JP2020500803A5

JP2020500803A5 -

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Publication number: JP2020500803A5
Application number: JP2019550539A
Authority: JP
Filing date: 2017-12-05
Publication date: 2020-07-09
Anticipated expiration: 2037-12-05

Description

さらに、前記目的は、本発明の請求項５に記載の方法を用いて達成される。

Claims

− 略矩形の物体を運搬方向に連続的に搬送および運搬するように構成された物体搬送体である搬送体であって、
− ２基の平行なコンベヤを含む独立して駆動可能な少なくとも２つのセクション、
− 駆動可能なローラセットを使用するコンベヤベルト、
− 駆動可能なローラを使用する自動搬送プラットフォーム、および、
− 前記物体を連続的に回転させるためのグリッパを有するロボット
のうちの少なくとも１つを含む、搬送体と、
− 少なくとも１つの方向に関して前記物体の寸法を測定するように構成された物体寸法測定器であり、好ましくはさらに、連続する物体間の間隔を測定するように構成された物体間隔測定器である、測定器と、
− 少なくとも１つの物体を回転させるように、好ましくは前記間隔をさらに調整するように構成された制御装置であって、物体回転制御装置である、制御装置と、
を備えるデバイスであって、
− 前記物体寸法測定器が、前記搬送体に沿って前記運搬方向に配置されたセンサのアレイを含み、
− 前記物体回転制御装置が、前記物体の前記寸法の変化を判定するように構成され、かつ、前記物体の前記寸法の判定された変化に基づいて前記物体の側面を前記運搬方向に略一致させて位置合わせするために前記物体の回転を制御するように構成される
ことを特徴とする、デバイス。
前記搬送体が、２基の平行なコンベヤを含む独立して駆動可能な少なくとも２つのセクションを含み、前記２基の平行なコンベヤが、それぞれ、前記コンベヤの移動方向に対して横方向に勾配を備え、
好ましくは、
前記２基の平行なコンベヤが共にＶ字形状を画定し、前記２基の平行なコンベヤの前記勾配が、調節可能である、
前記２基の平行なコンベヤが、独立して駆動可能な少なくとも２つのセクションを含む分割ローラコンベヤを備える、
の少なくとも一方の特徴を有する、請求項１に記載のデバイス。
前記搬送体が、前記搬送体上の前記物体を連続的に回転させるように構成され、前記制御装置が、前記搬送体上の前記物体の回転を制御するように構成される、
前記測定器が、近接センサ、光センサ、映像センサ、超音波センサのうちの少なくとも１つを含む群から少なくとも１つの検出器を含む、
測定方向が、側方、上方、前方、後方、または斜め方向の視界のうちの少なくとも１つに相当する、または
前記搬送体の移動方向に対して斜めに向けられた第１の斜め検出器を備え、前記第１の斜め検出器が、前記搬送体に隣接して配置され、好ましくは前記搬送体の移動方向に対して斜めに向けられた第２の斜め検出器をさらに備え、前記第１の斜め検出器および第２の斜め検出器が、前記搬送体に隣接して両側に配置される、
のうちの少なくとも１つの特徴を有する、請求項１または２に記載のデバイス。
請求項１から３のいずれか一項に記載のデバイスを含む、パレタイジング送込みシステム。
− 少なくとも１つの物体を用意するステップと、
− 少なくとも１つの方向に関して前記物体の寸法を測定し、好ましくは、連続する物体間の間隔をさらに測定するステップと、
− 少なくとも１つの物体を直立軸線の周りで回転させ、好ましくは、連続する物体間の間隔も調整するステップと、
を含む方法であって、
− 搬送体に沿って運搬方向に配置されたセンサのアレイを含む物体寸法測定器を用いて前記物体の寸法を測定するステップと、
