CN112102417B - 确定世界坐标的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了确定世界坐标的方法和装置，涉及图像处理、智能交通及自动驾驶技术领域。具体实施方式包括：获取高精地图，利用多个相机中每个相机的外参，将该高精地图中各个世界坐标点投影到该每个相机的相机坐标系中，其中，该多个相机针对同一场景拍摄；对于该高精地图中的世界坐标点，若该世界坐标点的投影结果出现在至少两个相机的视野中，则将该世界坐标点出现在该视野中的投影结果作为真值坐标点；基于各个真值坐标点的重投影误差之和，确定该多个相机的外参。本申请可以通过投影并判断是否出现在相机视野中的方式，筛选出适于标定的世界坐标点进行外参的标定，避免了准确度较低的投影结果影响标定准确度，提高了标定相机外参的准确度。

Description

确定世界坐标的方法和装置

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及图像处理、智能交通及自动驾驶技术领域，尤其涉及确定世界坐标的方法和装置。

背景技术

当场景中采用了多个相机从不同位置拍摄时，不同相机的外参标定最大误差就会发生叠加，对后续的拍摄结果的融合造成影响。

在相关技术中，采用了各种改良后外参标定方法以致力于消除这种影响，比如在相机能拍摄到的位置增加一些特定的标志物如二维码等，并人工打点记录二维码角点的世界坐标系的位置。通过增加大量准确的角点来计算相机外参，将相机重投影误差尽可能缩小。然而这些方法并不能收获到良好的效果。

发明内容

提供了一种确定世界坐标的方法、装置、电子设备以及存储介质, 及用于车路协同路侧相机的外参标定方法。

根据第一方面，提供了一种确定世界坐标的方法，包括：获取高精地图，利用多个相机中每个相机的外参，将高精地图中各个世界坐标点投影到每个相机的相机坐标系中，其中，多个相机针对同一场景拍摄；对于高精地图中的世界坐标点，若该世界坐标点的投影结果出现在至少两个相机的视野中，则将该世界坐标点出现在视野中的投影结果作为真值坐标点；基于各个真值坐标点的重投影误差之和，确定多个相机的外参。

根据第二方面，提供了一种确定世界坐标的装置，包括：获取单元，被配置成获取高精地图，利用多个相机中每个相机的外参，将高精地图中各个世界坐标点投影到每个相机的相机坐标系中，其中，多个相机针对同一场景拍摄；真值确定单元，被配置成对于高精地图中的世界坐标点，若该世界坐标点的投影结果出现在至少两个相机的视野中，则将该世界坐标点出现在视野中的投影结果作为真值坐标点；外参确定单元，被配置成基于各个真值坐标点的重投影误差之和，确定多个相机的外参。

根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如确定世界坐标的方法中任一实施例的方法。

根据第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如确定世界坐标的方法中任一实施例的方法。

根据本申请的方案，可以通过投影并判断是否出现在相机视野中的方式，筛选出适于标定的世界坐标点进行外参的标定，避免了准确度较低的投影结果影响标定准确度，提高了标定相机外参的准确度。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请一些实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的确定世界坐标的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的确定世界坐标的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的确定世界坐标的方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的确定世界坐标的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是用来实现本申请实施例的确定世界坐标的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的确定世界坐标的方法或确定世界坐标的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括车载系统（也即车载大脑）101、服务器（或云控平台）102、路侧相机103、路侧计算设备104和网络105。网络105用以在车载系统101、服务器102以及服务器102、路侧计算设备104以及服务器102、路侧相机103之间提供通信链路的介质。网络105可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用车载系统101通过网络105与服务器102交互，以接收或发送消息等。车载系统101上可以安装有各种通讯客户端应用，例如导航类应用、直播应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

这里的车载系统101可以是硬件，也可以是软件。当车载系统101为硬件时，可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当车载系统101为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块（例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块），也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器102可以是提供各种服务的服务器，例如对车载系统101、路侧相机103和/或路侧计算设备104提供支持的后台服务器。后台服务器可以对高精地图等数据进行分析等处理，并将处理结果（例如多个相机的外参）反馈给终端设备。

