのサーボ機構による変位量の情報に基づいて、第一ロボットハンド６０Ｌと第二ロボットハンド６０Ｒとの相対位置を検出し、上述のティーチングに従って、第一ロボットハンド６０Ｌと第二ロボットハンド６０Ｒとを協調動作させることができる。
　さらに、制御手段７６は、レーザーセンサ６３からの所定の出力を受信し、理化学機器の位置に対応した位置にロボットハンド６０を位置決めするようになっている。
　次に、ロボット４０及びロボットハンド６０の作用について説明する。
　図１０ないし図１３は、ロボットハンドの作用を説明するための図である。
　まず、チューブラックに載置されたマイクロチューブ１９を別のチューブラックへ移動させる例を示す。
　図１に示すロボット４０は、第一ロボットハンド６０Ｌに設けられた一対のビット６４をグリッパ６１によって開き、第一ロボットハンド６０Ｌの長手軸線Ｘ１を鉛直方向に向けた状態で、図１０に示すように、チューブラックに載置されたマイクロチューブ１９の側方から一対のビット６４をマイクロチューブ１９に近づける。一対のビット６４に形成された矩形凹部７０にマイクロチューブ１９の蓋部１９ｂが挿入される位置で、ロボット４０は第一ロボットハンド６０Ｌの移動を停止させる。
　さらに、ロボット４０は、グリッパ６１によって一対のビット６４を閉じる。マイクロチューブ１９の容器本体部１９ａの外周面と一対のビット６４の爪部７１とが接触すると、接触センサによって反力が検知される。接触センサが反力を検知したら、ロボット４０はグリッパ６１による一対のビット６４の閉動作を停止させる。このとき、ロボット４０は、一対のビット６４の間にマイクロチューブ１９のヒンジ１９ｃが位置するように、蓋部１９ｂ及びフランジ部１９ｄが矩形凹部７０内に挿入された状態でマイクロチューブ１９を把持している。さらに、マイクロチューブ１９は、爪部７１によって外周面が把持された状態となる。
　ロボット４０は、第一ロボットハンド６０Ｌを上昇させ、チューブラックからマイクロチューブ１９を引き抜く。さらに、ロボット４０は、他のチューブラックへと第一ロボットハンド６０Ｌを移動させ、マイクロチューブ１９を前記他のチューブラックに載置する。
　なお、容器本体部１９ａの外周面と爪部７１との間に僅かな隙間が生じている位置関係となるように一対のビット６４の位置を制御し、マイクロチューブ１９を緩く把持することもできる。この場合、マイクロチューブ１９内の液体等を攪拌させるためのミキサー（たとえばボルテックスミキサー（登録商標））にマイクロチューブ１９を接触させると、第一ロボットハンド６０Ｌが動かなくても、マイクロチューブ１９は、ミキサーからの振動により動く。
　次に、ロボットハンド６０によってマイクロチューブ１９の蓋を開ける例を示す。
　ロボット４０は、図１１に示すように、一対のビット６４の長手軸線Ｘ１を、垂直状態から僅かに傾斜させる。そして、第一ビット６５と第二ビット７４との一方の先端をヒンジ１９ｃの上部に当接させ、蓋部１９ｂにおいてヒンジ１９ｃと反対側の部分を第一ビット６５と第二ビット７４との他方の矩形凹部（矩形凹部７０若しくは矩形凹部７０－２）の内部に挿入する。ロボット４０は、蓋部１９ｂとヒンジ１９ｃとをそれぞれ前述の通り矩形凹部７０に係止させて、ヒンジ１９ｃを回動中心としてロボットハンド６０を回動させ、蓋部１９ｂを容器本体部１９ａから引き抜く。これにより、蓋部１９ｂはヒンジ１９ｃを支点として回動され、マイクロチューブ１９の蓋が僅かに開く。
　さらに、図１２に示すように、ロボット４０（図１参照）は、開けられた蓋の内面側を一対のビット６４によって押圧して、屈曲状態で曲がり癖が付いたヒンジ１９ｃを伸ばし、蓋を完全に開く。蓋が完全に開いている状態とは、容器本体部１９ａの開口の上部が蓋部１９ｂに覆われていない状態を指す。
　次に、ロボットハンド６０によってマイクロチューブ１９の蓋を閉める例を示す。
　ロボット４０は、第二ロボットハンド６０Ｒのグリッパ６１に連結された一対のビット６４を、蓋が開けられた状態のマイクロチューブ１９に当接させ、一対のビット６４によって蓋部１９ｂを押圧してマイクロチューブ１９のヒンジ１９ｃを湾曲させる。さらに、一対のビット６４によって蓋部１９ｂを押圧して容器本体部１９ａ内に蓋部１９ｂを押し込む。
　これにより、マイクロチューブ１９の蓋が閉められる。
　次に、マイクロチューブ１９の蓋の外縁部分をロボットハンド６０によって把持する例を示す。
