CN108231075A - 清洁设备的控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁设备的控制方法及装置。所述方法包括：识别第一指示语音的声源方向，确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备，获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音，执行所述第二指示语音对应的清洁任务。上述方法中清洁设备有多个音频采集设备，且在不同的位置上，因此可以实现声源方向的识别，在根据第一指示语音唤醒后，从第一指示语音的声源方向上的目标音频采集设备获取第二指示语音，提高了语音识别率，避免清洁设备无法识别距离较远的语音的问题。

Description

清洁设备的控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及清洁设备的控制技术领域，具体涉及一种清洁设备的控制方法，一种清洁设备的控制装置、一种电子设备和一种计算机可读存储介质。

背景技术

扫地机器人、拖地机器人等各种自动清洁设备越来越多地进入家庭生活之中，可以完成各种清洁任务，为生产生活带来极大便利。

目前很多智能设备都可以进行语音操控，但语音识别的准确率受限于声音来源的距离，距离越远识别率就越低，或者更容易产生误识别的情况。清洁设备经常工作在具有多个房间的室内环境中，如果房间较大或者使用者在其他房间对清洁设备进行语音唤醒或语音操控时，清洁设备难以准确识别语音，难以对使用者的语音做出反应。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的清洁设备的控制方法，清洁设备的控制装置、电子设备和计算机可读存储介质。

依据本发明的一个方面，提供了一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备的不同位置上设置有多个音频采集设备，所述方法包括：识别第一指示语音的声源方向；确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备；获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音；执行所述第二指示语音对应的清洁任务。

根据本发明的另一方面，提供了一种清洁设备的控制装置，所述清洁设备的不同位置上设置有多个音频采集设备，所述装置包括：方向识别模块，用于识别第一指示语音的声源方向；设备确定模块，用于确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备；语音获取模块，用于获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音；任务执行模块，用于执行所述第二指示语音对应的清洁任务。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及被配置为存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述电子设备执行根据上述的清洁设备的控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被电子设备执行时，使得所述电子设备执行根据上述的清洁设备的控制方法。

根据本发明的一种清洁设备的控制方法和相应的装置，通过识别第一指示语音的声源方向，确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备，获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音，执行所述第二指示语音对应的清洁任务。上述方法中清洁设备有多个音频采集设备，且在不同的位置上，因此可以实现声源方向的识别，在根据第一指示语音唤醒后，从第一指示语音的声源方向上的目标音频采集设备获取第二指示语音，提高了语音识别率，避免清洁设备无法识别距离较远的语音的问题。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明实施例一的清洁设备的控制方法的步骤流程示意图；

图2示出了根据本发明实施例二的清洁设备的控制方法的步骤流程示意图；

图3示出了根据本发明实施例三的清洁区域的清洁装置的示意性结构框图；

图4示意性地示出了用于执行根据本发明的计算设备的框图；以及

图5示意性地示出了用于保持或者携带实现根据本发明的程序代码的存储单元。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

参照图1，示出了根据本发明实施例一的一种清洁设备的控制方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，识别第一指示语音的声源方向。

清洁设备可以是扫地机器人、拖地机器人、吸尘机器人等，或者其他任意适用的设备，本发明实施例对此不做限制。清洁设备所处工作空间的地图用于记录清洁设备可行进的位置，包括有工作空间内的墙壁、障碍物等物体的轮廓和位置。地图可以由清洁设备检测得到，用于检测的组件包括但不限于碰撞传感器、陀螺仪、红外测距传感器、激光测距传感器、摄像头等中至少一种。地图也可以是清洁设备接收到的由其他设备绘制的地图，本发明实施例对此不做限制。

在本发明实施例中，为了使清洁设备能够实现对远场语音的识别，清洁设备的不同位置上设置有多个音频采集设备，例如，语音采集范围广的麦克风阵列，麦克风阵列(Microphone Array)指的是麦克风的排列。也就是说由一定数目的音频采集设备(一般是麦克风)组成，用来对声场的空间特性进行采样并处理的系统。

