JP4409210B2 - クローラクレーンの油圧装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧駆動のクローラ装置とクレーン装置とアウトリガ装置とを備えたクローラクレーンの油圧装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
油圧駆動のクローラ装置とクレーン装置とアウトリガ装置とを備えたクローラクレーンとして、例えば、図６に示すようなものがある。
このクローラクレーン１は、機体２上にクレーン装置３と運転席４と原動部５、及びアウトリガ装置６が搭載されており、機体２下部にはクローラ装置７を備えている。
【０００３】
クローラクレーン１は、クローラ装置７で走行し、図７のように、アウトリガ装置６として機体２前後の左右両端に設けられた合計４本のアウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲを張出し接地させて安定を確保し、図８のように、クレーン装置３のブーム９を旋回、起伏、伸縮させ、ウインチ１０により吊荷Ｗの巻上げ、巻下げを行う。
【０００４】
クローラクレーン１では、クローラ装置７、アウトリガ装置６、及びクレーン装置３は、安全のため同時には作動できないように構成されている。
また、クローラクレーン１は、トラックやトレーラー等による運搬時や作業現場でのクローラ装置７による自走時の機動性を高めるため、ブーム装置３、アウトリガ装置６は機体２上にコンパクトに格納されることが求められ、さらに、走行用、アウトリガ用、クレーン用の各油圧アクチュエータの切換制御弁もコンパクトにすることが要求されている。
【０００５】
ところで、クローラクレーン１においては、アウトリガ用切換制御弁は、クレーン作業の開始前と終了後のアウトリガの張出、格納の際にのみ使用され、他の切換制御弁に比べて使用頻度が少ない。よって、アウトリガ用切換制御弁は他の切換制御弁と共用とし、スイッチ等で油圧アクチュエータへの油路を切り換えるようにすると、コンパクト化が可能となると考えられる。
【０００６】
そこで、アウトリガ用油圧アクチュエータとクレーン用油圧アクチュエータの操作と作動制御を共通の制御弁で行うように構成したクレーンの油圧装置が提案されている（特許文献１参照）。
このクレーンの油圧装置では、共通の制御弁の出力ポートとアウトリガ用及びクレーン用の油圧アクチュエータとの間に切換弁を設け、この切換弁をアウトリガ操作側とクレーン操作側とへ切り換えることにより、共通の制御弁の出力ポートから供給される圧油でアウトリガ用油圧アクチュエータ又はクレーン用油圧アクチュエータの作動制御が行えるようになっている。
【０００７】
クレーン用油圧アクチュエータの操作にはクレーン手動操作レバー、アウトリガ用油圧アクチュエータの操作にはアウトリガ手動操作スイッチが用いられている。
ここで、共通の制御弁は、クレーン操作側におけるウインチ用、ブーム伸縮用、ブーム起伏用、旋回用の各切換制御弁が、アウトリガ操作側に切り換えられたときに４本のアウトリガの各油圧アクチュエータ制御用として使用される。
【０００８】
【特許文献１】
特開２０００−２２９７８５号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このクレーンの油圧装置の構成では、共通の制御弁からアウトリガ用及びクレーン用のアクチュエータへの圧油管路が複雑となり、メンテナンスが容易でない。
しかも、共通の制御弁とアウトリガ用及びクレーン用の油圧アクチュエータとの間に設けられる切換弁の構造が複雑で高価である。
また、制御弁は、ウインチ用、ブーム伸縮用、ブーム起伏用、旋回用、の各切換制御弁が４本のアウトリガの各油圧アクチュエータ用として使用されるが、ウインチ用、ブーム伸縮用、ブーム起伏用、旋回用の各切換制御弁では、制御対象のアクチュエータの用途に合致したスプールのノッチが設けられているので、アウトリガ操作側に切り換えられた場合に、各油圧アクチュエータごとに作動特性が異なり、各アウトリガの作動速度にばらつきが生じる。
【００１０】
さらに、アウトリガ用アクチュエータの操作にはアウトリガ手動操作スイッチが用いられているが、このアウトリガ手動操作スイッチはon−off 切換するスイッチであり、スイッチをonにするとスプールが全開となるため、インチング操作が容易でない。
本発明はクローラクレーンの油圧装置における上記問題を解決するものであって、切換制御弁とアウトリガ用及びクレーン用の油圧アクチュエータとの間に複雑な構造の切換弁を設ける必要がなく、切換制御弁からアウトリガ用及びクレーン用の油圧アクチュエータへの圧油管路数を少なくすることができ、メンテナンスが容易でコストが低廉であり、また、アウトリガ用油圧アクチュエータを特性に合わせた専用スプールで制御して各アウトリガの作動速度のばらつきをなくすることができ、しかも、インチング操作が容易なクローラクレーンの油圧装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明のクローラクレーンの油圧装置は、油圧駆動のクローラ装置とクレーン装置とアウトリガ装置とを備えたクローラクレーンにおいて、走行モードとクレーンモードとを切り換える走行／クレーンモード切換手段と、クレーンモードにおいてクレーン操作モードとアウトリガ操作モードとを切り換えるクレーン操作／アウトリガ操作モード切換手段と、クローラ装置用の油圧アクチュエータを制御するための走行用切換制御弁と、クレーン装置用の各油圧アクチュエータをそれぞれ制御するための複数の切換制御弁と、アウトリガ装置用の各油圧アクチュエータの作動／不作動を切り換える複数の切換手段と、作動選択されたアウトリガ装置用の油圧アクチュエータを同時に制御するためのアウトリガ用切換制御弁とを備えることにより、上記課題を解決している。
【００１２】
このクローラクレーンの油圧装置では、走行時には、走行／クレーンモード切換手段で走行モードとし、走行用切換制御弁でクローラ装置用の油圧アクチュエータを制御する。
クレーン作業を行うときには、走行／クレーンモード切換手段でクレーンモードとした後、クレーン操作／アウトリガ操作モード切換手段でアウトリガ操作モードとし、アウトリガ装置用の各油圧アクチュエータの作動／不作動を切換手段で切り換えた後、アウトリガ用切換制御弁で作動選択されたアウトリガ装置用の油圧アクチュエータを同時に制御してアウトリガの張出しを行う。
【００１３】
アウトリガの張出しが済んだら、クレーン操作／アウトリガ操作モード切換手段でクレーン操作モードとし、クレーン装置用の各油圧アクチュエータを複数の切換制御弁で制御し、クレーン装置のブームを旋回、起伏、伸縮させ、ウインチにより吊荷の巻上げ、巻下げを行う。
このクローラクレーンの油圧装置では、アウトリガ用及びクレーン用の切換制御弁と油圧アクチュエータとの間に複雑な構造の切換弁を設ける必要がなく、切換制御弁からアウトリガ用及びクレーン用の油圧アクチュエータへの圧油管路数が少なく管路配置が簡素である。従って、メンテナンスが容易でコストが低廉である。
【００１４】
また、アウトリガ用油圧アクチュエータを特性に合わせた専用のアウトリガ用切換制御弁で制御するので、各アウトリガは作動速度のばらつきがなく、アウトリガ張出設置時の機体水平調整が容易である。
しかも、スプールの操作を微細に調整することができ、インチング操作も容易である。
なお、クレーン装置とアウトリガ装置とを遠隔操作するための遠隔操作手段を備えることで、クレーンモードとしたときには、アウトリガ操作、クレーン操作を、機側での手動操作の他、遠隔操作を行うことができる。遠隔操作の際にも、アウトリガのインチング操作が容易である。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施の一形態を示すクローラクレーンの油圧装置の油圧回路図、図２はクローラクレーンの油圧装置の制御回路図、図３は遠隔操作器の正面図、図４は遠隔操作器の側面図、図５は走行−クレーン切換スイッチの操作の説明図である。
クローラクレーンの構成は、従来のものと同様であるので図６〜図８を参照し、同一の部分には同一の符号を付して説明する。
クローラクレーン１は、機体２上にクレーン装置３と運転席４と原動部５、及びアウトリガ装置６が搭載されており、機体２下部にはクローラ装置７を備えている。
【００１６】
クローラクレーン１は、クローラ装置７で走行し、アウトリガ装置６として機体２前後の左右両端に設けられた合計４本のアウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲを張出し接地させて安定を確保し、クレーン装置３のブーム９を旋回、起伏、伸縮させ、ウインチ１０により吊荷Ｗの巻上げ、巻下げを行う。
