CN114343483B - 可移动对象的控制方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种可移动对象的控制方法、装置、设备以及存储介质，涉及语音技术、物联网、自动控制等领域。具体实现方案为：获取控制指令中的位置信息、被控可移动对象的名称以及控制指令的意图；根据位置信息与被控可移动对象的名称在控制指令中的语序，对控制指令的意图进行解析，得到解析结果。利用分析位置信息与被控可移动对象的名称在所述控制指令中的语序，即可克服在控制指令中出现多个位置信息时，无法正确识别控制指令的缺陷。达到提高控制指令识别准确度的效果。

Description

可移动对象的控制方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本申请涉及数据处理领域，尤其涉及语音技术、物联网等领域。

背景技术

在智能家居场景中存在一些可移动设备，例如扫地机器人等。在一些场景下，用户利用位置信息对可移动设备进行分组或命名。由此在用户对可移动设备的控制指令中包含多个位置信息的情况下，便容易造成理解错误的情况。

发明内容

本申请提供了一种可移动对象的控制方法、装置、设备以及存储介质。

根据本申请的一方面，提供了一种可移动对象的控制方法，该方法可以包括以下步骤：

获取控制指令中的位置信息、被控可移动对象的名称以及控制指令的意图；

根据位置信息与被控可移动对象的名称在控制指令中的语序，对控制指令的意图进行解析，得到解析结果。

根据本申请的另一方面，提供了一种可移动对象的控制装置，该装置包括以下组件：

信息获取模块，用于获取控制指令中的位置信息、被控可移动对象的名称以及控制指令的意图；

控制指令解析模块，用于根据位置信息与被控可移动对象的名称在控制指令中的语序，对控制指令的意图进行解析，得到解析结果。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请任意一项实施例所提供的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本申请任意一项实施例所提供的方法。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。

通过上述方案，利用分析位置信息与被控可移动对象的名称在所述控制指令中的语序，即可克服在控制指令中出现多个位置信息时，无法正确识别控制指令的缺陷。达到提高控制指令识别准确度的效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请可移动对象的控制方法的流程图；

图2是根据本申请可移动对象的控制方法的流程图；

图3是根据本申请可移动对象的控制装置的示意图；

图4是根据本申请可移动对象的控制装置的示意图；

图5是用来实现本申请实施例的可移动对象的控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

如图1所示，本申请实施例提供一种可移动对象的控制方法，该方法可以包括以下步骤：

S101：获取控制指令中的位置信息、被控可移动对象的名称以及控制指令的意图；

S102：根据位置信息与被控可移动对象的名称在控制指令中的语序，对控制指令的意图进行解析，得到解析结果。

本申请的控制方法的执行主体可以是被控设备，即，执行主体可以是可移动对象。或者，控制方法的执行主体还可以是(带屏)交互设备，例如智能手机、带屏语音交互设备等。又例如，控制方法的执行主体也可以是与交互设备通信连接的云端或服务器等，通过交互设备接收控制指令，将控制指令上传至云端或服务器。由云端或服务器进行解析得到解析结果。

控制指令可以是用户通过语音或文字等形式发出的。在获取到控制指令的情况下，可以对控制指令进行识别，得到识别结果。识别结果中包括控制指令的意图、被控可移动对象的名称以及位置信息等。

例如，用户家中存在两台扫地机器人，两台扫地机器人分别被命名为“一楼的扫地机器人”和“二楼的扫地机器人”。

在控制指令为“一楼的扫地机器人打扫一下卧室”的情况下，通过对控制指令的识别，可以确定控制指令的意图为“打扫”，被控可移动对象的名称为“扫地机器人”，位置信息为“一楼”和“卧室”。

在相关技术中，若识别出控制指令包含两个位置信息的情况下，便无法正确区分出位置信息的含义。即，相关技术无法区分出控制指令的控制对象，以及控制对象待移动的目的地。

在本申请实施方式中，通过分析位置信息与被控可移动对象的名称在控制指令中的语序，即可对控制指令的意图进行解析，得到解析结果。例如，可以将出现在被控可移动对象的名称之前的位置信息确定为对被控可移动对象的选择信息，将出现在被控可移动对象的名称之后的位置信息确定为被控可移动对象移动的目的地。