路侧计算设备104可以与路侧相机103相连，并获取路侧相机103拍摄的图像。

需要说明的是，本申请实施例所提供的确定世界坐标点云的方法可以由各种路侧设备（例如路侧相机103或路侧计算设备104）、服务器（或云控平台）102或者车载系统101执行，相应地，确定世界坐标点云的装置可以设置于各种路侧设备、服务器102或者车载系统101中。

应该理解，图1中的车载系统、路侧相机、路侧计算设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车载系统、路侧相机、路侧计算设备、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的确定世界坐标的方法的一个实施例的流程200。该确定世界坐标的方法，包括以下步骤：

步骤201，获取高精地图，利用多个相机中每个相机的外参，将高精地图中各个世界坐标点投影到每个相机的相机坐标系中，其中，多个相机针对同一场景拍摄。

在本实施例中，确定世界坐标的方法运行于其上的执行主体（例如图1所示的路侧计算设备、路侧相机、车载系统、服务器或云控平台）可以获取高精地图，利用多个相机中每个相机的外参，将高精地图中的各个世界坐标点，投影到多个相机中的每个相机的相机坐标系中。得到的投影结果为世界坐标点在相机坐标系中的坐标也即坐标点。

在实践中，上述多个相机是针对同一个场景进行拍摄的相机。比如，这些相机可以是路侧相机。这里的场景可以是路面场景等各种场景。

步骤202，对于高精地图中的世界坐标点，若该世界坐标点的投影结果出现在至少两个相机的视野中，则将该世界坐标点出现在视野中的投影结果作为真值坐标点。

在本实施例中，上述执行主体对于高精地图中的每个世界坐标点，若该世界坐标点的投影结果出现在了上述多个相机中的至少两个相机的视野中，则将该世界坐标点的、出现在相机的视野中的投影结果作为真值坐标点。

举例来说，如果多个相机为4个相机，对高精地图中的各个世界坐标点进行投影，对于其中的世界坐标点A，在将A分别投影到4个相机的相机坐标系之后，若A的投影结果出现在3个相机的视野中，则可以将出现在这3个相机的视野中的投影结果作为真值坐标点。

在实践中，这里的至少两个可以是多个相机的相机数量的一半，在该一半为非整数的情况下，这里的至少两个可以是上述的一半向上取整得到的数值。比如5个相机中的至少两个相机可以是3个相机。

步骤203，基于各个真值坐标点的重投影误差之和，确定多个相机的外参。

在本实施例中，上述执行主体可以对高精地图中的各个真值坐标点确定重投影误差之和，并基于该重投影误差之和，确定上述多个相机的外参。

在实践中，上述执行主体可以采用各种方式基于重投影误差之和，确定出相机的外参。比如，上述执行主体可以确定重投影误差之和以及平移距离误差之和最小化时，多个相机的外参。这里的平移距离误差可以是相机获取的当前帧图像和在先帧（比如在先一帧）的图像的平移距离误差。

本申请的上述实施例提供的方法可以通过投影并判断是否出现在相机视野中的方式，筛选出适于标定的世界坐标点进行外参的标定，避免了准确度较低的投影结果影响标定准确度，提高了标定相机外参的准确度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在基于各个真值坐标点的重投影误差之和，确定多个相机的外参之前，上述方法还可以包括：对于每个真值坐标点，基于该真值坐标点、投影出该真值坐标点的世界坐标点、多个相机的外参，确定该真值坐标点对应的重投影误差；利用各个真值坐标点对应的投影误差，确定各个真值坐标点的重投影误差之和。

在这些可选的实现方式中，上述执行主体可以将各个真值坐标点、投影出真值坐标点的世界坐标点和上述多个相机的初始的外参，输入预设的重投影误差之和的公式，该公式指示对各个真值坐标点分别对应的单个重投影点误差进行加和，确定出各个真值坐标点的重投影误差之和。

这些实现方式可以利用每个真值坐标点，和该真值坐标点对应的世界坐标点，确定出单个真值坐标对应的重投影误差，从而准确得到重投影误差之和。

继续参见图3，图3是根据本实施例的确定世界坐标的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，执行主体301获取高精地图302，利用多个相机中每个相机的外参，将高精地图中各个世界坐标点投影到每个相机的相机坐标系中，其中，多个相机针对同一场景拍摄。执行主体301对于高精地图中的世界坐标点，若该世界坐标点的投影结果303出现在至少两个相机的视野中，则将该世界坐标点出现在视野中的投影结果303作为真值坐标点304。执行主体301基于各个真值坐标点304的重投影误差之和，确定多个相机的外参305。