このため、運転席４には走行モードとクレーンモードを切り換えるための走行−クレーン切換スイッチ５１と、クレーンモードにおいてクレーン操作モードとアウトリガ操作モードを切り換えるためのクレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ５２が設けられている。
【００１７】
走行−クレーン切換スイッチ５１は、例えばトグルスイッチのような切換スイッチでもよいが、図５のように、走行用操作レバー１８のレバースタンド５８の基端部を回動可能に枢支し、走行用操作レバー１８を倒伏させることで切り換えられるリミットスイッチ５９等を設けるようにしてもよい。
クレーン装置３には、油圧アクチュエータとして、旋回用油圧モータ１１、ブーム伸縮用油圧シリンダ１２、ブーム起伏用油圧シリンダ１３、ウインチ用油圧モータ１４を備えている。
【００１８】
また、アウトリガ装置６には、油圧アクチュエータとして、４本のアウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲの張出、格納を行う左前アウトリガシリンダ８ＦＬ、右前アウトリガシリンダ８ＦＲ、左後アウトリガシリンダ８ＲＬ、右後アウトリガシリンダ８ＲＲが設けられている。
クローラ装置７には、油圧アクチュエータとして、左走行用モータ１５Ｌ、右走行用モータ１５Ｒを備えている。
【００１９】
このクローラクレーン１の油圧装置の油圧源である油圧ポンプ１６は、原動部５のエンジンで駆動される可変流量ポンプであって、吐出ポートが２箇所設けられている。
一方の吐出ポートは走行用切換制御弁１７の左スプール１７Ｌを介して左走行用モータ１５Ｌに、他方の吐出ポートは走行用切換制御弁１７の右スプール１７Ｒを介して右走行用モータ１５Ｒにそれぞれ接続されており、走行操作レバー１８の切換操作により、圧油を左右の走行用モータ１５Ｌ、１５Ｒに送って正逆回転させる。
【００２０】
また、走行用切換制御弁１７の左スプール１７Ｌ、右スプール１７Ｒが中立位置にあるときには、圧油が出口側で合流してクレーン用切換制御弁装置２０に送られる。
クレーン用切換制御弁装置２０は、旋回用油圧モータ１１、ブーム伸縮用油圧シリンダ１２、ブーム起伏用油圧シリンダ１３、ウインチ用油圧モータ１４、及び各アウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲを制御するための、旋回用切換制御弁２１、ブーム伸縮用切換制御弁２２、ブーム起伏用切換制御弁２３、ウインチ用切換制御弁２４、アウトリガ用切換制御弁２５を連結して構成した多連結弁装置である。
【００２１】
各切換制御弁２１、２２、２３、２４、２５には、メインスプール３１が内蔵されており、且つ、このメインスプール３１の位置を検出するための位置検出器３２が設けられている。メインスプール３１は、一端がパイロットピストン３３と操作レバー３４とに連結されており、通常はスプリングで中立位置に保持されている。
【００２２】
アウトリガ用切換制御弁２５の出力ポートは、アウトリガシリンダ切換弁装置２８のマニホールド２９の入力ポートに接続されている。
アウトリガシリンダ切換弁装置２８には、左前アウトリガシリンダ８ＦＬ、右前アウトリガシリンダ８ＦＲ、左後アウトリガシリンダ８ＲＬ、右後アウトリガシリンダ８ＲＲの伸縮（即ち、アウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲの張出、格納）を切り換えるための、左前アウトリガシリンダ切換弁２８ＦＬ、右前アウトリガシリンダ切換弁２８ＦＲ、左後アウトリガシリンダ切換弁２８ＲＬ、右後アウトリガシリンダ切換弁２８ＲＲが設けられている。
【００２３】
アウトリガシリンダ切換弁装置２８の各アウトリガシリンダ切換弁２８ＦＬ、２８ＦＲ、２８ＲＬ、２８ＲＲは、電磁切換弁であってマニホールド２９の入力ポートに並列接続されており、演算装置５０からの切換信号により切り換えられる。これらの切換操作を行うため、左前アウトリガシリンダ切換スイッチ５３ＦＬ、右前アウトリガシリンダ切換スイッチ５３ＦＲ、左後アウトリガシリンダ切換スイッチ５３ＲＬ、右後アウトリガシリンダ切換スイッチ５３ＲＲが運転席４に設けられている。
【００２４】
アウトリガ用切換制御弁２５以外のクレーン操作用の各切換制御弁２１、２２、２３、２４には、それぞれ左右一対の比例電磁式パイロット弁４１が設けられている。比例電磁式パイロット弁４１は、油圧ポンプ１６から減圧弁４３を介してパイロット圧油が供給される供給ポートが常時閉、タンク１９へ作動油を戻す戻りポートが常時開となっており、演算装置５０からソレノイドに制御電流が入力されるとパイロットスプールが摺動し、入力電流値によって供給ポートの開口量が制御できる。従って、パイロットピストン３３の左右の油室へのパイロット圧油の供給が制御される。
【００２５】
パイロットピストン３３の左右の油室の何れか一方にパイロット圧油が供給されると、メインスプール３１が左又は右に移動して、サービスポートとポンプポートとを連通させるので、各切換制御弁２１、２２、２３、２４は、旋回用油圧モータ１１、ブーム伸縮用油圧シリンダ１２、ブーム起伏用油圧シリンダ１３、ウインチ用油圧モータ１４の各油圧アクチュエータの作動を制御することができる。
【００２６】
アウトリガシリンダ切換弁装置２８が伸縮方向切換えのために設けられているので、アウトリガ用切換制御弁２５には、比例電磁式パイロット弁４１が一つだけ設けられている。
クレーン装置３、アウトリガ装置６を手動操作する場合には、切換制御弁装置２０を操作レバー３４で切換操作し直接メインスプール３１を変位させるが、クレーン装置３、アウトリガ装置６を遠隔操作する場合には、切換制御弁装置２０を遠隔操作器６０で切換操作する。
【００２７】
遠隔操作器６０には、ブーム９の左右への旋回作動を選択するための旋回タクトスイッチ６１、ブーム９の伸縮作動を選択するためのブーム伸縮タクトスイッチ６２、ブーム９の起伏作動を選択するためのブーム起伏タクトスイッチ６３、ウインチ１０の巻上巻下作動を選択するためのウインチ巻上下タクトスイッチ６４、クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ６５、及びクレーンの各作動の速度を制御する速度レバー６６が設けられている。
【００２８】
遠隔操作器６０のクレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ６５でクレーン操作かアウトリガ操作を選択し、クレーン操作の場合にはタクトスイッチ６１、６２、６３、６４で必要な油圧アクチュエータを選択し、速度レバー６６を引くと、油圧アクチュエータの選択信号と速度レバーの引き代信号が操作信号として遠隔操作器６０から無線送信され、この操作信号は、受信機５４を経て演算装置５０に送られる。
【００２９】
演算装置５０は、各メインスプール３１の所要変位量のデータを記憶しており、油圧アクチュエータの選択信号と速度レバーの引き代信号に基づいて、各メインスプール３１の変位量を求め、比例電磁式パイロット弁４１にパイロット制御信号を送る。同時に、車両のエンジンの回転速度を制御するためのアクセルシリンダ４５にもアクセル開度制御信号を送る。また、必要に応じてアンロード弁４６のアンロード用ソレノイド４７にアンロード信号を送る。
【００３０】
比例電磁式パイロット弁４１は入力信号値によって供給ポートの開口量が制御されるので、パイロットピストン３３の左右の油室へのパイロット圧油の供給が制御され、メインスプール３１が所要変位量だけ変位して、選択された油圧アクチュエータに圧油が供給され、油圧アクチュエータが作動する。
メインスプール３１が変位すると、位置検出器３２の差動トランスで、メインスプール３１の変位量が電圧値として検出される。得られた電圧値は、アナログ・デジタルコンバータ５５でデジタル信号に変換されて演算装置５０にフィードバックされる。演算装置５０はフィードバックされた値と操作信号の出力値とを比較し、過不足があれば補正を行うため、各切換制御弁２１、２２、２３、２４、２５は正確な開口量の制御が可能となる。
【００３１】
クローラクレーン１を走行させる場合には、走行−クレーン切換スイッチ５１で走行モードとし、走行用操作レバー１８で走行用切換制御弁１７を操作することにより、油圧ポンプ１６から走行用油圧モータ１５Ｌ、１５Ｒに圧油を供給し、クローラ装置７を駆動する。
走行用切換制御弁１７の左右のスプール１７Ｌ、１７Ｒを中立に戻すと圧油は切換制御弁装置２０に流入し、圧力補償弁４８を通過後タンク１９に戻る。
【００３２】
