JP2019525273A - 自律移動ロボットを制御するためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
移動ロボット300およびオーディオメディアデバイス400は、1つもしくは複数の囲み空間内または1つもしくは複数の囲み空間を含む環境内で動作し得る。環境は、たとえば、ホーム環境、生活空間、仕事環境、または他の環境を含む。囲み空間は、たとえば、環境内の部屋に対応する。図1に示す例示的な環境では、環境は、ユーザ100、移動ロボット300、およびオーディオメディアデバイス400が置かれた家10を含む。移動ロボット300は、部屋20A内に位置する。オーディオメディアデバイス400は、ユーザ100もいる部屋20B内に配備される。部屋20Aは、部屋20Bに隣接し、入口22Aによってつながっている。部屋20Aは、ベッド22およびエンドテーブル24、26を含む寝室である。
移動ロボット300、301は、駆動システムおよび一連のセンサを使って、環境、たとえば、家10の中を自律的にナビゲートする。図3Aは、図1の移動ロボット300の例の概略底面図を示す。図3Aは、移動ロボット300に関して記載され、図3Aの移動ロボットは、追加または代替として、第2の移動ロボット301に対応する。移動ロボット300は、駆動ホイール302を含む駆動システムを含む。いくつかのケースでは、キャスターホイール304が、床面の上の移動ロボット300を支える。移動ロボット300は、駆動ホイール302に接続された1つまたは複数のモーターで動作可能なコントローラ306をさらに含む。移動ロボット300のコントローラ306は、駆動ホイール302を駆動するとともに移動ロボット300を床面においてナビゲートするように、モーターを選択的に活動化する。
202が可聴アラートを生じることを要求することによって、または視覚アラートを発行させることによって、たとえば、関連付けられた記憶された部屋識別子を示すテキスト通知をモバイルコンピューティングデバイス202上に表示することによって、ユーザに通信する。
図4は、ユーザ100とのオーディオ対話を可能にするように、家10内の表面上、たとえば、部屋20B内のテーブル上に位置付け可能なオーディオメディアデバイス400の例を示す。これらのオーディオ対話は、ユーザ100が聞くためにオーディオメディアデバイス400によって発出された可聴信号の再生と、オーディオメディアデバイス400によって受け取られるようにユーザ100によって発語される発話とを含む。これらの対話をサポートするために、オーディオメディアデバイス400は、音響信号を電気信号に変換し、または電気信号を音響信号に変換するための、オーディオトランスデューサ、たとえば、1つまたは複数のマイクロフォンおよび1つまたは複数のスピーカーを含む。オーディオメディアデバイス400は、可聴信号を受け取るための少なくとも1つのマイクロフォンをもつマイクロフォンユニット402と、可聴信号を発出するための少なくとも1つのスピーカーをもつ少なくとも1つのスピーカーユニット404とを含む。
移動ロボット300およびオーディオメディアデバイス400用のワイヤレス通信システムは、移動ロボット300とオーディオメディアデバイス400との間のデータの送信を、いくつかのケースでは、図2の通信ネットワーク201に示すように、リモートコンピューティングシステム200を通して可能にする。リモートコンピューティングシステム200は、移動ロボット300およびオーディオメディアデバイス400の環境から離れた、たとえば、家10から離れたコンピューティングリソースを含む。いくつかのケースでは、リモートコンピューティングシステム200は、移動ロボット300およびオーディオメディアデバイス400の各々とのワイヤレスリンクを確立する1つまたは複数のサーバ204を含む。1つまたは複数のサーバ204は、いくつかのケースでは、1つまたは複数のリモートに配置されたサーバからなるネットワーク(「クラウド」コンピューティングネットワーク205)に接続される。リモートコンピューティングシステム200は、たとえば、本明細書に記載するように、通信ネットワークを通して維持されるとともにアクセス可能なプロセッサ、ストレージ、ソフトウェア、データアクセスなどのコンピューティングインフラストラクチャとして実装されるネットワークアクセス可能コンピューティングプラットフォームの部分を含む。リモートコンピューティングシステムは、ユーザ100が、システムの物理的なロケーションおよび構成を知っていることも必要とせず、リモートコンピューティングシステムは、ユーザ100が、リモートコンピューティングシステム200によって実行されるルーチンまたはリモートコンピューティングシステム200によって供給されるサービスを知っていることも必要としない。
