CN114815701A - 一种非视距远程遥控驾驶系统 - Google Patents
一种非视距远程遥控驾驶系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114815701A CN114815701A CN202210492108.1A CN202210492108A CN114815701A CN 114815701 A CN114815701 A CN 114815701A CN 202210492108 A CN202210492108 A CN 202210492108A CN 114815701 A CN114815701 A CN 114815701A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- driving
- vehicle
- controlled vehicle
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims abstract description 14
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000001816 cooling Methods 0.000 claims description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 6
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000004297 night vision Effects 0.000 claims description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 3
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims description 3
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 11
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 3
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000003245 coal Substances 0.000 description 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 2
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
- G05B19/0423—Input/output
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/23—Pc programming
- G05B2219/23051—Remote control, enter program remote, detachable programmer
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种非视距远程遥控驾驶系统，具有装载在被控车辆上驾控机器人，与驾控机器人远程连接的数据服务器，与数据服务器通信连接的远程驾驶舱，驾控机器人能够将采集到的被控车辆的运行状态信息和环境信息实时发送给数据服务器进行数据处理，远程驾驶舱能够根据数据服务器处理后的信息，对被控车辆所在驾驶环境及运行状态进行模拟仿真显示，并且采集驾驶人员的驾驶操作信息，并将驾驶操作信息转换为驾驶操作指令，通过数据服务器发送给驾控机器人，以使驾控机器人根据驾驶指令执行相应的驾驶操作，从而改变被控车辆的运行状态，以克服目前驾驶员因环境不适应，造成归堆清仓质量低，生产效率无法提升的问题。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种非视距远程遥控驾驶系统。