走行モードでは、クレーン操作、アウトリガ操作のために操作レバー３４を操作してもクレーン装置３、アウトリガ装置６は作動しない。即ち、操作レバー３４を操作すると、メインスプール３１の作動が位置検出器３２で検出され、演算装置５０からアンロード用ソレノイド４７に信号を送り、アンロード弁４６を作動させる。
【００３３】
クレーン作業を手動操作で行うときには、走行用切換制御弁１７の左右のスプール１７Ｌ、１７Ｒを中立に戻し、格納されている４本のアウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲを設置位置に移動させる。
その後、走行−クレーン切換スイッチ５１でクレーンモードとする。これにより、演算装置５０はクレーン用切換制御弁装置２０の操作レバー３４、または遠隔操作器６０からの操作を有効にする。
【００３４】
それから、クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ５２でアウトリガ操作モードとする。このとき、ランプ７１を点滅させ、ブザー７２で警報音を断続的に鳴動させ、オペレータにクレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ５２がアウトリガ操作側に切り換えられているいることに注意するよう促す。
アウトリガ操作モードとしたら、各アウトリガシリンダ切換スイッチ５３ＦＬ、５３ＦＲ、５３ＲＬ、５３ＲＲで作動させようとするアウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲの作動方向を伸方向に選択する。
【００３５】
この時点では、まだアウトリガシリンダ切換弁２８ＦＬ、２８ＦＲ、２８ＲＬ、２８ＲＲは切り換わらない。これは、アウトリガ用切換制御弁２５のメインスプール３１の内部リークによって、各アウトリガシリンダ切換弁２８ＦＬ、２８ＦＲ、２８ＲＬ、２８ＲＲが切り換わるだけでアウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲが作動するのを防止するためである。
【００３６】
選択後、アウトリガ用切換制御弁２５の操作レバー３４を操作する。その操作は位置検出器３２によって検出され、作動信号が演算装置５０に入力される。この作動信号によって、演算装置５０からアウトリガシリンダ切換スイッチ５３ＦＬ、５３ＦＲ、５３ＲＬ、５３ＲＲで選択されたアウトリガシリンダ切換弁２８ＦＬ、２８ＦＲ、２８ＲＬ、２８ＲＲに制御信号が送られ、所定のアウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲが伸長してアウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲが張り出され、アウトリガ装置６の設置が完了する。
【００３７】
アウトリガ操作モードでは、クレーン操作のために操作レバー３４を操作してもクレーン装置３は作動しない。即ち、操作レバー３４を操作すると、メインスプール３１の作動が位置検出器３２で検出され、演算装置５０からアンロード用ソレノイド４７に信号を送り、アンロード弁４６を作動させる。
アウトリガ装置６の設置が完了したら、アウトリガ用切換制御弁２５の操作レバー３４を中立に戻し、アウトリガシリンダ切換スイッチ５３ＦＬ、５３ＦＲ、５３ＲＬ、５３ＲＲの選択を中立に戻す。
【００３８】
それから、クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ５２でクレーン操作モードとし、旋回用切換制御弁２１、ブーム伸縮用切換制御弁２２、ブーム起伏用切換制御弁２３、ウインチ用切換制御弁２４の操作レバー３４を操作して、旋回用油圧モータ１１、ブーム伸縮用油圧シリンダ１２、ブーム起伏用油圧シリンダ１３、ウインチ用油圧モータ１４を作動させる。
【００３９】
クレーン操作モードでは、アウトリガ操作のためにアウトリガ用切換制御弁２５の操作レバー３４を操作してもアウトリガ装置６は作動しない。即ち、操作レバー３４を操作すると、メインスプール３１の作動が位置検出器３２で検出され、演算装置５０からアンロード用ソレノイド４７に信号を送り、アンロード弁４６を作動させる。
【００４０】
クレーン作業が終了し、クローラクレーン１を走行させる場合には、ブーム９が所定の格納位置に格納されているのを確認後、クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ５２でアウトリガ操作モードとし、各アウトリガシリンダ切換スイッチ５３ＦＬ、５３ＦＲ、５３ＲＬ、５３ＲＲで伸長しているアウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲの作動方向を縮方向に選択する。
【００４１】
この時点では、まだアウトリガシリンダ切換弁２８ＦＬ、２８ＦＲ、２８ＲＬ、２８ＲＲは切り換わらない。
選択後、アウトリガ用切換制御弁２５の操作レバー３４を操作する。その操作は位置検出器３２によって検出され、作動信号が演算装置５０に入力される。この作動信号によって、演算装置５０からアウトリガシリンダ切換スイッチ５３ＦＬ、５３ＦＲ、５３ＲＬ、５３ＲＲで選択されたアウトリガシリンダ切換弁２８ＦＬ、２８ＦＲ、２８ＲＬ、２８ＲＲに制御信号が送られ、所定のアウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲが縮小してアウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲが格納され、アウトリガ装置６の格納が完了する。
【００４２】
アウトリガ装置６の格納が完了したら、アウトリガ用切換制御弁２５の操作レバー３４を中立に戻し、アウトリガシリンダ切換スイッチ５３ＦＬ、５３ＦＲ、５３ＲＬ、５３ＲＲの選択を中立に戻す。
走行−クレーン切換スイッチ５１で走行モードとし、走行用操作レバー１８で走行用切換制御弁１７を操作することにより、油圧ポンプ１６から走行用油圧モータ１５Ｌ、１５Ｒに圧油を供給し、クローラ装置７を駆動する。
クレーン作業を遠隔操作で行うときには、走行用切換制御弁１７の左右のスプール１７Ｌ、１７Ｒを中立に戻し、格納されている４本のアウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲを設置位置に移動させる。
【００４３】
その後、走行−クレーン切換スイッチ５１でクレーンモードとする。これにより、演算装置５０はクレーン用切換制御弁装置２０の操作レバー３４、または遠隔操作器６０からの操作を有効にする。
それから、クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ６５でアウトリガ操作モードとする。このとき、ランプ７１を点滅させ、ブザー７２で警報音を断続的に鳴動させ、オペレータにクレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ６５がアウトリガ操作側に切り換えられているいることに注意するよう促す。
【００４４】
アウトリガ操作モードになると、各タクトスイッチ６１、６２、６３、６４でアウトリガシリンダ切換弁２８ＦＲ、２８ＲＲ、２８ＦＬ、２８ＲＬの選択が可能となるので、作動させようとするアウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲの作動方向を伸方向に選択する。
アウトリガ操作モードでは、演算装置５０は旋回用切換制御弁２１、ブーム伸縮用切換制御弁２２、ブーム起伏用切換制御弁２３、ウインチ用切換制御弁２４には作動信号を送らず、アウトリガ切換制御弁２５のみに作動信号を送るようになるので、選択後速度レバー６６を引き、その作動信号によって、アウトリガ切換制御弁２５のメインスプール３１を作動させる。
【００４５】
同時に、演算装置５０から各タクトスイッチ６１、６２、６３、６４で選択されたアウトリガシリンダ切換弁２８ＦＬ、２８ＦＲ、２８ＲＬ、２８ＲＲに制御信号が送られ、所定のアウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲが伸長してアウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲが張り出され、アウトリガ装置６の設置が完了する。
【００４６】
アウトリガ操作モードでは、旋回用切換制御弁２１、ブーム伸縮用切換制御弁２２、ブーム起伏用切換制御弁２３、ウインチ用切換制御弁２４には作動信号を送られないのでクレーン装置３は作動しない。
アウトリガ装置６の設置が完了したら、速度レバー６６を中立に戻し、各タクトスイッチ６１、６２、６３、６４の選択を中立に戻す。
【００４７】