地図上の3次元幾何学的特徴が、ロボット地図上に2次元特徴、たとえば、床面の上または上方の、ロボットセンサによって検出された障害物が現れると、2次元特徴に対応するように、さらに処理され得る。ロボット地図からの抽出された特徴は、移動ロボットの画像キャプチャシステム310によってキャプチャされた画像から抽出された特徴または障害物検出センサもしくは検知システム308の他のセンサを使って抽出された特徴を含んでよく、抽出された特徴に一意の幾何学特性を有する。同様に、オーディオメディアデバイス400によって構築された音響地図は、一意の幾何学特性をもつ、抽出された特徴も含む。いくつかのケースでは、2つの地図からのこれらの抽出された特徴を比較することによって、リモートコンピューティングシステム200は、音響地図とロボット地図が、これらの抽出された特徴のロケーションまたは配向に関して何らかの不一致を有するかどうかを判断する。
図2の通信ネットワーク201を再び参照すると、移動ロボット300とオーディオメディアデバイス400との間のワイヤレス通信のチャネルを確立するために、移動ロボット300についての識別データとオーディオメディアデバイス400についての識別データが関連付けられる。図6Aの関連付けプロセス600は、移動ロボット300についての識別データをオーディオメディアデバイス400についての識別データに関連付けるための、ユーザ100(ユーザ動作600A)、モバイルコンピューティングデバイス202(モバイルデバイス動作600B)、リモートコンピューティングシステム200(リモートコンピューティングシステム動作600C)、移動ロボット300(移動ロボット動作600D)、およびオーディオメディアデバイス400(オーディオメディアデバイス動作600E)によって実施される動作の例を示す。
ここで、および図5に関して記載するように、ユーザ100は、オーディオメディアデバイス400によって受け取られ得るボイスコマンドを、たとえば、発声510を通して発語して、移動ロボット300に、ボイスコマンドに従って挙動を実行させる。図7のコマンドプロセス700は、移動ロボット300に発語されたボイスコマンドに従って挙動を実行させる、発語されたコマンドの例を示す。図7のコマンドプロセス700は、移動ロボット300に、ユーザのボイスコマンドに従って挙動または動作を実行させるための、ユーザ100(ユーザ動作700A)、オーディオメディアデバイス400(オーディオメディアデバイス動作700B)リモートコンピューティングシステム200(リモートコンピューティングシステム動作700C)、および移動ロボット300(移動ロボット動作700D)によって実施される動作の例を示す。
移動ロボット300へコマンドを送信するのにボイスコマンドを使うことに加え、ユーザ100は、オーディオメディアデバイス400に、移動ロボット300のステータスを示す可聴通知を与えさせるボイスコマンドを与えることができる。そのような可聴通知の例について、図8の通知プロセス800に関して記載する。図8の通知プロセス800は、オーディオメディアデバイス400に、たとえば、可聴ミッションステータス更新または可聴累積ステータス更新を発出させるように、ユーザ100(ユーザ動作800A)、オーディオメディアデバイス400(オーディオメディアデバイス動作800B)、リモートコンピューティングシステム200(リモートコンピューティングシステム動作800C)、および移動ロボット300(移動ロボット動作800D)によって実施される動作の例を示す。
いくつかの実装形態では、リモートコンピューティングシステム200は、推奨アクションの実施が移動ロボット300の動作から利益を受けることになると判断し、推奨アクションが実施されることを引き続き要求する。リモートコンピューティングシステム200は、オーディオメディアデバイス400に、推奨アクションが実施されたこと、または実施される予定であることを示す可聴信号を発出させることができる。推奨アクションの例を、図9の推奨プロセス900に関して記載する。図9の推奨プロセス900は、推奨アクションを実施させるために、ユーザ100(ユーザ動作900A)、オーディオメディアデバイス400(オーディオメディアデバイス動作900B)、リモートコンピューティングシステム200(リモートコンピューティングシステム動作900C)、および移動ロボット300(移動ロボット動作900D)によって実施される動作の例を示す。
いくつかの実装形態では、移動ロボット300の検知システム308は、移動ロボット300についてのエラー状態が起きたと判断する。リモートコンピューティングシステム200は、エラー状態の指示を移動ロボット300から受信し、エラー状態の根本に対処するための推奨アクションを判断し、オーディオメディアデバイス400に、推奨アクションを実施するためのガイダンスをユーザ100へ与えさせる。図10は、エラー訂正プロセス1000の例を示す。図10のエラー訂正プロセス1000は、オーディオメディアデバイス400に、エラーを訂正するためのガイダンスを与えさせるために、ユーザ100(ユーザ動作1000A)、オーディオメディアデバイス400(オーディオメディアデバイス動作1000B)、リモートコンピューティングシステム200(リモートコンピューティングシステム動作1000C)、および移動ロボット300(移動ロボット動作1000D)によって実施される動作の例を示す。