　図１３に示すように、第一ロボットハンド６０Ｌは、一対のビット６４の爪部７１がマイクロチューブ１９の蓋部１９ｂおよびフランジ部１９ｄの外周面に当接するようにしてマイクロチューブ１９を把持する。このとき、爪部７１に設けられた突起部７２が、蓋部１９ｂの外縁に係止される。
　この例では、たとえば遠心分離機のローターなど、マイクロチューブ１９のうち蓋部１９ｂ、ヒンジ１９ｃ、及びフランジ部１９ｄを除いた全てが内側に入り込む孔によって保持されているマイクロチューブ１９を、マイクロチューブ１９に振動を与えることなく孔から取り出すことができる。
　次に、第一ロボットハンド６０Ｒと第二ロボットハンド６０Ｌとの間でマイクロチューブ１９の受け渡しをする例を示す。
　ロボット４０は、チューブラックに載置されたマイクロチューブ１９を、第二ロボットハンド６０Ｒの一対のビット６４によって上から把持する（図１０参照）。さらに、図１４に示すように、第二ロボットハンド６０Ｒによって蓋部１９ｂ及びフランジ部１９ｄの近傍が把持されたマイクロチューブ１９は、第一ロボットハンド６０Ｌの一対のビット６４によって、対向する矩形凹部７０の間に容器本体部１９ａの外周面が挟まれるように把持される。これにより、第二ロボットハンド６０Ｒから第一ロボットハンド６０Ｌへとマイクロチューブ１９が受け渡される。
　第二ロボットハンド６０Ｒから第一ロボットハンド６０Ｌへのマイクロチューブ１９の受け渡しは、旋回部４４の旋回動作中に行なうこともできる。このため、ある理化学機器から他の理化学機器へとマイクロチューブ１９を搬送している間に受け渡しによりマイクロチューブ１９の掴み方を変えることができる。
　次に、細胞を培養するための培養容器を把持する例を示す。
　図１５に示すように、ロボット４０は、第二ロボットハンド６０Ｒによって、付着性の細胞が培養されている培養容器１８を把持する。このとき、ロボット４０は、一対のビット６４の姿勢を、把持部材７３の先端（突出端）が下向きとなる姿勢にする。
　ロボット４０は、第二ロボットハンド６０Ｒのグリッパ６１によって一対のビット６４を開動作させる。このとき、グリッパ６１は、グリッパ６１の稼働範囲として設定された最大値まで一対のビット６４を開く。また、ロボット４０は、４つの把持部材７３が培養容器１８の外周を囲む位置となるように一対のビット６４を配置し、培養容器１８が載置されている面に４つの把持部材７３の先端が接するまで第二ロボットハンド６０Ｒを下降させる。養容器が載置されている面に４つの把持部材７３の先端が接する状態で、ロボット４０は、グリッパ６１によって一対のビット６４を閉動作させる。一対のビット６４が閉動作されると、一対のビット６４に設けられた４つの把持部材７３の先端は、培養容器１８の底の外周に接し、培養容器１８の底部の外周を保持する。さらに、把持部材７３の先端よりも基端側（一対のビット６４との取付部側）では、把持部材７３の外周面によって培養容器１８の外周面が保持される。
　なお、この例では培養容器１８は蓋のない容器である例となっているが、蓋付きの容器の場合には、上記動作によって容器の蓋を取り外すことができる。
　次に、第一ロボットハンド６０Ｌと第二ロボットハンド６０Ｒとの間で培養容器１８の受け渡しをする例を示す。
　図１６に示すように、ロボット４０は、第一ロボットハンド６０Ｌの一対のビット６４に設けられた把持部材７３の先端が上側を向くように、第一ロボットハンド６０Ｌの姿勢を制御する。さらに、ロボット４０は、第二ロボットハンド６０Ｒによって把持されている培養容器１８の大きさよりも僅かに大きく第一ロボットハンド６０Ｌの一対のビット６４を開く。
　続いて、第二ロボットハンド６０Ｒは、第一ロボットハンド６０Ｌに設けられた把持部材７３の内側に培養容器１８を載置する。第一ロボットハンド６０Ｌは、培養容器１８が載置された後、グリッパ６１によって一対のビット６４を閉動作させ、培養容器１８を把持する。これにより、第一ロボットハンド６０Ｌは、培養容器１８の開口が上に向けられた状態で培養容器１８の底面を支持しつつ培養容器１８を把持する。
　この例では、第二ロボットハンド６０Ｒから第一ロボットハンド６０Ｌへと培養容器１８を受け渡すことにより、平面上に載置された培養容器１８を取り上げやすい掴み方から、培養容器１８の開口と通じて器具等を入れやすい掴み方に変えることができる。
　次に、大径把持部６８，６８－２を用いて把持対象物を把持する例を示す。