それから、クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ６５でクレーン操作モードとする。クレーン操作モードでは、演算装置５０は旋回用切換制御弁２１、ブーム伸縮用切換制御弁２２、ブーム起伏用切換制御弁２３、ウインチ用切換制御弁２４に作動信号を送り、アウトリガ切換制御弁２５には作動信号を送らないようになるので、各タクトスイッチ６１、６２、６３、６４の選択後、速度レバー６６を引き、その作動信号によって、旋回用切換制御弁２１、ブーム伸縮用切換制御弁２２、ブーム起伏用切換制御弁２３、ウインチ用切換制御弁２４を制御して、旋回用油圧モータ１１、ブーム伸縮用油圧シリンダ１２、ブーム起伏用油圧シリンダ１３、ウインチ用油圧モータ１４を作動させる。
【００４８】
クレーン操作モードでは、アウトリガ装置６は作動しない。
クレーン作業が終了し、クローラクレーン１を走行させる場合には、ブーム９が所定の格納位置に格納されているのを確認後、クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ６５でアウトリガ操作モードとする。その後、各タクトスイッチ６１、６２、６３、６４で伸長しているアウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲの作動方向を縮方向に選択して、速度レバー６６を引き、その作動信号によって、アウトリガ切換制御弁２５のメインスプール３１を作動させる。
【００４９】
同時に、演算装置５０から各タクトスイッチ６１、６２、６３、６４で選択されたアウトリガシリンダ切換弁２８ＦＬ、２８ＦＲ、２８ＲＬ、２８ＲＲに制御信号が送られ、所定のアウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲが縮小してアウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲが格納され、アウトリガ装置６の格納が完了する。
【００５０】
アウトリガ装置６の格納が完了したら、速度レバー６６を中立に戻し、各タクトスイッチ６１、６２、６３、６４の選択を中立に戻す。
走行−クレーン切換スイッチ５１で走行モードとし、走行用操作レバー１８で走行用切換制御弁１７を操作することにより、油圧ポンプ１６から走行用油圧モータ１５Ｌ、１５Ｒに圧油を供給し、クローラ装置７を駆動する。
【００５１】
走行モードで、遠隔操作器６０を操作すると、演算装置５０はアンロード用ソレノイド４７に信号を送り、アンロード弁４６を作動させるので、走行中にクレーン装置３、アウトリガ装置６が作動することはない。
なお、走行モードで、遠隔操作器６０からの信号を受信しても演算装置５０がクレーン用切換制御弁装置２０を作動させる信号を送出しないようにしたり、あるいは走行モードでは遠隔操作器６０からの信号を受信機５４が受信拒否するようにしてもよい。
【００５２】
また、アウトリガ操作モード、クレーン操作モードで手動操作中に、遠隔操作器６０によるアウトリガ操作、クレーン操作が行われた場合も、演算装置５０がクレーン用切換制御弁装置２０を作動させる信号を送出しないようにしたり、あるいは遠隔操作器６０からの信号を受信機５４が受信拒否するようにして、同時操作による誤作動を防止する。
また、アウトリガ操作モード、クレーン操作モードで遠隔操作中に、操作レバー３４によるアウトリガ操作、クレーン操作が行われた場合は、演算装置５０が位置検出器３２からの信号によりアンロード弁４６を作動させ、同時操作による誤作動を防止する。
【００５３】
このクローラクレーンの油圧装置では、複雑な構造の切換弁を設ける必要がない。クレーン用切換制御弁装置２０からクレーン装置３の油圧アクチュエータである、旋回用油圧モータ１１、ブーム伸縮用油圧シリンダ１２、ブーム起伏用油圧シリンダ１３、ウインチ用油圧モータ１４には圧油管路が８本、アウトリガシリンダ切換弁装置２８には圧油管路が１本となっており、各アウトリガシリンダ切換弁２８ＦＬ、２８ＦＲ、２８ＲＬ、２８ＲＲと各アウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲとの間の圧油管路が８本、タンクへの戻り管路１本を加えて合計１８本の管路配置であり、従来のものが２４本であるのに比べて管路配置が簡素である。
【００５４】
従って、メンテナンスが容易でコストが低廉である。
また、各アウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲを特性に合わせた専用のアウトリガ用切換制御弁２５で制御するので、各アウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲは作動速度のばらつきがなく、アウトリガ張出設置時の機体水平調整が容易である。
しかも、メインスプール３１の操作を微細に調整することができ、インチング操作も容易である。遠隔操作の際にも、各アウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲのインチング操作が容易である。
【００５５】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明のクローラクレーンの油圧装置によれば、切換制御弁とアウトリガ用及びクレーン用の油圧アクチュエータとの間に複雑な構造の切換弁を設ける必要がなく、切換制御弁からアウトリガ用及びクレーン用の油圧アクチュエータへの圧油管路数を少なくすることができ、メンテナンスが容易でコストが低廉である。また、アウトリガ用油圧アクチュエータを特性に合わせた専用スプールで制御して各アウトリガの作動速度のばらつきをなくすることができ、インチング操作が容易となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態を示すクローラクレーンの油圧装置の油圧回路図である。
【図２】クローラクレーンの油圧装置の制御回路図である。
【図３】遠隔操作器の正面図である。
【図４】遠隔操作器の側面図である。
【図５】走行−クレーン切換スイッチの操作の説明図である。
【図６】クローラクレーンの走行状態を示す側面図である。
【図７】クローラクレーンのアウトリガの張出状態を示す平面図である。
【図８】クローラクレーンの作業状態を示す側面図である。
【符号の説明】
１ クローラクレーン
３ クレーン装置
６ アウトリガ装置
７ クローラ装置
８ＦＬ 左前アウトリガシリンダ
８ＦＲ 右前アウトリガシリンダ
８ＲＬ 左後アウトリガシリンダ
８ＲＲ 右後アウトリガシリンダ
９ ブーム
１１ 旋回用油圧モータ
１２ ブーム伸縮用油圧シリンダ
１３ ブーム起伏用油圧シリンダ
１４ ウインチ用油圧モータ
１５Ｌ 左走行用モータ
１５Ｒ 右走行用モータ
１６ 油圧ポンプ
１７ 走行用切換制御弁
１８ 走行用操作レバー
２１ 旋回用切換制御弁
２２ ブーム伸縮用切換制御弁
２３ ブーム起伏用切換制御弁
２４ ウインチ用切換制御弁
２８ＦＬ 左前アウトリガシリンダ切換弁
２８ＦＲ 右前アウトリガシリンダ切換弁
２８ＲＬ 左後アウトリガシリンダ切換弁
２８ＲＲ 右後アウトリガシリンダ切換弁
３１ メインスプール
３２ 位置検出器
３３ パイロットピストン
４１ 比例電磁式パイロット弁
５０ 演算装置
５１ 走行−クレーン切換スイッチ
５２ クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ
５３ＦＬ 左前アウトリガシリンダ切換スイッチ
５３ＦＲ 右前アウトリガシリンダ切換スイッチ
５３ＲＬ 左後アウトリガシリンダ切換スイッチ
５３ＲＲ 右後アウトリガシリンダ切換スイッチ
５４ 受信機
６０ 遠隔操作器
６１ 旋回タクトスイッチ
６２ ブーム伸縮タクトスイッチ
６３ ブーム起伏タクトスイッチ
６４ ウインチ巻上下タクトスイッチ
６５ クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ
６６ 速度レバー
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧駆動のクローラ装置とクレーン装置とアウトリガ装置とを備えたクローラクレーンの油圧装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
油圧駆動のクローラ装置とクレーン装置とアウトリガ装置とを備えたクローラクレーンとして、例えば、図６に示すようなものがある。
このクローラクレーン１は、機体２上にクレーン装置３と運転席４と原動部５、及びアウトリガ装置６が搭載されており、機体２下部にはクローラ装置７を備えている。
【０００３】