図3Aは、真空掃除ロボットに関して記載されているが、他の移動ロボットタイプが、本明細書に記載するプロセスから利益を受ける。いくつかの例では、移動ロボットは、屋外環境においてナビゲートする屋外ロボットである。移動ロボットは、草または屋外環境の他の刈取り可能エリアを切る回転可能ブレードをもつロボット芝刈り機であってよい。コマンドプロセス700中、ユーザ100は、ロボット芝刈り機に芝刈り動作を実施させるためのボイスコマンドを、オーディオメディアデバイス400に与えることができる。ユーザ100は、ブレードアセンブリの高さまたは切られるべき草の高さなど、ロボット芝刈り機についての設定を指定するためのボイスコマンドを、オーディオメディアデバイス400へ発行することができる。屋外環境が、ロボット芝刈り機によって切られるべき複数の芝生を含む場合、ボイスコマンドは、特定の芝刈り動作中に切られるべき特定の芝生を示し得る。通知プロセス800中、オーディオメディアデバイス400は、ロボット芝刈り機によって実施される芝刈りミッションに関するステータス更新を与えることができる。推奨プロセス900中、オーディオメディアデバイス400は、緩衝器、ブレード、またはブレードアセンブリなど、ロボット芝刈り機用の交換可能部品を購入するための可聴要求を発出し得る。ロボット芝刈り機はしたがって、これらの交換可能部品の運用性を検出するセンサを含み得る。エラー訂正プロセス1000中、オーディオメディアデバイス400は、たとえば、ロボット芝刈り機のブレードまたはブレードアセンブリに関連付けられたエラーの根本に対処するための命令を発出し得る。
102 リンクされたデバイス
104 ドッキングステーション
106 送信ユニット
144 リモートユーザ端末
200 リモートコンピューティングシステム
201 通信ネットワーク
202 モバイルコンピューティングデバイス
204 サーバ、リモート管理サーバ
205 クラウドコンピューティングネットワーク、公衆インターネット
232 被駆動運動性部材
280 支柱
300 移動ロボット、ロボットデバイス、ロボット、自律移動ロボット、AMD装備移動ロボット
301 第2の移動ロボット、ロボットデバイス、移動ロボット
302 駆動ホイール
304 キャスターホイール
306 コントローラ
308 検知システム
310 カメラ、可視光カメラ、画像キャプチャシステム
312 オーディオ発出システム
314 マイクロフォン、音響センサ
316 ワイヤレス通信システム
317 回転可能ローラーまたはブラシ
318 メモリ
400 オーディオメディアデバイス、AMD
402 マイクロフォンユニット
404 スピーカーユニット
406 視覚インジケータ
408 コントローラ
410 メモリ
412 ワイヤレス通信システム
502 オーディオメディアデバイス識別データベース
504 移動ロボット識別データベース
506 ユーザ識別データベース
508 コマンドデータベース
2010 ロボットシャーシ、シャーシ
2021 マイクロプロセッサ、プロセッサ
2024 バッテリー
2026 バッテリー充電器
2030 駆動システム
2032 機械的緩衝器切替えセンサ
2040 地図作成/ナビゲーションシステム
2052 ワイヤレス通信送信機またはモジュール、ワイヤレス送信機
2054 アンテナ、ワイヤレス受信機
2065 赤外線エミッタ/検出器近接センサ
2070A IR放射検出器
2070B カメラ、センサ
2070C 温度センサ、センサ、周辺温度センサ
2070D 周辺光センサ、センサ
2070F 動き検出器、センサ、ホイールオドメーター
2070G 超音波センサ、センサ
2070H 圧力センサ、センサ
2070I 空気質センサ、センサ、湿気センサ
2070J 空気水分含有量センサ、センサ
2070K 構造化光センサ、センサ
2070L IMU、センサ
2070M マウスセンサ、センサ
2074A インジケータライト
2074B オーディオトランスデューサ
Claims (71)
- 家の中で操縦可能な自律移動ロボットの1つまたは複数の動作を制御するための方法であって、
自律移動ロボットとリモートコンピューティングシステムとの間のワイヤレス通信を確立するステップであって、前記自律移動ロボットは、前記家の中に配備されたオーディオメディアデバイスから離れており、前記オーディオメディアデバイスは、オーディオを受け取り、発出することが可能であり、前記リモートコンピューティングシステムは、前記自律移動ロボットの識別データを前記オーディオメディアデバイスの識別データと関連付けるように構成される、ステップと、