　大径把持部６８，６８－２は、第一面６８ａ，６８ａ－２と、第二面６８ｂ，６８ｂ－２とが対向配置されている（図５参照）。大径把持部６８と大径把持部６８－２との間に把持対象物が把持されると、把持対象物の外周面が第一面６８ａ，６８ａ－２と、第二面６８ｂ，６８ｂ－２との計４面で支持される。
　以上説明したように、本実施形態のロボット４０及びロボットハンド６０によれば、一対のビット６４によって、培養容器１８やマイクロチューブ１９に対して多様な掴み方をさせることができる。このため、ロボットハンドの付け替えをしなくても処理をすることができるので、処理時間のロスを少なくすることができる。
　ところで、マイクロチューブには、液体が収容される容器本体部に対して蓋を押し込んで密閉する押蓋式と、容器本体部と蓋とがねじ状に形成されたねじ式とがある。一般的に、押蓋式のマイクロチューブは、蓋を容器本体部に対して跳ね上げるだけで蓋を開けることができるので、手作業によりマイクロチューブを取り扱う場合には取り扱いが容易である。また、押蓋式のマイクロチューブには、容器本体部と蓋とがヒンジによって連結された一体成形品が知られており、一体成形品の場合にはねじ式のマイクロチューブよりも安価に製造することができる。
　しかしながら、従来、ロボットハンドを用いてマイクロチューブを取り扱う場合には、マイクロチューブ内に収容された試料に振動を与えることなく蓋を跳ね上げることが困難であることから、試料に対して振動が伝わることによる影響が無視できない処理を行うためのロボットには、ねじ式のマイクロチューブが採用されていた。
　これに対して、本実施形態のロボットハンド６０によれば、マイクロチューブ１９のヒンジ１９ｃを支点とし、矩形凹部７０に蓋部１９ｂを挿入して蓋部１９ｂを引き抜くので、ヒンジ１９ｃの弾力によって蓋部１９ｂが開こうとするのを、ヒンジ１９ｃに当接された一対のビット６４によって支えることができる。これにより、蓋部１９ｂが勢いよく開いてマイクロチューブ１９が振動する可能性を低く抑え、マイクロチューブ１９内に収容された試料に振動が伝わりにくくなる。その結果、振動による試料への悪影響を最小限に抑えることができる。
　また、第一ロボットハンド６０Ｌと第二ロボットハンド６０Ｒとが同形なので、ロボットハンド６０の左右によらず同じ処理ができる。このため、旋回部４４を旋回させる範囲に制限が生じるような狭い作業空間においても好適に処理を行うことができる。
　また、第一ロボットハンド６０Ｌと第二ロボットハンド６０Ｒとがいずれも一対のビット６４を有しているので、第一ロボットハンド６０Ｌと第二ロボットハンド６０Ｒとの間でマイクロチューブ１９の受け渡しをしてマイクロチューブ１９の持ち方を変えることができる。これにより、マイクロチューブ１９と一旦載置してから別の持ち方で掴みなおすよりも素早く持ち方を変えることができる。さらに、旋回部４４を旋回動作させている間に持ち替えを完了させることもでき、異なる理化学機器間でマイクロチューブ１９を移載する処理速度が速い。
　また、４つの把持部材７３によって培養容器１８の底部の外周を保持することができるので、培養容器１８の外周面を構成する壁部に大きな力がかからない。このため、培養容器１８が変形したり割れたりするのを防止することができる。
　また、本実施形態では、押蓋式のマイクロチューブの蓋部を開閉することができるので、スクリューキャップ式のマイクロチューブを必要とする場合よりも消耗品のコストが低い。
　以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
　本発明は、ロボットハンド及びロボットに適用できる。
　１８　培養容器
　１８ａ　培養面
　１９　マイクロチューブ
　１９ａ　容器本体部
　１９ｂ　蓋部
　１９ｃ　ヒンジ
　１９ｄ　フランジ部
　４０　ロボット
　４１　胴部
　４２　固定部
　４４　旋回部
　４５Ｌ　第一腕部
　４５Ｒ　第二腕部
　４６　多関節アーム
　６０　ロボットハンド
　６０Ｌ　第一ロボットハンド
　６０Ｒ　第二ロボットハンド
　６１　グリッパ
　６２　把持センサ
　６３　レーザーセンサ
　６４　一対のビット
　６５　第一ビット
　６６　本体部材
　６７　内側面
　６８　大径把持部
　６９　小径把持部
　７０　矩形凹部
　７１　爪部
　７２　突起部
　７３　把持部材
　７４　ビット
　７５　駆動手段
　７６　制御手段