クローラクレーン１は、クローラ装置７で走行し、図７のように、アウトリガ装置６として機体２前後の左右両端に設けられた合計４本のアウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲを張出し接地させて安定を確保し、図８のように、クレーン装置３のブーム９を旋回、起伏、伸縮させ、ウインチ１０により吊荷Ｗの巻上げ、巻下げを行う。
【０００４】
クローラクレーン１では、クローラ装置７、アウトリガ装置６、及びクレーン装置３は、安全のため同時には作動できないように構成されている。
また、クローラクレーン１は、トラックやトレーラー等による運搬時や作業現場でのクローラ装置７による自走時の機動性を高めるため、ブーム装置３、アウトリガ装置６は機体２上にコンパクトに格納されることが求められ、さらに、走行用、アウトリガ用、クレーン用の各油圧アクチュエータの切換制御弁もコンパクトにすることが要求されている。
【０００５】
ところで、クローラクレーン１においては、アウトリガ用切換制御弁は、クレーン作業の開始前と終了後のアウトリガの張出、格納の際にのみ使用され、他の切換制御弁に比べて使用頻度が少ない。よって、アウトリガ用切換制御弁は他の切換制御弁と共用とし、スイッチ等で油圧アクチュエータへの油路を切り換えるようにすると、コンパクト化が可能となると考えられる。
【０００６】
そこで、アウトリガ用油圧アクチュエータとクレーン用油圧アクチュエータの操作と作動制御を共通の制御弁で行うように構成したクレーンの油圧装置が提案されている（特許文献１参照）。
このクレーンの油圧装置では、共通の制御弁の出力ポートとアウトリガ用及びクレーン用の油圧アクチュエータとの間に切換弁を設け、この切換弁をアウトリガ操作側とクレーン操作側とへ切り換えることにより、共通の制御弁の出力ポートから供給される圧油でアウトリガ用油圧アクチュエータ又はクレーン用油圧アクチュエータの作動制御が行えるようになっている。
【０００７】
クレーン用油圧アクチュエータの操作にはクレーン手動操作レバー、アウトリガ用油圧アクチュエータの操作にはアウトリガ手動操作スイッチが用いられている。
ここで、共通の制御弁は、クレーン操作側におけるウインチ用、ブーム伸縮用、ブーム起伏用、旋回用の各切換制御弁が、アウトリガ操作側に切り換えられたときに４本のアウトリガの各油圧アクチュエータ制御用として使用される。
【０００８】
【特許文献１】
特開２０００−２２９７８５号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このクレーンの油圧装置の構成では、共通の制御弁からアウトリガ用及びクレーン用のアクチュエータへの圧油管路が複雑となり、メンテナンスが容易でない。
しかも、共通の制御弁とアウトリガ用及びクレーン用の油圧アクチュエータとの間に設けられる切換弁の構造が複雑で高価である。
また、制御弁は、ウインチ用、ブーム伸縮用、ブーム起伏用、旋回用、の各切換制御弁が４本のアウトリガの各油圧アクチュエータ用として使用されるが、ウインチ用、ブーム伸縮用、ブーム起伏用、旋回用の各切換制御弁では、制御対象のアクチュエータの用途に合致したスプールのノッチが設けられているので、アウトリガ操作側に切り換えられた場合に、各油圧アクチュエータごとに作動特性が異なり、各アウトリガの作動速度にばらつきが生じる。
【００１０】
さらに、アウトリガ用アクチュエータの操作にはアウトリガ手動操作スイッチが用いられているが、このアウトリガ手動操作スイッチはon−off 切換するスイッチであり、スイッチをonにするとスプールが全開となるため、インチング操作が容易でない。
本発明はクローラクレーンの油圧装置における上記問題を解決するものであって、切換制御弁とアウトリガ用及びクレーン用の油圧アクチュエータとの間に複雑な構造の切換弁を設ける必要がなく、切換制御弁からアウトリガ用及びクレーン用の油圧アクチュエータへの圧油管路数を少なくすることができ、メンテナンスが容易でコストが低廉であり、また、アウトリガ用油圧アクチュエータを特性に合わせた専用スプールで制御して各アウトリガの作動速度のばらつきをなくすることができ、しかも、インチング操作が容易なクローラクレーンの油圧装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明のクローラクレーンの油圧装置は、油圧駆動のクローラ装置とクレーン装置とアウトリガ装置とを備えたクローラクレーンにおいて、走行モードとクレーンモードとを切り換える走行／クレーンモード切換手段と、クレーンモードにおいてクレーン操作モードとアウトリガ操作モードとを切り換えるクレーン操作／アウトリガ操作モード切換手段と、クローラ装置用の油圧アクチュエータを制御するための走行用切換制御弁と、クレーン装置用の各油圧アクチュエータをそれぞれ制御するための複数の切換制御弁と、アウトリガ装置用の各油圧アクチュエータの作動／不作動を切り換える複数の切換手段と、作動選択されたアウトリガ装置用の油圧アクチュエータを同時に制御するためのアウトリガ用切換制御弁とを備えることにより、上記課題を解決している。
【００１２】
このクローラクレーンの油圧装置では、走行時には、走行／クレーンモード切換手段で走行モードとし、走行用切換制御弁でクローラ装置用の油圧アクチュエータを制御する。
クレーン作業を行うときには、走行／クレーンモード切換手段でクレーンモードとした後、クレーン操作／アウトリガ操作モード切換手段でアウトリガ操作モードとし、アウトリガ装置用の各油圧アクチュエータの作動／不作動を切換手段で切り換えた後、アウトリガ用切換制御弁で作動選択されたアウトリガ装置用の油圧アクチュエータを同時に制御してアウトリガの張出しを行う。
【００１３】
アウトリガの張出しが済んだら、クレーン操作／アウトリガ操作モード切換手段でクレーン操作モードとし、クレーン装置用の各油圧アクチュエータを複数の切換制御弁で制御し、クレーン装置のブームを旋回、起伏、伸縮させ、ウインチにより吊荷の巻上げ、巻下げを行う。
このクローラクレーンの油圧装置では、アウトリガ用及びクレーン用の切換制御弁と油圧アクチュエータとの間に複雑な構造の切換弁を設ける必要がなく、切換制御弁からアウトリガ用及びクレーン用の油圧アクチュエータへの圧油管路数が少なく管路配置が簡素である。従って、メンテナンスが容易でコストが低廉である。
【００１４】
また、アウトリガ用油圧アクチュエータを特性に合わせた専用のアウトリガ用切換制御弁で制御するので、各アウトリガは作動速度のばらつきがなく、アウトリガ張出設置時の機体水平調整が容易である。
しかも、スプールの操作を微細に調整することができ、インチング操作も容易である。
なお、クレーン装置とアウトリガ装置とを遠隔操作するための遠隔操作手段を備えることで、クレーンモードとしたときには、アウトリガ操作、クレーン操作を、機側での手動操作の他、遠隔操作を行うことができる。遠隔操作の際にも、アウトリガのインチング操作が容易である。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施の一形態を示すクローラクレーンの油圧装置の油圧回路図、図２はクローラクレーンの油圧装置の制御回路図、図３は遠隔操作器の正面図、図４は遠隔操作器の側面図、図５は走行−クレーン切換スイッチの操作の説明図である。
クローラクレーンの構成は、従来のものと同様であるので図６〜図８を参照し、同一の部分には同一の符号を付して説明する。
クローラクレーン１は、機体２上にクレーン装置３と運転席４と原動部５、及びアウトリガ装置６が搭載されており、機体２下部にはクローラ装置７を備えている。
【００１６】
クローラクレーン１は、クローラ装置７で走行し、アウトリガ装置６として機体２前後の左右両端に設けられた合計４本のアウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲを張出し接地させて安定を確保し、クレーン装置３のブーム９を旋回、起伏、伸縮させ、ウインチ１０により吊荷Ｗの巻上げ、巻下げを行う。
このため、運転席４には走行モードとクレーンモードを切り換えるための走行−クレーン切換スイッチ５１と、クレーンモードにおいてクレーン操作モードとアウトリガ操作モードを切り換えるためのクレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ５２が設けられている。
【００１７】
走行−クレーン切換スイッチ５１は、例えばトグルスイッチのような切換スイッチでもよいが、図５のように、走行用操作レバー１８のレバースタンド５８の基端部を回動可能に枢支し、走行用操作レバー１８を倒伏させることで切り換えられるリミットスイッチ５９等を設けるようにしてもよい。
クレーン装置３には、油圧アクチュエータとして、旋回用油圧モータ１１、ブーム伸縮用油圧シリンダ１２、ブーム起伏用油圧シリンダ１３、ウインチ用油圧モータ１４を備えている。
