JP2017177263A - ロボット、ロボット制御装置、及びロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができるロボットを提供すること。【解決手段】第1関節を備えるロボットであって、前記第1関節は、第1駆動軸を回動させる第1駆動部と、前記第1駆動軸の回動速度を減速する第1減速機と、前記第1減速機よりも前記第1駆動部側に設けられ、力を検出する第1力検出器と、を備える、ロボット。【選択図】図2
Description
この発明は、ロボット、ロボット制御装置、及びロボットシステムに関する。
ロボットに加えられた力やトルクを検出する技術の研究や開発が行われている。
これに関し、力センサーを用いてロボットに加えられた力とトルクとの両方を検出する方法が知られている。
また、アクチュエーターにより関節軸を介して出力する多自由度マニピュレーターにおいて、当該関節軸に作用する力を検出するセンサーを設け、この一例において、のセンサーが出力する力信号に基づく補正値をアクチュエーターへの入力信号に対して加減する演算手段を設けてなる多自由度マニピュレーターの制御装置が知られている(特許文献1参照)。
また、アクチュエーターにより関節軸を介して出力する多自由度マニピュレーターにおいて、当該関節軸に作用する力を検出するセンサーを設け、この一例において、のセンサーが出力する力信号に基づく補正値をアクチュエーターへの入力信号に対して加減する演算手段を設けてなる多自由度マニピュレーターの制御装置が知られている(特許文献1参照)。
しかしながら、このような多自由度マニピュレーターでは、関節軸に作用する力を検出するセンサーが、当該関節が有する減速機の出力側に取り付けられていた。当該出力側は、当該関節において当該減速機よりも当該関節軸を回転させる駆動部側と反対側のことである。このため、当該多自由度マニピュレーターでは、当該センサーによって検出された力に基づいてトルクを検出する場合、当該トルクを検出する検出範囲が、当該減速機の減速比に応じて広くなる。その結果、当該多自由度マニピュレーターでは、当該場合、当該センサーによって当該力を検出する検出感度を、当該トルクを検出する検出感度に応じて低くしなければならず、当該力に基づく制御による作業の精度を向上させることが困難な場合があった。また、当該多自由度マニピュレーターでは、当該減速機を介して当該駆動部が発生させるトルクを当該センサーが検出することとなるため、当該減速機が有するバックラッシュやコンプライアンスによって、当該駆動部が発生するトルクを、当該センサーが応答性よく検出することができず、当該力に基づく高速な制御が不安定になってしまう場合があった。
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、第1関節を備えるロボットであって、前記第1関節は、第1駆動軸を回動させる第1駆動部と、前記第1駆動軸の回動速度を減速する第1減速機と、前記第1減速機よりも前記第1駆動部側に設けられ、力を検出する第1力検出器と、を有する、ロボットである。
この構成により、ロボットは、第1減速機よりも第1駆動部側に設けられた第1力検出器によって力を検出する。これにより、ロボットは、第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
この構成により、ロボットは、第1減速機よりも第1駆動部側に設けられた第1力検出器によって力を検出する。これにより、ロボットは、第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第1力検出器は、前記第1駆動部と前記第1減速機との間に設けられている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第1駆動部と第1減速機との間に設けられた第1力検出器によって力を検出する。これにより、ロボットは、第1駆動部と第1減速機との間に設けられた第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
この構成により、ロボットは、第1駆動部と第1減速機との間に設けられた第1力検出器によって力を検出する。これにより、ロボットは、第1駆動部と第1減速機との間に設けられた第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第1力検出器は、前記第1駆動部よりも前記第1減速機と反対側に設けられている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第1駆動部よりも第1減速機と反対側に設けられた第1力検出器によって力を検出する。これにより、ロボットは、第1駆動部よりも第1減速機と反対側に設けられた第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
この構成により、ロボットは、第1駆動部よりも第1減速機と反対側に設けられた第1力検出器によって力を検出する。これにより、ロボットは、第1駆動部よりも第1減速機と反対側に設けられた第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第1力検出器は、前記第1駆動軸を貫通する貫通孔を有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第1駆動軸を貫通する貫通孔を有する第1力検出器によって力を検出する。これにより、ロボットは、第1駆動軸を貫通する貫通孔を有する第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
この構成により、ロボットは、第1駆動軸を貫通する貫通孔を有する第1力検出器によって力を検出する。これにより、ロボットは、第1駆動軸を貫通する貫通孔を有する第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第1力検出器は、前記第1減速機よりも前記第1駆動部と反対側に作用する力を検出する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第1力検出器によって、第1減速機よりも第1駆動部と反対側に作用する力を検出する。これにより、ロボットは、第1減速機よりも第1駆動部と反対側に作用した力であって第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
この構成により、ロボットは、第1力検出器によって、第1減速機よりも第1駆動部と反対側に作用する力を検出する。これにより、ロボットは、第1減速機よりも第1駆動部と反対側に作用した力であって第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第1力検出器は、前記第1駆動軸を回動させる方向に加わる力を検出する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第1力検出器によって、第1駆動軸を回動させる方向に加わる力を検出する。これにより、ロボットは、第1駆動軸を回動させる方向に加わった力であって第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
この構成により、ロボットは、第1力検出器によって、第1駆動軸を回動させる方向に加わる力を検出する。これにより、ロボットは、第1駆動軸を回動させる方向に加わった力であって第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第1力検出器は、前記第1駆動軸の径方向に加わる力を検出する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第1力検出器によって、第1駆動軸の径方向に加わる力を検出する。これにより、ロボットは、第1駆動軸の径方向に加わった力であって第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
この構成により、ロボットは、第1力検出器によって、第1駆動軸の径方向に加わる力を検出する。これにより、ロボットは、第1駆動軸の径方向に加わった力であって第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第1力検出器は、水晶を含む力検出素子を有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、水晶を含む力検出素子を有する第1力検出器によって力を検出する。これにより、ロボットは、水晶を含む力検出素子を有する第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
この構成により、ロボットは、水晶を含む力検出素子を有する第1力検出器によって力を検出する。これにより、ロボットは、水晶を含む力検出素子を有する第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第1力検出器は、複数の第1力検出素子を有し、前記ロボットを制御するロボット制御装置が、前記複数の前記第1力検出素子のうちの一部の前記第1力検出素子によって検出された第1力と、前記複数の前記第1力検出素子のうちの前記一部と異なる前記第1力検出素子によって検出された第2力とを比較する制御部を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、複数の第1力検出素子のうちの一部の第1力検出素子によって検出された第1力と、複数の第1力検出素子のうちの当該一部と異なる第1力検出素子によって検出された第2力とを比較するロボット制御装置によって制御される。これにより、ロボットは、第1力を検出する第1力検出素子と、第2力を検出する第1力検出素子とのうちのいずれか一方の不具合を検出することができる。
この構成により、ロボットは、複数の第1力検出素子のうちの一部の第1力検出素子によって検出された第1力と、複数の第1力検出素子のうちの当該一部と異なる第1力検出素子によって検出された第2力とを比較するロボット制御装置によって制御される。これにより、ロボットは、第1力を検出する第1力検出素子と、第2力を検出する第1力検出素子とのうちのいずれか一方の不具合を検出することができる。