背景技术
原料物流作为钢铁厂重要的物流生产工序，在铁矿、煤矿等主要原料供应工序中，需要大量装载机、挖掘机、抓料机等工程机械车辆，进行归堆和清仓作业。目前国内外工程机械归堆和清仓作业，主要由作业人员直接操作，原料厂房或船仓内属于低采光较封闭环境，粉尘污染较重，驾驶员因环境不适应因素，造成归堆清仓质量问题时有发生，生产效率无法提升。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种非视距远程遥控驾驶系统，以克服目前驾驶员因环境不适应，造成归堆清仓质量低，生产效率无法提升的问题。
为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：
一种非视距远程遥控驾驶系统，包括：
装载在被控车辆上驾控机器人，及，与所述驾控机器人远程连接的数据服务器，及，与所述数据服务器通信连接的远程驾驶舱；
所述驾控机器人用于采集被控车辆的运行状态信息和所在环境信息，并发送给所述数据服务器进行信息处理；
所述远程驾驶舱，用于根据所述数据服务器处理后的信息，对被控车辆所在驾驶环境及运行状态进行模拟仿真显示，以使驾驶人员根据模拟仿真画面，进行驾驶操作；还用于采集驾驶人员的驾驶操作信息，并将所述驾驶操作信息转换为驾驶操作指令，通过所述数据服务器发送给所述驾控机器人，以使所述驾控机器人根据所述驾驶指令执行相应的驾驶操作。
进一步的，以上所述的系统，所述驾控机器人包括：
安装在被控车辆内的网关控制器，及与所述网关控制器相连的5G车载CPE；
安装在被控车辆内外的采集模组，与所述5G车载CPE相连；
所述采集模组用于采集被控车辆的运行状态信息和所在环境信息；
所述5G车载CPE通过所述网关控制器与所述数据服务器远程连接。
进一步的，以上所述的系统，所述采集模组包括：
工装传感器；所述工装传感器用于采集被控车辆的运行状态信息；
图像采集器及与所述图像采集器相连的第一控制器，所述第一控制器与所述5G车载CPE相连；所述图像采集器用于采集被控车辆所在环境信息；
所述工装传感器至少包括：旋转角度编码器、转斗姿态倾角仪、车身方位电子罗盘、动臂伸展拉线位移传感器和前向防碰撞单点激光雷达；
所述图像采集器至少包括：设置在所述被控车辆驾驶室外正面中心位置的第一摄像头；
设置在所述被控车辆驾驶室外左侧面中心位置的第二摄像头；
设置在所述被控车辆驾驶室外右侧面中心位置的第三摄像头；
设置在所述被控车辆驾驶室外后面中心位置的第四摄像头；
设置头设置在驾驶室内左上角位置的第五摄像头；
设置在驾驶室外正面顶部位置的第六摄像头。
进一步的，以上所述的系统，
所述旋转角度编码器，用于检测车辆方向盘旋转后的角度；
所述转斗姿态倾角仪，用于检测转斗的倾斜角度；
所述车身方位电子罗盘，用于检测车身方位；
所述动臂伸展拉线位移传感器，用于测量动臂伸展的长度，进而与转斗倾角闭环，实现举升转斗机械臂的姿态信息；
所述前向防碰撞单点激光雷达，用于检测前向障碍物的距离。
进一步的，以上所述的系统，所述驾控机器人，还包括：转向机器人、制动机器人、油门机器人、换挡机器人和举升机器人；
所述转向机器人、所述制动机器人、所述油门机器人、所述换挡机器人和所述举升机器人分别与所述网关控制器电连接；
所述转向机器人安装在方向盘上，用于控制方向盘转动；
所述制动机器人安装在驾驶座椅前方刹车踏板处，用于控制所述被控车辆刹车操作；
所述油门机器人安装在驾驶座椅前方油门踏板处，用于控制所述被控制车辆的进行加速操作；
所述换挡机器人安装在机械挡位的前置方面，用于控制所述被控车辆进行换挡操作；
所述举升机器人安装在先导手柄上，用于控制所述被控车辆的工装动作。
进一步的，以上所述的系统，所述驾控机器人还包括：继电器控制板；
所述继电器控制板安装在所述被控车辆的驾驶室内，与所述被控车辆的继电器电连接；
所述继电器控制板与所述网关控制器电连接；