Claims (7)

  1. 　一対のビットを開閉動作させてマイクロチューブを把持するロボットハンドであって、
    　前記開閉動作により前記マイクロチューブの容器本体部の外周面若しくは前記マイクロチューブの蓋部の外周面に当接する爪部と、
    　前記爪部が前記外周面に当接している状態で前記蓋部の一部及び前記マイクロチューブのフランジ部の一部がともに挿入される凹部と、
    　を備え、
    　前記凹部は、
    　　前記蓋部と前記フランジ部とを間に挟む一対の面を有して矩形状に形成されており、
    　　前記凹部の角を前記容器本体部の外周面に当接させた状態で前記一対のビットが閉じられることにより、前記蓋部が前記凹部内に挿入されている姿勢とは異なる姿勢で前記マイクロチューブを保持する
    ことを特徴とするロボットハンド。
  2. 　請求項１に記載のロボットハンドであって、
    　前記マイクロチューブは、前記容器本体部と前記蓋部とがヒンジによって連結された押蓋式のマイクロチューブであり、
    　前記蓋部によって閉じられた状態でチューブラックに保持された前記マイクロチューブの前記蓋部のうち前記ヒンジの反対側に位置する部分を前記凹部に係止させて、前記一対のビットにおける前記凹部以外の一部を前記ヒンジに当接させ、前記ヒンジを支点として前記蓋部を前記容器本体部から引き抜き、
    　または、
    　前記容器本体部に対して前記蓋部が外れた状態で前記チューブラックに保持された前記マイクロチューブの前記蓋部を前記一対のビットによって押圧して前記ヒンジを湾曲させ、さらに前記蓋部の一部を前記一対のビットによって押圧して前記容器本体部内に押し込む
    　ことを特徴とするロボットハンド。
  3. 　請求項１または２に記載のロボットハンドであって、
    　　前記凹部は、前記一対のビットのそれぞれに互いに対向して形成され、
    　　各前記凹部は、前記蓋部及び前記フランジ部が、前記蓋部の厚さ方向に所定のクリアランスが残る状態で挿入され、
    　前記一対のビットは、
    　　前記マイクロチューブに振動を与えて前記マイクロチューブ内の液体を攪拌する処理において、前記爪部と前記外周面との間に隙間を有する状態で前記マイクロチューブを保持する
    　ことを特徴とするロボットハンド。
  4. 　請求項１に記載のロボットハンドであって、
    　前記一対のビットは、
    　　培養容器の深さ方向における前記培養容器の外寸以上の長さを有する棒状の把持部材を４つ備え、
    　　前記把持部材は、前記一対のビットの各々に、互いに平行に２つずつ配置されており、
    　　各前記把持部材の先端は、同一の仮想平面内に存する
    　ことを特徴とし、
    　さらに、
    　　前記培養容器の開口側から底部側へ向かって前記把持部材を移動させて前記培養容器の外周を囲むように前記把持部材を配置し、
    　前記一対のビットを閉じることにより、前記把持部材の先端によって前記培養容器の底部の外周を保持し、且つ前記先端よりも基端側の前記把持部材の外周面によって前記培養容器の外周面を保持する
    ことを特徴とするロボットハンド。
  5. 　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のロボットハンドを備えるロボット。
  6. 　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のロボットハンドと、
    　前記ロボットハンドと同形の第二ロボットハンドと、
    を備え、
    　前記ロボットハンドと前記第二ロボットハンドとの間で把持対象物を受け渡して前記把持対象物の掴み方を変更する
    　ことを特徴とするロボット。
  7. 　請求項６に記載のロボットであって、
    　前記ロボットハンドが取り付けられ少なくとも６自由度以上の自由度を有する第一腕部と、
    　前記第二ロボットハンドが取り付けられ少なくとも６自由度以上の自由度を有する第二腕部と、
    を備えることを特徴とするロボット。
PCT/JP2012/066408 2011-06-28 2012-06-27 ロボットハンド及びロボット WO2013002269A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013522901A JP5776772B2 (ja) 2011-06-28 2012-06-27 ロボットハンド及びロボット
EP12804758.6A EP2728363B1 (en) 2011-06-28 2012-06-27 Robot hand and robot
CN201280031648.4A CN103620415B (zh) 2011-06-28 2012-06-27 机器人手和机器人
US14/109,857 US9004560B2 (en) 2011-06-28 2013-12-17 Robot hand and robot
US14/613,266 US9446525B2 (en) 2011-06-28 2015-02-03 Robot hand and robot