音频采集设备在阵列板上呈环形或线性排列，当语音信号被各种各样的噪声(包括语音)干扰甚至淹没后，从含噪声的语音信号中提取出纯净语音，以准确识别语音指令。而且音频采集设备阵列可以计算声源的角度和距离，从而实现对声源的定位与跟踪以及后续的语音定向采集。

在本发明实施例中，第一指示语音是预先设定的，包括用于语音唤醒的特定词，例如，为清洁设备命名的名称。第一指示语音可以根据预先录制的语音进行匹配识别，或者根据文字进行识别，或者其他任意适用的识别方式，本发明实施例对此不做限制。

在本发明实施例中，当检测到存在语音信号时，清洁设备的多个音频采集设备对该语音信号进行采集，得到多路语音信号。对获取的一路或多路语音信号进行语音识别，利用预设的语音识别模型确定获取的语音是否第一指示语音。

在本发明实施例中，在确定是第一指示语音后，根据多个音频采集设备采集的多路语音信号，基于最大输出功率的可控波束形成的方法确定声源方向，或者基于高分辨率谱估计的方法确定声源方向，或者基于声波达到时间差的方法确定声源方向，或者结合以上几种方法确定声源方向，本发明实施例对此不做限制。

步骤102，确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备。

在本发明实施例中，确定声源方向后，在多个音频采集设备中确定目标音频采集设备，在声源方向上有一个或多个音频采集设备可以确定为目标音频采集设备。

例如，多个音频采集设备呈环形排列，识别到声源方向后，将多个音频采集设备中与声源方向最近的音频采集设备确定为目标音频采集设备，或者多个音频采集设备中临近声源方向与环形阵列中心的连线的两个音频采集设备确定为目标音频采集设备。

步骤103，获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音。

在本发明实施例中，清洁任务用于指示清洁设备的清洁区域、清洁的次数、清洁时清洁设备的工作参数等，或者其他任意适用的清洁任务，本发明实施例对此不做限制。例如，针对卧室进行两次清洁的清洁任务。

在本发明实施例中，第二指示语音用于向清洁设备下达清洁任务，具体可以对第二指示语音进行语音识别，识别为文字信息后，再根据文字信息确定清洁设备的清洁任务，或者可以与预设的语音指令进行匹配，确定清洁任务，或者其他任意适用的方式，本发明实施例对此不做限制。

在本发明实施例中，对目标音频采集设备采集的语音信号进行语音识别，获取语音信号中的第二指示语音。

步骤104，执行所述第二指示语音对应的清洁任务。

在本发明实施例中，根据第二指示语音确定清洁任务后，根据一个或多个清洁任务进行清洁，清洁时根据清洁任务控制清洁设备，例如，一个清洁任务包括对两个清洁区域进行两次清洁，则对这两个清洁区域进行两次清洁。

根据本发明的上述清洁设备的控制方法，通过识别第一指示语音的声源方向，确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备，获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音，执行所述第二指示语音对应的清洁任务。上述方法中清洁设备有多个音频采集设备，且在不同的位置上，因此可以实现声源方向的识别，在根据第一指示语音唤醒后，从第一指示语音的声源方向上的目标音频采集设备获取第二指示语音，提高了语音识别率，避免清洁设备无法识别距离较远的语音的问题。

在本发明实施例中，优选地，获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音的一种实现方式可以包括：在设定时长内采集第二指示语音和与第二指示语音相应的第三指示语音，消除第三指示语音，进行语音识别，确定第二指示语音。

在室内空间中，声音会由于墙壁、天花板、地板等障碍物形成发射声，并和直达声形成叠加，形成混响，不同步的语音相互叠加，带来了音素的交替遮蔽效应，从而影响语音识别效果。在语音识别之前，由于语音信号与语音信号的回声之间的时间间隔是很短的，目标音频采集设备在设定时长内采集到语音信号及其相应的语音信号的回声，则将与先采集到的语音信号相应的回声消除掉，再进行语音识别。经过上述过程，在语音信号中，第二指示语音是直达声，第三指示语音是反射声，将第三指示语音消除后，再进行语音识别，就可以确定第二指示语音，提高语音识别率。

