JP2020163548A5 - - Google Patents

Description

本適用例の水平多関節ロボットは、基台と、
前記基台に接続され、第１軸回りに回動する第１アームと、
前記第１アームに接続され、前記第１軸と平行な第２軸回りに回動する第２アームと、
前記第２アームに接続され、前記第１軸と平行な第３軸回りに回動し、かつ、前記第３軸に沿って移動する第３アームと、
力検出部と、
前記第２アームのベース部に前記力検出部を介して設けられ、前記第３アームを駆動するモーターと、を備え、
前記力検出部は前記モーターの駆動による反力を検出することを特徴とする。

Claims (5)

1. 基台と、
   前記基台に接続され、第１軸回りに回動する第１アームと、
   前記第１アームに接続され、前記第１軸と平行な第２軸回りに回動する第２アームと、
   前記第２アームに接続され、前記第１軸と平行な第３軸回りに回動し、かつ、前記第３軸に沿って移動する第３アームと、
   力検出部と、
   前記第２アームのベース部に前記力検出部を介して設けられ、前記第３アームを駆動するモーターと、を備え、
   前記力検出部は前記モーターの駆動による反力を検出することを特徴とする水平多関節ロボット。
2. 前記力検出部は、第１プレートと、第２プレートと、前記第１プレートと前記第２プレートとに挟持されている複数の素子と、を有し、
   前記第１プレートは、前記モーターに固定され、
   前記第２プレートは、前記第２アームの前記ベース部に固定されている請求項１に記載の水平多関節ロボット。
3. 前記第３軸の軸方向から見て、前記モーターの出力軸は、前記複数の素子の間にある請求項２に記載の水平多関節ロボット。
4. 前記力検出部は、前記第２軸と前記第３軸との間に設置されている請求項１ないし３のいずれか１項に記載の水平多関節ロボット。
5. 請求項１ないし４のいずれか１項に記載の水平多関節ロボットと、
   前記力検出部によって検出された前記反力に基づいて、前記第３アームの駆動を制御する制御部と、を備えることを特徴とするロボットシステム。