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第1力検出器は、複数の第1力検出素子と、第2力検出素子とを有し、前記第2力検出素子が前記複数の第1力検出素子より内周側に配置されており、前記ロボットを制御するロボット制御装置が、前記複数の前記第1力検出素子のうちの少なくとも一部によって検出された第1力と、前記第2力検出素子によって検出された第2力とを比較する制御部を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、複数の第1力検出素子のうちの少なくとも一部によって検出された第1力と、第2力検出素子によって検出された第2力とを比較するロボット制御装置によって制御される。これにより、ロボットは、第1力を検出する第1力検出素子と、第2力を検出する第2力検出素子とのうちのいずれか一方の不具合を検出することができる。
この構成により、ロボットは、複数の第1力検出素子のうちの少なくとも一部によって検出された第1力と、第2力検出素子によって検出された第2力とを比較するロボット制御装置によって制御される。これにより、ロボットは、第1力を検出する第1力検出素子と、第2力を検出する第2力検出素子とのうちのいずれか一方の不具合を検出することができる。
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、第2関節を備え、前記第2関節は、第2駆動軸を回動させる第2駆動部と、前記第2駆動軸の回動速度を減速する第2減速機と、力を検出する第2力検出器と、を有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第1減速機よりも第1駆動部側に設けられた第1力検出器と、第2力検出器とのそれぞれによって力を検出する。これにより、ロボットは、第1力検出器によって検出された力と、第2力検出器によって検出された力とのそれぞれに基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
この構成により、ロボットは、第1減速機よりも第1駆動部側に設けられた第1力検出器と、第2力検出器とのそれぞれによって力を検出する。これにより、ロボットは、第1力検出器によって検出された力と、第2力検出器によって検出された力とのそれぞれに基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、本発明の他の態様は、上記に記載のロボットを制御する、ロボット制御装置である。
この構成により、ロボット制御装置は、第1減速機よりも第1駆動部側に設けられた第1力検出器によって力を検出する。これにより、ロボット制御装置は、第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よくロボットに行わせることができる。
この構成により、ロボット制御装置は、第1減速機よりも第1駆動部側に設けられた第1力検出器によって力を検出する。これにより、ロボット制御装置は、第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よくロボットに行わせることができる。
また、本発明の他の態様は、上記に記載のロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備えるロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムは、第1減速機よりも第1駆動部側に設けられた第1力検出器によって力を検出する。これにより、ロボットシステムは、第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よくロボットに行わせることができる。
この構成により、ロボットシステムは、第1減速機よりも第1駆動部側に設けられた第1力検出器によって力を検出する。これにより、ロボットシステムは、第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よくロボットに行わせることができる。
以上により、ロボットは、第1減速機よりも第1駆動部側に設けられた第1力検出器によって力を検出する。これにより、ロボットは、第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、ロボット制御装置、及びロボットシステムは、第1減速機よりも第1駆動部側に設けられた第1力検出器によって力を検出する。これにより、ロボット制御装置、及びロボットシステムは、第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よくロボットに行わせることができる。
また、ロボット制御装置、及びロボットシステムは、第1減速機よりも第1駆動部側に設けられた第1力検出器によって力を検出する。これにより、ロボット制御装置、及びロボットシステムは、第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よくロボットに行わせることができる。
<実施形態>
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
<ロボットシステムの構成>
まず、ロボットシステム1の構成について説明する。
図1は、本実施形態に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。ロボットシステム1は、ロボット20と、ロボット制御装置30を備える。
まず、ロボットシステム1の構成について説明する。
図1は、本実施形態に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。ロボットシステム1は、ロボット20と、ロボット制御装置30を備える。
ロボット20は、アームAと、アームAを支持する支持台Bを備える単腕ロボットである。単腕ロボットは、この一例におけるアームAのような1本のアーム(腕)を備えるロボットである。なお、ロボット20は、単腕ロボットに代えて、複腕ロボットであってもよい。複腕ロボットは、2本以上のアーム(例えば、2本以上のアームA)を備えるロボットである。なお、複腕ロボットのうち、2本のアームを備えるロボットは、双腕ロボットとも称される。すなわち、ロボット20は、2本のアームを備える双腕ロボットであってもよく、3本以上のアーム(例えば、3本以上のアームA)を備える複腕ロボットであってもよい。また、ロボット20は、スカラロボットや、直角座標ロボット等の他のロボットであってもよい。直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
アームAは、エンドエフェクターEと、マニピュレーターMを備える。
エンドエフェクターEは、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、エンドエフェクターEは、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、空気の吸引や磁力、治具等によって物体を持ち上げることが可能なエンドエフェクターや、他のエンドエフェクターであってもよい。
エンドエフェクターEは、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、エンドエフェクターEは、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、空気の吸引や磁力、治具等によって物体を持ち上げることが可能なエンドエフェクターや、他のエンドエフェクターであってもよい。
マニピュレーターMは、5個のアーム部材であるリンクL1〜リンクL5と、6つの関節である関節J1〜関節J6を備える。支持台BとリンクL1は、関節J1によって連結される。リンクL1とリンクL2は、関節J2によって連結される。リンクL2とリンクL3は、関節J3によって連結される。リンクL3とリンクL4は、関節J4によって連結される。リンクL4とリンクL5は、関節J5によって連結される。リンクL5とエンドエフェクターEは、関節J6によって連結される。すなわち、マニピュレーターMを備えるアームAは、6軸垂直多関節型のアームである。なお、アームAは、5軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、7軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
関節J2、関節J3、関節J5のそれぞれは、曲げ関節であり、関節J1、関節J4、関節J6のそれぞれは、ねじり関節である。前述したように、関節J6には、エンドエフェクターEが連結(装着)される。なお、図1では、図を簡略化するため、関節J1〜関節J6のそれぞれの構成を省略している。
関節J1は、角度センサーAS1と、関節J1の駆動軸AX1を回動させる駆動部MT1と、駆動軸AX1の回動速度を減速する減速機DA1と、力検出器JF1を有する。角度センサーAS1は、駆動軸AX1の回動角を検出する。駆動部MT1は、アクチュエーターであり、駆動軸AX1を回動させる。力検出器JF1は、減速機DA1よりも駆動部MT1側に設けられ、力を検出する。
関節J2〜関節J6のそれぞれは、関節J1と同様の構成を有する。すなわち、関節JNは、角度センサーASNと、関節JNの駆動軸AXNを回動させる駆動部MTNと、駆動軸AXNの回動速度を減速する減速機DANと、力検出器JFNを有する。この一例において、Nは、1〜6のいずれかの整数である。
以下では、関節J1〜関節J6のそれぞれを区別する必要がない限り、又は関節J1〜関節J6のそれぞれについて共通している内容を説明する場合、まとめて関節Jと称して説明する。また、以下では、角度センサーAS1〜角度センサーAS6のそれぞれを区別する必要がない限り、又は角度センサーAS1〜角度センサーAS6のそれぞれについて共通している内容を説明する場合、まとめて角度センサーASと称して説明する。また、以下では、駆動軸AX1〜駆動軸AX6のそれぞれを区別する必要がない限り、又は駆動軸AX1〜駆動軸AX6のそれぞれについて共通している内容を説明する場合、まとめて駆動軸AXと称して説明する。また、以下では、駆動部MT1〜駆動部MT6のそれぞれを区別する必要がない限り、又は駆動部MT1〜駆動部MT6のそれぞれについて共通している内容を説明する場合、まとめて駆動部MTと称して説明する。また、以下では、減速機DA1〜減速機DA6のそれぞれを区別する必要がない限り、又は減速機DA1〜減速機DA6のそれぞれについて共通している内容を説明する場合、まとめて減速機DAと称して説明する。また、以下では、力検出器JF1〜力検出器JF6のそれぞれを区別する必要がない限り、又は力検出器JF1〜力検出器JF6のそれぞれについて共通している内容を説明する場合、まとめて力検出器JFと称して説明する。また、以下では、リンクL1〜リンクL5のそれぞれを区別する必要がない限り、又はリンクL1〜リンクL6のそれぞれについて共通している内容を説明する場合、まとめてリンクLと称して説明する。
エンドエフェクターEと、マニピュレーターMが備える6つの関節Jは、ケーブルによってロボット制御装置30と通信可能に接続されている。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB(Universal Serial Bus)等の規格によって行われる。また、エンドエフェクターEは、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置30と接続される構成であってもよい。また、マニピュレーターMが備える6つの関節Jのうちの一部又は全部は、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置30と接続される構成であってもよい。
ロボット制御装置30は、この一例において、ロボットコントローラーである。ロボット制御装置30は、予め入力された動作プログラムに基づいて制御信号を生成する。ロボット制御装置30は、生成した制御信号をロボット20に送信し、ロボット20に所定の作業を行わせる。所定の作業は、力検出器JF1〜力検出器JF6のそれぞれが検出した力に基づく作業である。当該作業は、例えば、図示しない物体をロボット20が把持し、把持した物体を図示しない給材領域にロボット20が配置する作業であるが、これに代えて当該力に基づく他の作業であってもよい。
<関節Jの構成>
以下、図2を参照し、関節Jの構成について説明する。図2は、関節Jの構成の一例を示す図である。以下では、説明の便宜上、各関節Jの駆動軸AXに連結された2つのリンクLのうち支持台B側のリンクLを第1リンクLN1と称し、各関節Jの駆動軸AXに連結された2つのリンクLのうちエンドエフェクターE側のリンクLを第2リンクLN2と称して説明する。ただし、第2リンクLN2がリンクL1である場合、第1リンクLN1は支持台Bを意味し、第1リンクLN1がリンクL5である場合、第2リンクLN2はマニピュレーターMが有する部材のうちのエンドエフェクターEが取り付けられる部材を意味する。
以下、図2を参照し、関節Jの構成について説明する。図2は、関節Jの構成の一例を示す図である。以下では、説明の便宜上、各関節Jの駆動軸AXに連結された2つのリンクLのうち支持台B側のリンクLを第1リンクLN1と称し、各関節Jの駆動軸AXに連結された2つのリンクLのうちエンドエフェクターE側のリンクLを第2リンクLN2と称して説明する。ただし、第2リンクLN2がリンクL1である場合、第1リンクLN1は支持台Bを意味し、第1リンクLN1がリンクL5である場合、第2リンクLN2はマニピュレーターMが有する部材のうちのエンドエフェクターEが取り付けられる部材を意味する。
図2に示したように、関節Jでは、角度センサーAS、第1リンクLN1、駆動部MT、力検出器JF、減速機DA、第2リンクLN2の順に駆動軸AXに連結されている。
力検出器JFは、第1プレートP1と、第2プレートP2と、4つの力検出素子である力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれとを有する。力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれは、水晶を含む力検出素子である。なお、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれは、水晶を含まない力検出素子であってもよい。図2に示した例では、図を簡略化するため、当該4つの力検出素子のうちの力検出素子CR1と力検出素子CR3との2つの力検出素子のみが描かれている。なお、力検出器JFは、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のうちの2つ以上の力検出素子を備える構成であってもよく、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のうちの一部又は全部に代えて、他の力検出素子を備える構成であってもよく、力検出素子CR1〜力検出素子CR4に加えて他の力検出素子を備える構成であってもよい。第1プレートP1と第2プレートP2は、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれを挟むように設置され、互いに対向している。力検出器JFのより詳しい構成については、後述する。
力検出器JFは、第1プレートP1と、第2プレートP2と、4つの力検出素子である力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれとを有する。力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれは、水晶を含む力検出素子である。なお、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれは、水晶を含まない力検出素子であってもよい。図2に示した例では、図を簡略化するため、当該4つの力検出素子のうちの力検出素子CR1と力検出素子CR3との2つの力検出素子のみが描かれている。なお、力検出器JFは、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のうちの2つ以上の力検出素子を備える構成であってもよく、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のうちの一部又は全部に代えて、他の力検出素子を備える構成であってもよく、力検出素子CR1〜力検出素子CR4に加えて他の力検出素子を備える構成であってもよい。第1プレートP1と第2プレートP2は、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれを挟むように設置され、互いに対向している。力検出器JFのより詳しい構成については、後述する。
この一例において、駆動軸AXは、3つに分割されている。以下では、分割された3つの駆動軸AXのうちの角度センサーAS、第1リンクLN1、第1プレートP1のそれぞれが連結している駆動軸AXを第1駆動軸AXS1と称し、分割された3つの駆動軸AXのうちの第2プレートP2、減速機DAのそれぞれが連結している駆動軸AXを第2駆動軸AXS2と称し、分割された3つの駆動軸AXのうちの減速機DA、第2リンクLN2のそれぞれが連結している駆動軸AXを第3駆動軸AXS3と称して説明する。
第1駆動軸AXS1に連結された第1リンクLN1には、第1リンクLN1と駆動部MTとの相対的な位置関係が変化しないように駆動部MTが固定されている。このため、駆動部MTは、第1リンクLN1とともに移動する。なお、第1リンクLN1と駆動部MTとの間には、スペーサー等の他の物体が挟み込まれている構成であってもよく、当該他の物体が挟み込まれていない構成であってもよい。
第1プレートP1は、第1駆動軸AXS1に固定されている。このため、第1プレートP1は、第1駆動軸AXS1の回動とともに回動する。第1プレートP1が回動した場合、前述の4つの力検出素子を挟んで対向している第2プレートP2は、第1プレートP1の回動とともに回動する。ここで、第2プレートP2は、第2駆動軸AXS2に固定されている。すなわち、第2駆動軸AXS2は、第1プレートP1の回動とともに回動する。減速機DAに連結した第2駆動軸AXS2が回動した場合、減速機DAの減速比に応じて第2駆動軸AXS2の角速度から減速された角速度によって第3駆動軸AXS3が回動する。第3駆動軸AXS3には、第2リンクLN2が固定されている。このため、第2リンクLN2は、第3駆動軸AXS3の回動とともに回動する。なお、当該減速比は、例えば、160であるが、これに代えて、160より小さな減速比であってもよく、160より大きな減速比であってもよい。
ここで、第3駆動軸AXS3に固定された第2リンクLN2に外力が作用した(加えられた)場合、第3駆動軸AXS3、減速機DA、第2駆動軸AXS2のそれぞれを介して、第2プレートP2と第1プレートP1とに挟まれた力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれに当該外力に応じた剪断力が作用する(加わる)。力検出器JFは、当該剪断力を検出する。力検出器JFは、検出した当該剪断力を示す剪断力情報をロボット制御装置30に出力する。ロボット制御装置30は、力検出器JFから取得した剪断力情報が示す剪断力に基づいて第2リンクLN2に作用した(加えられた)外力を検出(算出)する。当該外力には、例えば、第2リンクLN2を駆動軸AXに直行する面に沿って並進させる並進力と、第2リンクLN2を駆動軸AX周りに回動させるトルクとのうち少なくとも一方が含まれる。なお、当該外力には、第2リンクLN2を駆動軸AXに沿って並進させる並進力が含まれる構成であってもよい。
このように、関節Jは、角度センサーASと、関節Jの駆動軸AXを回動させる駆動部MTと、駆動軸AXの回動速度を減速する減速機DAと、減速機DAよりも駆動部MT側に設けられた力検出器JFを有する。これにより、ロボット20は、力検出器JFによって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、力検出器JFは、駆動部MTと減速機DAとの間に設けられている。これにより、ロボット20は、駆動部MTと減速機DAとの間に設けられた力検出器JFによって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、力検出器JFは、減速機DAよりも駆動部MTと反対側に作用する外力、すなわち第2リンクLN2に作用する外力を検出する。これにより、ロボット20は、減速機DAよりも駆動部MTと反対側に作用した外力であって力検出器JFによって検出された外力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、力検出器JFは、水晶を含む力検出素子CR1〜力検出素子CR4を有する。これにより、ロボット20は、水晶を含む力検出素子CR1〜力検出素子CR4を有する力検出器JFによって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、力検出器JFは、駆動部MTと減速機DAとの間に設けられている。これにより、ロボット20は、駆動部MTと減速機DAとの間に設けられた力検出器JFによって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、力検出器JFは、減速機DAよりも駆動部MTと反対側に作用する外力、すなわち第2リンクLN2に作用する外力を検出する。これにより、ロボット20は、減速機DAよりも駆動部MTと反対側に作用した外力であって力検出器JFによって検出された外力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、力検出器JFは、水晶を含む力検出素子CR1〜力検出素子CR4を有する。これにより、ロボット20は、水晶を含む力検出素子CR1〜力検出素子CR4を有する力検出器JFによって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
なお、上記の説明では、力検出器JFが関節J1〜関節J6のそれぞれに備えられる構成について説明したが、これに代えて、力検出器JFが関節J1〜関節J6のうちの一部に備えられる構成であってもよい。また、上記の説明では、エンドエフェクターEに作用した(加えられた)外力を検出する力センサーがマニピュレーターMとエンドエフェクターEとの間に備えられていない構成について説明したが、これに代えて、エンドエフェクターEに作用した(加えられた)外力を検出する力センサーがマニピュレーターMとエンドエフェクターEとの間に備えられている構成であってもよい。
<力検出器の構成>
以下、図3及び図4を参照し、図2に示した力検出器JFの構成について説明する。図3は、図2に示した力検出器JFの構成の一例を示す側面図である。図3に示したように、力検出器JFは、第1プレートP1と、第2プレートP2と、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれと、複数の与圧ボルトSCを備える。なお、図3には、図を簡略化するため、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のうちの力検出素子CR1と力検出素子CR3の2つの力検出素子のみが示されている。
以下、図3及び図4を参照し、図2に示した力検出器JFの構成について説明する。図3は、図2に示した力検出器JFの構成の一例を示す側面図である。図3に示したように、力検出器JFは、第1プレートP1と、第2プレートP2と、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれと、複数の与圧ボルトSCを備える。なお、図3には、図を簡略化するため、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のうちの力検出素子CR1と力検出素子CR3の2つの力検出素子のみが示されている。
図3に示したように、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれは、第1プレートP1と第2プレートP2に挟まれている。また、第1プレートP1と第2プレートP2は、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれを挟んだまま複数の与圧ボルトSCによって固定されている。これにより、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれには、第1プレートP1及び第2プレートP2から所定の圧力が加えられている。この結果、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれは、第2リンクLN2に外力が作用した際に加わる剪断力に比例した大きさの信号を剪断力情報としてロボット制御装置30に出力する。
図4は、図2に示した力検出器JFの構成の一例を示す断面図である。図4に示した断面図は、図3に示した側面図において、第1プレートP1と第2プレートP2との間の面であって駆動軸AXの中心を通る仮想的な中心軸CAXに直行する平面M1によって力検出器JFを切断した場合の断面図である。また、図4に示した断面図は、第2プレートP2側から第1プレートP1に向かって第1プレートP1を見た場合の断面図である。以下では、図4に限らず、力検出器JFの断面図と称した場合、平面M1によって力検出器JFを切断した場合の断面図であり、第2プレートP2側から第1プレートP1に向かって第1プレートP1を見た場合の断面図を意味する。
図4に示した第1プレートP1上には、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれが配置されている。力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれは、図4に示した第1プレートP1上の位置であって中心軸CAXから所定の半径Rだけ離れた位置に配置されている。また、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれは、図4に示した第1プレートP1上の位置であって中心軸CAXを中心として互いに90°回転した位置に配置されている。すなわち、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれの重心を直線で結んだ場合、正四角形が形成される。力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれをこのように配置することによって、力検出器JFの剛性を高くすることができる。
<剪断力情報に基づく力及びトルクの算出方法>
以下、図5を参照し、剪断力情報に基づく力及びトルクの算出方法について説明する。図5は、図4に示した力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれに加わった剪断力の一例を示す図である。図5に示した座標系CCは、図3及び図4に示した力検出器JFに対応付けられた二次元局所座標系である。座標系CCは、力検出器JFに加わった剪断力の方向を表す座標系である。図5に示した例では、力検出素子CR1の重心と力検出素子CR2の重心とを結ぶ直線、及び力検出素子CR3の重心と力検出素子CR4の重心とを結ぶ直線のそれぞれは、座標系CCにおけるY軸に対して平行である。また、力検出素子CR1の重心と力検出素子CR4の重心とを結ぶ直線、及び力検出素子CR2の重心と力検出素子CR3の重心とを結ぶ直線とのそれぞれは、座標系CCにおけるX軸に対して平行である。
以下、図5を参照し、剪断力情報に基づく力及びトルクの算出方法について説明する。図5は、図4に示した力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれに加わった剪断力の一例を示す図である。図5に示した座標系CCは、図3及び図4に示した力検出器JFに対応付けられた二次元局所座標系である。座標系CCは、力検出器JFに加わった剪断力の方向を表す座標系である。図5に示した例では、力検出素子CR1の重心と力検出素子CR2の重心とを結ぶ直線、及び力検出素子CR3の重心と力検出素子CR4の重心とを結ぶ直線のそれぞれは、座標系CCにおけるY軸に対して平行である。また、力検出素子CR1の重心と力検出素子CR4の重心とを結ぶ直線、及び力検出素子CR2の重心と力検出素子CR3の重心とを結ぶ直線とのそれぞれは、座標系CCにおけるX軸に対して平行である。
図5に示した例では、力検出素子CR1には、座標系CCにおけるX軸方向の剪断力fx1と、座標系CCにおけるY軸方向の剪断力fy1との合力が加わっている。また、力検出素子CR2には、座標系CCにおけるX軸方向の剪断力fx2と、座標系CCにおけるY軸方向の剪断力fy2との合力が加わっている。また、力検出素子CR3には、座標系CCにおけるX軸方向の剪断力fx3と、座標系CCにおけるY軸方向の剪断力fy3との合力が加わっている。また、力検出素子CR4には、座標系CCにおけるX軸方向の剪断力fx4と、座標系CCにおけるY軸方向の剪断力fy4との合力が加わっている。
このような場合、関節Jに作用した力、すなわち第2リンクLN2に作用した力のうちの座標系CCにおけるX軸方向の力Fxは、以下に示した式(1)によって算出され、第2リンクLN2に作用した力のうちの座標系CCにおけるY軸方向の力Fyは、以下に示した式(2)によって算出される。また、当該場合、関節Jに作用したトルク、すなわち第2リンクLN2に作用した力によって発生したトルクMzは、以下に示した式(3)によって算出される。
Fx=fx1+fx2+fx3+fx4 ・・・(1)
Fy=fy1+fy2+fy3+fy4・・・(2)
Mz=([(fx1+fy1)+(−fx2+fy2)+(−fx3−fy3)+(fx4−fy4)]/√2)×R ・・・(3)
Fy=fy1+fy2+fy3+fy4・・・(2)
Mz=([(fx1+fy1)+(−fx2+fy2)+(−fx3−fy3)+(fx4−fy4)]/√2)×R ・・・(3)
ここで、剪断力fx1〜剪断力fx4のそれぞれは、正の値の場合、座標系CCにおけるX軸の正方向の剪断力を表し、負の値の場合、当該X軸の負方向の剪断力を表す。また、剪断力fy1〜剪断力fy4のそれぞれは、正の値の場合、座標系CCにおけるY軸の正方向の剪断力を表し、負の値の場合、当該Y軸の負方向の剪断力を表す。また、力Fxは、正の値の場合、当該X軸の正方向の力を表し、負の値の場合、当該X軸の負方向の力を表す。また、力Fyは、正の値の場合、当該Y軸の正方向の力を表し、負の値の場合、当該Y軸の負方向の力を表す。また、トルクMzは、正の値の場合、中心軸CAXを中心とした半径Rの円に沿って、力検出素子CR1、力検出素子CR2、力検出素子CR3、力検出素子CR4の順に力検出素子を選択していくことが可能な回転方向(図5において反時計回りとなる回転方向)のトルクを表し、負の値の場合、中心軸CAXを中心とした半径Rの円に沿って、力検出素子CR1、力検出素子CR4、力検出素子CR3、力検出素子CR2の順に力検出素子を選択していくことが可能な回転方向(図5において時計回りとなる回転方向)のトルクを表す。
ロボット制御装置30は、上記の式(1)及び式(2)によって第2リンクLN2に作用した力を検出(算出)する。そして、ロボット制御装置30は、算出した当該力に基づいて、当該力のうちの力検出器JFにおいて駆動軸AXの径方向に加わる合力を検出(算出)する。また、ロボット制御装置30は、算出した当該力に基づいて、当該力のうちの力検出器JFにおいて駆動軸AXを回動させる方向に加わる合力を検出(算出)する。
なお、力検出器JFにおいて、力検出素子CR2の重心と力検出素子CR4の重心とを結ぶ直線が、座標系CCにおけるY軸に対して平行となるように力検出素子CR2と力検出素子CR4を第1プレートP1上に配置し、力検出素子CR1の重心と力検出素子CR3の重心とを結ぶ直線が、座標系CCにおけるX軸に対して平行となるように力検出素子CR1と力検出素子CR3を第1プレートP1上に配置してもよい。この場合、力検出器JFは、力検出器JFにおいて駆動軸AXの径方向に加わる力と、力検出器JFにおいて駆動軸AXを回動させる方向に加わる力とを直接検出(算出)することができる。
このように、ロボット20は、力検出器JFによって、駆動軸AXを回動させる方向に加わる力を検出する。これにより、ロボット20は、駆動軸AXを回動させる方向に加わった力であって力検出器JFによって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、ロボット20は、力検出器JFによって、駆動軸AXの径方向に加わる力を検出する。これにより、ロボット20は、駆動軸AXの径方向に加わった力であって力検出器JFによって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、ロボット20は、力検出器JFによって、駆動軸AXの径方向に加わる力を検出する。これにより、ロボット20は、駆動軸AXの径方向に加わった力であって力検出器JFによって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
<関節Jの構成の変形例>
以下、図6を参照し、関節Jの構成の変形例について説明する。図6は、関節Jの構成の他の例を示す図である。
以下、図6を参照し、関節Jの構成の変形例について説明する。図6は、関節Jの構成の他の例を示す図である。
図6に示した関節Jでは、角度センサーAS、第1リンクLN1、力検出器JF、駆動部MT、減速機DA、第2リンクLN2の順に駆動軸AXに連結されている。
この一例において、駆動軸AXは、2つに分割されている。以下では、分割された2つの駆動軸AXのうちの角度センサーAS、第1リンクLN1、力検出器JF、駆動部MT、減速機DAのそれぞれが連結している駆動軸AXを第1駆動軸AXS4と称し、分割された2つの駆動軸AXのうちの減速機DA、第2リンクLN2のそれぞれが連結している駆動軸AXを第2駆動軸AXS5と称して説明する。なお、図6において、二点鎖線は、物体の内部を貫通している第1駆動軸AXS4及び第2駆動軸AXS5それぞれの一部を表している。
図6に示した例では、力検出器JFの第1プレートP1及び第2プレートP2には、第1駆動軸AXS4が貫通する貫通孔HLが形成されている。この一例において、貫通孔HLは、第1プレートP1と第2プレートP2とが互いに対向する面それぞれの中心に形成されている。そして、第1駆動軸AXS4は、当該貫通孔HLに貫通されている。また、 第1駆動軸AXS4に連結された第1リンクLN1には、第1リンクLN1と第1プレートP1との相対的な位置関係が変化しないように第1プレートP1が固定されている。このため、力検出器JFは、第1リンクLN1とともに移動する。また、第1駆動軸AXS4に連結された第2プレートP2には、第2プレートP2と駆動部MTとの相対的な位置関係が変化しないように駆動部MTが固定されている。このため、駆動部MTは、第2プレートP2とともに移動する。なお、第1リンクLN1と第1プレートP1との間には、スペーサー等の他の物体が挟み込まれている構成であってもよく、当該他の物体が挟み込まれていない構成であってもよい。また、第2プレートP2と駆動部MTとの間には、スペーサー等の他の物体が挟み込まれている構成であってもよく、当該他の物体が挟み込まれていない構成であってもよい。
力検出器JFが有する貫通孔HLを第1駆動軸AXS4が貫通しているため、駆動部MTが第1駆動軸AXS4を回動させた場合、減速機DAの減速比に応じて第1駆動軸AXS4の角速度から減速された角速度によって第2駆動軸AXS5が回動する。図6に示した例では、第2駆動軸AXS5には、第2リンクLN2が固定されている。このため、第2リンクLN2は、第2駆動軸AXS5の回動とともに回動する。
ここで、第2駆動軸AXS5に固定された第2リンクLN2に外力が作用した(加えられた)場合、第2駆動軸AXS5、減速機DA、第1駆動軸AXS4のそれぞれを介して、第2プレートP2と第1プレートP1とに挟まれた力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれに当該外力に応じた剪断力が作用する(加わる)。特に、第2駆動軸AXS5が当該外力によって回動した場合、駆動部MTの筐体には、駆動部MTが有する図示しないローターと図示しないステーターによって電磁力が作用する。そして、当該筐体に固定された第2プレートP2には、当該電磁力に応じた力が作用する。その結果、第2プレートP2と第1プレートP1とに挟まれた4つの力検出素子のそれぞれに当該外力に応じた剪断力が作用する(加わる)。
このように、図6に示した関節Jでは、力検出器JFは、駆動軸AXよりも減速機DAと反対側に設けられている。これにより、ロボット20は、駆動軸AXよりも減速機DAと反対側に設けられた力検出器JFによって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、図6に示した力検出器JFは、第1駆動軸AXS4、すなわち駆動軸AXを貫通する貫通孔HLを有する。これにより、ロボット20は、駆動軸AXを貫通する貫通孔HLを有する力検出器JFによって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、図6に示した力検出器JFは、第1駆動軸AXS4、すなわち駆動軸AXを貫通する貫通孔HLを有する。これにより、ロボット20は、駆動軸AXを貫通する貫通孔HLを有する力検出器JFによって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
<力検出器の構成の変形例>
以下、図7及び図8を参照し、図6に示した力検出器JFの構成について説明する。図7は、図6に示した力検出器JFの構成の一例を示す側面図である。図7に示したように、力検出器JFは、第1プレートP1と、第2プレートP2と、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれと、複数の与圧ボルトSCを備える。なお、図7には、図を簡略化するため、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のうちの力検出素子CR1と力検出素子CR3の2つの力検出素子のみが示されている。
以下、図7及び図8を参照し、図6に示した力検出器JFの構成について説明する。図7は、図6に示した力検出器JFの構成の一例を示す側面図である。図7に示したように、力検出器JFは、第1プレートP1と、第2プレートP2と、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれと、複数の与圧ボルトSCを備える。なお、図7には、図を簡略化するため、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のうちの力検出素子CR1と力検出素子CR3の2つの力検出素子のみが示されている。
図7に示した力検出器JFは、第1プレートP1及び第2プレートP2のそれぞれに貫通孔HLが形成されていることのみが、図3に示した力検出器JFと異なる。そのため、以下では、図7に示した力検出器JFの構成のうちの図3に示した力検出器JFの構成と同様の構成については、説明を省略する。
図7に示した通り、第1プレートP1と第2プレートP2とが対向する面のうちの第1プレートP1の面には、中心に第1駆動軸AXS4が貫通する貫通孔HLが形成されている。なお、貫通孔HLは、当該面の中心に代えて、他の位置に形成される構成であってもよい。また、第1プレートP1と第2プレートP2とが対向する面のうちの第2プレートP2の面には、中心に第1駆動軸AXS4が貫通する貫通孔HLが形成されている。なお、貫通孔HLは、当該面の中心に代えて、他の位置に形成される構成であってもよい。
図8は、図6に示した力検出器JFの構成の一例を示す断面図である。図8に示したように、第2プレートP2の中心には、貫通孔HLが形成されている。
このように、図6〜図8に示した力検出器JFは、第1駆動軸AXS4を貫通する貫通孔HLを有する。これにより、ロボット20は、第1駆動軸AXS4を貫通する貫通孔HLを有する力検出器JFによって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
このように、図6〜図8に示した力検出器JFは、第1駆動軸AXS4を貫通する貫通孔HLを有する。これにより、ロボット20は、第1駆動軸AXS4を貫通する貫通孔HLを有する力検出器JFによって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
<ロボット制御装置が行う処理>
以下、図9〜図11を参照し、この一例におけるロボット制御装置30が行う処理について説明する。なお、以下では、説明を簡略化するため、ロボット20が関節J1にのみ力検出器JF1を備えている場合について説明する。ロボット20が関節J毎に力検出器JFを備える場合、ロボット制御装置30は、以下において説明する処理を関節J毎に行う。
以下、図9〜図11を参照し、この一例におけるロボット制御装置30が行う処理について説明する。なお、以下では、説明を簡略化するため、ロボット20が関節J1にのみ力検出器JF1を備えている場合について説明する。ロボット20が関節J毎に力検出器JFを備える場合、ロボット制御装置30は、以下において説明する処理を関節J毎に行う。
ロボット制御装置30は、第1モードと第2モードとの2つの動作モードのうちのいずれかによって関節J1に作用した外力を検出する。ロボット制御装置30は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、動作モードを第1モードと第2モードとのいずれかに切り替える。なお、ロボット制御装置30は、3つ以上の動作モードのうちのいずれかによって関節J1に作用した外力を検出する構成であってもよい。この場合、当該動作モードには、第1モードと第2モードとのいずれか一方又は両方が含まれる構成であってもよく、第1モードと第2モードとのいずれか一方又は両方が含まれない構成であってもよい。
動作モードが第1モードに切り替えられた場合、ロボット制御装置30は、第1力と第2力を検出する。第1力は、関節J1が備える力検出素子CR1〜力検出素子CR4のうちの一部の力検出素子によって検出される。具体的には、第1力は、当該一部の力検出素子によって検出された剪断力に基づいて検出(算出)された外力であって関節J1に作用した外力のことである。第2力は、関節J1が備える力検出素子CR1〜力検出素子CR4のうちの当該一部ではない残りの一部の力検出素子によって検出される。具体的には、第2力は、当該一部の力検出素子によって検出された剪断力に基づいて検出(算出)された外力であって関節J1に作用した外力のことである。そして、当該場合、ロボット制御装置30は、検出された第1力と第2力とを比較し、当該第1力と当該第2力との差に応じた処理を行う。例えば、ロボット制御装置30は、第1力と第2力との差が所定範囲内に含まれる場合、第1力と第2力との平均値を関節J1に作用した外力として特定する。なお、ロボット制御装置30は、当該場合、第1力と第2力とのいずれか一方を当該外力として特定する構成等の他の構成であってもよい。また、ロボット制御装置30は、当該差が所定範囲内に含まれない場合、第1力を検出する力検出素子と、第2力を検出する力検出素子とのうちのいずれか一方に含まれる力検出素子に不具合が生じたと判定し、ロボット20の動作を停止させる。なお、ロボット制御装置30は、当該場合、ロボット20の動作を停止させる構成に代えて、他の処理を行う構成であってもよい。第1力を検出する力検出素子は、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のうちの第1力を検出するために用いる剪断力を検出する力検出素子のことである。第2力を検出する力検出素子は、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のうちの第2力を検出するために用いる剪断力を検出する力検出素子のことである。
例えば、第1力を検出する力検出素子には、力検出素子CR1と力検出素子CR3との2つの力検出素子が含まれる。この場合、第2力を検出する力検出素子には、力検出素子CR2と力検出素子CR4との2つの力検出素子が含まれる。図9は、第1力を検出する力検出素子と第2力を検出する力検出素子とのそれぞれの一例を示す図である。図9に示した例では、第1力を検出する力検出素子K1には、力検出素子CR1と力検出素子CR3との2つの力検出素子が含まれている。力検出素子K1は、力検出素子K1に作用した剪断力として、力検出素子CR1に作用した剪断力と、力検出素子CR3に作用した剪断力との両方を検出する。そして、力検出素子K1は、検出したこれらの剪断力のそれぞれを示す剪断力情報をロボット制御装置30に出力する。また、当該例では、第2力を検出する力検出素子K2には、力検出素子CR2と力検出素子CR4との2つの力検出素子が含まれている。力検出素子K2は、力検出素子K2に作用した剪断力として、力検出素子CR2に作用した剪断力と、力検出素子CR4に作用した剪断力との両方を検出する。そして、力検出素子K2は、検出したこれらの剪断力のそれぞれを示す剪断力情報をロボット制御装置30に出力する。
図9に示した例では、ロボット制御装置30は、以下に示す式(4)〜式(6)に基づいて、前述の第1力を検出(算出)する。
Fx1=(fx1+fx3)×2 ・・・(4)
Fy1=(fy1+fy3)×2 ・・・(5)
Mz1=[(fx1+fy1)+(−fx3−fy3)]×√2×R ・・・(6)
Fy1=(fy1+fy3)×2 ・・・(5)
Mz1=[(fx1+fy1)+(−fx3−fy3)]×√2×R ・・・(6)
ここで、力Fx1は、第1力のうちの座標系CCにおけるX軸方向の力を表し、力Fy1は、第1力のうちの座標系CCにおけるY軸方向の力を表す。また、力Fx1は、正の値の場合、当該X軸の正方向の力を表し、負の値の場合、当該X軸の負方向の力を表す。また、力Fy1は、正の値の場合、当該Y軸の正方向の力を表し、負の値の場合、当該Y軸の負方向の力を表す。また、Mz1は、第1力のうちの関節J1に作用したトルクを表す。また、トルクMz1は、正の値の場合、中心軸CAXを中心とした半径Rの円に沿って、力検出素子CR1、力検出素子CR2、力検出素子CR3、力検出素子CR4の順に力検出素子を選択していくことが可能な回転方向(図9において反時計回りとなる回転方向)のトルクを表し、負の値の場合、中心軸CAXを中心とした半径Rの円に沿って、力検出素子CR1、力検出素子CR4、力検出素子CR3、力検出素子CR2の順に力検出素子を選択していくことが可能な回転方向(図9において時計回りとなる回転方向)のトルクを表す。また、剪断力fx1、剪断力fx3、剪断力fy1、剪断力fy3、半径Rのそれぞれについては、上記の式(1)〜式(3)における剪断力fx1、剪断力fx3、剪断力fy1、剪断力fy3、半径Rと同様であるため、説明を省略する。
また、図9に示した例では、ロボット制御装置30は、以下に示す式(7)〜式(9)に基づいて、前述の第2力を検出(算出)する。
Fx2=(fx2+fx4)×2 ・・・(7)
Fy2=(fy2+fy4)×2 ・・・(8)
Mz2=[(−fx2+fy2)+(fx4−fy4)]×√2×R ・・・(9)
Fy2=(fy2+fy4)×2 ・・・(8)
Mz2=[(−fx2+fy2)+(fx4−fy4)]×√2×R ・・・(9)
ここで、力Fx2は、第2力のうちの座標系CCにおけるX軸方向の力を表し、力Fy2は、第2力のうちの座標系CCにおけるY軸方向の力を表す。また、力Fx2は、正の値の場合、当該X軸の正方向の力を表し、負の値の場合、当該X軸の負方向の力を表す。また、力Fy2は、正の値の場合、当該Y軸の正方向の力を表し、負の値の場合、当該Y軸の負方向の力を表す。また、Mz2は、第2力のうちの関節J1に作用したトルクを表す。また、トルクMz2は、正の値の場合、中心軸CAXを中心とした半径Rの円に沿って、力検出素子CR1、力検出素子CR2、力検出素子CR3、力検出素子CR4の順に力検出素子を選択していくことが可能な回転方向(図9において反時計回りとなる回転方向)のトルクを表し、負の値の場合、中心軸CAXを中心とした半径Rの円に沿って、力検出素子CR1、力検出素子CR4、力検出素子CR3、力検出素子CR2の順に力検出素子を選択していくことが可能な回転方向(図9において時計回りとなる回転方向)のトルクを表す。また、剪断力fx2、剪断力fx4、剪断力fy2、剪断力fy4、半径Rのそれぞれについては、上記の式(1)〜式(3)における剪断力fx2、剪断力fx4、剪断力fy2、剪断力fy4、半径Rと同様であるため、説明を省略する。
このように、動作モードが第1モードの場合、ロボット制御装置30は、関節J1が備える力検出器JF1が有する力検出素子CR1と力検出素子CR3のそれぞれを含む力検出素子K1によって第1力を検出し、当該力検出器JFが有する力検出素子CR2と力検出素子CR4のそれぞれを含む力検出素子K2によって第2力を検出する。その結果、当該場合、ロボット20(又はロボット制御装置30)は、ロボット安全規格ISO010218−1や機能安全規格IEC13849−1において規定される二重化構成の要件を満たすことができる。
一方、動作モードが第2モードに切り替えられた場合、ロボット制御装置30は、関節J1が備える力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれによって検出された剪断力に基づいて関節J1に作用した外力を検出(算出)する。この場合、ロボット制御装置30は、上記の式(1)〜式(3)に基づいて、関節J1に作用した外力を検出(算出)する。
以上のように、ロボット制御装置30の動作モードが第1モードの場合、複数の力検出素子である力検出素子CR1〜力検出素子CR4のうちの一部の力検出素子K1によって検出された第1力と、当該複数の力検出素子のうちの当該一部と異なる力検出素子K2によって検出された第2力とを比較する。これにより、ロボット20は、第1力を検出する力検出素子K1と、第2力を検出する力検出素子K2とのうちのいずれか一方の不具合を検出することができる。
なお、力検出器JF1が、力検出素子CR1〜力検出素子CR4に加えて、他の力検出素子CRを有する場合、ロボット制御装置30は、力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれによって検出された剪断力に基づいて第1力を検出する。この場合、ロボット制御装置30は、当該他の力検出素子CRによって検出された剪断力に基づいて第2力を検出する。
図10は、力検出素子CR1〜力検出素子CR4に加えて、他の力検出素子を有する力検出器JF1の一例を示す図である。図10に示したように、この一例における力検出器JF1は、力検出素子CR1〜力検出素子CR4に加えて、第2プレートP2の中心に力検出素子CR5が配置されている。力検出素子CR5は、水晶を含む力検出素子である。なお、力検出素子CR5は、これに代えて、水晶を含まない力検出素子であってもよい。以下では、説明の便宜上、力検出素子CR1〜力検出素子CR4を、まとめて第1力検出素子と称し、力検出素子CR5を第2力検出素子と称して説明する。第1力検出素子は、換言すると、前述した第2モードにおいてロボット制御装置30が剪断力情報を取得する力検出素子である。すなわち、第2力検出素子は、当該力検出素子と異なる力検出素子のことである。
図10に示した例では、動作モードが第1モードの場合、ロボット制御装置30は、下記に示した式(10)〜式(11)に基づいて第1力を検出(算出)する。
Fx1=(fx1+fx2+fx3+fx4)×5/4 ・・・(10)
Fy1=(fy1+fy2+fy3+fy4)×5/4 ・・・(11)
Fy1=(fy1+fy2+fy3+fy4)×5/4 ・・・(11)
ここで、力Fx1は、第1力のうちの座標系CCにおけるX軸方向の力を表し、力Fy1は、第1力のうちの座標系CCにおけるY軸方向の力を表す。また、力Fx1は、正の値の場合、当該X軸の正方向の力を表し、負の値の場合、当該X軸の負方向の力を表す。また、力Fy1は、正の値の場合、当該Y軸の正方向の力を表し、負の値の場合、当該Y軸の負方向の力を表す。また、剪断力fx1、剪断力fx2、剪断力fx3、剪断力fx4、剪断力fy1、剪断力fy2、剪断力fy3、剪断力fy4のそれぞれについては、前記の式(1)〜式(3)における剪断力fx1、剪断力fx2、剪断力fx3、剪断力fx4、剪断力fy1、剪断力fy2、剪断力fy3、剪断力fy4と同様であるため、説明を省略する。
一方、当該場合、ロボット制御装置30は、以下に示した式(12)及び式(13)に基づいて第2力を検出(算出)する。
一方、当該場合、ロボット制御装置30は、以下に示した式(12)及び式(13)に基づいて第2力を検出(算出)する。
Fx2=fx5×5 ・・・(12)
Fy2=fy5×5 ・・・(13)
Fy2=fy5×5 ・・・(13)
ここで、力Fx2は、第2力のうちの座標系CCにおけるX軸方向の力を表し、力Fy2は、第2力のうちの座標系CCにおけるY軸方向の力を表す。また、力Fx2は、正の値の場合、当該X軸の正方向の力を表し、負の値の場合、当該X軸の負方向の力を表す。また、力Fy2は、正の値の場合、当該Y軸の正方向の力を表し、負の値の場合、当該Y軸の負方向の力を表す。また、剪断力fx5は、正の値の場合、座標系CCにおけるX軸の正方向の剪断力を表し、負の値の場合、当該X軸の負方向の剪断力を表す。また、剪断力fy5は、正の値の場合、座標系CCにおけるY軸の正方向の剪断力を表し、負の値の場合、当該Y軸の負方向の剪断力を表す。なお、図10に示した例では、ロボット制御装置30は、第2力検出素子が検出した剪断力に基づいて関節J1に作用したトルクを検出することができない。これは、力検出素子CR5が力検出器JF1の中心に配置されているからである。
なお、この一例において、動作モードが第2モードの場合、ロボット制御装置30は、図9に示した例において説明した処理と同じ処理を行うため説明を省略する。
また、動作モードが第1モードの場合、ロボット制御装置30は、第1力検出素子のうちの一部によって第1力を検出する構成であってもよい。この場合、例えば、ロボット制御装置30は、上記の式(4)〜式(6)に基づいて第1力を検出する構成であってもよく、上記の式(7)〜式(9)に基づいて第1力を検出する構成であってもよく、他の式に基づいて第1力を検出する構成であってもよい。
また、動作モードが第1モードの場合、ロボット制御装置30は、第1力検出素子のうちの一部によって第1力を検出する構成であってもよい。この場合、例えば、ロボット制御装置30は、上記の式(4)〜式(6)に基づいて第1力を検出する構成であってもよく、上記の式(7)〜式(9)に基づいて第1力を検出する構成であってもよく、他の式に基づいて第1力を検出する構成であってもよい。
以上のように、ロボット制御装置30の動作モードが第1モードの場合、複数の第1力検出素子のうちの少なくとも一部によって検出された第1力と、第2力検出素子によって検出された第2力とを比較する。これにより、ロボット20は、第1力を検出する第1力検出素子と、第2力を検出する第2力検出素子とのうちのいずれか一方の不具合を検出することができる。
なお、力検出素子CR5は、力検出器JF1の中心に配置される構成に代えて、他の位置に配置される構成であってもよい。この場合、ロボット制御装置30は、上記の式(12)及び式(13)とは異なる式に基づいて第2力を検出する。また、当該場合、ロボット制御装置30は、第2力検出素子が検出した剪断力に基づいて関節J1に作用したトルクを検出することができる。また、当該場合、力検出器JF1が備える第1プレートP1と第2プレートP2の中心に貫通孔HLを形成することができるため、力検出素子CR5は、図6に示した例における力検出器JF1の構成と組み合わせて用いることができる。
また、力検出器JF1は、2つ以上の第2力検出素子を有する構成であってもよい。
また、力検出器JF1は、第2力検出素子を有する場合、第1力検出素子として2つ以上の力検出素子を有していればよい。特に、力検出器JF1が第1力検出素子として3つ以上の力検出素子を有している場合、第1力検出素子は、第1プレートP1及び第2プレートP2の中心を図心とする正多角形を形成するように力検出器JF1に配置される。当該正多角形は、第1力検出素子のそれぞれの重心を直線で結んだ場合に形成される正多角形である。第1力検出素子のそれぞれをこのように配置することによって、力検出器JF1の剛性を高くすることができる。例えば、図11に示した力検出器JF1は、第1力検出素子CR21〜第1力検出素子CR23の3つの第1力検出素子と、第2力検出素子CR24とを備える場合の力検出器JF1の一例である。図11は、第1力検出素子CR21〜第1力検出素子CR23と、第2力検出素子CR24とを備える場合の力検出器JF1の構成の一例を示す図である。図11に示したように、この一例における力検出器JF1では、当該3つの第1力検出素子のそれぞれの重心を直線で結んだ場合、第1プレートP1の中心を図心とする正三角形を形成するように当該3つの第1力検出素子が第1プレートP1上に配置されている。なお、当該3つの第1力検出素子は、当該3つの第1力検出素子のそれぞれの重心を直線で結んだ場合、第1プレートP1の中心を図心とする正多角形を形成しないように第1プレートP1上に配置される構成であってもよい。
また、力検出器JF1は、第2力検出素子を有する場合、第1力検出素子として2つ以上の力検出素子を有していればよい。特に、力検出器JF1が第1力検出素子として3つ以上の力検出素子を有している場合、第1力検出素子は、第1プレートP1及び第2プレートP2の中心を図心とする正多角形を形成するように力検出器JF1に配置される。当該正多角形は、第1力検出素子のそれぞれの重心を直線で結んだ場合に形成される正多角形である。第1力検出素子のそれぞれをこのように配置することによって、力検出器JF1の剛性を高くすることができる。例えば、図11に示した力検出器JF1は、第1力検出素子CR21〜第1力検出素子CR23の3つの第1力検出素子と、第2力検出素子CR24とを備える場合の力検出器JF1の一例である。図11は、第1力検出素子CR21〜第1力検出素子CR23と、第2力検出素子CR24とを備える場合の力検出器JF1の構成の一例を示す図である。図11に示したように、この一例における力検出器JF1では、当該3つの第1力検出素子のそれぞれの重心を直線で結んだ場合、第1プレートP1の中心を図心とする正三角形を形成するように当該3つの第1力検出素子が第1プレートP1上に配置されている。なお、当該3つの第1力検出素子は、当該3つの第1力検出素子のそれぞれの重心を直線で結んだ場合、第1プレートP1の中心を図心とする正多角形を形成しないように第1プレートP1上に配置される構成であってもよい。
ここで、ロボット制御装置30の機能構成について説明する。図12は、ロボット制御装置30の機能構成の一例を示す図である。ロボット制御装置30は、制御部36を備える。
制御部36は、ロボット制御装置30の全体を制御する。制御部36は、取得部41と、外力算出部43と、監視部45と、ロボット制御部47を備える。制御部36が備えるこれらの機能部は、例えば、ロボット制御装置30が備える図示しないCPUが、ロボット制御装置30が備える図示しない記憶部に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される。また、当該機能部のうちの一部又は全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェア機能部であってもよい。
なお、ロボット制御装置30は、当該CPU及び当該記憶部に加えて、図示しない入力受付部、通信部、表示部のそれぞれを備える。
当該入力受付部は、例えば、当該表示部と一体に構成されたタッチパネルである。なお、当該入力受付部は、キーボードやマウス、タッチパッド、その他の入力装置であってもよい。
当該通信部は、例えば、USB等のデジタル入出力ポートやイーサネット(登録商標)ポート等を含んで構成される。
当該表示部は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ELディスプレイパネルである。
当該入力受付部は、例えば、当該表示部と一体に構成されたタッチパネルである。なお、当該入力受付部は、キーボードやマウス、タッチパッド、その他の入力装置であってもよい。
当該通信部は、例えば、USB等のデジタル入出力ポートやイーサネット(登録商標)ポート等を含んで構成される。
当該表示部は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ELディスプレイパネルである。
取得部41は、ロボット20が備える力検出器JF1が有する力検出素子CR1〜力検出素子CR4のそれぞれから剪断力情報を取得する。
外力算出部43は、取得部41が取得した剪断力情報のうち、力検出素子K1に含まれる力検出素子のそれぞれが検出した剪断力情報が示す剪断力に基づいて第1力を算出する。また、外力算出部43は、取得部41が取得した剪断力情報のうち、力検出素子K2に含まれる力検出素子のそれぞれが検出した剪断力情報が示す剪断力に基づいて第2力を算出する。
外力算出部43は、取得部41が取得した剪断力情報のうち、力検出素子K1に含まれる力検出素子のそれぞれが検出した剪断力情報が示す剪断力に基づいて第1力を算出する。また、外力算出部43は、取得部41が取得した剪断力情報のうち、力検出素子K2に含まれる力検出素子のそれぞれが検出した剪断力情報が示す剪断力に基づいて第2力を算出する。
監視部45は、外力算出部43が算出した第1力と第2力との差を算出する。監視部45は、算出した第1力と第2力との差が所定範囲内に含まれるか否かを判定する。具体的には、監視部45は、第1力のうちの座標系CCにおけるX軸方向の力と、第1力のうちの座標系CCにおけるY軸方向の力と、第1力のうちの関節J1に作用したトルクとのそれぞれを算出する。また、監視部45は、第2力のうちの座標系CCにおけるX軸方向の力と、第2力のうちの座標系CCにおけるY軸方向の力と、第2力のうちの関節J1に作用したトルクとのそれぞれを算出する。そして、監視部45は、以下に示した1)〜3)のうちの3つの条件のうちの少なくとも1つが満たされる場合、第1力と第2力との差が所定範囲内に含まれていないと判定する。
1)第1力のうちの座標系CCにおけるX軸方向の力と、第2力のうちの座標系CCにおけるX軸方向の力との差が第1所定範囲内に含まれていない。
2)第1力のうちの座標系CCにおけるY軸方向の力と、第2力のうちの座標系CCにおけるY軸方向の力との差が第2所定範囲内に含まれていない。
3)第1力のうちの関節J1に作用したトルクと、第2力のうちの関節J1に作用したトルクとの差が第3所定範囲内に含まれていない。
2)第1力のうちの座標系CCにおけるY軸方向の力と、第2力のうちの座標系CCにおけるY軸方向の力との差が第2所定範囲内に含まれていない。
3)第1力のうちの関節J1に作用したトルクと、第2力のうちの関節J1に作用したトルクとの差が第3所定範囲内に含まれていない。
なお、監視部45は、上記の1)〜3)のうちの一部又は全部に代えて、他の条件が満たされる場合に第1力と第2力との差が所定範囲内に含まれていないと判定する構成であってもよく、上記の1)〜3)のうちの一部又は全部に加えて、他の条件が満たされる場合に第1力と第2力との差が所定範囲内に含まれていないと判定する構成であってもよい。
ロボット制御部47は、ロボット20に所定の作業を行わせる。また、ロボット制御部47は、監視部45の判定結果に応じてロボット20を制御する。例えば、ロボット制御部47は、第1力と第2力との差が所定範囲内に含まれていないと監視部45が判定した場合、ロボット20の動作を停止させる。
なお、上記において説明した力検出器JFは、減速機DAよりも駆動部MT側と反対側に設けられる力検出器とともに関節Jに備えられる構成であってもよい。
以上説明したように、本実施形態におけるロボット20は、第1減速機(この一例において、減速機DA)よりも第1駆動部側(この一例において、駆動部MT)に設けられた第1力検出器(この一例において、力検出器JF)によって力を検出する。そのため、ロボット20では、トルクを検出する検出範囲が、第1減速機の減速比に応じて広くなることがなく、第1力検出器が力検出感度を低くする必要がないので、高い感度で力検出を行うことができる。これにより、ロボット20は、第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、ロボット20は、第1駆動部と第1減速機との間に設けられた第1力検出器によって、第1駆動部が発生させる力を直接、応答性良く、高い感度で検出することができる。これにより、ロボット20は、第1駆動部と第1減速機との間に設けられた第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を安定して行うことができる。
また、ロボット20は、第1駆動部よりも第1減速機と反対側に設けられた第1力検出器によって、第1駆動部が発生させる力を直接、応答性良く、高い感度で検出することができることに加えて、第1駆動部のステーター側で力を検出することにより振動等のノイズを低減させながら力を検出することができる。これにより、ロボット20は、第1駆動部よりも第1減速機と反対側に設けられた第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を安定して精度よく行うことができる。
また、ロボット20は、第1駆動軸(この一例において、駆動軸AX)を貫通する貫通孔(この一例において、貫通孔HL)を有する第1力検出器によって、第1駆動部が発生させる力を直接、応答性良く、高い感度で検出することができることに加えて、第1駆動軸の振動等のノイズを低減させながら力を検出することができる。これにより、ロボット20は、第1駆動軸を貫通する貫通孔を有する第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を安定して精度よく行うことができる。
また、ロボット20は、第1力検出器によって、第1減速機よりも第1駆動部と反対側に作用する力を検出し、この第1力検出器によって検出された力に基づいて制御された第1駆動部が発生させる力を、第1力検出器によって、直接、応答性良く、高い感度で検出することができる。これにより、ロボット20は、第1減速機よりも第1駆動部と反対側に作用した力であって第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を安定して精度よく行うことができる。
また、ロボット20は、第1力検出器によって、第1駆動軸を回動させる方向に加わる力を検出し、この第1力検出器によって検出された力に基づいて制御された第1駆動部が発生させる力を、第1力検出器によって、直接、応答性良く、高い感度で検出することができる。これにより、ロボット20は、第1駆動軸を回動させる方向に加わった力であって第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を安定して精度よく行うことができる。
また、ロボット20は、第1力検出器によって、第1駆動軸の径方向に加わる力を高い感度で検出することができる。これにより、ロボット20は、第1駆動軸の径方向に加わった力であって第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を精度よく行うことができる。
また、ロボット20は、水晶を含む力検出素子を有する第1力検出器によって高い応答性をもって力を検出できることに加えて、高い剛性を有することができる。これにより、ロボット20は、水晶を含む力検出素子を有する第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を安定して精度よく行うことができる。
また、ロボット20は、複数の第1力検出素子のうちの一部の第1力検出素子によって検出された第1力と、複数の第1力検出素子のうちの当該一部と異なる第1力検出素子によって検出された第2力とを比較するロボット制御装置によって制御される。これにより、ロボット20は、第1力を検出する第1力検出素子と、第2力を検出する第1力検出素子とのうちのいずれか一方の不具合を検出することができ、第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を信頼性よく行うことができる。
また、ロボット20は、複数の第1力検出素子のうちの少なくとも一部によって検出された第1力と、第2力検出素子によって検出された第2力とを比較するロボット制御装置によって制御される。これにより、ロボット20は、第1力を検出する第1力検出素子と、第2力を検出する第2力検出素子とのうちのいずれか一方の不具合を検出することができ、第1力検出器によって検出された力に基づく制御による作業を信頼性よく行うことができる。
また、ロボット20は、第1減速機よりも第1駆動部側に設けられた第1力検出器と、第2力検出器(この一例において、力検出器JF)とのそれぞれによって力を検出する。これにより、ロボット20は、第1力検出器によって検出された力と、第2力検出器によって検出された力とのそれぞれに基づく制御による複雑な作業を精度よく行うことができる。
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
また、以上に説明した装置(例えば、ロボット制御装置30)における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、OS(Operating System)や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD(Compact Disk)−ROM等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー(RAM)のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
1…ロボットシステム、20…ロボット、30…ロボット制御装置、36…制御部、41…取得部、43…外力算出部、45…監視部、47…ロボット制御部
Claims (13)
- 第1関節を備えるロボットであって、
前記第1関節は、
第1駆動軸を回動させる第1駆動部と、
前記第1駆動軸の回動速度を減速する第1減速機と、
前記第1減速機よりも前記第1駆動部側に設けられ、力を検出する第1力検出器と、
を有する、
ロボット。 - 前記第1力検出器は、
前記第1駆動部と前記第1減速機との間に設けられている、
請求項1に記載のロボット。 - 前記第1力検出器は、
前記第1駆動部よりも前記第1減速機と反対側に設けられている、
請求項1に記載のロボット。 - 前記第1力検出器は、
前記第1駆動軸を貫通する貫通孔を有する、
請求項1から3のうちいずれか一項に記載のロボット。 - 前記第1力検出器は、
前記第1減速機よりも前記第1駆動部と反対側に作用する力を検出する、
請求項1から4のうちいずれか一項に記載のロボット。 - 前記第1力検出器は、
前記第1駆動軸を回動させる方向に加わる力を検出する、
請求項1から5のうちいずれか一項に記載のロボット。 - 前記第1力検出器は、
前記第1駆動軸の径方向に加わる力を検出する、
請求項1から6のうちいずれか一項に記載のロボット。 - 前記第1力検出器は、
水晶を含む力検出素子を有する、
請求項1から7のうちいずれか一項に記載のロボット。 - 前記第1力検出器は、
複数の第1力検出素子を有し、
前記ロボットを制御するロボット制御装置が、
前記複数の前記第1力検出素子のうちの一部の前記第1力検出素子によって検出された第1力と、前記複数の前記第1力検出素子のうちの前記一部と異なる前記第1力検出素子によって検出された第2力とを比較する制御部を備える、
請求項1から8のうちいずれか一項に記載のロボット。 - 前記第1力検出器は、
複数の第1力検出素子と、第2力検出素子とを有し、前記第2力検出素子が前記複数の第1力検出素子より内周側に配置されており、
前記ロボットを制御するロボット制御装置が、
前記複数の前記第1力検出素子のうちの少なくとも一部によって検出された第1力と、前記第2力検出素子によって検出された第2力とを比較する制御部を備える、
請求項1から8のうちいずれか一項に記載のロボット。 - 第2関節を備え、
前記第2関節は、
第2駆動軸を回動させる第2駆動部と、
前記第2駆動軸の回動速度を減速する第2減速機と、
力を検出する第2力検出器と、
を有する、
請求項1から10のうちいずれか一項に記載のロボット。 - 請求項1から11のうちいずれか一項に記載のロボットを制御する、
ロボット制御装置。 - 請求項1から11のうちいずれか一項に記載のロボットと、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
を備えるロボットシステム。
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---|---|---|---|
JP2016065983A JP2017177263A (ja) | 2016-03-29 | 2016-03-29 | ロボット、ロボット制御装置、及びロボットシステム |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
2016
- 2016-03-29 JP JP2016065983A patent/JP2017177263A/ja active Pending
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