前記リモートコンピューティングシステムからワイヤレスコマンド信号を受信したことに応答して、前記自律移動ロボットの1つまたは複数の動作を開始するステップであって、前記ワイヤレスコマンド信号は、前記オーディオメディアデバイスによって受け取られる可聴ユーザコマンドに対応する、ステップとを含む、方法。 - 前記1つまたは複数の動作は、前記オーディオメディアデバイスに相対して前記家の中を自律的にナビゲートすることを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記自律移動ロボットは自律掃除ロボットを含み、前記1つまたは複数の動作は、前記自律移動ロボット用のドッキングステーションへ自律的にナビゲートすることを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の動作は、前記オーディオメディアデバイスの方へ自律的にナビゲートすることを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記リモートコンピューティングシステムから位置信号を受信するステップであって、前記位置信号は、前記家の中での前記オーディオメディアデバイスのロケーションを示す、ステップと、
前記オーディオメディアデバイスのロケーションを定位しながら、前記オーディオメディアデバイスに相対して前記家の中を自律的にナビゲートするステップとをさらに含む、請求項2に記載の方法。 - 前記家の中を自律的にナビゲートする間に、前記リモートコンピューティングシステムとワイヤレス通信しているデバイスの位置を含む前記家の地図を生成するステップをさらに含む、請求項2に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の動作は、前記自律移動ロボットの掃除動作を一時停止することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の動作を開始するステップは、前記自律移動ロボットの掃除動作を開始するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 掃除動作を実施しながら前記家の中を自律的にナビゲートするステップと、
前記リモートコンピューティングシステムから前記ワイヤレスコマンド信号を受信したことに応答して、前記家の部分内で前記自律移動ロボットを所定のパターンでナビゲートし、前記自律移動ロボットの掃除装置に供給される電力量を増大することによって、前記家の前記部分内の局地化された掃除動作を開始するステップとをさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記1つまたは複数の動作は、可聴信号を発出することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の動作は、将来の時間に後続動作を実施するためのユーザ定義スケジュールを記憶することと、前記後続動作を前記将来の時間に実施することとを含む、請求項1に記載の方法。
- 家の中で操縦可能な自律移動ロボットの1つまたは複数の動作を制御するための方法であって、
前記自律移動ロボットの識別データを、オーディオの受取りおよび発出が可能なオーディオメディアデバイスの識別データと関連付けるステップであって、前記オーディオメディアデバイスは、前記家の中の、前記自律移動ロボットから離れたロケーションに配備される、ステップと、
前記自律移動ロボットおよび前記オーディオメディアデバイスの各々とのワイヤレス通信を確立するステップと、
前記オーディオメディアデバイスからワイヤレス命令信号を受信すると、前記自律移動ロボットの1つまたは複数の動作を開始するためのワイヤレスコマンド信号を前記自律移動ロボットへ送信するステップであって、前記ワイヤレス命令信号は、前記オーディオメディアデバイスによって受け取られる可聴ユーザコマンドに対応する、ステップとを含む、方法。 - 前記可聴ユーザコマンドは、前記自律移動ロボットの前記識別データを示す可聴識別子と、前記自律移動ロボットの前記1つまたは複数の動作に対応するボイスコマンドとを含み、
前記方法は、前記ボイスコマンドに基づいて前記ワイヤレスコマンド信号を生成するステップと、前記可聴識別子に基づいて、前記ワイヤレスコマンド信号の宛先を選択するステップとをさらに含む、請求項12に記載の方法。 - ロボットタイプを示す可聴識別子を含む初期ユーザコマンドを受け取ると、前記自律移動ロボットの前記識別データが前記ロボットタイプを含み、前記オーディオメディアデバイスの前記識別データに関連付けられた他のロボットの他の識別データが前記ロボットタイプを含むと判断するステップと、次いで、
前記自律移動ロボットの一意のアイデンティティを示す可聴識別子についての可聴要求を前記オーディオメディアデバイスに発出させるためのワイヤレス通知信号を送信するステップとをさらに含み、
前記可聴ユーザコマンドは、前記可聴要求へのユーザ応答に対応する、請求項12に記載の方法。 - 前記オーディオメディアデバイスに関連付けられていない別の自律移動ロボットの識別を示す可聴識別子を含む初期可聴ユーザコマンドを受け取るステップと、
前記別の自律移動ロボットが前記オーディオメディアデバイスに関連付けられていないことを示す可聴通知を前記オーディオメディアデバイスに発出させるためのワイヤレス通知信号を送信するステップとをさらに含む、請求項12に記載の方法。 - 前記自律移動ロボットの前記1つまたは複数の動作に対応する複数の利用可能ボイスコマンドのうちのいずれも含まない初期可聴ユーザコマンドを受け取るステップと、