在前述示例当中，是以位置信息对可移动对象(扫地机器人)进行命名为例阐述的。而实际情况中，还可以包括以位置信息对可移动对象进行分组。例如，可以利用第一位置信息(一楼)对一部分可移动对象分进行分组，利用第二位置信息(二楼)对另一部分可移动对象分进行分组。

通过上述方案，利用位置信息与被控可移动对象的名称在控制指令中的语序，即可克服在控制指令中出现多个位置信息时无法正确识别控制指令的缺陷。达到提高控制指令识别准确度的效果。

在一种实施方式中，步骤S102可以进一步通过以下方式实现：

在位置信息出现在被控可移动对象的名称之前的情况下，确定解析结果包括：控制以位置信息命名的被控可移动对象执行控制指令的意图。

在当前实施例中，以控制指令中仅包括一个位置信息为例。例如，控制指令可以是“楼上的扫地机器人开始打扫”。

通过对控制指令的识别，可以确定控制指令的意图为“打扫”，被控可移动对象的名称为“扫地机器人”，位置信息为“楼上”。且位置信息出现在被控可移动对象的名称之前。在此情况下，确定的解析结果包括：控制以位置信息命名(分组)的扫地机器人执行打扫指令。

通过上述方式，利用位置信息与被控可移动对象的名称在控制指令中的语序，即可确定出位置信息对应为选择被控的可移动对象，从而达到提高控制指令识别准确度的效果。

在一种实施方式中，步骤S102可以进一步通过以下方式实现：

在位置信息出现在被控可移动对象的名称之后的情况下，确定解析结果包括：控制被控可移动对象移动至位置信息所对应的位置，执行控制指令的意图。

在当前实施例中，以控制指令中仅包括一个位置信息为例。例如，控制指令可以是“扫地机器人打扫主卧”。

通过对控制指令的识别，可以确定控制指令的意图为“打扫”，被控可移动对象的名称为“扫地机器人”，位置信息为“主卧”。且位置信息出现在被控可移动对象的名称之后。在此情况下，确定的解析结果包括：控制扫地机器人移动至位置信息所对应的位置(主卧)执行打扫指令。

通过上述方式，利用位置信息与被控可移动对象的名称在控制指令中的语序，即可确定出位置信息对应为控制可移动对象进行移动，从而达到提高控制指令识别准确度的效果。

在一种实施方式中，步骤S102可以进一步通过以下方式实现：

在位置信息分别出现在被控可移动对象的名称之前以及之后的情况下，确定解析结果包括：控制以第一位置信息命名的被控可移动对象移动至第二位置信息所对应的位置，执行控制指令的意图；其中，

第一位置信息为出现在被控可移动对象的名称之前的位置信息；

第二位置信息为出现在被控可移动对象的名称之后的位置信息。

在当前实施例中，以控制指令中包括多个位置信息为例。例如，控制指令可以是“一楼的扫地机器人打扫一下客厅”。

通过对控制指令的识别，可以确定控制指令的意图为“打扫”，被控可移动对象的名称为“扫地机器人”，位置信息为“一楼”、“客厅”。且位置信息分别出现在被控可移动对象的名称之前、之后。在此情况下，确定的解析结果包括：控制以一楼命名(分组)的扫地机器人移动至客厅，执行打扫指令。