所述继电器控制板，用于将控制信号切换为远程控制信号，还用于获取所述被控车辆的点火状态、转向灯状态、远近光灯状态、驻车状态、挡位状态、雨刷状态、喇叭状态、冷却风扇状态和变速箱动力状态，并且根据所述远程控制信号，控制所述被控车辆进行点火操作、转向灯开关操作、远近光灯转换操作、驻车操作、雨刷开关操作、鸣笛操作、冷却风扇开关操作和变速箱动力切断操作。
进一步的，以上所述的系统，所述的摄像头为AHD高清夜视摄像头，所述第一控制器为IMX6车载控制器。
进一步的，以上所述的系统，所述的摄像头为1080P/60低照度摄像头，所述第一控制器为FPGA编码硬件。
进一步的，以上所述的系统，所述采集模组还包括：
超声波雷达模组及与所述超声波雷达模组相连的第二控制器，所述第二控制器与所述IMX6车载控制器电连接，用于检测所述被控车辆四周站改为，并进行防碰撞报警；其中，所述第二控制器包括：雷达控制器。
进一步的，以上所述的系统，所述远程驾驶舱包括，工业机箱、工业舱支架、工程车座椅、控制手柄、车规踏板和显示器；
所述工业机箱、所述工程车座椅、所述车规踏板和所述显示器设置在所述工业舱支架上，所述控制手柄设置在所述工程车座椅扶手上；
所述工业机箱分别与所述配电箱、所述控制手柄、所述车规踏板和所述显示器电连接；
所述工业机箱通过接口与有线专网连接，用于获取所述数据服务器处理后的信息，还用于将所述驾驶人的操作信息转换为驾驶操作指令，并发送给所述数据服务器；
所述显示器，用于对被控车辆所在驾驶环境及运行状态进行模拟仿真显示；
所述控制手柄和所述车规踏板，用于获取驾驶人的操作信息。
本发明一种非视距远程遥控驾驶系统的有益效果为：
本申请具有装载在被控车辆上驾控机器人，及，与驾控机器人远程连接的数据服务器，及，与数据服务器通信连接的远程驾驶舱，驾控机器人能够将采集到的被控车辆的运行状态信息和环境信息实时发送给数据服务器进行数据处理，远程驾驶舱能够根据数据服务器处理后的信息，对被控车辆所在驾驶环境及运行状态进行模拟仿真显示，以使驾驶人员根据模拟仿真画面，进行驾驶操作；并且采集驾驶人员的驾驶操作信息，并将驾驶操作信息转换为驾驶操作指令，通过数据服务器发送给驾控机器人，以使驾控机器人根据驾驶指令执行相应的驾驶操作，从而改变被控车辆的运行状态，以克服目前驾驶员因环境不适应，造成归堆清仓质量低，生产效率无法提升的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明非视距远程遥控驾驶系统一种实施例提供的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
原料物流作为钢铁厂重要的物流生产工序，在铁矿、煤矿等主要原料供应工序中，需要大量装载机、挖掘机、抓料机等工程机械车辆，进行归堆和清仓作业。目前国内外工程机械归堆和清仓作业，主要由作业人员直接操作，原料厂房或船仓内属于低采光较封闭环境，粉尘污染较重，驾驶员因环境不适应因素，造成归堆清仓质量问题时有发生，生产效率无法提升。
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种非视距远程遥控驾驶系统，以克服目前驾驶员因环境不适应，造成归堆清仓质量低，生产效率无法提升的问题。
如图1所示，本发明提供了一种实施例，一种非视距远程遥控驾驶系统，包括：装载在被控车辆上驾控机器人1，及，与驾控机器人1远程连接的数据服务器2，及，与数据服务器2通信连接的远程驾驶舱3；
驾控机器人1用于采集被控车辆的运行状态信息和所在环境信息，并发送给数据服务器2进行信息处理；
远程驾驶舱3，用于根据数据服务器2处理后的信息，对被控车辆所在驾驶环境及运行状态进行模拟仿真显示，以使驾驶人员根据模拟仿真画面，进行驾驶操作；还用于采集驾驶人员的驾驶操作信息，并将驾驶操作信息转换为驾驶操作指令，通过数据服务器2发送给驾控机器人1，以使驾控机器人1根据驾驶指令执行相应的驾驶操作。