进一步参考图4，其示出了确定世界坐标的方法的又一个实施例的流程400。该流程400，包括以下步骤：

步骤401，获取高精地图，利用多个相机中每个相机的外参，将高精地图中各个世界坐标点投影到每个相机的相机坐标系中，其中，多个相机针对同一场景拍摄。

在本实施例中，确定世界坐标的方法运行于其上的执行主体（例如图1所示的路侧计算设备、路侧相机、车载系统、服务器或云控平台）可以获取高精地图，利用多个相机中每个相机的外参，将高精地图中的各个世界坐标点，投影到多个相机中的每个相机的相机坐标系中。

步骤402，对于高精地图中的世界坐标点，若该世界坐标点的投影结果出现在至少两个相机的视野中，则将该世界坐标点出现在视野中的投影结果作为真值坐标点。

在本实施例中，上述执行主体对于高精地图中的每个世界坐标点，若该世界坐标点的投影结果出现在了上述多个相机中的至少两个相机的视野中，则将该世界坐标点的、出现在视野中的投影结果作为真值坐标点。

步骤403，确定各个真值坐标点的重投影误差之和最小化时，多个相机的外参。

在这些可选的实现方式中，上述执行主体可以对确定出的重投影误差之和进行最小化处理，并得到在重投影误差之和最小化时，上述多个相机中每个相机的外参。

在实践中，上述执行主体可以采用各种方式对重投影误差之和进行最小化，比如利用最小二乘法，此外，还可以利用高斯牛顿法（GN法）。

本实施例可以通过最小化重投影误差之和，标定出对应的重投影误差非常小的相机外参，从而有效提升标定相机外参的准确度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤403可以包括：确定各个真值坐标点的重投影误差之和最小化时，多个相机的外参和各个真值坐标点所对应的世界坐标点。

在这些可选的实现方式中，多个相机为位姿固定的路侧相机。上述执行主体可以对高精地图中的各个真值坐标点确定重投影误差之和，并基于该重投影误差之和，确定上述多个相机的外参和与各个真值坐标点对应的世界坐标点，从而建立真值坐标点与世界坐标系下的世界坐标点之间的映射关系。

这些实现方式可以利用重投影误差，高效地一并确定出相机的外参以及真值坐标点所对应的世界坐标点，从而得到真值坐标点与世界坐标系下的世界坐标之间的映射关系。

在这些实现方式的一些可选的应用场景中，在基于各个真值坐标点的重投影误差之和，确定多个相机的外参之前，上述方法还可以包括：对于每个真值坐标点，基于该真值坐标点、投影出该真值坐标点的世界坐标点、多个相机的外参，确定该真值坐标点对应的重投影误差；利用各个真值坐标点对应的投影误差，确定各个真值坐标点的重投影误差之和。

可选地，上述确定各个真值坐标点的重投影误差之和最小化时，多个相机的外参和各个真值坐标点所对应的世界坐标点，可以包括：以各个真值坐标点为固定值，对投影出真值坐标点的世界坐标点和多个相机的外参进行优化，以使各个真值坐标点的重投影误差之和最小化。

具体地，上述执行主体可以在让重投影误差之和最小化的过程中，固定各个真值坐标点的值，不断迭代投影出真值坐标点的世界坐标点，以及多个相机的外参，从而实现各个真值坐标点的重投影误差之和最小化。

这些可选的应用场景可以通过对相机的外参和世界坐标点进行优化，得到最小化的重投影误差之和。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种确定世界坐标的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，除下面所记载的特征外，该装置实施例还可以包括与图2所示的方法实施例相同或相应的特征或效果。该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的确定世界坐标的装置500包括：获取单元501、真值确定单元502和外参确定单元503。其中，获取单元501，被配置成获取高精地图，利用多个相机中每个相机的外参，将高精地图中各个世界坐标点投影到每个相机的相机坐标系中，其中，多个相机针对同一场景拍摄；真值确定单元502，被配置成对于高精地图中的世界坐标点，若该世界坐标点的投影结果出现在至少两个相机的视野中，则将该世界坐标点出现在视野中的投影结果作为真值坐标点；外参确定单元503，被配置成基于各个真值坐标点的重投影误差之和，确定多个相机的外参。