仍以控制指令可以是“一楼的扫地机器人打扫一下客厅”为例。在另一种实施方式中，出现在被控可移动对象的名称之前的位置信息还可以是被控可移动对象当前所在的位置的信息。

例如，用户在对家中两个扫地机器人进行命名时，分别采用了“张三的扫地机器人”和“李四的扫地机器人”进行命名。其中，“张三的扫地机器人”当前所在的位置是一楼；“李四的扫地机器人”当前所在的位置是二楼。一方面，“张三的扫地机器人”、“李四的扫地机器人”可以根据其内部预存的(位置)传感器检测其所处的具体位置(房间分布、海拔高度等信息)。或者，还可以通过(带屏)交互设备对各扫地机器人的位置进行检测确定各扫地机器人的具体位置。检测方式可以通过与扫地机器人互联实现具体位置的实时获取，也可以通过图像采集的方式识别扫地机器人的具体位置。

即，通过检测可以确定“张三的扫地机器人”当前所在位置为一楼，而“李四的扫地机器人”当前所在位置为二楼。在接收到控制指令的情况下，通过对其进行解析，即可确定出控制指令的对象是一楼的扫地机器人。

通过上述方式，利用位置信息与被控可移动对象的名称在控制指令中的语序，即可克服在控制指令中出现多个位置信息时，无法正确识别控制指令的缺陷。达到提高控制指令识别准确度的效果。

在一种实施方式中，可移动对象包括扫地机器人。

本申请可以以扫地机器人作为可移动对象，不难理解，扫地机器人可以是具有拖地功能的扫地机器人。

另外，可移动对象还可以是其他设备，例如，还可以是具有自动驾驶功能的车辆。例如，在家庭中包括两辆具有自动驾驶功能的车辆的情况下，可以通过控制指令，控制其中任一车辆移动至目的地。

通过上述方案，可以实现对生活场景中扫地机器人的控制。不止如此，本申请还可以扩展应用于其他具有自动移动功能的设备上。例如汽车、玩具等。

如图2所示，在一种实施方式中，可移动对象的控制方法还包括以下步骤：

S103：将解析发送至被控可移动对象。

在当前实施例中，执行主体可以是(带屏)交互设备，或者是是与交互设备通信连接的云端。在该执行主体对控制指令进行解析，得到解析结果的情况下，将解析结果发送至被控设备。

通过上述方案，将对控制指令的意图进行解析，得到解析结果的具体过程移交至区别于被控可移动对象的第三方执行，例如云端、云服务器等。一方面可以降低被控可移动对象的设计难度和硬件成本，另一方面可以利用第三方处理大数据的优势，对解析过程进行更新迭代，从而获取更精确的解析结果。

如图3所示，本申请实施例提供一种可移动对象的控制装置，该装置可以包括以下组件：

信息获取模块301，用于获取控制指令中的位置信息、被控可移动对象的名称以及控制指令的意图；

控制指令解析模块302，用于根据位置信息与被控可移动对象的名称在控制指令中的语序，对控制指令的意图进行解析，得到解析结果。

在一种实施方式中，控制指令解析模块302具体用于：

在位置信息出现在被控可移动对象的名称之前的情况下，确定解析结果包括：控制以位置信息命名的被控可移动对象执行控制指令的意图。

在一种实施方式中，控制指令解析模块302具体用于：

在位置信息出现在被控可移动对象的名称之后的情况下，确定解析结果包括：控制被控可移动对象移动至位置信息所对应的位置，执行控制指令的意图。

在一种实施方式中，控制指令解析模块302具体用于：

控制指令解析模块具体用于：

在位置信息分别出现在被控可移动对象的名称之前以及之后的情况下，确定解析结果包括：控制以第一位置信息命名的被控可移动对象移动至第二位置信息所对应的位置，执行控制指令的意图；其中，

第一位置信息为出现在被控可移动对象的名称之前的位置信息；

第二位置信息为出现在被控可移动对象的名称之后的位置信息。

在一种实施方式中，可移动对象包括扫地机器人。

结合图4所示，在一种实施方式中，可移动对象的控制装置还可以包括解析结果发送模块303，用于将解析结果发送至被控可移动对象。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图5所示，是根据本申请实施例的可移动对象的控制方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图5所示，该电子设备包括：一个或多个处理器510、存储器520，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图5中以一个处理器510为例。

存储器520即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的可移动对象的控制方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的可移动对象的控制方法。