在本发明实施例中，优选地，获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音的一种实现方式可以包括：对接收的语音进行降噪处理，识别语音中包括用户指示，则将语音作为第二指示语音。

目标音频采集设备实时采集当前的语音信号，然后对语音信号进行降噪处理，形成降噪处理后的语音信号。通过降噪处理可将麦克风阵列采集到的语音信号中的噪声信号去除，得到清晰的使用者输入的语音信号，利于语音识别。降噪处理所去除的噪声包括多种能够影响使用者输入的信号，例如，环境中的噪声信号、麦克风阵列自身属性导致的噪声信号等。

对降噪处理后的语音进行识别，识别出语音中包括用户指示，则将语音作为第二指示语音，用户指示包括与清洁相关的指示，例如，清洁次数、清洁区域、清洁时清洁设备的工作参数等，或者其他任意适用的指示，本发明实施例对此不做限制。

在本发明实施例中，优选地，对接收的语音进行降噪处理的一种实现方式可以包括：根据所述清洁设备的工作状态，确定待消除的噪声类型和噪声参数。

工作状态包括清洁设备上所有可以产生噪声的零部件的工作状态，例如，驱动清洁设备行进的主轮的电机、吸尘风机及其电机、滚刷及其电机、边刷及其电机等。工作状态包括多种电机的转速、行进速度等，或者其他任意适用的工作状态，本发明实施例对此不做限制。根据工作状态可以确定清洁设备自身所产生的噪声的噪声类型和噪声参数，其中噪声类型是指清洁设别上不同零部件所发出的不同的声音的类型，例如，吸尘风机的声音、滚刷转动的声音等。噪声参数是指噪声的音量、频率等有关参数，或者其他任意适用的参数，本发明实施例对此不做限制，例如，吸尘风机在不同转速下的噪声参数也不同。确定了带消除的噪声类型和噪声参数后，根据噪声类型和噪声参数就可以从采集的语音信号中去除相应的噪声。

参照图2，示出了根据本发明实施例二的一种清洁设备的控制方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，根据各个音频采集设备分别采集的第一指示语音的语音属性，确定所述第一指示语音的声源方向。

在本发明实施例中，语音属性包括语音的接收时间、相位等、或者其他任意适用的属性，本发明实施例对此不做限制。根据各个音频采集设备分别采集的第一指示语音的语音属性，可以确定第一指示语音的声源方向。

例如，先进行声音到达的时间差估计，并从中获取音频采集设备阵列中阵元间的声延迟(TDOA)，再利用获取的声音到达的时间差，结合已知的音频采集设备阵列的空间位置进一步定出声源的位置。根据第一指示语音的语音属性确定第一指示语音的声源方向的方式包括多种，本发明实施例对此不做限制。

步骤202，确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备。

在本发明实施例中，此步骤的具体实现方式可以参见前述实施例中的描述，本发明实施例对此不做限制。

步骤203，对所述多个音频采集设备采集的第二指示语音进行音频处理，以增强所述目标音频采集设备采集的第二指示语音。

在本发明实施例中，多个音频采集设备都可以采集到第二指示语音，进行音频处理，以增强目标音频采集设备采集的第二指示语音。音频处理包括对目标音频采集设备采集的语音信号进行自动增益控制，对语音信号进行放大处理，对非目标音频采集设备的音频采集设备采集的语音信号进行抑制处理。

步骤204，根据所述第一指示语音和/或第二指示语音识别语音的身份信息。

在本发明实施例中，身份信息用于表明语音输入者的身份，具体可以根据声纹识别技术识别说话人的身份。身份识别可以仅根据第一指示语音进行识别，也可以仅根据第二指示语音进行识别，还可以根据第一指示语音和第二指示语音一同进行识别，本发明实施例对此不做限制。

