JP7257673B2 - 撹拌混合造粒装置 - Google Patents

Description

本発明は、医薬品、食品、農薬等の粉粒体を結合させて造粒する撹拌混合造粒装置に関する。

医薬品、食品、農薬等の粉、粒子、その他これらに類するもの（以下、これらを総称して粉粒体という。）を結合させて造粒するために撹拌混合造粒装置が使用されている（例えば特許文献１～３参照）。この撹拌混合造粒装置は、通常、処理すべき粉粒体を内部に収容する処理容器と、前記処理容器内の底部に配設された撹拌羽根とを備える。

特開２０１１－２４５４１５号公報 特開平７－８７８２号公報 特開平５－１１５７６６号公報

ところで、この撹拌混合造粒装置では、粉粒体の処理（造粒）後に、処理容器内に、粉粒体の処理品が、付着していることが多い。従来では、処理品の生産量の向上のため、この付着した処理品を、作業者が手作業で治具により掻き取って、通常の処理品に加えていた。しかしながら、生産効率の観点から、この掻き取り作業の自動化が求められていた。

本発明は、上記事情に鑑み、撹拌混合造粒装置において、処理容器内に付着した粉粒体の処理品の掻き取り作業を自動化することを技術的課題とする。

上記課題を解決するために創案された本発明に係る撹拌混合造粒装置は、処理すべき粉粒体を内部に収容する処理容器と、前記処理容器内の底部に配設された撹拌羽根とを備えた撹拌混合造粒装置において、前記処理容器の外部に配置された関節ロボットを備え、前記関節ロボットが、三次元空間において任意方向に移動可能なロボットアームと、該ロボットアームに保持される撮像装置と、前記ロボットアームに保持される掻き取り治具とを有し、前記粉粒体の処理後に、前記ロボットアームの動作により、前記撮像装置で前記処理容器内を撮像し、前記撮像装置の撮像結果に基づいて、前記ロボットアームの動作により、前記掻き取り治具で前記処理容器内に付着した前記粉粒体の処理品を掻き取ることを特徴とする。

この構成であれば、関節ロボットのロボットアームに保持された掻き取り治具により、処理容器内に付着した粉粒体の処理品を掻き取ることができる。従って、撹拌混合造粒装置において、処理容器内に付着した粉粒体の処理品の掻き取り作業を自動化することが可能である。更に、撮像結果に基づいて掻き取りを行うので、粉粒体の処理品の付着が多い部分に対して重点的に掻き取りを行うことができ、これにより、効率的に掻き取りを行うことができる。

上記の構成において、前記ロボットアームが洗浄治具を保持可能であり、前記処理容器内の洗浄後に、前記ロボットアームの動作により、前記撮像装置で前記処理容器内を撮像し、前記撮像装置の撮像結果に基づいて、前記洗浄治具を保持した前記ロボットアームの動作により、前記洗浄治具で前記処理容器内の洗浄残渣を洗浄してもよい。

この構成であれば、関節ロボットのロボットアームに保持された洗浄治具により、処理容器内の洗浄残渣を洗浄することができる。更に、撮像結果に基づいて洗浄を行うので、洗浄残渣が多い部分に対して重点的に洗浄を行うことができ、これにより、効率的に洗浄を行うことができる。

本発明によれば、撹拌混合造粒装置において、処理容器内に付着した粉粒体の処理品の掻き取り作業を自動化することができる。

本発明の実施形態に係る撹拌混合造粒装置の概略斜視図である。 撹拌混合造粒装置の要部拡大側面図である。 ディスチャージ部の状態を示す概略断面図であり、（Ａ）が排出を行わない状態を示す図、（Ｂ）が排出を行う状態を示す図である。 排出工程の全体を示すフローチャートである。 排出工程Ｂ内の工程を示すフローチャートである。 撹拌羽根の停止位置１を示す概略平面図である。 ロボットにより処理容器内を撮像する様子を示す概略断面図である。 ロボットにより処理容器内を掻き取る様子を示す概略断面図である。 排出工程Ｃ内の工程を示すフローチャートである。 撹拌羽根の停止位置２を示す概略平面図である。 撹拌羽根の停止位置３を示す概略平面図である。 撹拌羽根の停止位置４を示す概略平面図である。 排出工程Ｄ内の工程を示すフローチャートである。 ロボットにより処理容器内の洗浄残渣を洗浄する様子を示す概略断面図である。 ロボットにより処理容器内を乾燥させる様子を示す概略断面図である。 本発明の変形例に係る撹拌混合造粒装置の概略斜視図である。