【００１８】
また、アウトリガ装置６には、油圧アクチュエータとして、４本のアウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲの張出、格納を行う左前アウトリガシリンダ８ＦＬ、右前アウトリガシリンダ８ＦＲ、左後アウトリガシリンダ８ＲＬ、右後アウトリガシリンダ８ＲＲが設けられている。
クローラ装置７には、油圧アクチュエータとして、左走行用モータ１５Ｌ、右走行用モータ１５Ｒを備えている。
【００１９】
このクローラクレーン１の油圧装置の油圧源である油圧ポンプ１６は、原動部５のエンジンで駆動される可変流量ポンプであって、吐出ポートが２箇所設けられている。
一方の吐出ポートは走行用切換制御弁１７の左スプール１７Ｌを介して左走行用モータ１５Ｌに、他方の吐出ポートは走行用切換制御弁１７の右スプール１７Ｒを介して右走行用モータ１５Ｒにそれぞれ接続されており、走行操作レバー１８の切換操作により、圧油を左右の走行用モータ１５Ｌ、１５Ｒに送って正逆回転させる。
【００２０】
また、走行用切換制御弁１７の左スプール１７Ｌ、右スプール１７Ｒが中立位置にあるときには、圧油が出口側で合流してクレーン用切換制御弁装置２０に送られる。
クレーン用切換制御弁装置２０は、旋回用油圧モータ１１、ブーム伸縮用油圧シリンダ１２、ブーム起伏用油圧シリンダ１３、ウインチ用油圧モータ１４、及び各アウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲを制御するための、旋回用切換制御弁２１、ブーム伸縮用切換制御弁２２、ブーム起伏用切換制御弁２３、ウインチ用切換制御弁２４、アウトリガ用切換制御弁２５を連結して構成した多連結弁装置である。
【００２１】
各切換制御弁２１、２２、２３、２４、２５には、メインスプール３１が内蔵されており、且つ、このメインスプール３１の位置を検出するための位置検出器３２が設けられている。メインスプール３１は、一端がパイロットピストン３３と操作レバー３４とに連結されており、通常はスプリングで中立位置に保持されている。
【００２２】
アウトリガ用切換制御弁２５の出力ポートは、アウトリガシリンダ切換弁装置２８のマニホールド２９の入力ポートに接続されている。
アウトリガシリンダ切換弁装置２８には、左前アウトリガシリンダ８ＦＬ、右前アウトリガシリンダ８ＦＲ、左後アウトリガシリンダ８ＲＬ、右後アウトリガシリンダ８ＲＲの伸縮（即ち、アウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲの張出、格納）を切り換えるための、左前アウトリガシリンダ切換弁２８ＦＬ、右前アウトリガシリンダ切換弁２８ＦＲ、左後アウトリガシリンダ切換弁２８ＲＬ、右後アウトリガシリンダ切換弁２８ＲＲが設けられている。
【００２３】
アウトリガシリンダ切換弁装置２８の各アウトリガシリンダ切換弁２８ＦＬ、２８ＦＲ、２８ＲＬ、２８ＲＲは、電磁切換弁であってマニホールド２９の入力ポートに並列接続されており、演算装置５０からの切換信号により切り換えられる。これらの切換操作を行うため、左前アウトリガシリンダ切換スイッチ５３ＦＬ、右前アウトリガシリンダ切換スイッチ５３ＦＲ、左後アウトリガシリンダ切換スイッチ５３ＲＬ、右後アウトリガシリンダ切換スイッチ５３ＲＲが運転席４に設けられている。
【００２４】
アウトリガ用切換制御弁２５以外のクレーン操作用の各切換制御弁２１、２２、２３、２４には、それぞれ左右一対の比例電磁式パイロット弁４１が設けられている。比例電磁式パイロット弁４１は、油圧ポンプ１６から減圧弁４３を介してパイロット圧油が供給される供給ポートが常時閉、タンク１９へ作動油を戻す戻りポートが常時開となっており、演算装置５０からソレノイドに制御電流が入力されるとパイロットスプールが摺動し、入力電流値によって供給ポートの開口量が制御できる。従って、パイロットピストン３３の左右の油室へのパイロット圧油の供給が制御される。
【００２５】
パイロットピストン３３の左右の油室の何れか一方にパイロット圧油が供給されると、メインスプール３１が左又は右に移動して、サービスポートとポンプポートとを連通させるので、各切換制御弁２１、２２、２３、２４は、旋回用油圧モータ１１、ブーム伸縮用油圧シリンダ１２、ブーム起伏用油圧シリンダ１３、ウインチ用油圧モータ１４の各油圧アクチュエータの作動を制御することができる。
【００２６】
アウトリガシリンダ切換弁装置２８が伸縮方向切換えのために設けられているので、アウトリガ用切換制御弁２５には、比例電磁式パイロット弁４１が一つだけ設けられている。
クレーン装置３、アウトリガ装置６を手動操作する場合には、切換制御弁装置２０を操作レバー３４で切換操作し直接メインスプール３１を変位させるが、クレーン装置３、アウトリガ装置６を遠隔操作する場合には、切換制御弁装置２０を遠隔操作器６０で切換操作する。
【００２７】
遠隔操作器６０には、ブーム９の左右への旋回作動を選択するための旋回タクトスイッチ６１、ブーム９の伸縮作動を選択するためのブーム伸縮タクトスイッチ６２、ブーム９の起伏作動を選択するためのブーム起伏タクトスイッチ６３、ウインチ１０の巻上巻下作動を選択するためのウインチ巻上下タクトスイッチ６４、クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ６５、及びクレーンの各作動の速度を制御する速度レバー６６が設けられている。
【００２８】
遠隔操作器６０のクレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ６５でクレーン操作かアウトリガ操作を選択し、クレーン操作の場合にはタクトスイッチ６１、６２、６３、６４で必要な油圧アクチュエータを選択し、速度レバー６６を引くと、油圧アクチュエータの選択信号と速度レバーの引き代信号が操作信号として遠隔操作器６０から無線送信され、この操作信号は、受信機５４を経て演算装置５０に送られる。
【００２９】
演算装置５０は、各メインスプール３１の所要変位量のデータを記憶しており、油圧アクチュエータの選択信号と速度レバーの引き代信号に基づいて、各メインスプール３１の変位量を求め、比例電磁式パイロット弁４１にパイロット制御信号を送る。同時に、車両のエンジンの回転速度を制御するためのアクセルシリンダ４５にもアクセル開度制御信号を送る。また、必要に応じてアンロード弁４６のアンロード用ソレノイド４７にアンロード信号を送る。
【００３０】
比例電磁式パイロット弁４１は入力信号値によって供給ポートの開口量が制御されるので、パイロットピストン３３の左右の油室へのパイロット圧油の供給が制御され、メインスプール３１が所要変位量だけ変位して、選択された油圧アクチュエータに圧油が供給され、油圧アクチュエータが作動する。
メインスプール３１が変位すると、位置検出器３２の差動トランスで、メインスプール３１の変位量が電圧値として検出される。得られた電圧値は、アナログ・デジタルコンバータ５５でデジタル信号に変換されて演算装置５０にフィードバックされる。演算装置５０はフィードバックされた値と操作信号の出力値とを比較し、過不足があれば補正を行うため、各切換制御弁２１、２２、２３、２４、２５は正確な開口量の制御が可能となる。
【００３１】
クローラクレーン１を走行させる場合には、走行−クレーン切換スイッチ５１で走行モードとし、走行用操作レバー１８で走行用切換制御弁１７を操作することにより、油圧ポンプ１６から走行用油圧モータ１５Ｌ、１５Ｒに圧油を供給し、クローラ装置７を駆動する。
走行用切換制御弁１７の左右のスプール１７Ｌ、１７Ｒを中立に戻すと圧油は切換制御弁装置２０に流入し、圧力補償弁４８を通過後タンク１９に戻る。
【００３２】
走行モードでは、クレーン操作、アウトリガ操作のために操作レバー３４を操作してもクレーン装置３、アウトリガ装置６は作動しない。即ち、操作レバー３４を操作すると、メインスプール３１の作動が位置検出器３２で検出され、演算装置５０からアンロード用ソレノイド４７に信号を送り、アンロード弁４６を作動させる。
【００３３】
クレーン作業を手動操作で行うときには、走行用切換制御弁１７の左右のスプール１７Ｌ、１７Ｒを中立に戻し、格納されている４本のアウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲを設置位置に移動させる。
その後、走行−クレーン切換スイッチ５１でクレーンモードとする。これにより、演算装置５０はクレーン用切換制御弁装置２０の操作レバー３４、または遠隔操作器６０からの操作を有効にする。
【００３４】
それから、クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ５２でアウトリガ操作モードとする。このとき、ランプ７１を点滅させ、ブザー７２で警報音を断続的に鳴動させ、オペレータにクレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ５２がアウトリガ操作側に切り換えられているいることに注意するよう促す。
アウトリガ操作モードとしたら、各アウトリガシリンダ切換スイッチ５３ＦＬ、５３ＦＲ、５３ＲＬ、５３ＲＲで作動させようとするアウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲの作動方向を伸方向に選択する。
【００３５】
この時点では、まだアウトリガシリンダ切換弁２８ＦＬ、２８ＦＲ、２８ＲＬ、２８ＲＲは切り換わらない。これは、アウトリガ用切換制御弁２５のメインスプール３１の内部リークによって、各アウトリガシリンダ切換弁２８ＦＬ、２８ＦＲ、２８ＲＬ、２８ＲＲが切り換わるだけでアウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲが作動するのを防止するためである。
【００３６】
選択後、アウトリガ用切換制御弁２５の操作レバー３４を操作する。その操作は位置検出器３２によって検出され、作動信号が演算装置５０に入力される。この作動信号によって、演算装置５０からアウトリガシリンダ切換スイッチ５３ＦＬ、５３ＦＲ、５３ＲＬ、５３ＲＲで選択されたアウトリガシリンダ切換弁２８ＦＬ、２８ＦＲ、２８ＲＬ、２８ＲＲに制御信号が送られ、所定のアウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲが伸長してアウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲが張り出され、アウトリガ装置６の設置が完了する。
【００３７】
アウトリガ操作モードでは、クレーン操作のために操作レバー３４を操作してもクレーン装置３は作動しない。即ち、操作レバー３４を操作すると、メインスプール３１の作動が位置検出器３２で検出され、演算装置５０からアンロード用ソレノイド４７に信号を送り、アンロード弁４６を作動させる。
アウトリガ装置６の設置が完了したら、アウトリガ用切換制御弁２５の操作レバー３４を中立に戻し、アウトリガシリンダ切換スイッチ５３ＦＬ、５３ＦＲ、５３ＲＬ、５３ＲＲの選択を中立に戻す。
【００３８】
それから、クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ５２でクレーン操作モードとし、旋回用切換制御弁２１、ブーム伸縮用切換制御弁２２、ブーム起伏用切換制御弁２３、ウインチ用切換制御弁２４の操作レバー３４を操作して、旋回用油圧モータ１１、ブーム伸縮用油圧シリンダ１２、ブーム起伏用油圧シリンダ１３、ウインチ用油圧モータ１４を作動させる。
【００３９】
クレーン操作モードでは、アウトリガ操作のためにアウトリガ用切換制御弁２５の操作レバー３４を操作してもアウトリガ装置６は作動しない。即ち、操作レバー３４を操作すると、メインスプール３１の作動が位置検出器３２で検出され、演算装置５０からアンロード用ソレノイド４７に信号を送り、アンロード弁４６を作動させる。
【００４０】
クレーン作業が終了し、クローラクレーン１を走行させる場合には、ブーム９が所定の格納位置に格納されているのを確認後、クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ５２でアウトリガ操作モードとし、各アウトリガシリンダ切換スイッチ５３ＦＬ、５３ＦＲ、５３ＲＬ、５３ＲＲで伸長しているアウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲの作動方向を縮方向に選択する。
【００４１】
この時点では、まだアウトリガシリンダ切換弁２８ＦＬ、２８ＦＲ、２８ＲＬ、２８ＲＲは切り換わらない。
選択後、アウトリガ用切換制御弁２５の操作レバー３４を操作する。その操作は位置検出器３２によって検出され、作動信号が演算装置５０に入力される。この作動信号によって、演算装置５０からアウトリガシリンダ切換スイッチ５３ＦＬ、５３ＦＲ、５３ＲＬ、５３ＲＲで選択されたアウトリガシリンダ切換弁２８ＦＬ、２８ＦＲ、２８ＲＬ、２８ＲＲに制御信号が送られ、所定のアウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲが縮小してアウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲが格納され、アウトリガ装置６の格納が完了する。
【００４２】
アウトリガ装置６の格納が完了したら、アウトリガ用切換制御弁２５の操作レバー３４を中立に戻し、アウトリガシリンダ切換スイッチ５３ＦＬ、５３ＦＲ、５３ＲＬ、５３ＲＲの選択を中立に戻す。
走行−クレーン切換スイッチ５１で走行モードとし、走行用操作レバー１８で走行用切換制御弁１７を操作することにより、油圧ポンプ１６から走行用油圧モータ１５Ｌ、１５Ｒに圧油を供給し、クローラ装置７を駆動する。
クレーン作業を遠隔操作で行うときには、走行用切換制御弁１７の左右のスプール１７Ｌ、１７Ｒを中立に戻し、格納されている４本のアウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲを設置位置に移動させる。
【００４３】
その後、走行−クレーン切換スイッチ５１でクレーンモードとする。これにより、演算装置５０はクレーン用切換制御弁装置２０の操作レバー３４、または遠隔操作器６０からの操作を有効にする。
それから、クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ６５でアウトリガ操作モードとする。このとき、ランプ７１を点滅させ、ブザー７２で警報音を断続的に鳴動させ、オペレータにクレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ６５がアウトリガ操作側に切り換えられているいることに注意するよう促す。
【００４４】
アウトリガ操作モードになると、各タクトスイッチ６１、６２、６３、６４でアウトリガシリンダ切換弁２８ＦＲ、２８ＲＲ、２８ＦＬ、２８ＲＬの選択が可能となるので、作動させようとするアウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲの作動方向を伸方向に選択する。
アウトリガ操作モードでは、演算装置５０は旋回用切換制御弁２１、ブーム伸縮用切換制御弁２２、ブーム起伏用切換制御弁２３、ウインチ用切換制御弁２４には作動信号を送らず、アウトリガ切換制御弁２５のみに作動信号を送るようになるので、選択後速度レバー６６を引き、その作動信号によって、アウトリガ切換制御弁２５のメインスプール３１を作動させる。
【００４５】
同時に、演算装置５０から各タクトスイッチ６１、６２、６３、６４で選択されたアウトリガシリンダ切換弁２８ＦＬ、２８ＦＲ、２８ＲＬ、２８ＲＲに制御信号が送られ、所定のアウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲが伸長してアウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲが張り出され、アウトリガ装置６の設置が完了する。
【００４６】
アウトリガ操作モードでは、旋回用切換制御弁２１、ブーム伸縮用切換制御弁２２、ブーム起伏用切換制御弁２３、ウインチ用切換制御弁２４には作動信号を送られないのでクレーン装置３は作動しない。
アウトリガ装置６の設置が完了したら、速度レバー６６を中立に戻し、各タクトスイッチ６１、６２、６３、６４の選択を中立に戻す。
【００４７】
それから、クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ６５でクレーン操作モードとする。クレーン操作モードでは、演算装置５０は旋回用切換制御弁２１、ブーム伸縮用切換制御弁２２、ブーム起伏用切換制御弁２３、ウインチ用切換制御弁２４に作動信号を送り、アウトリガ切換制御弁２５には作動信号を送らないようになるので、各タクトスイッチ６１、６２、６３、６４の選択後、速度レバー６６を引き、その作動信号によって、旋回用切換制御弁２１、ブーム伸縮用切換制御弁２２、ブーム起伏用切換制御弁２３、ウインチ用切換制御弁２４を制御して、旋回用油圧モータ１１、ブーム伸縮用油圧シリンダ１２、ブーム起伏用油圧シリンダ１３、ウインチ用油圧モータ１４を作動させる。
【００４８】
クレーン操作モードでは、アウトリガ装置６は作動しない。
クレーン作業が終了し、クローラクレーン１を走行させる場合には、ブーム９が所定の格納位置に格納されているのを確認後、クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ６５でアウトリガ操作モードとする。その後、各タクトスイッチ６１、６２、６３、６４で伸長しているアウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲの作動方向を縮方向に選択して、速度レバー６６を引き、その作動信号によって、アウトリガ切換制御弁２５のメインスプール３１を作動させる。
【００４９】
同時に、演算装置５０から各タクトスイッチ６１、６２、６３、６４で選択されたアウトリガシリンダ切換弁２８ＦＬ、２８ＦＲ、２８ＲＬ、２８ＲＲに制御信号が送られ、所定のアウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲが縮小してアウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲが格納され、アウトリガ装置６の格納が完了する。
【００５０】
アウトリガ装置６の格納が完了したら、速度レバー６６を中立に戻し、各タクトスイッチ６１、６２、６３、６４の選択を中立に戻す。
走行−クレーン切換スイッチ５１で走行モードとし、走行用操作レバー１８で走行用切換制御弁１７を操作することにより、油圧ポンプ１６から走行用油圧モータ１５Ｌ、１５Ｒに圧油を供給し、クローラ装置７を駆動する。
【００５１】
走行モードで、遠隔操作器６０を操作すると、演算装置５０はアンロード用ソレノイド４７に信号を送り、アンロード弁４６を作動させるので、走行中にクレーン装置３、アウトリガ装置６が作動することはない。
なお、走行モードで、遠隔操作器６０からの信号を受信しても演算装置５０がクレーン用切換制御弁装置２０を作動させる信号を送出しないようにしたり、あるいは走行モードでは遠隔操作器６０からの信号を受信機５４が受信拒否するようにしてもよい。
【００５２】
また、アウトリガ操作モード、クレーン操作モードで手動操作中に、遠隔操作器６０によるアウトリガ操作、クレーン操作が行われた場合も、演算装置５０がクレーン用切換制御弁装置２０を作動させる信号を送出しないようにしたり、あるいは遠隔操作器６０からの信号を受信機５４が受信拒否するようにして、同時操作による誤作動を防止する。
また、アウトリガ操作モード、クレーン操作モードで遠隔操作中に、操作レバー３４によるアウトリガ操作、クレーン操作が行われた場合は、演算装置５０が位置検出器３２からの信号によりアンロード弁４６を作動させ、同時操作による誤作動を防止する。
【００５３】
このクローラクレーンの油圧装置では、複雑な構造の切換弁を設ける必要がない。クレーン用切換制御弁装置２０からクレーン装置３の油圧アクチュエータである、旋回用油圧モータ１１、ブーム伸縮用油圧シリンダ１２、ブーム起伏用油圧シリンダ１３、ウインチ用油圧モータ１４には圧油管路が８本、アウトリガシリンダ切換弁装置２８には圧油管路が１本となっており、各アウトリガシリンダ切換弁２８ＦＬ、２８ＦＲ、２８ＲＬ、２８ＲＲと各アウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲとの間の圧油管路が８本、タンクへの戻り管路１本を加えて合計１８本の管路配置であり、従来のものが２４本であるのに比べて管路配置が簡素である。
【００５４】
従って、メンテナンスが容易でコストが低廉である。
また、各アウトリガシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲを特性に合わせた専用のアウトリガ用切換制御弁２５で制御するので、各アウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲは作動速度のばらつきがなく、アウトリガ張出設置時の機体水平調整が容易である。
しかも、メインスプール３１の操作を微細に調整することができ、インチング操作も容易である。遠隔操作の際にも、各アウトリガ６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲのインチング操作が容易である。
【００５５】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明のクローラクレーンの油圧装置によれば、切換制御弁とアウトリガ用及びクレーン用の油圧アクチュエータとの間に複雑な構造の切換弁を設ける必要がなく、切換制御弁からアウトリガ用及びクレーン用の油圧アクチュエータへの圧油管路数を少なくすることができ、メンテナンスが容易でコストが低廉である。また、アウトリガ用油圧アクチュエータを特性に合わせた専用スプールで制御して各アウトリガの作動速度のばらつきをなくすることができ、インチング操作が容易となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態を示すクローラクレーンの油圧装置の油圧回路図である。
【図２】クローラクレーンの油圧装置の制御回路図である。
【図３】遠隔操作器の正面図である。
【図４】遠隔操作器の側面図である。
【図５】走行−クレーン切換スイッチの操作の説明図である。
【図６】クローラクレーンの走行状態を示す側面図である。
【図７】クローラクレーンのアウトリガの張出状態を示す平面図である。
【図８】クローラクレーンの作業状態を示す側面図である。
【符号の説明】
１ クローラクレーン
３ クレーン装置
６ アウトリガ装置
７ クローラ装置
８ＦＬ 左前アウトリガシリンダ
８ＦＲ 右前アウトリガシリンダ
８ＲＬ 左後アウトリガシリンダ
８ＲＲ 右後アウトリガシリンダ
９ ブーム
１１ 旋回用油圧モータ
１２ ブーム伸縮用油圧シリンダ
１３ ブーム起伏用油圧シリンダ
１４ ウインチ用油圧モータ
１５Ｌ 左走行用モータ
１５Ｒ 右走行用モータ
１６ 油圧ポンプ
１７ 走行用切換制御弁
１８ 走行用操作レバー
２１ 旋回用切換制御弁
２２ ブーム伸縮用切換制御弁
２３ ブーム起伏用切換制御弁
２４ ウインチ用切換制御弁
２８ＦＬ 左前アウトリガシリンダ切換弁
２８ＦＲ 右前アウトリガシリンダ切換弁
２８ＲＬ 左後アウトリガシリンダ切換弁
２８ＲＲ 右後アウトリガシリンダ切換弁
３１ メインスプール
３２ 位置検出器
３３ パイロットピストン
４１ 比例電磁式パイロット弁
５０ 演算装置
５１ 走行−クレーン切換スイッチ
５２ クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ
５３ＦＬ 左前アウトリガシリンダ切換スイッチ
５３ＦＲ 右前アウトリガシリンダ切換スイッチ
５３ＲＬ 左後アウトリガシリンダ切換スイッチ
５３ＲＲ 右後アウトリガシリンダ切換スイッチ
５４ 受信機
６０ 遠隔操作器
６１ 旋回タクトスイッチ
６２ ブーム伸縮タクトスイッチ
６３ ブーム起伏タクトスイッチ
６４ ウインチ巻上下タクトスイッチ
６５ クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ
６６ 速度レバー
Claims (2)
- 油圧駆動のクローラ装置とクレーン装置とアウトリガ装置とを備えたクローラクレーンにおいて、
アウトリガシリンダ切換弁装置と、複数のアウトリガ装置用の油圧アクチュエータを同時に制御するための一つのアウトリガ用切換制御弁とを備え、
前記一つのアウトリガ用切換制御弁は、クレーン装置用の各油圧アクチュエータをそれぞれ制御するための切換制御弁に連結して構成された多連結弁装置に含まれており、
前記アウトリガシリンダ切換弁装置は、一のマニホールドと、複数のアウトリガ装置用の油圧アクチュエータ毎に各油圧アクチュエータの作動／不作動の切り換えが可能な複数のアウトリガシリンダ切換弁とを有し、
前記一のマニホールドと前記アウトリガ用切換制御弁とが１本の油路で互いに連接されており、各アウトリガシリンダ切換弁は、前記一のマニホールドの入力ポートに並列接続され且つ該マニホールド上に一体として設けられていることを特徴とするクローラクレーンの油圧装置。 - クレーン装置とアウトリガ装置とを遠隔操作するための遠隔操作手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のクローラクレーンの油圧装置。
Priority Applications (1)
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Applications Claiming Priority (1)
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