在本发明实施例中，优选地，根据所述第一指示语音和/或第二指示语音识别语音的身份信息的一种实现方式可以包括：获取所述第一指示语音和/或第二指示语音的语音特征；根据所述语音特征，确定所述身份信息。

声纹是指人类语音中携带言语信息的声波频谱，它同指纹一样，具备独特的生物学特征，具有身份识别的作用，不仅具有特定性，而且具有相对的稳定性。声音信号是一维连续信号，将它进行离散化后，就可以得到计算机可以处理的声音信号。从声音信号中提取语音特征，语音特征可以包括经典的梅尔倒谱系数MFCC、感知线性预测系数PLP、深度特征Deep Feature、以及能量规整谱系数PNCC等，或者其他任意适用的特征，本发明实施例对此不做限制。

清洁设备上预先为一个或多个使用者录入为了提取语音特征的语音信号，并提取出语音特征，将语音特征作为模板库。当采集到第一指示语音或第二指示语音后，提取第一指示语音和/或第二指示语音的语音特征，再与模板库中的语音特征进行相似度匹配，根据相似度匹配的结果确定身份信息。具体可以包括任意适用的方式，本发明实施例对此不做限制。

在本发明实施例中，优选地，第二指示语音包括多个，在根据所述身份信息确定可执行的清洁任务之前，还可以包括：选取满足设定优先级要求的身份信息及其对应的第二指示语音。当第二指示语音包括多个时，识别了各个第二指示语音的身份信息后，获取各个身份信息的优先级，选取出将满足设定优先级要求的身份信息以及对应的第二指示语音，以选出的第二指示语音确定清洁任务。其中设定优先级要求包括优先级最高、优先级处于同一等级等，或者其他任意适用的要求，本发明实施例对此不做限制。

例如，采集到来自两个不同身份的人的第二指示语音，分别识别各自的身份信息后，选取出优先级最高的身份信息对应的第二指示语音，根据选取出的一个第二指示语音，确定清洁任务。

步骤205，根据所述身份信息确定可执行的清洁任务。

在本发明实施例中，不同的身份信息对应有不同的可执行的清洁任务，例如，清洁设备在录入身份时接收针对该身份信息的可执行的清洁任务的设定操作，包括可清洁的清洁区域、清洁次数、清洁时清洁设备的工作参数等。

步骤206，从所述可执行的清洁任务中查找所述第二指示语音对应的清洁任务。

在本发明实施例中，从可执行的清洁任务中，查找与第二指示语音对应的清洁任务。例如，一个身份信息对应的可执行的清洁任务包括清洁一次、清洁区域限制在客房和客厅，若第二指示语音为“对主卧和客厅清洁一次”，在可执行的清洁任务中查找第二指示语音的清洁任务，则确定清洁任务为对客厅清洁一次。

在本发明实施例中，优选地，第二指示语音包括多个，在执行第二指示语音对应的清洁任务之前，还可以包括：结合多个第二指示语音，生成清洁任务。

在目标音频采集设备采集的语音信号中，识别到多个第二指示语音时，可以结合多个第二指示语音，生成清洁任务。多个第二指示语音的结合方式可以包括多种，例如，分别生成对应的清洁任务，再将清洁任务进行合并，仅将相同的部分保留，作为新的清洁任务；或者分别生成对应的清洁任务，再将清洁任务进行合并，保留所有清洁任务，删除重复的部分，作为新的清洁任务，或者其他任意适用的结合方式，本发明实施例对此不做限制。