図１は、本発明の実施形態に係る撹拌混合造粒装置の概略斜視図であり、図２は、撹拌混合造粒装置の要部拡大側面図である。この撹拌混合造粒装置１は、処理すべき粉粒体を内部に収容する処理容器２と、処理容器２内の底部（底面２ａ）に配設された撹拌羽根３と、処理容器２の側面に配設された破砕羽根（クロススクリュウ４）と、処理容器２の側部に配設されたディスチャージ部５と、処理容器２の外部に配置された関節ロボット６と、粉粒体の処理や関節ロボット６を等をコントロールするためのコントロール部７とを主要な構成要素として備える。

撹拌混合造粒装置１は、処理容器２内の粉粒体を次のように処理する。不図示の結合剤供給部から処理容器２内に結合剤を供給しつつ粉粒体を撹拌羽根３及びクロススクリュウ４で撹拌することによって粉粒体を結合させて造粒する。詳述すれば、撹拌羽根３が回転すると、処理容器２内の粉粒体が、撹拌され、この撹拌される粉粒体が、供給された結合剤により適度に凝集する一方、クロススクリュウ４によって適当にせん断され、徐々に所望の粒径に造粒されていく。

処理容器２は、上端に開口部８ａを有する容器本体８と、容器本体８の開口部８ａに回動機構９を介して装着され、容器本体８に対する上下方向の回動動作によって開口部８ａを開閉可能な蓋部１０とを有する。回動機構９は、蓋部１０の一端側に配設されており、本実施形態では、ヒンジの一種である。また、蓋部１０は、閉じた状態でクランプ機構１１により固定することが可能である。

図３（Ａ）と図３（Ｂ）に示すように、処理容器２の容器本体８において、ディスチャージ部５が配設されている部位には、粉粒体の処理品を排出するための排出口１２が設けられている。ディスチャージ部５には、シリンダ機構５ａが設けられており、このシリンダ機構５ａの伸縮動作により、閉塞部５ｂが排出口１２を開閉する。ディスチャージ部５の下部には、排出開口部５ｃが設けられており、排出口１２から排出された粉粒体の処理品は、排出開口部５ｃを介してディスチャージ部５から排出される。

関節ロボット６は、本実施形態では、６軸の垂直多関節型ロボットであるが、本発明は、これに限定されるものではない。関節ロボット６は、先端部６ｂが三次元空間において任意方向に移動可能なロボットアーム６ａを有する。ロボットアーム６ａの先端部６ｂは、デジタルカメラ等の撮像装置１３（図７参照）や複数種類の治具を、自動で着脱可能である。

本実施形態では、ロボットアーム６ａの先端部６ｂに保持される治具は、掻き取り治具１４、蓋部開閉治具１５、洗浄治具１６、乾燥治具１７である（図１、図２、図８、図１４、図１５参照）。図１に示すように、ロボットアーム６ａの先端部６ｂに保持される治具は、使用前には、関節ロボット６の近傍の所定の位置に配置されている。なお、図１では、掻き取り治具１４、蓋部開閉治具１５のみを図示し、撮像装置１３やその他の治具は図示を省略している。

図２に示すように、掻き取り治具１４は、粉粒体の処理品を掻き取るためのヘラ部１４ａを有する。ヘラ部１４ａは、例えば、ポリエチレン等の樹脂等で形成されている。

次に、粉粒体の処理を完了した後に、撹拌混合造粒装置１から粉粒体の処理品を排出する方法について説明する。

図４に示すように、撹拌混合造粒装置１からの粉粒体処理品（以下、処理品と記す）の排出の工程は、排出工程Ａと、排出工程Ｂ（第１の排出工程）と、排出工程Ｃ（掻き落とし工程）と、排出工程Ｄ（第２の排出工程）とをこの順番で備える。