在本实施例中，确定世界坐标的装置500的获取单元501、真值确定单元502和外参确定单元503的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中步骤201、步骤202和步骤203的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，外参确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行基于各个真值坐标点的重投影误差之和，确定多个相机的外参：确定各个真值坐标点的重投影误差之和最小化时，多个相机的外参。

在本实施例的一些可选的实现方式中，多个相机为位姿固定的路侧相机；外参确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行确定各个真值坐标点的重投影误差之和最小化时，多个相机的外参：确定各个真值坐标点的重投影误差之和最小化时，多个相机的外参和各个真值坐标点所对应的世界坐标点。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置还包括：误差确定单元，被配置成在基于各个真值坐标点的重投影误差之和，确定多个相机的外参之前，对于每个真值坐标点，基于该真值坐标点、投影出该真值坐标点的世界坐标点和多个相机的外参，确定该真值坐标点对应的重投影误差；和确定单元，被配置成利用各个真值坐标点对应的投影误差，确定各个真值坐标点的重投影误差之和。

在本实施例的一些可选的实现方式中，外参确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行确定各个真值坐标点的重投影误差之和最小化时，多个相机的外参和各个真值坐标点所对应的世界坐标点：以各个真值坐标点为固定值，对投影出真值坐标点的世界坐标点和多个相机的外参进行优化，以使各个真值坐标点的重投影误差之和最小化。

本申请还提供了一种用于车路协同路侧相机的外参标定方法，该方法可以包括：获取高精地图，利用多个路侧相机中每个相机的外参，将高精地图中各个世界坐标点投影到每个相机的相机坐标系中，其中，多个路侧相机针对同一场景拍摄；对于高精地图中的世界坐标点，若该世界坐标点的投影结果出现在至少两个相机的视野中，则将该世界坐标点出现在视野中的投影结果作为真值坐标点；基于各个真值坐标点的重投影误差之和，确定多个路侧相机的外参。

在本实施例的一些可选的实现方式中，基于各个真值坐标点的重投影误差之和，确定多个相机的外参，包括：确定各个真值坐标点的重投影误差之和最小化时，多个相机的外参。

在本实施例的一些可选的实现方式中，多个相机为位姿固定的路侧相机；确定各个真值坐标点的重投影误差之和最小化时，多个相机的外参，包括：确定各个真值坐标点的重投影误差之和最小化时，多个相机的外参和各个真值坐标点所对应的世界坐标点。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在基于各个真值坐标点的重投影误差之和，确定多个相机的外参之前，方法还包括：对于每个真值坐标点，基于该真值坐标点、投影出该真值坐标点的世界坐标点和多个相机的外参，确定该真值坐标点对应的重投影误差；利用各个真值坐标点对应的投影误差，确定各个真值坐标点的重投影误差之和。

在本实施例的一些可选的实现方式中，确定各个真值坐标点的重投影误差之和最小化时，多个相机的外参和各个真值坐标点所对应的世界坐标点，包括：以各个真值坐标点为固定值，对投影出真值坐标点的世界坐标点和多个相机的外参进行优化，以使各个真值坐标点的重投影误差之和最小化。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图6所示，是根据本申请实施例的确定世界坐标的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置（诸如，耦合至接口的显示设备）上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作（例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统）。图6中以一个处理器601为例。

存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本申请所提供的确定世界坐标的方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的确定世界坐标的方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的确定世界坐标的方法对应的程序指令/模块（例如，附图5所示的获取单元501、真值确定单元502和外参确定单元503）。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的确定世界坐标的方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据确定世界坐标的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至确定世界坐标的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

确定世界坐标的方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与确定世界坐标的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置（例如，LED）和触觉反馈装置（例如，振动电机）等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器（LCD）、发光二极管（LED）显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC（专用集成电路）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序（也称作程序、软件、软件应用、或者代码）包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置（例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置（PLD）），包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、真值确定单元和外参确定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，外参确定单元还可以被描述为“基于各个真值坐标点的重投影误差之和，确定多个相机的外参的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取高精地图，利用多个相机中每个相机的外参，将高精地图中各个世界坐标点投影到每个相机的相机坐标系中，其中，多个相机针对同一场景拍摄；对于高精地图中的世界坐标点，若该世界坐标点的投影结果出现在至少两个相机的视野中，则将该世界坐标点出现在视野中的投影结果作为真值坐标点；基于各个真值坐标点的重投影误差之和，确定多个相机的外参。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (9)

1.一种确定世界坐标的方法，所述方法包括：

获取高精地图，利用多个相机中每个相机的外参，将所述高精地图中各个世界坐标点投影到所述每个相机的相机坐标系中，其中，所述多个相机针对同一场景拍摄，所述多个相机为位姿固定的路侧相机；

对于所述高精地图中的世界坐标点，若该世界坐标点的投影结果出现在至少两个相机的视野中，则将该世界坐标点出现在所述视野中的投影结果作为真值坐标点；

确定各个真值坐标点的重投影误差之和最小化时，所述多个相机的外参和各个真值坐标点所对应的世界坐标点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述确定各个真值坐标点的重投影误差之和最小化时，所述多个相机的外参和各个真值坐标点所对应的世界坐标点之前，所述方法还包括：

对于每个真值坐标点，基于该真值坐标点、投影出该真值坐标点的世界坐标点和所述多个相机的外参，确定该真值坐标点对应的重投影误差；

利用各个真值坐标点对应的投影误差，确定各个真值坐标点的重投影误差之和。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定各个真值坐标点的重投影误差之和最小化时，所述多个相机的外参和各个真值坐标点所对应的世界坐标点，包括：

以各个真值坐标点为固定值，对投影出真值坐标点的世界坐标点和所述多个相机的外参进行优化，以使各个真值坐标点的重投影误差之和最小化。

4.一种确定世界坐标的装置，所述装置包括：

获取单元，被配置成获取高精地图，利用多个相机中每个相机的外参，将所述高精地图中各个世界坐标点投影到所述每个相机的相机坐标系中，其中，所述多个相机针对同一场景拍摄，所述多个相机为位姿固定的路侧相机；

真值确定单元，被配置成对于所述高精地图中的世界坐标点，若该世界坐标点的投影结果出现在至少两个相机的视野中，则将该世界坐标点出现在所述视野中的投影结果作为真值坐标点；

外参确定单元，被配置成确定各个真值坐标点的重投影误差之和最小化时，所述多个相机的外参和各个真值坐标点所对应的世界坐标点。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述装置还包括：

误差确定单元，被配置成在所述确定各个真值坐标点的重投影误差之和最小化时，所述多个相机的外参和各个真值坐标点所对应的世界坐标点之前，对于每个真值坐标点，基于该真值坐标点、投影出该真值坐标点的世界坐标点和所述多个相机的外参，确定该真值坐标点对应的重投影误差；

和确定单元，被配置成利用各个真值坐标点对应的投影误差，确定各个真值坐标点的重投影误差之和。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述外参确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述确定各个真值坐标点的重投影误差之和最小化时，所述多个相机的外参和各个真值坐标点所对应的世界坐标点：

以各个真值坐标点为固定值，对投影出真值坐标点的世界坐标点和所述多个相机的外参进行优化，以使各个真值坐标点的重投影误差之和最小化。

7.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的方法。

9.一种用于车路协同路侧相机的外参标定方法，所述方法包括：

获取高精地图，利用多个路侧相机中每个相机的外参，将所述高精地图中各个世界坐标点投影到所述每个相机的相机坐标系中，其中，所述多个路侧相机针对同一场景拍摄，所述多个相机为位姿固定的路侧相机；

对于所述高精地图中的世界坐标点，若该世界坐标点的投影结果出现在至少两个相机的视野中，则将该世界坐标点出现在所述视野中的投影结果作为真值坐标点；

确定各个真值坐标点的重投影误差之和最小化时，所述多个路侧相机的外参和各个真值坐标点所对应的世界坐标点。