步骤207，执行所述第二指示语音对应的清洁任务。

根据本发明的上述清洁设备的控制方法，通过根据各个音频采集设备分别采集的第一指示语音的语音属性，确定所述第一指示语音的声源方向，确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备，对所述多个音频采集设备采集的第二指示语音进行音频处理，以增强所述目标音频采集设备采集的第二指示语音，根据所述第一指示语音和/或第二指示语音识别语音的身份信息，根据所述身份信息确定可执行的清洁任务，从所述可执行的清洁任务中查找所述第二指示语音对应的清洁任务，执行所述第二指示语音对应的清洁任务。上述方法中清洁设备有多个音频采集设备，且在不同的位置上，因此可以实现声源方向的识别，在根据第一指示语音唤醒后，从第一指示语音的声源方向上的目标音频采集设备获取第二指示语音，提高了语音识别率，避免清洁设备无法识别距离较远的语音的问题。

参照图3，示出了根据本发明实施例三的清洁区域的清洁装置的示意性结构框图，清洁设备的不同位置上设置有多个音频采集设备，具体可以包括如下模块：

方向识别模块301，用于识别第一指示语音的声源方向；

设备确定模块302，用于确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备；

语音获取模块303，用于获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音；

任务执行模块304，用于执行所述第二指示语音对应的清洁任务。

在本发明实施例中，优选地，所述方向识别模块，具体用于根据各个音频采集设备分别采集的第一指示语音的语音属性，确定所述第一指示语音的声源方向。

在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：

身份识别模块，用于在所述执行所述第二指示语音对应的清洁任务之前，根据所述第一指示语音和/或第二指示语音识别语音的身份信息；

任务确定模块，用于根据所述身份信息确定可执行的清洁任务；

任务查找模块，用于从所述可执行的清洁任务中查找所述第二指示语音对应的清洁任务。

在本发明实施例中，优选地，所述身份识别模块包括：

特征获取子模块，用于获取所述第一指示语音和/或第二指示语音的语音特征；

身份确定子模块，用于根据所述语音特征，确定所述身份信息。

在本发明实施例中，优选地，所述第二指示语音包括多个，所述装置还包括：

语音选取模块，用于在所述根据所述身份信息确定可执行的清洁任务之前，选取满足设定优先级要求的身份信息及其对应的第二指示语音。

在本发明实施例中，优选地，所述第二指示语音包括多个，所述装置还包括：

任务生成模块，用于在所述执行所述第二指示语音对应的清洁任务之前，结合所述多个第二指示语音，生成所述清洁任务。

在本发明实施例中，优选地，所述语音获取模块包括：

音频处理子模块，用于对所述多个音频采集设备采集的第二指示语音进行音频处理，以增强所述目标音频采集设备采集的第二指示语音。

在本发明实施例中，优选地，所述语音获取模块包括：

语音采集子模块，用于在设定时长内采集所述第二指示语音和与所述第二指示语音相同的第三指示语音；

语音消除子模块，用于消除所述第三指示语音；

语音确定子模块，用于进行语音识别，确定所述第二指示语音。

在本发明实施例中，优选地，所述语音获取模块包括：

降噪子模块，用于对接收的语音进行降噪处理；

指示识别子模块，用于识别所述语音中包括用户指示，则将所述语音作为第二指示语音。

在本发明实施例中，优选地，所述降噪子模块，具体用于根据所述清洁设备的工作状态，确定待消除的噪声类型和噪声参数。

根据本发明的上述清洁设备的控制装置，通过识别第一指示语音的声源方向，确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备，获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音，执行所述第二指示语音对应的清洁任务。上述方法中清洁设备有多个音频采集设备，且在不同的位置上，因此可以实现声源方向的识别，在根据第一指示语音唤醒后，从第一指示语音的声源方向上的目标音频采集设备获取第二指示语音，提高了语音识别率，避免清洁设备无法识别距离较远的语音的问题。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的清洁设备的控制方法和装置的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器；以及被配置为存储计算机可执行指令的存储器，可执行指令在被执行时使所述电子装置执行根据上文任意实施例的清洁设备的控制方法。

本发明实施例还提供了一种计算机存可读储介质，其中，计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被电子设备执行时，使得电子设备执行根据上文任意实施例的清洁设备的控制方法。