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011-143456 2011-06-28
JP2011143456 2011-06-28

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US14/109,857 Continuation US9004560B2 (en) 2011-06-28 2013-12-17 Robot hand and robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2013002269A1 true WO2013002269A1 (ja) 2013-01-03

Family

ID=47424160

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2012/066408 WO2013002269A1 (ja) 2011-06-28 2012-06-27 ロボットハンド及びロボット

Country Status (5)

Country Link
US (2) US9004560B2 (ja)
EP (1) EP2728363B1 (ja)
JP (1) JP5776772B2 (ja)
CN (2) CN103620415B (ja)
WO (1) WO2013002269A1 (ja)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3013120A1 (fr) * 2013-11-14 2015-05-15 Aquitaine Analyses Procede et installation pour preparer des echantillons
JP2015110264A (ja) * 2013-11-06 2015-06-18 協和メデックス株式会社 把持装置、搬送装置、及び分析装置
WO2016170623A1 (ja) * 2015-04-22 2016-10-27 株式会社安川電機 細胞培養システム及び細胞培養方法
CN106128179A (zh) * 2016-09-06 2016-11-16 安庆建金智能科技有限公司 一种用于助教机器人的感应自平衡置物台
JP2017030095A (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 株式会社安川電機 検体処理方法及び検体処理システム
JP2017222011A (ja) * 2016-06-16 2017-12-21 Thk株式会社 把持爪及びこの把持爪を備える把持装置
JP2018189416A (ja) * 2017-04-28 2018-11-29 シスメックス株式会社 搬送用装置、搬送方法および検体分析システム
CN109794925A (zh) * 2017-11-16 2019-05-24 东北林业大学 一种用于圆木旋切机的上料机械手臂
JP2019142546A (ja) * 2018-02-21 2019-08-29 バイオソリューションズ株式会社 マイクロチューブの連続開栓・閉栓用器具
WO2021037305A3 (de) * 2019-08-29 2021-04-22 Rittal Gmbh & Co. Kg Greiferanordnung zur komponentenbestückung von montageplatten im schaltanlagen- und steuerungsbau
WO2022091584A1 (ja) * 2020-10-26 2022-05-05 株式会社島津製作所 容器の開栓装置、解析装置、容器の閉栓装置および試薬キット
CN114669223A (zh) * 2022-05-27 2022-06-28 翊新诊断技术(苏州)有限公司 一种可用于自动化涡旋震荡的机械抓手装置
JP7150929B1 (ja) * 2021-04-14 2022-10-11 株式会社椿本チエイン チューブデキャッパ