前記初期可聴ユーザコマンドが、前記利用可能ボイスコマンドのうちのいずれかに対応するボイスコマンドを含まないことを示す可聴通知を前記オーディオメディアデバイスに発出させるためのワイヤレス通知信号を送信するステップとをさらに含む、請求項12に記載の方法。 - 前記可聴ユーザコマンドの音響特性に基づいて前記ユーザの位置を推定するステップをさらに含み、前記ワイヤレスコマンド信号を送信するステップは、前記自律移動ロボットを、推定された前記ユーザの前記位置の方へナビゲートさせるための前記ワイヤレスコマンド信号を送信するステップを含む、請求項12に記載の方法。
- 別の自律移動ロボットの識別データを前記オーディオメディアデバイスの前記識別データと関連付けるステップをさらに含み、前記自律移動ロボットの前記識別データは第1の可聴識別子に対応し、前記別の自律移動ロボットの前記識別データは、前記第1の可聴識別子とは別個の第2の可聴識別子に対応する、請求項12に記載の方法。
- 前記可聴ユーザコマンドは、前記家の中の所定のロケーションに対応する可聴ロケーション識別子を含み、前記方法は、
別の自律移動ロボットの識別データを前記オーディオメディアデバイスの前記識別データと関連付けるステップをさらに含み、
前記自律移動ロボットへ前記ワイヤレスコマンド信号を送信するステップは、前記所定のロケーションまでの前記自律移動ロボットの距離が、前記所定のロケーションまでの前記別の自律移動ロボットの距離未満であると判断すると、前記自律移動ロボットへ前記ワイヤレスコマンド信号を送信するステップを含む、請求項12に記載の方法。 - 前記可聴ユーザコマンドは、前記家の中の複数の所定のロケーションのうちの1つの所定のロケーションに対応する可聴ロケーション識別子を含み、前記自律移動ロボットへ前記ワイヤレスコマンド信号を送信するステップは、前記自律移動ロボットを前記1つの所定のロケーションへナビゲートさせるための前記ワイヤレスコマンド信号を前記自律移動ロボットへ送信するステップを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の動作を実施するための前記ワイヤレスコマンド信号を前記自律ロボットへ送信するための将来の時間に対応する可聴スケジューリングパラメータを含む初期可聴ユーザコマンドを受け取るステップと、
前記将来の時間がユーザイベントカレンダ中のイベントと衝突すると判断すると、前記将来の時間が前記イベントと衝突することを示す可聴通知を前記オーディオメディアデバイスに発出させるためのワイヤレス通知信号を送信するステップとをさらに含む、請求項12に記載の方法。 - ユーザイベントカレンダ中のイベントをスケジューリングするための初期可聴ユーザコマンドを受け取るステップと、
前記イベントが所定のイベントタイプに対応すると判断すると、前記オーディオメディアデバイスに可聴要求を発出させるためのワイヤレス通知信号を送信するステップとをさらに含み、
前記可聴ユーザコマンドは前記可聴要求の確認を含み、前記ワイヤレスコマンド信号を送信するステップは、前記イベント前の所定の期間内に前記自律移動ロボットの1つまたは複数の動作を開始するための前記ワイヤレスコマンド信号を前記自律移動ロボットへ送信するステップを含む、請求項12に記載の方法。 - 家の中で操縦可能な自律移動ロボットのステータスを与える方法であって、
オーディオメディアデバイスとリモートコンピューティングシステムとの間のワイヤレス通信を確立するステップであって、前記オーディオメディアデバイスは、オーディオを受け取り、発出することが可能であり、家の中で、前記自律移動ロボットから離れたロケーションに配備され、前記リモートコンピューティングシステムは、前記自律移動ロボットの識別データを前記オーディオメディアデバイスの識別データと関連付けるように構成される、ステップと、
前記リモートコンピューティングシステムからワイヤレス通知信号を受信したことに応答して、前記自律移動ロボットの動作ステータスを表す可聴信号を発出するステップであって、前記ワイヤレス通知信号は、前記自律移動ロボットが前記オーディオメディアデバイスに相対して前記家の中を自律的にナビゲートするときに前記リモートコンピューティングシステムによって受信されるステータスデータに対応する、ステップとを含む、方法。 - 前記可聴信号を発出するステップは、ユーザが前記家に入ったと判断した後で前記可聴信号を発出するステップを含む、請求項23に記載の方法。
- 前記自律移動ロボットの前記動作ステータスは、以前の動作のスケジュールを含み、前記可聴信号を発出するステップは、以前の動作の前記スケジュールに基づいて、動作の前記記憶されたスケジュールを修正するための可聴要求を発出するステップを含む、請求項23に記載の方法。
- 前記動作ステータスは、前記家の中の前記自律移動ロボットの静止状態に対応し、前記可聴信号を発出するステップは、前記自律移動ロボットが前記静止状態にあることを示すための前記可聴信号を発出するステップを含む、請求項23に記載の方法。