例如，图4示出了可以实现基于公共交通计费方法的计算设备，即上文中的电子设备。该计算设备传统上包括处理器410和存储器420形式的计算机程序产品或者计算机可读介质。存储器420可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器420具有存储用于执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码431的存储空间430。例如，存储程序代码的存储空间430可以存储分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个程序代码431。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(CD)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。这样的计算机程序产品通常为例如图5所示的便携式或者固定存储单元。该存储单元可以具有与图4的计算设备中的存储器420类似布置的存储段、存储空间等。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。通常，存储单元包括用于执行本发明的方法步骤的计算机可读代码431′，即可以由诸如410之类的处理器读取的代码，当这些代码由计算设备运行时，导致该计算设备执行上面所描述的方法中的各个步骤。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

本发明公开了A 1、一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备的不同位置上设置有多个音频采集设备，所述方法包括：

识别第一指示语音的声源方向；

确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备；

获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音；

执行所述第二指示语音对应的清洁任务。

A2、根据A1所述的方法，其中，所述识别第一指示语音的声源方向包括：

根据各个音频采集设备分别采集的第一指示语音的语音属性，确定所述第一指示语音的声源方向。

A3、根据A1所述的方法，其中，在所述执行所述第二指示语音对应的清洁任务之前，所述方法还包括：

根据所述第一指示语音和/或第二指示语音识别语音的身份信息；

根据所述身份信息确定可执行的清洁任务；

从所述可执行的清洁任务中查找所述第二指示语音对应的清洁任务。

A4、根据A3所述的方法，其中，所述根据所述第一指示语音和/或第二指示语音识别语音的身份信息包括：

获取所述第一指示语音和/或第二指示语音的语音特征；

根据所述语音特征，确定所述身份信息。

A5、根据A3所述的方法，其中，所述第二指示语音包括多个，在所述根据所述身份信息确定可执行的清洁任务之前，所述方法还包括：

选取满足设定优先级要求的身份信息及其对应的第二指示语音。

A6、根据A1至5中至少一项所述的方法，其中，所述第二指示语音包括多个，在所述执行所述第二指示语音对应的清洁任务之前，所述方法还包括：

结合所述多个第二指示语音，生成所述清洁任务。

A7、根据A1所述的方法，其中，所述获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音包括：

对所述多个音频采集设备采集的第二指示语音进行音频处理，以增强所述目标音频采集设备采集的第二指示语音。

A8、根据A1所述的方法，其中，所述获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音包括：

在设定时长内采集所述第二指示语音和与所述第二指示语音对应的第三指示语音；

消除所述第三指示语音；

进行语音识别，确定所述第二指示语音。

A9、根据A1所述的方法，其中，所述获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音包括：

对接收的语音进行降噪处理；

识别所述语音中包括用户指示，则将所述语音作为第二指示语音。

A10、根据A9所述的方法，其中，所述对接收的语音进行降噪处理包括：

根据所述清洁设备的工作状态，确定待消除的噪声类型和噪声参数。

本发明还公开了B 11、一种清洁设备的控制装置，所述清洁设备的不同位置上设置有多个音频采集设备，所述装置包括：

方向识别模块，用于识别第一指示语音的声源方向；

设备确定模块，用于确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备；

语音获取模块，用于获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音；

任务执行模块，用于执行所述第二指示语音对应的清洁任务。

B12、根据B11所述的装置，其中，所述方向识别模块，具体用于根据各个音频采集设备分别采集的第一指示语音的语音属性，确定所述第一指示语音的声源方向。

B13、根据B11所述的装置，其中，所述装置还包括：

身份识别模块，用于在所述执行所述第二指示语音对应的清洁任务之前，根据所述第一指示语音和/或第二指示语音识别语音的身份信息；

任务确定模块，用于根据所述身份信息确定可执行的清洁任务；