Families Citing this family (53)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8356704B2 (en) 2006-01-31 2013-01-22 Andrew Flessas Robotically controlled entertainment elements
US9794533B2 (en) 2006-01-31 2017-10-17 Andrew Flessas Robotically controlled entertainment elements
US11284048B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Andrew Flessas Robotically controlled display
JPWO2014054183A1 (ja) * 2012-10-05 2016-08-25 株式会社安川電機 自動調製システム
JP6229324B2 (ja) * 2013-06-14 2017-11-15 セイコーエプソン株式会社 ロボット、ロボット制御装置およびロボットの制御方法
US9823693B2 (en) * 2014-08-26 2017-11-21 Andrew Flessas Robotically controlled convertible display
JP5956620B1 (ja) 2015-01-23 2016-07-27 ファナック株式会社 搬送システム及び搬送方法
JP6636700B2 (ja) * 2015-02-06 2020-01-29 株式会社安川電機 薬液調製システム及び薬液調製方法
KR101677044B1 (ko) * 2015-04-13 2016-11-18 재단법인대구경북과학기술원 조립공정용 작업 장치
CN108367432A (zh) * 2015-06-11 2018-08-03 软机器人公司 模块化机器人系统
JP6677469B2 (ja) 2015-09-11 2020-04-08 株式会社安川電機 検体処理システムおよび検体処理方法
WO2017072414A1 (en) * 2015-10-30 2017-05-04 Thermo Fisher Scientific Oy Gripper finger and gripper
CN107340755A (zh) * 2016-05-03 2017-11-10 Ykk株式会社 拉头的零件握持装置及其零件握持的控制方法
JP6701007B2 (ja) * 2016-06-27 2020-05-27 川崎重工業株式会社 ワーク保持機構
DE202016103393U1 (de) * 2016-06-27 2017-09-28 Kuka Systems Gmbh Greifwerkzeug und Greifeinrichtung
JP6496289B2 (ja) * 2016-09-29 2019-04-03 ファナック株式会社 ハンド装置
CN106881723A (zh) * 2017-03-02 2017-06-23 航天科工智能机器人有限责任公司 机械手
JP2018176294A (ja) * 2017-04-03 2018-11-15 川崎重工業株式会社 ロボット及びその動作方法
JP1612720S (ja) * 2017-04-23 2018-09-03
US10022861B1 (en) 2017-04-27 2018-07-17 Engineering Services Inc. Two joint module and arm using same
USD802041S1 (en) * 2017-04-27 2017-11-07 Engineering Services Inc Robotic arm
JP1611705S (ja) * 2017-07-13 2018-08-20
JP1598672S (ja) * 2017-07-24 2018-03-05
JP1599085S (ja) * 2017-07-24 2018-03-05
USD839941S1 (en) * 2017-09-28 2019-02-05 Abb Schweiz Ag Industrial robot
JP1606239S (ja) * 2017-11-22 2018-06-11
JP1606240S (ja) * 2017-11-22 2018-06-11
USD870169S1 (en) * 2017-11-22 2019-12-17 Mitsubishi Electric Corporation Industrial robot
USD865828S1 (en) * 2018-03-21 2019-11-05 Productive Robotics, Inc. Manufacturing robot
USD929481S1 (en) * 2018-04-27 2021-08-31 Staubli Faverges Industrial robots
CN109230478A (zh) * 2018-07-31 2019-01-18 湖州欧宝木业有限公司 异形木材的夹取装置
JP7141288B2 (ja) * 2018-09-25 2022-09-22 川崎重工業株式会社 ロボットシステム
JP6988757B2 (ja) * 2018-09-26 2022-01-05 オムロン株式会社 エンドエフェクタおよびエンドエフェクタ装置
JP7191674B2 (ja) * 2018-12-21 2022-12-19 川崎重工業株式会社 エンドエフェクタとそれを備えたロボット
TWI700067B (zh) * 2019-03-12 2020-08-01 兆強科技股份有限公司 飲料杯自動手搖設備
USD900185S1 (en) * 2019-03-15 2020-10-27 Misty Robotics, Inc. Accessory port for a robotic device
USD891495S1 (en) * 2019-03-15 2020-07-28 Misty Robotics, Inc. Plug accessary for a robotic device
CN110355776B (zh) * 2019-07-08 2020-12-22 迪瑞医疗科技股份有限公司 一种夹持装置
DE102020210194B4 (de) * 2019-08-28 2021-07-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Entnehmen eines Bauteils aus einem Teilereservoir, Greiffinger für einen Greifer eines Roboterarms, Greifer für einen Roboterarm
WO2021040714A1 (en) 2019-08-29 2021-03-04 Flessas Andrew Method and system for moving cameras using robotic mounts
US11161252B2 (en) * 2019-10-02 2021-11-02 GM Global Technology Operations LLC Multi-tasking end effector
CN110640772B (zh) * 2019-10-16 2021-08-31 珠海格力智能装备有限公司 抓取装置
CN111347451B (zh) * 2020-03-10 2022-04-08 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 一种适用于棒状拨动型防误触开关的夹具
JP7272317B2 (ja) * 2020-05-15 2023-05-12 トヨタ自動車株式会社 ステータコア支持装置、及びステータコアの支持方法
EP3964837A1 (en) * 2020-09-03 2022-03-09 F. Hoffmann-La Roche AG Sample container transport system
US11425308B2 (en) 2020-12-02 2022-08-23 Andrew Flessas Robotically movable display synchronously movable with robotically movable camera for displaying captured images in identical orientation
JP2022118315A (ja) * 2021-02-02 2022-08-15 ジヤトコ株式会社 把持装置
GB202109974D0 (en) * 2021-07-09 2021-08-25 Randox Laboratories Ltd Sample extractor
US11422632B1 (en) 2021-08-27 2022-08-23 Andrew Flessas System and method for precise multi-dimensional movement of haptic stimulator
KR20230039126A (ko) * 2021-09-13 2023-03-21 삼성전자주식회사 전자 장치의 그리퍼 장치
USD991301S1 (en) * 2021-11-22 2023-07-04 Aeolus Robotics Singapore Pte. Ltd. Ultraviolet disinfecting robot end effector
CN114851245B (zh) * 2022-04-15 2024-02-06 郑州大学 一种机器人伸缩摆动机构及仿生机器人
DE102022119134A1 (de) 2022-07-29 2024-02-01 Yazaki Systems Technologies Gmbh Greifer zur Positionierung von Kabeln zur Herstellung von elektrischen Kabelbäumen