- 前記可聴信号は、前記家の中での前記自律移動ロボットのロケーションを示す、請求項26に記載の方法。
- 前記可聴信号を発出するステップは、前記自律移動ロボットの以前の動作の頻度を示すための前記可聴信号を発出するステップを含む、請求項23に記載の方法。
- 前記可聴信号を発出するステップは、所定の期間内の前記自律移動ロボットの以前の動作の総持続時間を示すための前記可聴信号を発出するステップを含む、請求項23に記載の方法。
- 前記可聴信号を発出するステップは、前記自律移動ロボットの部品の推定残存サービス寿命を示すための前記可聴信号を発出するステップを含む、請求項23に記載の方法。
- 前記自律移動ロボットの前記部品は、掃除ブラシ、掃除パッド、ローラー、バッテリー、ごみ容器、またはホイールモジュールである、請求項30に記載の方法。
- 前記可聴信号を発出するステップは、前記自律移動ロボットが前記家の中をナビゲートする間に、前記自律移動ロボットによって検出された障害物を識別するための前記可聴信号を発出するステップを含む、請求項23に記載の方法。
- 前記可聴信号を発出するステップは、前記家の中に配置された被接続デバイスを識別するための前記可聴信号を発出するステップを含み、前記被接続デバイスは、前記リモートコンピューティングシステムにワイヤレスに接続され、前記オーディオメディアデバイスに関連付けられる、請求項23に記載の方法。
- 前記可聴信号を発出するステップは、エラーの検出に応答して、前記自律移動ロボットに関連付けられた前記エラーの根本に対処するようにユーザをガイドするための可聴命令を発出するステップを含む、請求項23に記載の方法。
- 前記可聴信号を発出するステップは、前記自律移動ロボットが前記家の中を自律的にナビゲートした後で前記可聴信号を発出するステップを含み、前記可聴信号は、前記自律移動ロボットが、自律的にナビゲートする間に、通行しなかった前記家のエリアを識別する、請求項23に記載の方法。
- 前記可聴信号を発出するステップは、前記自律移動ロボットの前記動作ステータスについての可聴ユーザ要求を受け取ると、前記可聴信号を発出するステップを含む、請求項23に記載の方法。
- 家の中に位置する自律移動ロボットのステータスを与える方法であって、
前記自律移動ロボットの識別データを、オーディオを受け取り、発出することが可能なオーディオメディアデバイスの識別データと関連付けるステップであって、前記オーディオメディアデバイスは、前記家の中の、前記自律移動ロボットから離れたロケーションに配備される、ステップと、
前記自律移動ロボットおよび前記オーディオメディアデバイスの各々とのワイヤレス通信を確立するステップと、
前記自律移動ロボットの動作ステータスを示すデータを受信すると、前記オーディオメディアデバイスに、前記自律移動ロボットの前記動作ステータスを表す可聴信号を発出させるためのワイヤレス通知信号を送信するステップとを含む、方法。 - 前記ワイヤレス通知信号を送信するステップは、前記自律移動ロボットの交換可能部品の推定残存サービス寿命が所定の閾未満であると判断すると、前記オーディオメディアデバイスに前記可聴信号を発出させるための前記ワイヤレス通知信号を送信するステップを含み、前記可聴信号は、前記自律移動ロボットの前記部品用の交換部品を購入するための提案を含み、
前記方法は、前記交換部品を購入するための確認を含む可聴ユーザコマンドを受け取ると、前記交換部品を注文するステップをさらに含む、請求項37に記載の方法。 - 前記自律移動ロボットの前記識別データを前記オーディオメディアデバイスの前記識別データと関連付けるステップは、
可聴関連付け要求の発出および受取りに基づいて、ワイヤレスコマンド信号を送信するステップであって、前記自律移動ロボットおよび前記オーディオメディアデバイスのうちの1つは、前記可聴関連付け要求を発出し、前記自律移動ロボットおよび前記オーディオメディアデバイスのうちの他方は、前記可聴関連付け要求を受け取る、ステップと、
前記可聴関連付け要求の前記受取りの確認を受信すると、前記自律移動ロボットの前記識別データを前記オーディオメディアデバイスの前記識別データと関連付けるステップとを含む、請求項37に記載の方法。 - 前記自律移動ロボットによって発出され、前記オーディオメディアデバイスによって受け取られた可聴ステータス信号に基づいて、前記家の中での前記自律移動ロボットのロケーションを判断するステップをさらに含み、前記可聴信号を発出するステップは、前記自律移動ロボットの前記ロケーションを示すための前記可聴信号を発出するステップを含む、請求項37に記載の方法。
- 家の中で操縦可能な自律移動ロボットの1つまたは複数の動作を制御するための方法であって、
オーディオメディアデバイスとリモートコンピューティングシステムとの間のワイヤレス通信を確立するステップであって、前記オーディオメディアデバイスは、オーディオを受け取り、発出することが可能であり、家の中で、前記自律移動ロボットから離れたロケーションに配備され、前記リモートコンピューティングシステムは、前記自律移動ロボットの識別データを前記オーディオメディアデバイスの識別データと関連付けるように構成される、ステップと、