任务查找模块，用于从所述可执行的清洁任务中查找所述第二指示语音对应的清洁任务。

B14、根据B13所述的装置，其中，所述身份识别模块包括：

特征获取子模块，用于获取所述第一指示语音和/或第二指示语音的语音特征；

身份确定子模块，用于根据所述语音特征，确定所述身份信息。

B15、根据B13所述的装置，其中，所述第二指示语音包括多个，所述装置还包括：

语音选取模块，用于在所述根据所述身份信息确定可执行的清洁任务之前，选取满足设定优先级要求的身份信息及其对应的第二指示语音。

B16、根据B11至B15中至少一项所述的装置，其中，所述第二指示语音包括多个，所述装置还包括：

任务生成模块，用于在所述执行所述第二指示语音对应的清洁任务之前，结合所述多个第二指示语音，生成所述清洁任务。

B17、根据B11所述的装置，其中，所述语音获取模块包括：

音频处理子模块，用于对所述多个音频采集设备采集的第二指示语音进行音频处理，以增强所述目标音频采集设备采集的第二指示语音。

B18、根据B11所述的装置，其中，所述语音获取模块包括：

语音采集子模块，用于在设定时长内采集所述第二指示语音和与所述第二指示语音相应的第三指示语音；

语音消除子模块，用于消除所述第三指示语音；

语音确定子模块，用于进行语音识别，确定所述第二指示语音。

B19、根据B11所述的装置，其中，所述语音获取模块包括：

降噪子模块，用于对接收的语音进行降噪处理；

指示识别子模块，用于识别所述语音中包括用户指示，则将所述语音作为第二指示语音。

B20、根据B19所述的装置，其中，所述降噪子模块，具体用于根据所述清洁设备的工作状态，确定待消除的噪声类型和噪声参数。

本发明还公开了C 21、一种电子设备，包括：

处理器；以及

被配置为存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述电子设备执行根据A1-A10任一个所述的清洁设备的控制方法。

本发明还公开了D 22、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被电子设备执行时，使得所述电子设备执行根据A1-A10任一个所述的清洁设备的控制方法。

Claims (10)

1.一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备的不同位置上设置有多个音频采集设备，所述方法包括：

识别第一指示语音的声源方向；

确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备；

获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音；

执行所述第二指示语音对应的清洁任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述识别第一指示语音的声源方向包括：

根据各个音频采集设备分别采集的第一指示语音的语音属性，确定所述第一指示语音的声源方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述执行所述第二指示语音对应的清洁任务之前，所述方法还包括：

根据所述第一指示语音和/或第二指示语音识别语音的身份信息；

根据所述身份信息确定可执行的清洁任务；

从所述可执行的清洁任务中查找所述第二指示语音对应的清洁任务。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第一指示语音和/或第二指示语音识别语音的身份信息包括：

获取所述第一指示语音和/或第二指示语音的语音特征；

根据所述语音特征，确定所述身份信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二指示语音包括多个，在所述根据所述身份信息确定可执行的清洁任务之前，所述方法还包括：

选取满足设定优先级要求的身份信息及其对应的第二指示语音。

6.根据权利要求1至5中至少一项所述的方法，其中，所述第二指示语音包括多个，在所述执行所述第二指示语音对应的清洁任务之前，所述方法还包括：

结合所述多个第二指示语音，生成所述清洁任务。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音包括：

对所述多个音频采集设备采集的第二指示语音进行音频处理，以增强所述目标音频采集设备采集的第二指示语音。

8.一种清洁设备的控制装置，所述清洁设备的不同位置上设置有多个音频采集设备，所述装置包括：

方向识别模块，用于识别第一指示语音的声源方向；

设备确定模块，用于确定多个音频采集设备中位于所述声源方向的目标音频采集设备；

语音获取模块，用于获取所述目标音频采集设备采集的第二指示语音；

任务执行模块，用于执行所述第二指示语音对应的清洁任务。

9.一种电子设备，包括：

处理器；以及

被配置为存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述电子设备执行根据权利要求1-7任一个所述的清洁设备的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被电子设备执行时，使得所述电子设备执行根据权利要求1-7任一个所述的清洁设备的控制方法。