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61189457A (ja) * 1985-02-19 1986-08-23 Nippon Kokan Kk <Nkk> 石炭類自動工業分析用ロボツトハンド
JPH03226484A (ja) * 1990-01-30 1991-10-07 Shimadzu Corp キャップ開閉装置
JPH04198867A (ja) * 1990-11-29 1992-07-20 Tonen Corp Ｄｎａ分析用自動前処理システム
JPH0755813A (ja) * 1993-08-17 1995-03-03 Syst Sutatsuku:Kk 検体処理システム
WO2007037131A1 (ja) 2005-09-27 2007-04-05 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki 多関節マニピュレータ
JP2008054690A (ja) 2007-10-11 2008-03-13 Kawasaki Heavy Ind Ltd 自動細胞培養装置及びその使用方法
JP2010000563A (ja) * 2008-06-19 2010-01-07 Shibuya Kogyo Co Ltd ロボット制御システム

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3012811A (en) * 1960-03-21 1961-12-12 Sandrock Raymond James Gripping tool
US4492512A (en) * 1981-12-02 1985-01-08 George Mink Amplified motion transmitting device
US4714865A (en) * 1986-06-12 1987-12-22 Barry Wright Corporation Overload protection device
JP2594965B2 (ja) * 1987-09-02 1997-03-26 株式会社日立製作所 試料容器のふた開けまたはふた閉め装置
US5172951A (en) * 1990-08-06 1992-12-22 University Of Utah Research Foundation Robotic grasping apparatus
US5225165A (en) * 1992-05-11 1993-07-06 Brandeis University Microcentrifuge tube with upwardly projecting lid extension
JP2955613B2 (ja) * 1994-09-21 1999-10-04 株式会社日立製作所 分析装置
US5863086A (en) * 1994-11-21 1999-01-26 Mcneilus Truck And Manufacturing, Inc. Container holding and lifting device
EP0995555A1 (de) * 1998-10-15 2000-04-26 Tecan AG Robotarm
JP2001246267A (ja) * 2000-03-06 2001-09-11 Nissei Sangyo Co Ltd マイクロチューブ、マイクロチューブラック装置及びマイクロチューブに情報を印刷するための情報印刷装置
US6257636B1 (en) * 2000-06-02 2001-07-10 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Self-actuating mechanical grapple for lifting and handling objects
US6435582B1 (en) * 2000-07-31 2002-08-20 Motoman, Inc. Object manipulator and manipulation system
US6652015B1 (en) * 2001-01-26 2003-11-25 Ta Instruments-Waters Llc Gripper device
US6592324B2 (en) * 2001-02-26 2003-07-15 Irm, Llc Gripper mechanism
US7140655B2 (en) * 2001-09-04 2006-11-28 Multimetrixs Llc Precision soft-touch gripping mechanism for flat objects
JP2004009172A (ja) * 2002-06-04 2004-01-15 Yaskawa Electric Corp 多関節ロボットおよびその制御装置
JP3715266B2 (ja) * 2002-08-30 2005-11-09 株式会社アイディエス 検体容器チャック機構
EP1741488A1 (en) * 2005-07-07 2007-01-10 Roche Diagnostics GmbH Containers and methods for automated handling of a liquid
FR2888328B1 (fr) * 2005-07-08 2013-09-20 Horiba Abx Sas Procede automatise de preparation d'analyse d'echantillons de sang total et dispositif automatise pour sa mise en oeuvre
WO2007013254A1 (ja) * 2005-07-27 2007-02-01 Sysmex Corporation キュベット
ATE470399T1 (de) * 2006-10-13 2010-06-15 Terumo Corp Manipulator
EP2287621A1 (en) * 2009-08-19 2011-02-23 Roche Diagnostics GmbH Reagent kit for analyzing apparatus
JP5304601B2 (ja) * 2009-11-10 2013-10-02 株式会社安川電機 アーム機構およびそれを備えた真空ロボット