可聴ユーザコマンドを受け取ったことに応答して、前記自律移動ロボットの1つまたは複数の動作を開始するためのワイヤレス命令信号を前記リモートコンピューティングシステムへ送信するステップとを含む、方法。 - 家の中で操縦可能な自律移動ロボットのステータスを与える方法であって、
自律移動ロボットとリモートコンピューティングシステムとの間のワイヤレス通信を確立するステップであって、前記自律移動ロボットは、前記家の中に配備されたオーディオメディアデバイスから離れており、前記オーディオメディアデバイスは、オーディオを受け取り、発出することが可能であり、前記リモートコンピューティングシステムは、前記自律移動ロボットの識別データを前記オーディオメディアデバイスの識別データと関連付けるように構成される、ステップと、
前記オーディオメディアデバイスに相対して前記家の中を自律的にナビゲートする間に、前記自律移動ロボットの動作ステータスを表す可聴信号を前記オーディオメディアデバイスに発出させるための、前記自律移動ロボットの前記動作ステータスを示すステータスデータを、前記自律移動ロボットから前記リモートコンピューティングシステムへ送信するステップとを含む、方法。 - シャーシと、
家の地図を生成するための信号を生成するための検知システムと、
前記家の中の床面上で前記シャーシを支えるための運動性部材であって、前記検知システムが前記家の前記地図を生成するための前記信号を生成する間、前記自律移動ロボットを、前記床面を自律的にナビゲートするように駆動可能である、運動性部材と、
ワイヤレス通信システムと動作可能なコントローラであって、リモートコンピューティングシステムからワイヤレスコマンド信号を受信したことに応答して、前記自律移動ロボットの1つまたは複数の動作を開始するように構成され、前記ワイヤレスコマンド信号は、オーディオの受取りおよび発出が可能なオーディオメディアデバイスによって受け取られる可聴ユーザコマンドに対応する、コントローラとを備える、自律移動ロボット。 - 前記移動ロボットは前記オーディオメディアデバイスから離れており、前記オーディオメディアデバイスは前記家の中に配備され、
前記コントローラは、前記リモートコンピューティングシステムが前記移動ロボットの識別データを前記オーディオメディアデバイスの識別データと関連付けると、前記リモートコンピューティングシステムとのワイヤレス通信を確立するようにさらに構成される、請求項43に記載の自律移動ロボット。 - 前記オーディオメディアデバイスをさらに備え、前記オーディオメディアデバイスは、前記自律移動ロボットの前記シャーシに搭載される、請求項43に記載の自律移動ロボット。
- 複数のカメラ高さ位置まで、前記シャーシに対して垂直に動くように構成される、前記シャーシ上の高さ可変の部材と、
前記高さ可変の部材によって支えられるカメラとをさらに備える、請求項43に記載の自律移動ロボット。 - 前記検知システムは前記カメラを備え、前記カメラは、前記家の前記地図を生成するために、前記家の画像をキャプチャするように構成される、請求項46に記載の自律移動ロボット。
- 前記コントローラによって開始される前記1つまたは複数の動作は、前記自律移動ロボットを、前記家の中の選択されたロケーションへ自律的にナビゲートすることと、前記カメラを使って前記家の中の対象を観察するために、前記高さ可変の部材を、選択されたカメラ高さ位置へ動かすこととを含み、前記対象は、前記オーディオメディアデバイスによって受け取られた前記可聴ユーザコマンドにおいて識別される、請求項46に記載の自律移動ロボット。
- 前記移動ロボットを床面にわたって動かすように動作可能な少なくとも1つの駆動ホイールと、
ナビゲーションセンサを含むセンサシステムと、
前記センサシステムと通信しているコントローラであって、前記ナビゲーションセンサによって生成されたセンサ信号に基づいて、前記移動ロボットの動きを制御するように構成される、コントローラと、
前記コントローラと通信しているワイヤレス通信システムとを備え、
前記コントローラは、リモートコンピューティングシステムからワイヤレスコマンド信号を受信したことに応答して、前記移動ロボットの1つまたは複数の動作を開始するように構成され、前記ワイヤレスコマンド信号は、ユーザ要求アクションを示し、オーディオの受取りおよび発出が可能なオーディオメディアデバイスによって受け取られる可聴ユーザコマンドに基づく、自律移動ロボット。 - 前記オーディオメディアデバイスは、前記リモートコンピューティングシステムとワイヤレス通信しており、環境内で前記自律移動ロボットから離れたロケーションに配備される、請求項49に記載の移動ロボット。
- 前記コントローラは、前記センサ信号に基づいて環境の地図を生成するように構成される、請求項49に記載の移動ロボット。
- 前記ナビゲーションセンサは、前記生成された地図上でのロボットの姿勢を算出する際に使われる特徴および目印の視覚的識別用に構成されたカメラを備える、請求項51に記載の移動ロボット。
- 前記移動ロボットは、複数のミッションを実施し、