排出工程Ａでは、まず、図３（Ｂ）に示すように、シリンダ機構５ａの縮退動作により、閉塞部５ｂを処理容器２の排出口１２から脱離させ、排出口１２を開状態とする。その後、撹拌羽根３を連続的に高速で回転させ、遠心力により、排出口１２から処理品を排出する。

排出工程Ｂでは、排出工程Ａの後に、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、掻き取り治具１４で処理容器２内に付着した処理品を掻き落とし、その後、撹拌羽根３を連続的に回転させることにより、排出口１２から処理品を排出する。

詳述すると、図５に示すように、まず、排出工程Ａの連続回転の後に自然停止した位置にある撹拌羽根３を、回転させて停止位置１に停止させる（Ｓ１）（図６参照）。なお、撹拌羽根３の回転方向ｄは、平面視で反時計回りである。また、撹拌羽根３は、回転方向前方に移行するにしたがって、処理容器２の底面２ａに漸次接近するように傾斜している。

図６に示すように、処理容器２の底面２ａは、撹拌羽根３（第１～第３撹拌羽根３ａ～３ｃ）によって３つの区画領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃに区画形成される。撹拌羽根３のうちの第１撹拌羽根３ａと第２撹拌羽根３ｂで区画形成される区画領域がＲｂ、第２撹拌羽根３ｂと第３撹拌羽根３ｃで区画形成される区画領域がＲｃ、第３撹拌羽根３ｃと第１撹拌羽根３ａで区画形成される区画領域がＲａである。なお、本発明では、区画領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃは、撹拌羽根３の回転移動に伴って移動する。

次に、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、蓋部開閉治具１５によってクランプ機構１１を操作し、蓋部１０のクランプ機構１１による固定を解除する。その後、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、蓋部開閉治具１５で蓋部１０を４５°開け、不図示の固定機構で蓋部１０を固定する（Ｓ２）。

その後、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、撮像装置１３で蓋部１０の内側面１０ａを撮像する（Ｓ３）。

そして、撮像装置１３の撮像結果に基づいて、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、掻き取り治具１４で蓋部１０の内側面１０ａに付着した処理品を掻き落とす（Ｓ４）。この際、蓋部１０の内側面１０ａにおける処理品の付着が多い部分に対して重点的に掻き落としを行う。

次に、固定機構による蓋部１０の固定を解除し、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、蓋部開閉治具１５で蓋部１０を９０°まで開け、再び、固定機構によって蓋部１０を固定する（Ｓ５）。

その後、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、撮像装置１３で容器本体８の内部を撮像する（Ｓ６）（図７参照）。

そして、撮像装置１３の撮像結果に基づいて、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、掻き取り治具１４で容器本体８の内部に付着した処理品を掻き落とす（Ｓ７）（図８参照）。この際、容器本体８の内部における処理品の付着が多い部分に対して重点的に掻き落としを行う。この際に、容器本体８の内部で処理品を掻き落とす部位は、容器本体８内の側面８ｂや、この側面８ｂと底面２ａとの間のＲ部８ｃ、撹拌羽根３、撹拌羽根３のボス部３ｄである（図２参照）。

次に、固定機構による蓋部１０の固定を解除し、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、蓋部開閉治具１５で蓋部１０を閉じる。そして、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、蓋部開閉治具１５でクランプ機構１１を操作して蓋部１０をクランプ機構１１で固定する（Ｓ８）。

その後、撹拌羽根３を連続的に高速で回転させる（Ｓ９）。すると、遠心力により、排出口１２から処理品が排出される。なお、排出工程Ａの後、処理容器２の排出口１２は開状態のままである。

排出工程Ｃでは、排出工程Ｂの後に、撹拌羽根３を所定の位置に停止させた状態で、区画領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃに対し、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、掻き取り治具１４で処理品を掻き落とす。

詳述すると、図９に示すように、まず、排出工程Ｂの連続回転の後に自然停止した位置にある撹拌羽根３を、回転させて停止位置１に停止させる（Ｓ１０）（図６参照）。

次に、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、蓋部開閉治具１５によってクランプ機構１１を操作し、蓋部１０のクランプ機構１１による固定を解除する。その後、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、蓋部開閉治具１５で蓋部１０を９０°開け、不図示の固定機構で蓋部１０を固定する（Ｓ１１）。

その後、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、撮像装置１３で容器本体８の内部を撮像する（Ｓ１２）（図７参照）。

そして、撮像装置１３の撮像結果に基づいて、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、区画領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃに対し、掻き取り治具１４によって容器本体８の内部に付着した処理品を掻き落とし、更に、掻き取り治具１４によって掻き落とされた処理品を前記撹拌羽根の回転中心の側（底面２ａの中央側）に掻き寄せる（Ｓ１３）（図８参照）。この際、容器本体８の内部における処理品の付着が多い部分に対して重点的に掻き落としを行う。なお、本実施形態では、図６に矢印ａ１で示すように、処理品の底面２ａの中央側への掻き寄せは、底面２ａの半径方向に沿って行われ、中心部Ｃｐの内側に処理品を移動させる。中心部Ｃｐの半径は、例えば、底面２ａの半径の１／２～１／３である。

この際に、容器本体８の内部で処理品を掻き落とす部位は、容器本体８内の側面８ｂの下部とＲ部８ｃである。これは、排出工程Ｂでの撹拌羽根３の連続回転の遠心力によって、これらの部位に処理品が付着しているからである。また、掻き取り治具１４による処理品の掻き落としと底面２ａ中央側への掻き寄せは、容器本体８の内部の周方向の各位置において、連続して行う。

排出工程Ｄでは、排出工程Ｃの後に、図１０に示すように、撹拌羽根３を所定角度回転させ、区画領域Ｒａを排出口１２に繋がる排出位置Ｐに停止させ、区画領域Ｒａにおいて、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、掻き取り治具１４で処理品を排出口１２に掻き寄せて排出する。

その後、図１１，図１２に示すように、残りの区画領域Ｒｂ，Ｒｃが、順次、排出位置Ｐに停止するように撹拌羽根３を間欠的に回転させて、排出位置Ｐに停止した区画領域Ｒｂ，Ｒｃにおいて、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、掻き取り治具１４で処理品を排出口１２に掻き寄せて排出する。

詳述すると、図１３に示すように、まず、排出工程Ｃの後で停止位置１にある撹拌羽根３を、撹拌羽根３を所定角度回転させて停止位置２に停止させる（Ｓ１４）（図１０参照）。これにより、排出工程Ｃで区画領域Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃの底面２ａ中央側に掻き集められた処理品が、撹拌羽根３のそれぞれによって移動させられる。停止位置２では、区画領域Ｒａが排出口１２に繋がる排出位置Ｐにある。停止位置２では、第１撹拌羽根３ａが、排出口１２の周方向位置に対して、回転方向後方近傍の周方向位置にある。

その後、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、撮像装置１３で区画領域Ｒａと第１撹拌羽根３ａを撮像する（Ｓ１５）（図７参照）。

そして、撮像装置１３の撮像結果に基づいて、区画領域Ｒａと第１撹拌羽根３ａにおいて、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、図１０の矢印ａ２で示すように、掻き取り治具１４で処理品を排出口１２に掻き寄せて排出する（Ｓ１６）（図８参照）。この際、区画領域Ｒａと第１撹拌羽根３ａにおける処理品が多い部分に対して重点的に掻き取りを行う。

本実施形態では、区画領域Ｒａと第１撹拌羽根３ａで処理品を掻き取る部位は、底面２ａにおける第１撹拌羽根３ａの回転方向前方の近傍領域と、第１撹拌羽根３ａにおける回転方向前方の部位である。これは、撹拌羽根３を停止位置２に移動させた際に、第１撹拌羽根３ａの移動により、処理品がこれらの領域、部位に集まるからである。

次に、停止位置２にある撹拌羽根３を、１２０°回転させて停止位置３に停止させる（Ｓ１７）（図１１参照）。これにより、排出工程Ｃで区画領域Ｒｂ，Ｒｃの底面２ａ中央側に掻き集められた処理品が、第２、第３撹拌羽根３ｂ、３ｃによって移動させられる。停止位置３では、区画領域Ｒｂが排出口１２に繋がる排出位置Ｐにある。停止位置３では、第２撹拌羽根３ｂが、排出口１２の周方向位置に対して、回転方向後方近傍の周方向位置にある。

その後、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、撮像装置１３で区画領域Ｒｂと第２撹拌羽根３ｂを撮像する（Ｓ１８）（図７参照）。

そして、撮像装置１３の撮像結果に基づいて、区画領域Ｒｂと第２撹拌羽根３ｂにおいて、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、図１１の矢印ａ３で示すように、掻き取り治具１４で処理品を排出口１２に掻き寄せて排出する（Ｓ１９）（図８参照）。この際、区画領域Ｒｂと第２撹拌羽根３ｂにおける処理品が多い部分に対して重点的に掻き取りを行う。

本実施形態では、区画領域Ｒｂと第２撹拌羽根３ｂで処理品を掻き取る部位は、底面２ａにおける第２撹拌羽根３ｂの回転方向前方の近傍領域と、第２撹拌羽根３ｂにおける回転方向前方の部位である。これは、撹拌羽根３を停止位置３に移動させた際に、第２撹拌羽根３ｂの移動により、処理品がこれらの領域、部位に集まるからである。

次に、停止位置３にある撹拌羽根３を、１２０°回転させて停止位置４に停止させる（Ｓ２０）（図１２参照）。これにより、排出工程Ｃで区画領域Ｒｃの底面２ａ中央側に掻き集められた処理品が、第３撹拌羽根３ｃによって移動させられる。停止位置４では、区画領域Ｒｃが排出口１２に繋がる排出位置Ｐにある。停止位置４では、第３撹拌羽根３ｃが、排出口１２の周方向位置に対して、回転方向後方近傍の周方向位置にある。

その後、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、撮像装置１３で区画領域Ｒｃと第３撹拌羽根３ｃを撮像する（Ｓ２１）（図７参照）。

そして、撮像装置１３の撮像結果に基づいて、区画領域Ｒｃと第３撹拌羽根３ｃにおいて、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、図１２の矢印ａ４で示すように、掻き取り治具１４で処理品を排出口１２に掻き寄せて排出する（Ｓ２２）（図８参照）。この際、区画領域Ｒｃと第３撹拌羽根３ｃにおける処理品が多い部分に対して重点的に掻き取りを行う。

本実施形態では、区画領域Ｒｃと第３撹拌羽根３ｃで処理品を掻き取る部位は、底面２ａにおける第３撹拌羽根３ｃの回転方向前方の近傍領域と、第３撹拌羽根３ｃにおける回転方向前方の部位である。これは、撹拌羽根３を停止位置４に移動させた際に、第３撹拌羽根３ｃの移動により、処理品がこれらの領域、部位に集まるからである。

以上で、撹拌混合造粒装置１からの処理品の排出の工程（排出工程Ａ～Ｄ）が完了する。

次に、洗浄工程における撹拌混合造粒装置１の動作を説明する。

処理容器２内の溜め洗い運転による洗浄後に、図７に示すように、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、撮像装置１３で処理容器２内（蓋部１０の内側面１０ａと容器本体８内）を撮像する。

そして、図１４に示すように、撮像装置１３の撮像結果に基づいて、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、洗浄治具１６によって処理容器２内（蓋部１０の内側面１０ａと容器本体８内）の洗浄残渣を洗浄する。この際、容器本体８の内部における洗浄残渣が多い部分に対して重点的に洗浄を行う。本実施形態では、洗浄治具１６は、洗浄ノズルであり、洗浄液を噴出するものである。

なお、排出工程Ｂのように、蓋部１０の内側面１０ａに対する撮像と洗浄残渣の洗浄の場合の蓋部１０の開度を４５°とし、容器本体８内に対する撮像と洗浄残渣の洗浄の場合の蓋部１０の開度を９０°とすることが好ましい。

処理容器２内（蓋部１０の内側面１０ａと容器本体８内）の撮像と洗浄残渣の洗浄が完了した後、再び、図７に示すように、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、撮像装置１３で処理容器２内（蓋部１０の内側面１０ａと容器本体８内）を撮像する。

そして、図１５に示すように、撮像装置１３の撮像結果に基づいて、関節ロボット６のロボットアーム６ａの動作により、乾燥治具１７によって処理容器２内（蓋部１０の内側面１０ａと容器本体８内）に付着した洗浄液を乾燥させる。この際、容器本体８の内部における洗浄液が多く付着している部分に対して重点的に乾燥を行う。本実施形態では、乾燥治具１７は、エアブローノズルであり、エアを噴出するものである。

以上のように構成された撹拌混合造粒装置１では、関節ロボット６のロボットアーム６ａに保持された掻き取り治具１４により、処理容器２内に付着した処理品を掻き取ることができる。従って、撹拌混合造粒装置１において、処理容器２内に付着した処理品の掻き取り作業を自動化することが可能である。更に、撮像結果に基づいて掻き取りを行うので、処理品の付着が多い部分に対して重点的に掻き取りを行うことができ、これにより、効率的に掻き取りを行うことができる。

本発明は、上記実施形態に限定されるものでは無く、その技術的思想の範囲内で、様々な変形が可能である。例えば、高薬理活性薬物や人体に有害な化学物質などの粉粒体を処理する場合、作業者の保護や、外部環境の汚染防止を図るために、図１６に示すように、撹拌混合造粒装置１が、外部環境に対して気密に隔離された作業室Ｒを備えていてもよい。この場合には、処理容器２、ディスチャージ部５、関節ロボット６、掻き取り治具１４、蓋部開閉治具１５等は、作業室Ｒの内部に配置される。そして、この撹拌混合造粒装置１は、粉粒体の処理容器２への投入、ディスチャージ部５から排出された処理品の移動等も含め、作業室Ｒ内の全ての作業を、関節ロボット６により行うことができるように構成されている。

また、上記実施形態では、排出工程、洗浄工程で、ロボットアーム６ａの動作により、撮像装置１３で撮像していたが、例えば、撹拌混合造粒装置１の運転準備や、メンテナンスの際に、ロボットアーム６ａの動作により、撮像装置１３で撮像し、その撮像結果に基づいて、その部位の異常の有無を判定するようにしてもよい。

１ 撹拌混合造粒装置
２ 処理容器
２ａ 底面（底部）
３，３ａ，３ｂ，３ｃ 撹拌羽根
６ 関節ロボット
６ａ ロボットアーム
１３ 撮像装置
１４ 掻き取り治具
１６ 洗浄治具

Claims (2)

1. 処理すべき粉粒体を内部に収容する処理容器と、前記処理容器内の底部に配設された撹拌羽根とを備えた撹拌混合造粒装置において、
   前記処理容器の外部に配置された関節ロボットを備え、
   前記関節ロボットが、三次元空間において任意方向に移動可能なロボットアームと、該ロボットアームに保持される撮像装置と、前記ロボットアームに保持される掻き取り治具とを有し、
   前記粉粒体の処理後に、前記ロボットアームの動作により、前記撮像装置で前記処理容器内を撮像し、
   前記撮像装置の撮像結果に基づいて、前記ロボットアームの動作により、前記掻き取り治具で前記処理容器内に付着した前記粉粒体の処理品を掻き取り、
   前記ロボットアームが洗浄治具を保持可能であり、
   前記処理容器内の洗浄後に、前記ロボットアームの動作により、前記撮像装置で前記処理容器内を撮像し、
   前記撮像装置の撮像結果に基づいて、前記洗浄治具を保持した前記ロボットアームの動作により、前記洗浄治具で前記処理容器内の洗浄残渣を洗浄することを特徴とする撹拌混合造粒装置。
2. 前記ロボットアームが乾燥治具を保持可能であり、
   前記処理容器内の洗浄残渣の洗浄後に、前記ロボットアームの動作により、前記撮像装置で前記処理容器内を撮像し、
   前記撮像装置の撮像結果に基づいて、前記乾燥治具を保持した前記ロボットアームの動作により、前記乾燥治具で前記処理容器内に付着した洗浄液を乾燥させることを特徴とする請求項１に記載の撹拌混合造粒装置。

Images