− 前記物体の前記寸法の変化を判定するステップと、
− 前記少なくとも１つの物体を前記直立軸線の周りで回転させるステップが、前記判定された変化に基づいて前記物体の側面を前記物体の運搬方向に略一致させて位置合わせするステップを含む
ことを特徴とする、方法。
前記物体の寸法の少なくとも１つの最小値を判定するステップを含み、
好ましくは、
少なくとも１つの最小値が測定されるまで前記物体を直立軸線の周りで回転させるステップ、
前記物体の少なくとも１つの最小値をメモリに記憶するステップ、
の少なくとも一方のステップを含む、請求項５に記載の方法。
− 前記物体を直立軸線の周りで回転させるステップと、
− 少なくとも１つの方向に関して前記物体の寸法を連続的にまたは継続的に測定するステップと、
− 前記物体の少なくとも１つの最小値を予測するステップと、
を含む、請求項６に記載の方法。
前記物体の寸法の最大値を判定するステップを含み、
好ましくは、
最大値が測定されるまで前記物体を直立軸線の周りで回転させるステップ、または
前記物体の前記最大値をメモリに記憶するステップ、
の少なくとも一方のステップをさらに含む、請求項５から７のいずれか一項に記載の方法。
− 前記物体を直立軸線の周りで回転させるステップと、
− 少なくとも１つの方向に関して前記物体の寸法を連続的にまたは継続的に測定するステップと、
− 前記物体の最大値を予測するステップと、
を含む、請求項８に記載の方法。
前記物体の前記判定された少なくとも１つの最小値と前記物体の前記判定された最大値とに基づいて前記物体の寸法を判定するステップを含む、請求項６または７を引用する場合の請求項８または９に記載の方法。
− 少なくとも１つの方向に関して前記物体の寸法を測定するステップと、
− 前記測定された寸法を前記物体の前記判定された少なくとも１つの最小値と比較するステップと、
により、前記物体の実際の向きが前記物体の所望の向きに一致しているかどうかを調べるステップを含み、
好ましくは、
− 前記物体の前記測定された寸法が前記物体の前記判定された少なくとも１つの最小値に一致するまで前記物体を直立軸線の周りで回転させるステップ、および／または
− 前記物体を直立軸線の周りで回転させるステップ、および
− 前記物体の前記測定された寸法と前記物体の前記少なくとも１つの最小値との間の差に基づいて前記物体の回転速度を調整するステップ
を含む、請求項６から１０のいずれか一項に記載の方法。
前記搬送体の移動方向に対してどちらも斜めに向けられた第１の斜め検出器および第２の斜め検出器の検出器データを比較することにより物体が前記搬送体上で均等に分散されているかどうかを判定するステップであって、前記第１の斜め検出器および第２の斜め検出器が、前記搬送体に隣接して両側に配置される、ステップと、
２基の平行コンベヤ上で前記物体を支持するステップと、前記２基の平行コンベヤ間に速度差を生じさせることにより前記物体を回転させるステップを含み、好ましくは前記物体を回転させている間に前記２基の平行コンベヤを同じ移動方向に駆動するステップと、
の少なくとも一方のステップを含む、請求項５から１１のいずれか一項に記載の方法。
請求項１から３のいずれか一項に記載のパレタイジングデバイスを使用するステップを含む、請求項５から１２のいずれか一項に記載の方法。
前記搬送体の移動方向に対して斜めに向けられた少なくとも第３の斜め検出器をさらに備え、前記第３の斜め検出器が、前記搬送体に隣接して配置される、請求項３に記載のデバイス。
請求項３に記載のデバイスを使用し、また、前記第１の斜め検出器および第２の斜め検出器が前記搬送体上の前記物体を検出した時刻を比較するステップを含み、
好ましくは、請求項１４に記載のデバイスを使用し、また、前記第３の斜め検出器の前記測定値を前記第１の斜め検出器および第２の斜め検出器のうちの少なくとも１つの前記測定値と比較するステップを含む、請求項５から１３のいずれか一項に記載の方法。