存储器520作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的可移动对象的控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图3所示的信息获取模块301和控制指令解析模块302)。处理器510通过运行存储在存储器520中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的可移动对象的控制方法。

存储器520可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据可移动对象的控制方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器520可选包括相对于处理器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至可移动对象的控制方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

可移动对象的控制方法的电子设备还可以包括：输入装置530和输出装置540。处理器510、存储器520、输入装置530和输出装置540可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

输入装置530可接收输入的数字或字符信息，以及产生与可移动对象的控制方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置540可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

本发明实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令在被处理器执行时实现如上任一实施例所述的方法。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(VPS)服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (12)

1.一种可移动对象的控制方法，包括：

获取控制指令中的多个位置信息、被控可移动对象的名称以及所述控制指令的意图，所述控制指令是用户通过语音或文字形式发出的；

根据所述多个位置信息与所述被控可移动对象的名称在所述控制指令中的语序，对所述控制指令的意图进行解析，得到解析结果；

所述根据所述多个位置信息与所述被控可移动对象的名称在所述控制指令中的语序，对所述控制指令的意图进行解析，得到解析结果，包括：

在所述多个位置信息分别出现在所述被控可移动对象的名称之前以及之后的情况下，确定所述解析结果包括：控制以第一位置信息命名的被控可移动对象移动至第二位置信息所对应的位置，执行所述控制指令的意图；其中，

所述第一位置信息为出现在所述被控可移动对象的名称之前的位置信息；

所述第二位置信息为出现在所述被控可移动对象的名称之后的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述多个位置信息与所述被控可移动对象的名称在所述控制指令中的语序，对所述控制指令的意图进行解析，得到解析结果，还包括：

在所述位置信息出现在所述被控可移动对象的名称之前的情况下，确定所述解析结果包括：控制以所述位置信息命名的被控可移动对象执行所述控制指令的意图。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述多个位置信息与所述被控可移动对象的名称在所述控制指令中的语序，对所述控制指令的意图进行解析，得到解析结果，还包括：

在所述位置信息出现在所述被控可移动对象的名称之后的情况下，确定所述解析结果包括：控制所述被控可移动对象移动至所述位置信息所对应的位置，执行所述控制指令的意图。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其中，所述可移动对象包括扫地机器人。

5.根据权利要求1至3任一所述的方法，还包括：

将所述解析结果发送至所述被控可移动对象。

6.一种可移动对象的控制装置，包括：

信息获取模块，用于获取控制指令中的多个位置信息、被控可移动对象的名称以及所述控制指令的意图，所述控制指令是用户通过语音或文字形式发出的；

控制指令解析模块，用于根据所述多个位置信息与所述被控可移动对象的名称在所述控制指令中的语序，对所述控制指令的意图进行解析，得到解析结果；

所述控制指令解析模块具体用于：

在所述多个位置信息分别出现在所述被控可移动对象的名称之前以及之后的情况下，确定所述解析结果包括：控制以第一位置信息命名的被控可移动对象移动至第二位置信息所对应的位置，执行所述控制指令的意图；其中，

所述第一位置信息为出现在所述被控可移动对象的名称之前的位置信息；

所述第二位置信息为出现在所述被控可移动对象的名称之后的位置信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述控制指令解析模块还用于：

在所述位置信息出现在所述被控可移动对象的名称之前的情况下，确定所述解析结果包括：控制以所述位置信息命名的被控可移动对象执行所述控制指令的意图。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述控制指令解析模块还用于：

在所述位置信息出现在所述被控可移动对象的名称之后的情况下，确定所述解析结果包括：控制所述被控可移动对象移动至所述位置信息所对应的位置，执行所述控制指令的意图。

9.根据权利要求6至8任一所述的装置，其中，所述可移动对象包括扫地机器人。

10.根据权利要求6至8任一所述的装置，还包括，解析结果发送模块，用于将所述解析结果发送至所述被控可移动对象。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至5中任一项所述的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至5中任一项所述的方法。