本实施例具有装载在被控车辆上驾控机器人1，及，与驾控机器人1远程连接的数据服务器2，及，与数据服务器2通信连接的远程驾驶舱3，驾控机器人1能够将采集到的被控车辆的运行状态信息和环境信息实时发送给数据服务器2进行数据处理，远程驾驶舱3能够根据数据服务器2处理后的信息，对被控车辆所在驾驶环境及运行状态进行模拟仿真显示，以使驾驶人员根据模拟仿真画面，进行驾驶操作；并且采集驾驶人员的驾驶操作信息，并将驾驶操作信息转换为驾驶操作指令，通过数据服务器2发送给驾控机器人1，以使驾控机器人1根据驾驶指令执行相应的驾驶操作，从而改变被控车辆的运行状态，以克服目前驾驶员因环境不适应，造成归堆清仓质量低，生产效率无法提升的问题。
优选的，驾控机器人1包括：
安装在被控车辆内的网关控制器，及与所述网关控制器相连的5G车载CPE；
安装在被控车辆内外的采集模组，与所述5G车载CPE相连；
所述采集模组用于采集被控车辆的运行状态信息和所在环境信息；
所述5G车载CPE通过所述网关控制器与所述数据服务器2远程连接。
优选的，采集模组包括：
工装传感器；工装传感器用于采集被控车辆的运行状态信息；
图像采集器及与图像采集器相连的第一控制器，第一控制器与5G车载CPE相连；图像采集器用于采集被控车辆所在环境信息；
工装传感器至少包括：旋转角度编码器、转斗姿态倾角仪、车身方位电子罗盘、动臂伸展拉线位移传感器和前向防碰撞单点激光雷达；
图像采集器至少包括：设置在被控车辆驾驶室外正面中心位置的第一摄像头；
设置在被控车辆驾驶室外左侧面中心位置的第二摄像头；
设置在被控车辆驾驶室外右侧面中心位置的第三摄像头；
设置在被控车辆驾驶室外后面中心位置的第四摄像头；
设置头设置在驾驶室内左上角位置的第五摄像头；
设置在驾驶室外正面顶部位置的第六摄像头。
在一些可选的实施例中，图像采集器只具有4路摄像头，分别设置在被控车辆驾驶室的四周。
优选的，旋转角度编码器，用于检测车辆方向盘旋转后的角度；
转斗姿态倾角仪，用于检测转斗的倾斜角度；
车身方位电子罗盘，用于检测车身方位；
动臂伸展拉线位移传感器，用于测量动臂伸展的长度，进而与转斗倾角闭环，实现举升转斗机械臂的姿态信息；
前向防碰撞单点激光雷达，用于检测前向障碍物的距离。
优选的，驾控机器人1，还包括：转向机器人、制动机器人、油门机器人、换挡机器人和举升机器人；
转向机器人、制动机器人、油门机器人、换挡机器人和举升机器人分别与网关控制器电连接；
转向机器人安装在方向盘上，用于控制方向盘转动；
制动机器人安装在驾驶座椅前方刹车踏板处，用于控制被控车辆刹车操作；
油门机器人安装在驾驶座椅前方油门踏板处，用于控制被控制车辆的进行加速操作；
换挡机器人安装在机械挡位的前置方面，用于控制被控车辆进行换挡操作；
举升机器人安装在先导手柄上，用于控制被控车辆的工装动作。
优选的，驾控机器人1还包括：继电器控制板；
继电器控制板安装在被控车辆的驾驶室内，与被控车辆的继电器电连接；
继电器控制板与网关控制器电连接；
继电器控制板，用于将控制信号切换为远程控制信号，还用于获取被控车辆的点火状态、转向灯状态、远近光灯状态、驻车状态、挡位状态、雨刷状态、喇叭状态、冷却风扇状态和变速箱动力状态，并且根据远程控制信号，控制被控车辆进行点火操作、转向灯开关操作、远近光灯转换操作、驻车操作、雨刷开关操作、鸣笛操作、冷却风扇开关操作和变速箱动力切断操作。
优选的，摄像头为AHD高清夜视摄像头，第一控制器为IMX6车载控制器。在一些可选的实施例中，采集模组还包括：超声波雷达模组及与超声波雷达模组相连的第二控制器，第二控制器与IMX6车载控制器电连接，用于检测被控车辆四周站改为，并进行防碰撞报警；其中，第二控制器包括：雷达控制器。
通过IMX6的车载控制器实现AHD高清夜视摄像头，同时外挂一个雷达控制器，实现10路超声波雷达信号的采集及处理，并通过CAN信号与车载网关互通，可以将AHD高清夜视摄像头拍摄的图像信息及超声波雷达信息通过车载网关转接后，通过5G网络传输到舱端显示。同时，还提供RTSP信息，通过连接服务器，可以将车载视图传信号实时推流发送到后台服务器，舱端根据需要进行拉流操作，实现获取车子的视频信息。在一些可选的实施例中，10组超声波雷达模组，具体的在被控车辆尾部朝后方向设置第一和第二超声波雷达模组，在被控车辆尾部左右侧面设置第三和第四超声波雷达模组，在被控车辆后轮胎挡雨板位置左右朝向设置第五和第六超声波雷达模组，在被控车辆中间位置左右朝向设置第七和第八超声波雷达模组，在被控车辆前轮胎挡雨板位置左右朝向设置第九和第十超声波雷达模组。