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61189457A (ja) * 1985-02-19 1986-08-23 Nippon Kokan Kk <Nkk> 石炭類自動工業分析用ロボツトハンド
JPH03226484A (ja) * 1990-01-30 1991-10-07 Shimadzu Corp キャップ開閉装置
JPH04198867A (ja) * 1990-11-29 1992-07-20 Tonen Corp Ｄｎａ分析用自動前処理システム
JPH0755813A (ja) * 1993-08-17 1995-03-03 Syst Sutatsuku:Kk 検体処理システム
WO2007037131A1 (ja) 2005-09-27 2007-04-05 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki 多関節マニピュレータ
JP2008054690A (ja) 2007-10-11 2008-03-13 Kawasaki Heavy Ind Ltd 自動細胞培養装置及びその使用方法
JP2010000563A (ja) * 2008-06-19 2010-01-07 Shibuya Kogyo Co Ltd ロボット制御システム

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP2728363A4

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015110264A (ja) * 2013-11-06 2015-06-18 協和メデックス株式会社 把持装置、搬送装置、及び分析装置
FR3013120A1 (fr) * 2013-11-14 2015-05-15 Aquitaine Analyses Procede et installation pour preparer des echantillons
WO2016170623A1 (ja) * 2015-04-22 2016-10-27 株式会社安川電機 細胞培養システム及び細胞培養方法
JP2017030095A (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 株式会社安川電機 検体処理方法及び検体処理システム
US10155311B2 (en) 2015-07-31 2018-12-18 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Method for processing specimen and specimen processing system
JP2017222011A (ja) * 2016-06-16 2017-12-21 Thk株式会社 把持爪及びこの把持爪を備える把持装置
CN106128179B (zh) * 2016-09-06 2019-07-02 嵊州市雾非雾机械设备商行 一种用于助教机器人的感应自平衡置物台
CN106128179A (zh) * 2016-09-06 2016-11-16 安庆建金智能科技有限公司 一种用于助教机器人的感应自平衡置物台
JP7048217B2 (ja) 2017-04-28 2022-04-05 シスメックス株式会社 搬送用装置、搬送方法および検体分析システム
JP2018189416A (ja) * 2017-04-28 2018-11-29 シスメックス株式会社 搬送用装置、搬送方法および検体分析システム
CN109794925A (zh) * 2017-11-16 2019-05-24 东北林业大学 一种用于圆木旋切机的上料机械手臂
JP2019142546A (ja) * 2018-02-21 2019-08-29 バイオソリューションズ株式会社 マイクロチューブの連続開栓・閉栓用器具
WO2021037305A3 (de) * 2019-08-29 2021-04-22 Rittal Gmbh & Co. Kg Greiferanordnung zur komponentenbestückung von montageplatten im schaltanlagen- und steuerungsbau
WO2022091584A1 (ja) * 2020-10-26 2022-05-05 株式会社島津製作所 容器の開栓装置、解析装置、容器の閉栓装置および試薬キット
JP7150929B1 (ja) * 2021-04-14 2022-10-11 株式会社椿本チエイン チューブデキャッパ
CN114669223A (zh) * 2022-05-27 2022-06-28 翊新诊断技术(苏州)有限公司 一种可用于自动化涡旋震荡的机械抓手装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN104647391B (zh) 2016-06-08
US20150151434A1 (en) 2015-06-04
CN103620415A (zh) 2014-03-05
EP2728363B1 (en) 2021-06-02
US20140102239A1 (en) 2014-04-17
CN104647391A (zh) 2015-05-27
US9446525B2 (en) 2016-09-20
US9004560B2 (en) 2015-04-14
CN103620415B (zh) 2015-03-04
JPWO2013002269A1 (ja) 2015-02-23
EP2728363A1 (en) 2014-05-07
EP2728363A4 (en) 2015-03-18
JP5776772B2 (ja) 2015-09-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5776772B2 (ja) ロボットハンド及びロボット
WO2013002268A1 (ja) 液体処理システム及び液体処理方法
US9409291B2 (en) Robot system, method for inspection, and method for producing inspection object
US11279911B2 (en) Cell culture container, automatic cell culture apparatus, liquid container, robot hand, and robot system
WO2008018904A3 (en) Systems and methods for processing samples in a closed container, and related devices
CN105102110B (zh) 用于执行声处理的设备
JP5305174B2 (ja) 検体処理システム
JP5305176B2 (ja) 検体処理システム
JP5237001B2 (ja) ロボット、ロボットハンドおよびアタッチメント
US11666873B2 (en) Method and device for sonicating a biological sample
EP4279228A1 (en) Gripping apparatus for gripping sample container
JP5305175B2 (ja) 検体処理システム
Cui Vision-guided robotic micromanipulation for cell rotation control

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12804758

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2013522901

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2012804758

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE