JP2020093895A - 作業機用無線操作器の置き忘れ防止装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転席に乗り込む前の適切なタイミングで無線操作器の収納を促すのに好適な作業機用無線操作器の置き忘れ防止装置を提供する。【解決手段】この置き忘れ防止装置は、アウトリガ６１を構成する横アウトリガボックス７２及び縦アウトリガボックス７３が格納状態であるか否かを検出するアウトリガ横格納検出装置５３及びアウトリガ縦格納検出装置５４と、これらの検出結果に基づきアウトリガ６１が非格納状態から格納状態になったことを検出したときに出力指令信号を置き忘れ警報装置５２に送信する格納状態判定装置５１と、出力指令信号の入力に応じて無線操作器１０の収納を促す音声メッセージを出力する置き忘れ警報装置５２と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、車両搭載型クレーン等の作業機を遠隔操作するための無線操縦装置に関するものである。

近年、車両搭載型クレーン等の作業機においては、車両に搭載されている作業装置を無線操縦装置によって遠隔操作するものが主流となってきており、作業効率の向上に寄与している。
このような作業機の無線操縦装置では、作業装置を離れた位置からオペレータが操作するために可搬型の無線操作器が用いられている。例えば、車両搭載型クレーンの無線操縦装置では、図６に示すような無線操作器が用いられている。
この無線操作器１０は、正面に作業装置であるクレーンの各アクチュエータの作動に対応した選択スイッチ１１、１２、１３、１４が設けられ、グリップ１５の背面にはアクチュエータの作動速度を制御するための速度レバー１６が設けられている。

遠隔操作を行う場合には、オペレータは、無線操作器１０のグリップ１５を握り、クレーンの各アクチュエータの作動に対応する各選択スイッチを選択操作しながら、アクチュエータの作動速度を制御するための速度レバー１６を操作する。操作が行われると操作に対応する操作信号が無線送信され、クレーン側に設置された無線受信機で受信され、その操作信号に基づいてクレーンのアクチュエータが作動するようになっている。
しかし、このような無線操作器は容易に持ち運びができるように構成されているため、作業現場に持ち出して使用し、作業終了後に何処かに置き忘れたまま車両を他の作業現場などへ走行移動させ、無線操作器を紛失してしまうという問題があった。

このような無線操作器の紛失を防止する手段として、作業機の適所に作業機が走行可能な状態へと移行するための各種操作の操作状態を検出する装置を設け、例えば、特定の操作が行われたときに音声によって置き忘れしていないかの確認を促す構成の置き忘れ警報装置が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２００７−１８２３０９号公報

上記特許文献１の置き忘れ防止装置は、ＰＴＯ（Power take-off）装置の断操作や、駐車ブレーキの制動解除操作などを検出した時に無線操作器の置き忘れ確認を促す音声信号を出力するように構成されている。しかしながら、これらの操作部は大概車室内にあるため、操作部の操作に応じた音声信号の出力で置き忘れが発覚したときに、運転席から降りて無線操作器を回収する必要があり、煩わしさがあった。
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、運転席に乗り込む前の適切なタイミングで無線操作器の収納を促すのに好適な作業機用無線操作器の置き忘れ防止装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明の一実施形態に係る作業機用無線操作器の置き忘れ防止装置は、作業機を遠隔操作するための可搬型の無線操作器の置き忘れを防止するための作業機用無線操作器の置き忘れ防止装置である。また、前記作業機は、自走可能な車両に作業装置が搭載された作業機であって、非作業時の格納姿勢と作業時の展開姿勢とを有するアウトリガを備えている。かかる置き忘れ防止装置は、前記アウトリガが前記格納姿勢の状態である格納状態か否かを検出する格納状態検出部と、前記作業機の外側に設けられ、出力指令信号の入力に応じて前記無線操作器の収納を促す警報を出力する警報出力部と、前記格納状態検出部の検出結果に基づき、前記アウトリガが前記格納状態ではない非格納状態から前記格納状態になったと判定したときに、前記警報出力部に前記出力指令信号を送信する格納状態判定部と、を備える。

本発明に係る作業機用無線操作器の置き忘れ防止装置によれば、アウトリガが一度格納状態では無くなってから再び格納状態となったことを検出したときに警報を出力するようにした。これによって、作業終了後に運転席に乗り込む前に行われる車両を走行可能な状態にするための操作が完了したタイミングで無線操作器の収納を促す警報を出力することが可能となる。その結果、運転席に乗り込む前に置き忘れた無線操作器を回収することが可能となり、運転席から降りて無線操作器を回収するといった手間を省くことが可能となる。

本発明の一実施形態に係る置き忘れ防止装置を備えた車両搭載型クレーンの側面図である。 車両から取り外したクレーン単体の正面図であり、アウトリガの具体的な構成を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係る置き忘れ防止装置の構成図である。 置き忘れ防止装置の格納状態判定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 クレーン格納状態から作業可能な状態に移行し、作業後に再び格納状態に移行するまでの一連の流れの一例を示すフローチャートである。 従来の無線操作器の一例を示す斜視図である。

以下、本発明に係る作業機用無線操作器の置き忘れ防止装置の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。なお、図面は模式的なものである。そのため、厚みと平面寸法との関係、比率等は現実のものとは異なる場合があることに留意すべきであり、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記の実施形態に特定するものではない。

（実施形態）
［構成］
本発明の一実施形態に係る作業機用無線操作器の置き忘れ防止装置を搭載した車両搭載型クレーン１は、図１に示すように、車両２と、車両２の荷台３と運転室４の間のシャーシフレーム５上に搭載された作業装置としてのクレーン６とを備える。
このクレーン６は、アウトリガ６１を備えたベース６２と、ベース６２上に旋回自在に設けられたコラム６３と、コラム６３の上端部に起伏自在に枢支された伸縮式のブーム６４と、フック６５と、アウトリガ接地検出装置６６とを備えている。コラム６３にはウインチ（図示略）が設けられており、このウインチのワイヤロープをブーム６４の先端部に導いて、フック６５に掛け回すことによりフック６５がブーム６４の先端部から吊り下げられている。
クレーン６は、更に、コラム６３（ブーム６４）の旋回、ブーム６４の起伏と伸縮、及びウインチによるフック６５の巻上げ、巻下げの作動を行うための各種アクチュエータ（図示略）を備えている。これら各種アクチュエータは、図示省略するが、車両２の油圧源から切換制御弁装置を介して個別に圧油が供給されることにより作動する。

また、図１及び図２に示すように、アウトリガ６１は、ベース６２を介して車両２に固定された中空のアウターボックス７１と、アウターボックス７１内にスライド移動可能に摺嵌された左右の横アウトリガボックス７２とを備える。加えて、左右の横アウトリガボックス７２の先端側にそれぞれ設けられた左右の縦アウトリガボックス７３と、左右の縦アウトリガボックス７３の下部にそれぞれ設けられたアウトリガフロート７４とを備える。
左右の各横アウトリガボックス７２は、図２に示すように、アウターボックス７１から車両２の側方に張り出した張出位置Ｈ、及びアウターボックス７１内に格納された格納位置Ｋにスライド移動可能とされている。なお、本実施形態では、オペレータが左右の各横アウトリガボックス７２に設けられた把持部（図示略）を手で掴んで引っ張ったり押し込んだりすることで、左右の各横アウトリガボックス７２をスライド移動することが可能となっている。

また、左右の各縦アウトリガボックス７３は、左右の各横アウトリガボックス７２の先端部にそれぞれ固定された上下方向に延在する中空のアウターボックス７３ａと、アウターボックス７３ａ内にスライド移動可能に摺嵌されたインナーボックス７３ｂとを備える。更に、アウターボックス７３ａ及びインナーボックス７３ｂの内側に配設された油圧シリンダ（図示略）を備える。この油圧シリンダは、一端部がアウターボックス７３ａの内側上部に固定され、他端部がインナーボックス７３ｂの内側下端部に固定されている。かかる構成によって、左右の各縦アウトリガボックス７３は、油圧シリンダの伸縮作動によって張出位置Ｈ、及び格納位置Ｋにインナーボックス７３ｂを上下方向にスライド移動させることが可能となっている。これによって、インナーボックス７３ｂを下方にスライド移動することで自身下部のアウトリガフロート７４を接地可能になっている。また、アウトリガフロート７４を接地した後に、左右の縦アウトリガボックス７３のインナーボックス７３ｂを同時に伸長させて車両２をジャッキアップさせることが可能である。これにより、クレーン６の作業時における安定性を確保する。

以下、左右の各横アウトリガボックス７２及び左右の各縦アウトリガボックス７３が張出位置Ｈまで張出したときのアウトリガ６１の姿勢を「展開姿勢」と称す。また、左右の各横アウトリガボックス７２及び左右の各縦アウトリガボックス７３が格納位置Ｋまで収容されたときのアウトリガ６１の姿勢を「格納姿勢」と称す。
図１に示すように、車両搭載型クレーン１は、更に、無線操縦装置と、置き忘れ防止装置５０とを備える。
無線操縦装置は、図６に示す無線操作器１０と、図１に示す無線受信機２０とを備えている。

無線受信機２０は、図１に示すように、クレーン６のコラム６３に近接した荷台３の前端部に設置されている。無線受信機２０は、無線操作器１０から無線送信された操作信号を受信し、受信した操作信号に基づきクレーン６の各種アクチュエータを作動させる作動信号を生成する。そして、生成した作動信号を切換制御弁装置へと出力することで、クレーン６の各種アクチュエータを作動させるようになっている。
置き忘れ防止装置５０は、図１及び図３に示すように、格納状態判定装置５１と、置き忘れ警報装置５２と、アウトリガ横格納検出装置５３と、アウトリガ縦格納検出装置５４とを備えている。なお、本実施形態では、置き忘れ防止装置５０は、クレーン６とは独立して動作する構成となっており、既存のクレーンに後付可能な構成となっている。

アウトリガ横格納検出装置５３は、左右の各横アウトリガボックス７２が格納状態か否かを検出し、その検出結果を示す信号（以下、「横検出信号」と称す）を、信号線（図示略）を介して格納状態判定装置５１に送信するものである。
本実施形態において、アウトリガ横格納検出装置５３は、近接スイッチを含んで構成されており、近接スイッチは、シャーシフレーム５の左右側面における左右の横アウトリガボックス７２の下部の位置にそれぞれ設けられている。即ち、横アウトリガボックス７２が格納位置Ｋへとスライド移動することで、そのときの縦アウトリガボックス７３のシャーシフレーム５の側面への接近を近接スイッチによって検出する。

アウトリガ横格納検出装置５３は、左右の近接スイッチからのオン・オフを示す信号に基づき、左右の横アウトリガボックス７２が格納状態であるか否かを示す横検出信号を格納状態判定装置５１に送信する。本実施形態では、左右の近接スイッチからのオン・オフを示す信号をそのまま横検出信号として送信している。なお、本実施形態では、近接スイッチが、オンのときに格納状態を、オフのときに非格納状態を示す。
アウトリガ縦格納検出装置５４は、左右の各縦アウトリガボックス７３が格納状態か否かを検出し、その検出結果を示す信号（以下、「縦検出信号」と称す）を、信号線（図示略）を介して格納状態判定装置５１に送信するものである。

具体的に、本実施形態では、アウトリガ縦格納検出装置５４は、近接スイッチを含んで構成されており、近接スイッチは、左右の縦アウトリガボックス７３のアウターボックス７３ａの内側上部にそれぞれ設けられている。即ち、油圧シリンダが縮小作動してインナーボックス７３ｂが格納位置Ｋまでスライド移動することで、そのときのインナーボックス７３ｂの上部の接近を近接スイッチによって検出する。
アウトリガ縦格納検出装置５４は、左右の近接スイッチからのオン・オフを示す信号に基づき、左右の各縦アウトリガボックス７３が格納状態であるか否かを示す縦検出信号を格納状態判定装置５１に送信する。本実施形態では、左右の近接スイッチからのオン・オフを示す信号をそのまま横検出信号として送信している。なお、本実施形態では、近接スイッチが、オンのときに格納状態を、オフのときに非格納状態を示す。

格納状態判定装置５１は、本実施形態において、プロセッサ及びメモリを備えており、例えばベース６２の適所に外付けされている。格納状態判定装置５１は、アウトリガ横格納検出装置５３及びアウトリガ縦格納検出装置５４からの横検出信号及び縦検出信号に基づき、左右のアウトリガ６１が格納状態から非格納状態になって、その後再び格納状態になったか否かを検出する。そして、再び格納状態になったことを検出したときに、信号線（図示略）を介して置き忘れ警報装置５２に対して警報の出力を指示するための信号である出力指令信号を送信する。

具体的に、本実施形態では、格納状態判定装置５１は、左右の横アウトリガボックス７２及び左右の縦アウトリガボックス７３の少なくとも１つが格納位置Ｋから張出した状態（非格納状態）となったか否かを検出する。そして、１つでも非格納状態になったと検出すると、引き続き左右の横アウトリガボックス７２及び左右の縦アウトリガボックス７３が全て格納位置Ｋへと格納された状態（格納状態）になったか否かを検出する。全て格納状態になったと検出した場合は、直ちに置き忘れ警報装置５２に対して出力指令信号を送信する。

ここで、車両搭載型クレーン１は、アウトリガ６１が格納されていない状態では、車両２を走行できないように構成されている。また、ブーム６４の格納は、展開姿勢のアウトリガ６１によって安定が確保された状態で行われる。そのため、アウトリガ６１の格納は最後に行われる。従って、アウトリガ６１の格納状態を検出することで、車外で行われる車両走行可能な状態へと移行するための格納作業の終了を検出することが可能である。なお、図１に示す状態は格納状態であり、走行可能な状態となる。
置き忘れ警報装置５２は、本実施形態において、車両２の外部の例えばベース６２の適所に外付けされており、プロセッサ、メモリ、アンプ及びスピーカを含んで構成されている。メモリには、音声データ等の警報出力処理に必要なデータが記憶されている。そして、格納状態判定装置５１からの出力指令信号を受信すると、直ちに無線操作器１０の置き忘れの確認を促す音声メッセージを警報として出力する。

具体的に、置き忘れ警報装置５２は、出力指令信号を受信すると、メモリから音声データを読出し、読み出した音声データに基づき置き忘れの確認を促す音声メッセージをアンプを介してスピーカから出力する。例えば、「ラジコンを収納してください」等の音声メッセージを１回又は複数回繰り返してスピーカから出力し、オペレータに無線操作器１０を運転室４内等に収納するように促す。
なお、音声メッセージだけに限らず、音声メッセージ以外の音による報知を合わせて行ってもよいし、置き忘れ警報装置５２にランプなどを装備して、光による報知を合わせて行ってもよい。

アウトリガ接地検出装置６６は、本実施形態ではロードセルを含んで構成されており、ロードセルは、アウトリガフロート７４に設けられている。アウトリガ接地検出装置６６は、このロードセルによって、地面からの反力を計算し、地面との反力が０か否かで接地しているか否かを検出するものである。クレーン６のコントローラは、この接地検出結果に基づき、例えば、接地していない場合のブーム６４の旋回動作や伸縮動作などを禁止する制御を行う。

［格納状態判定処理］
次に、図４に基づき、置き忘れ防止装置５０の格納状態判定装置５１のプロセッサで実行される格納状態判定処理について説明する。なお、図４に示す格納状態判定処理は所定周期で繰り返し実行される処理である。
オペレータが運転室４内のＰＴＯスイッチ（図示略）を切り替えて、クレーン６が起動されると、置き忘れ防止装置５０を構成する各装置に電源が供給される。これによって、格納状態判定装置５１において格納状態判定処理が実行され、図４に示すように、まず、ステップＳ１００に移行する。

ステップＳ１００では、格納状態判定装置５１において、左右のアウトリガ横格納検出装置５３及び左右のアウトリガ縦格納検出装置５４からの横検出信号及び縦検出信号を受信したか否かを判定する。そして、受信したと判定した場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ１０２に移行し、そうでないと判定した場合（ＮＯ）は、一連の処理を終了する。
ステップＳ１０２に移行した場合は、格納状態判定装置５１において、アウトリガ６１が非格納状態か否かを判定する。そして、非格納状態であると判定した場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ１０４に移行し、そうでないと判定した場合（ＮＯ）は、ステップＳ１０８に移行する。

ここで、本実施形態の格納状態判定装置５１は、左右の横アウトリガボックス７２及び左右の縦アウトリガボックス７３のうち少なくとも１つが非格納状態になっているときに、非格納状態であると判定する。一方、左右の横アウトリガボックス７２及び左右の縦アウトリガボックス７３の全てが格納状態になっているときに、非格納状態ではないと判定する。
ステップＳ１０４に移行した場合は、格納状態判定装置５１において、アウトリガ非格納フラグＦａが「０」に設定されているか否かを判定する。そして、「０」に設定されていると判定した場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ１０６に移行し、そうでないと判定した場合（ＮＯ）は、一連の処理を終了する。

ここで、アウトリガ非格納フラグＦａは、アウトリガ６１が非格納状態であるか否かを示すフラグである。本実施形態において、アウトリガ非格納フラグＦａは、アウトリガ６１が非格納状態のときに「１」に設定され、格納状態のときに「０」に設定されるフラグとなる。
ステップＳ１０６に移行した場合は、格納状態判定装置５１において、アウトリガ非格納フラグＦａを「１」に設定する。その後、一連の処理を終了する。

一方、ステップＳ１０２において、非格納状態ではないと判定されてステップＳ１０８に移行した場合は、格納状態判定装置５１において、アウトリガ非格納フラグＦａが「１」に設定されているか否かを判定する。そして、「１」に設定されていると判定した場合（ＹＥＳ）は、ステップＳ１１０に移行し、そうでないと判定した場合（ＮＯ）は、一連の処理を終了する。
ステップＳ１１０に移行した場合は、格納状態判定装置５１において、出力指令信号を置き忘れ警報装置５２に送信して、ステップＳ１１２に移行する
ステップＳ１１２では、格納状態判定装置５１において、アウトリガ非格納フラグＦａを「０」に設定して、一連の処理を終了する。

［動作］
次に、図５に基づき、図４における処理手順に基づく本実施形態の動作を説明する。
車両２による走行移動によって車両搭載型クレーン１が現場に到着すると、オペレータは、まず、運転室４内のＰＴＯスイッチを切り替えてクレーン６を起動する。
その後、オペレータは、運転室４から降りて、図５に示すように、まず現場の状況からアウトリガ６１の左右の横アウトリガボックス７２を車両２の側方に張り出すか否かを決定する（ステップＳ１）。ここでは、現場に左右とも横アウトリガボックス７２を張り出すスペースが十分にあり、左右のアウトリガボックス７２とも車両２の側方に張り出すと決定したとする（ステップＳ１のＹＥＳ）。オペレータは、横アウトリガボックス７２の把持部を手で掴み、人力によって左右の横アウトリガボックス７２を順に車両２の側方にスライド移動させる（ステップＳ３）。

このとき、左右のアウトリガ横格納検出装置５３において、近接スイッチがオフを示す信号を出力する。そのため、左右のアウトリガ横格納検出装置５３から非格納状態が検出されたことを示す横検出信号が格納状態判定装置５１に送信される。また、左右の縦アウトリガボックス７３は格納状態であるため、左右のアウトリガ縦格納検出装置５４からは、格納状態を示す縦検出信号が格納状態判定装置５１に送信される。
即ち、格納状態判定装置５１は、非格納状態を示す横検出信号及び格納状態を示す縦検出信号を受信する（ステップＳ１００のＹＥＳ、ステップＳ１０２のＹＥＳ）。そして、これら受信した検出信号の内容からアウトリガ６１が非格納状態であると判断し、現在はアウトリガ非格納フラグＦａが「０」であるため（ステップＳ１０４のＮＯ）、アウトリガ非格納フラグＦａを「１」に設定する（ステップＳ１０６）。

次に、オペレータは、無線操作器１０の操作によって、左右の縦アウトリガボックス７３の油圧シリンダを順に伸長作動させることでインナーボックス７３ｂを下方向にスライド移動させて、アウトリガフロート７４を地面に接地させる。更に、アウトリガフロート７４を接地後は、無線操作器１０の操作によって、左右の縦アウトリガボックス７３の油圧シリンダを同時に伸長作動させることで車両２をジャッキアップさせる（ステップＳ５）。これによって、アウトリガ６１が展開姿勢となって、荷役作業時における車両２の安定性が確保される。

また、左右のアウトリガ縦格納検出装置５４において、近接スイッチがオフを示す信号を出力する。これにより、アウトリガ縦格納検出装置５４から、縦アウトリガボックス７３の非格納状態が検出されたことを示す縦検出信号が格納状態判定装置５１に送信される。しかし、横アウトリガボックス７２が既に非格納状態であるため、格納状態判定装置５１は、アウトリガ非格納フラグＦａを「１」のまま維持する（ステップＳ１０４のＮＯ）。
アウトリガ６１の展開（張り出し）が完了すると、オペレータは、無線操作器１０の操作によって、クレーン６を使用した荷役作業を開始する（ステップＳ７）。その後、クレーン６による荷役作業が終了すると、オペレータは、車両２による走行移動可能な状態にするために、無線操作器１０の操作によって、まず作業状態にあるブーム６４を所定の位置に格納する（ステップＳ９）。

ブーム６４を格納後は、引き続き、無線操作器１０の操作又はクレーン本体の操作レバーの操作によって左右の縦アウトリガボックス７３の油圧シリンダを同時に縮小作動して車両２をジャッキダウンする。引き続き、左右の縦アウトリガボックス７３の油圧シリンダを縮小作動しインナーボックス７３ｂを上方向にスライド移動させて、インナーボックス７３ｂをアウターボックス７３ａ内に格納する（ステップＳ１１）。
これにより、左右のアウトリガ縦格納検出装置５４において、近接スイッチがオンを示す信号を出力する。そのため、左右のアウトリガ縦格納検出装置５４から縦アウトリガボックス７３の格納状態が検出されたことを示す縦検出信号が格納状態判定装置５１に送信される（ステップＳ１３）。しかし、横アウトリガボックス７２が未だ非格納状態であるため、格納状態判定装置５１は、アウトリガ非格納フラグＦａを「１」のまま維持する（ステップＳ１０４のＮＯ）。

続いて、オペレータは、横アウトリガボックス７２の把持部を手で掴み、人力によって左右の横アウトリガボックス７２を順に張り出し位置から車両２側へとスライド移動させて左右の横アウトリガボックス７２を格納位置Ｋへと格納する（ステップＳ１５）。
これにより、左右のアウトリガ横格納検出装置５３において、近接スイッチがオンを示す信号を出力する。そのため、左右のアウトリガ横格納検出装置５３から格納状態が検出されたことを示す横検出信号が格納状態判定装置５１に送信される（ステップＳ１７）。これにより、格納状態判定装置５１は、格納状態を示す横検出信号及び縦検出信号を受信することになる（ステップＳ１００のＹＥＳ、ステップＳ１０２のＮＯ）。そのため、格納状態判定装置５１は、アウトリガ６１が格納状態であると判定し、現在はアウトリガ非格納フラグＦａが「１」であるため（ステップＳ１０４のＹＥＳ）、出力指令信号を置き忘れ警報装置５２に送信する（ステップＳ１１０）。その後、アウトリガ非格納フラグＦａを「０」に設定する（ステップＳ１１２）。

これにより、置き忘れ警報装置５２からは、例えば「ラジコンを収納してください」という音声メッセージが出力される（ステップＳ１９）。
オペレータは、この音声メッセージを聞くことで、地面や荷台３等に置いた無線操作器１０を回収して、運転室４の運転席へと乗り込む（ステップＳ２１）。その後、ＰＴＯスイッチをオフにして、車両搭載型クレーン１を他の現場等に走行移動させる。

一方、現場に横アウトリガボックス７２を左右とも側方に張り出すスペースがなく、オペレータが、横アウトリガボックス７２を車両２の側方に張り出さないと決定した場合（ステップＳ１のＮＯ）の動作を説明する。
この場合、オペレータは、左右の横アウトリガボックス７２を格納状態にしたまま、無線操作器１０の操作によって、インナーボックス７３ｂを下方向にスライド移動させる。そして、アウトリガフロート７４を地面に接地させると共に、車両２をジャッキアップさせる（ステップＳ２３）。

これにより、左右のアウトリガ縦格納検出装置５４において、近接スイッチがオフを示す信号を出力する。これにより、左右のアウトリガ縦格納検出装置５４から縦アウトリガボックス７３の非格納状態が検出されたことを示す縦検出信号が格納状態判定装置５１に送信される。格納状態判定装置５１は、非格納状態を示す縦検出信号を受信すると（ステップＳ１００のＹＥＳ、ステップＳ１０２のＹＥＳ）、現在はアウトリガ非格納フラグＦａが「０」であるため（ステップＳ１０４のＮＯ）、アウトリガ非格納フラグＦａを「１」に設定する（ステップＳ１０６）。

アウトリガ６１の展開（縦方向のみの張り出し）が完了すると、オペレータは、無線操作器１０の操作によって、クレーン６を使用した荷役作業を開始する（ステップＳ２５）。その後、クレーン６による荷役作業が終了すると、オペレータは、車両２による走行移動可能な状態にするために、無線操作器１０の操作によって、まず作業状態にあるブーム６４を所定の位置に格納する（ステップＳ２７）。
ブーム６４を格納後は、引き続き、無線操作器１０の操作又はクレーン本体の操作レバーの操作によって左右の縦アウトリガボックス７３の油圧シリンダを同時に縮小作動して車両２をジャッキダウンする。その後、左右の縦アウトリガボックス７３の油圧シリンダを縮小作動しインナーボックス７３ｂを上方向にスライド移動させて、インナーボックス７３ｂをアウターボックス７３ａ内に格納する（ステップＳ２９）。

これにより、左右のアウトリガ縦格納検出装置５４において、近接スイッチがオンを示す信号を出力する。そのため、左右のアウトリガ縦格納検出装置５４から縦アウトリガボックス７３の格納状態が検出されたことを示す縦検出信号が格納状態判定装置５１に送信される（ステップＳ３１）。
一方、左右の横アウトリガボックス７２は格納状態のままであるため、左右のアウトリガ横格納検出装置５３から格納状態が検出されたことを示す横検出信号が格納状態判定装置５１に送信される（ステップＳ３３）。即ち、左右の横検出信号及び縦検出信号はいずれも格納状態を示す信号となるため、格納状態判定装置５１は、出力指令信号を置き忘れ警報装置５２に送信する（ステップＳ１１０）。その後、アウトリガ非格納フラグＦａを「０」に設定する（ステップＳ１１２）。

これにより、置き忘れ警報装置５２からは、「ラジコンを収納してください」という音声メッセージが出力される（ステップＳ１９）。
オペレータは、この音声メッセージを聞くことで、地面や荷台３等に置いた無線操作器１０を回収して、運転室４の運転席へと乗り込む（ステップＳ２１）。その後、ＰＴＯスイッチをオフにして、車両搭載型クレーン１を他の現場等に走行移動させる。
ここで、アウトリガ横格納検出装置５３及びアウトリガ縦格納検出装置５４が格納状態検出部に対応し、置き忘れ警報装置５２が警報出力部に対応し、格納状態判定装置５１が格納状態判定部に対応する。

［実施形態の作用及び効果］
実施形態に係る置き忘れ防止装置５０は、車両搭載型クレーン１を遠隔操作するための可搬型の無線操作器１０の置き忘れを防止するためのものである。車両搭載型クレーン１は、エンジンにより自走可能な車両２にクレーン６が搭載された構成となっており、更に、非作業時の格納姿勢と作業時の展開姿勢とを有するアウトリガ６１を備えている。このアウトリガ６１は、格納姿勢の位置（格納位置Ｋ）から車両搭載型クレーン１の側方に張り出した張出位置Ｈにスライド移動可能な左右の横アウトリガボックス７２を備える。加えて、各横アウトリガボックス７２の先端部に設けられて下部のアウトリガフロート７４を接地可能に上下方向に伸縮する左右の縦アウトリガボックス７３を有する。

そして、置き忘れ防止装置５０は、アウトリガ横格納検出装置５３が、左右の横アウトリガボックス７２が格納姿勢時の格納位置にあるか否か（格納状態であるか否か）を検出する。加えて、左右のアウトリガ縦格納検出装置５４が左右の縦アウトリガボックス７３が格納状態であるか否かを検出する。更に、格納状態判定装置５１が、左右のアウトリガ横格納検出装置５３及び左右のアウトリガ縦格納検出装置５４の検出結果に基づき、アウトリガ６１が格納状態ではない非格納状態から格納状態になったか否かを判定する。そして、非格納状態から格納状態になったと判定したときに、車両２の外部に設けられた置き忘れ警報装置５２に出力指令信号を送信する。具体的に、横アウトリガボックス７２及び縦アウトリガボックス７３の少なくとも一方が格納位置及び縮小位置にない状態（非格納状態）から双方が収納位置及び縮小位置にある状態（格納状態）になったと判定したときに、置き忘れ警報装置５２に出力指令信号を送信する。更に、置き忘れ警報装置５２が、出力指令信号の入力に応じて無線操作器１０の収納を促す警報を出力する。

この構成であれば、アウトリガ６１が一度格納状態では無くなってから再び格納状態となったことを検出したときに警報を出力することが可能である。これによって、作業終了後に運転席に乗り込む前に行われる車両２を走行可能な状態にするための操作が完了したタイミングで無線操作器１０の置き忘れの確認を促す警報を出力することが可能となる。その結果、運転席に乗り込む前に置き忘れた無線操作器１０を回収することが可能となり、運転席から降りて無線操作器１０を回収するといった手間を省くことが可能となる。
ここで、クレーン作業終了後にアウトリガ６１を格納する際、左右の横アウトリガボックス７２については人力にて格納作業を行うため、オペレータは、無線操作器１０を一時的に地面や荷台３等に置いて作業をすることがある。そのため、アウトリガ６１を格納後に上記のように警報（音声メッセージ）を出力することで、適切なタイミングで無線操作器１０の収納を促すことが可能となり、地面や荷台３等に置いた無線操作器１０の置き忘れを的確に防止することが可能となる。

［変形例］
なお、上記実施形態では、近接スイッチによって、横アウトリガボックス７２及び縦アウトリガボックス７３が格納状態であるか否かを検出する構成としたが、この構成に限らず、他のセンサによって検出する構成としてもよい。例えば、縦アウトリガボックス７３であれば、油圧シリンダによって動作をするため、流量計を油圧シリンダの圧油経路に設けて格納状態であるか否かを検出する構成としてもよい。即ち、縦アウトリガボックス７３が伸縮動作をしているとき及びジャッキアップ状態のときは油圧シリンダが作動しているため何らかの流量が測定される。一方、縦アウトリガボックス７３が格納状態のときは圧油が流れないため流量が０になる。

また、上記実施形態では、置き忘れ防止装置５０の全ての構成部を後付で設ける構成としたが、この構成に限らない。例えば、置き忘れ防止装置５０の一部又は全部の構成部を、クレーン６の既存のセンサ及び警報装置（アンプ及びスピーカ）と内蔵のコントローラとで実現する構成としてもよい。また、既存のセンサ及び警報装置と内蔵のコントローラとで実現した場合に、例えば、クレーン６の既存の音声メッセージを置き忘れ防止のための音声メッセージ（以下、「置き忘れ防止メッセージ」と称す）に優先して出力する構成としてもよい。この構成とすることで、例えば、ＰＴＯスイッチをオンにしたときに、無線操作器１０の電源がオフであれば、「クレーンモードです」の音声メッセージが置き忘れ防止メッセージに優先して出力される。一方、無線操作器１０の電源がオンであれば「ラジコンモードです」の音声メッセージが置き忘れ防止メッセージに優先して出力される。従って、ＰＴＯスイッチをオンにした直後等の無用なタイミングでの置き忘れ防止メッセージの出力を防止することが可能となる。

また、上記実施形態では、縦アウトリガボックス７３が格納状態であるか否かを、近接センサによって検出する構成としたが、この構成に限らず、例えば、アウトリガ接地検出装置６６を利用して検出する構成としてもよい。例えば、アウトリガ６１の格納操作中に地面との反力が０になり、そのまま続けてアウトリガ６１の操作を中立に戻すまでを格納作業と判断し、中立に戻った時点で格納状態を示す縦検出信号を発する構成としてもよい。また、例えば、地面との反力が０では無い状態となったときを縦アウトリガボックス７３の非格納状態と判定する構成としてもよい。この構成とすることで、例えば、設置場所変更のために、アウトリガ６１の設置完了前に縦アウトリガボックス７３の伸長動作を途中でやめてアウトリガ６１を格納状態にした場合に置き忘れ防止のための音声メッセージが出力されるのを防ぐことが可能となる。

また、上記実施形態では、左右のアウトリガ横格納検出装置５３及び左右のアウトリガ縦格納検出装置５４によって、左右の横アウトリガボックス７２及び左右の縦アウトリガボックス７３が格納状態であるか否かを検出する。そして、左右の横アウトリガボックス７２及び左右の縦アウトリガボックス７３のうち少なくとも１つが非格納状態になったことを検出した後に、全てが格納状態となったことを検出したときに置き忘れ防止メッセージを出力する構成とした。この構成に限らず、例えば、左右の横アウトリガボックス７２のみ格納状態であるか否かを検出し、左右の少なくとも一方が非格納状態になったことを検出した後に、左右共に格納状態となったことを検出したときに置き忘れ防止メッセージを出力する構成としてもよい。即ち、横アウトリガボックス７２を格納できる状態では、アウトリガフロート７４が接地していない状態となっている筈であるため、横アウトリガボックス７２のみ格納状態を検出する。この構成であれば、左右のアウトリガ縦格納検出装置５４を不要とできるのでコストを低減することが可能となる。

また、上記実施形態では、左右のアウトリガ横格納検出装置５３からのオン・オフを示す信号をそのまま横検出信号として格納状態判定装置５１に送信する構成としたが、この構成に限らない。例えば中継装置を設け、そこで左右のアウトリガ横格納検出装置５３からのオン・オフを示す信号を加工したものを横検出信号として送信する構成としてもよい。具体的に、中継装置において、左右のアウトリガ横格納検出装置５３からのオン・オフを示す信号に基づき、左右の近接スイッチの少なくとも一方がオフのときに、非格納状態を示す横検出信号を格納状態判定装置５１に送信する。一方、双方がオンのときに、格納状態を示す横検出信号を格納状態判定装置５１に送信する。

また、上記実施形態では、格納状態判定装置５１が、図４に示すプロセッサによる処理によって、左右のアウトリガ横格納検出装置５３及び左右のアウトリガ縦格納検出装置５４からの近接スイッチのオン・オフを示す横検出信号及び縦検出信号に基づき、アウトリガ６１が格納状態か否かを判定している。この構成に限らず、例えば格納状態判定装置５１をアナログ回路で構成し、プロセッサ等によるデジタル処理を行わずに、アナログ回路にて近接スイッチが通電するか否かを判断することで格納状態か否かを判定（判定結果を示す信号を出力）する構成としてもよい。

また、上記実施形態では、左右の横アウトリガボックス７２及び左右の縦アウトリガボックス７３のうち少なくとも１つが非格納状態になったことを検出した後に、全てが格納状態となったことを検出したときに毎回置き忘れ防止メッセージを１回又は複数回繰り返して出力する構成とした。この構成に限らず、非格納状態と格納状態とが短時間で繰り返し変化した場合に置き忘れ防止メッセージを出力しない又は最初の１回だけ出力する構成としてもよい。この構成であれば、例えば、左右のアウトリガ横格納検出装置５３及び左右のアウトリガ縦格納検出装置５４からの近接スイッチの取りつけ位置のズレ、ゆるみ、歪により、動作距離が安定しないときの反応不良が発生したときや、横アウトリガボックス７２を短時間で繰り返し出し入れした、いわゆるいたずら操作が行われたときに、メッセージの再生が終了する前に繰り返し最初から再生が行われるといったことを防ぐことが可能となる。また、例えば、先に再生された置き忘れ防止メッセージの再生が終了するまでは、次のメッセージの再生を行わない（再生中の判定を無効とする（出力指令信号を出力しない））構成としてもよい。

また、上記実施形態では、左右のアウトリガ縦格納検出装置５４からのオン・オフを示す信号をそのまま縦検出信号として格納状態判定装置５１に送信する構成としたが、この構成に限らない。例えば中継装置を設け、そこで左右のアウトリガ縦格納検出装置５４からのオン・オフを示す信号を加工したものを縦検出信号として送信する構成としてもよい。具体的に、中継装置において、左右のアウトリガ縦格納検出装置５４からのオン・オフを示す信号に基づき、左右の近接スイッチの少なくとも一方がオフのときに、非格納状態を示す縦検出信号を格納状態判定装置５１に送信する。一方、双方がオンのときに、格納状態を示す縦検出信号を格納状態判定装置５１に送信する。また、中継装置において、左右のアウトリガ縦格納検出装置５４からのオン・オフを示す信号だけに限らず、左右のアウトリガ横格納検出装置５３からのオン・オフを示す信号も受信し、これらを加工した検出信号を格納状態判定装置５１に送信する構成としてもよい。具体的に、中継装置において、受信した信号に対応する４つの近接スイッチの少なくとも１つがオフを示す場合に、非格納状態を示す検出信号を格納状態判定装置５１に送信し、全てがオンを示す場合に、格納状態を示す検出信号を格納状態判定装置５１に送信する。

また、上記実施形態では、置き忘れ警報装置５２が、プロセッサ、メモリ、アンプ及びスピーカを有し、格納状態判定装置５１からの出力指令信号の入力に応じて音声メッセージの出力を行う構成とした。この構成に限らず、例えば、置き忘れ警報装置５２が、アンプとスピーカのみを有し、格納状態判定装置５１が、プロセッサ及び音声メッセージが記憶されたメモリを有して、出力指令信号に代えて音声出力信号を送信する構成としてもよい。

また、上記実施形態では、置き忘れ警報装置５２が、音声メッセージを出力する構成としたが、この構成に限らない。例えば、置き忘れ警報装置５２に代えて、スマートフォン等の携帯通信機器と無線通信可能な通信部を装備し、格納状態判定装置５１は、通信部を介して出力指令信号又は音声出力信号をオペレータの所持する携帯通信機器に無線送信する構成としてもよい。これにより、オペレータの所持する携帯通信機器から音声メッセージを出力することが可能となる。また、携帯通信機器がバイブレーション機能を有している場合は、振動による報知も可能となる。また、アウトリガ横格納検出装置５３及びアウトリガ縦格納検出装置５４に携帯通信機器と無線通信可能な通信部を装備し、音声メッセージの出力処理だけに限らず、格納状態判定装置５１の機能も携帯通信機器に持たせる構成としてもよい。

また、上記実施形態では、置き忘れ防止メッセージとして、「ラジコンを収納してください」という音声メッセージを出力する構成を例に挙げたが、この構成に限らない。例えば、「ラジコンの置き忘れに注意して下さい」等の他の音声メッセージを出力する構成としてもよい。
また、上記実施形態では、左右の横アウトリガボックス７２及び左右の縦アウトリガボックス７３を両方とも格納したときに置き忘れ防止メッセージを出力する構成としたが、この構成に限らない。例えば、片方の横アウトリガボックス７２及び縦アウトリガボックス７３を格納する毎に置き忘れ防止メッセージを出力する構成としてもよい。

１ 車両搭載型クレーン
２ 車両
３ 荷台
４ 運転室
５ シャーシフレーム
６ クレーン
１０ 無線操作器
２０ 無線受信機
５０ 置き忘れ防止装置
５１ 格納状態判定装置
５２ 置き忘れ警報装置
５３ アウトリガ横格納検出装置
５４ アウトリガ縦格納検出装置
６１ アウトリガ
６２ ベース
６３ コラム
６４ ブーム
６５ フック
６６ アウトリガ接地検出装置
７２ 横アウトリガボックス
７３ 縦アウトリガボックス
７３ａ アウターボックス
７３ｂ インナーボックス
７４ アウトリガフロート

Claims (3)

1. 作業機を遠隔操作するための可搬型の無線操作器の置き忘れを防止するための作業機用無線操作器の置き忘れ防止装置であって、
   前記作業機は、自走可能な車両に作業装置が搭載された作業機であって、非作業時の格納姿勢と作業時の展開姿勢とを有するアウトリガを備えており、
   前記アウトリガが前記格納姿勢の状態である格納状態か否かを検出する格納状態検出部と、
   前記作業機の外側に設けられ、出力指令信号の入力に応じて前記無線操作器の収納を促す警報を出力する警報出力部と、
   前記格納状態検出部の検出結果に基づき、前記アウトリガが前記格納状態ではない非格納状態から前記格納状態になったと判定したときに、前記警報出力部に前記出力指令信号を送信する格納状態判定部と、を備えることを特徴とする作業機用無線操作器の置き忘れ防止装置。
2. 前記アウトリガは、前記格納姿勢時の位置から前記作業機の側方に張り出した張出位置にスライド移動可能な横アウトリガボックスと、該横アウトリガボックスの先端部に設けられて下部のフロートを接地可能に上下方向に伸縮する縦アウトリガボックスとを有し、
   前記格納状態検出部は、前記横アウトリガボックスが前記格納姿勢時の格納位置にあるか否かと、前記縦アウトリガボックスが前記格納姿勢時の縮小位置にあるか否かと、を検出し、
   前記格納状態判定部は、前記横アウトリガボックス及び前記縦アウトリガボックスの少なくとも一方が前記格納位置及び前記縮小位置にない状態から双方が前記格納位置及び前記縮小位置にある状態になったと判定したときに、前記警報出力部に前記出力指令信号を送信する請求項１に記載の作業機用無線操作器の置き忘れ防止装置。
3. 前記アウトリガは、前記格納姿勢時の位置から前記作業機の側方に張り出した張出位置にスライド移動可能な横アウトリガボックスと、該横アウトリガボックスの先端部に設けられて下部のフロートを接地可能に上下方向に伸縮する縦アウトリガボックスとを有し、
   前記格納状態検出部は、前記横アウトリガボックスが前記格納姿勢時の格納位置にあるか否かを検出し、
   前記格納状態判定部は、前記横アウトリガボックスが前記格納位置にない状態から前記格納位置にある状態になったと判定したときに、前記警報出力部に前記出力指令信号を送信する請求項１に記載の作業機用無線操作器の置き忘れ防止装置。

Images