前記複数のミッションの各々について前記センサシステムによって測定された累積データを示すワイヤレス信号を、前記累積データに基づく累積要約を前記オーディオメディアデバイスに発出させるために送信するように構成される、請求項49に記載の移動ロボット。 - 前記センサシステムは、ロボットステータスを示すデータを前記コントローラに与えるように構成され、
前記移動ロボットは、前記オーディオメディアデバイスに可聴ステータス更新を発出させるために、前記ロボットステータスを示すワイヤレス信号を送信するように構成される、請求項49に記載の移動ロボット。 - 前記データは、前記移動ロボットが複数のミッションに対して動作していた総持続時間、前記移動ロボットが実施したミッションの数、通行された床面の総累積距離、または前記移動ロボットが移動した距離を示す、請求項54に記載の移動ロボット。
- 前記移動ロボットは真空掃除ロボットであり、
前記センサシステムは、複数のミッションにおいて前記移動ロボットによって収集されたごみの総量を示すデータを与えるように構成される、請求項54に記載の移動ロボット。 - 前記移動ロボットは、前記真空掃除ロボットからごみを排出するドッキングステーションとともに動作可能な真空掃除ロボットであり、
前記移動ロボットは、週ごとの排出動作の平均数、一定の時間期間中に実施される排出動作の数、または一定の時間期間中に前記移動ロボットによってカバーされるエリアに対して実施される排出動作の数を前記リモートコンピューティングシステムが算出することを可能にするためのデータを、前記ワイヤレス通信システムを介して前記リモートコンピューティングシステムへ送るように構成される、請求項54に記載の移動ロボット。 - 修理可能部品と、
前記修理可能部品の推定サービス寿命を示す信号を生成するように構成された1つまたは複数のセンサとをさらに備える、請求項49に記載の移動ロボット。 - 前記修理可能部品は、掃除ブラシ、掃除パッド、ローラー、ブレード、バッテリー、容器、ホイール、容器フィルタ、または容器の蓋を含む、請求項58に記載の移動ロボット。
- 前記コントローラは、前記オーディオメディアデバイスによって受け取られる可聴ユーザコマンドに応答して、前記修理可能部品の推定残存サービス寿命を示すワイヤレス信号を送信するように構成される、請求項59に記載の移動ロボット。
- 前記移動ロボットのストール状況を検出するように構成されたストールセンサユニットをさらに備え、
前記コントローラは、前記移動ロボットが前記ストール状況にあることを示すステータス更新を前記オーディオメディアデバイスに発出させるために、前記移動ロボットの前記検出されたストール状況を示すワイヤレス信号を送信するように構成される、請求項49に記載の移動ロボット。 - 前記ストールセンサユニットは、光学静止センサ、モーターストールセンサ、マウスセンサ、ジャイロスコープ、加速度計、またはステレオカメラを含む、請求項61に記載の移動ロボット。
- 前記コントローラは、前記センサシステムがエラーを検出したことに応答して、前記オーディオメディアデバイスに前記エラーに対処するための初期可聴命令を発出させるために、前記エラーを示すワイヤレス信号を送信するように構成される、請求項49に記載の移動ロボット。
- 前記移動ロボットは真空掃除ロボットであり、
前記コントローラは、前記ワイヤレスコマンド信号を受信したことに応答して、環境中でのユーザが指定した部屋への前記真空掃除ロボットの動きを制御するように構成され、前記可聴ユーザコマンドおよび前記ワイヤレスコマンド信号は、前記ユーザが指定した部屋を示す、請求項49に記載の移動ロボット。 - 前記移動ロボットは真空掃除ロボットであり、
前記コントローラは、前記ワイヤレスコマンド信号に応答して、真空強度を調節するように構成される、請求項49に記載の移動ロボット。 - 前記コントローラは、前記ワイヤレスコマンド信号に応答して、動作の記憶されたスケジュールを調節するように構成される、請求項49に記載の移動ロボット。
- 前記移動ロボットは、前記ワイヤレスコマンド信号に応答して、前記オーディオメディアデバイスに前記移動ロボットの現在のロケーションを示す可聴信号を発出させるためのワイヤレス信号を送信するように構成される、請求項49に記載の移動ロボット。
- ごみ容器と、
前記床面からごみを撹拌するように構成された回転可能ローラーと、
前記床面から前記ごみ容器の方へ前記ごみを動かすように構成されたエアムーバとを備える真空掃除ロボットである、請求項49に記載の移動ロボット。 - 前記ごみ容器に吸引されたごみの量を検出するように構成されたごみ容器レベルセンサをさらに備える、請求項68に記載の移動ロボット。
- ごみ吸引率を検出するように構成された1つまたは複数のごみセンサをさらに備える、請求項68に記載の移動ロボット。
- ごみフィルタと、前記ごみフィルタが掃除を必要とするかどうかを検出するためのフィルタセンサとをさらに備える、請求項68に記載の移動ロボット。
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