优选的，摄像头为1080P/60低照度摄像头，所述第一控制器为FPGA编码硬件。在一些可选的实施例中，摄像头采用1080P/60低照度摄像头，远程驾驶舱3具有支持GTX1080P的工业IPC，且显示器为49寸曲面高刷显示器；
车载端FPGA编码硬件采集1080P/60低照度摄像头图像信息并进行编码操作，整个编码时延在20ms以内。编码结束后，通过有线网卡与支持5G的车载CPE连接，将编码结果推送到数据服务器2中缓存。至此车载端的采集编码工作结束。
舱端通过支持5G的车载CPE或有线专网将缓存的视频信息拉流到本地工业IPC，紧接着利用GTX1080P的硬件解码功能，进行视频信息的解码操作，整个解码时延在20ms以内。解码结束后，通过高速DP口，将视频信息发送给寸曲面高刷显示器进行回显操作。至此舱端的解码工作结束，从车载端编码到舱端解码，整个过程的时延在80ms以内。达到了业界遥遥领先地位。
优选的，远程驾驶舱3包括，工业机箱、工业舱支架、工程车座椅、控制手柄、车规踏板和显示器；
工业机箱、工程车座椅、车规踏板和显示器设置在工业舱支架上，控制手柄设置在工程车座椅扶手上；
工业机箱分别与配电箱、控制手柄、车规踏板和显示器电连接；
工业机箱通过接口与有线专网连接，用于获取数据服务器处理后的信息，还用于将驾驶人的操作信息转换为驾驶操作指令，并发送给数据服务器；
显示器，用于对被控车辆所在驾驶环境及运行状态进行模拟仿真显示；
控制手柄和车规踏板，用于获取驾驶人的操作信息。在一些可选的实施例中，远程驾驶舱3具有3个显示屏，分别为49寸曲面高刷显示器、24寸平面高刷显示器和11寸工业触摸显示器；
其中，49寸曲面高刷显示器用于显示被控车辆四周及驾驶室内的信息，24寸平面高刷显示器用于显示位于驾驶室顶部的摄像头拍摄的信息；11寸工业触摸显示器，用于显示被控车辆的点火状态、转向灯状态、远近光灯状态、驻车状态、挡位状态、雨刷状态、喇叭状态、冷却风扇状态和变速箱动力状态，并通过触摸屏控制被控车辆进行点火操作、转向灯开关操作、远近光灯转换操作、驻车操作、雨刷开关操作、鸣笛操作、冷却风扇开关操作和变速箱动力切断操作。
可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种非视距远程遥控驾驶系统，其特征在于，包括：
装载在被控车辆上驾控机器人，及，与所述驾控机器人远程连接的数据服务器，及，与所述数据服务器通信连接的远程驾驶舱；
所述驾控机器人用于采集被控车辆的运行状态信息和所在环境信息，并发送给所述数据服务器进行信息处理；
所述远程驾驶舱，用于根据所述数据服务器处理后的信息，对被控车辆所在驾驶环境及运行状态进行模拟仿真显示，以使驾驶人员根据模拟仿真画面，进行驾驶操作；还用于采集驾驶人员的驾驶操作信息，并将所述驾驶操作信息转换为驾驶操作指令，通过所述数据服务器发送给所述驾控机器人，以使所述驾控机器人根据所述驾驶指令执行相应的驾驶操作。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述驾控机器人包括：
安装在被控车辆内的网关控制器，及与所述网关控制器相连的5G车载CPE；
安装在被控车辆内外的采集模组，与所述5G车载CPE相连；
所述采集模组用于采集被控车辆的运行状态信息和所在环境信息；
所述5G车载CPE通过所述网关控制器与所述数据服务器远程连接。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述采集模组包括：
工装传感器；所述工装传感器用于采集被控车辆的运行状态信息；
图像采集器及与所述图像采集器相连的第一控制器，所述第一控制器与所述5G车载CPE相连；所述图像采集器用于采集被控车辆所在环境信息；
所述工装传感器至少包括：旋转角度编码器、转斗姿态倾角仪、车身方位电子罗盘、动臂伸展拉线位移传感器和前向防碰撞单点激光雷达；
所述图像采集器至少包括：设置在所述被控车辆驾驶室外正面中心位置的第一摄像头；
设置在所述被控车辆驾驶室外左侧面中心位置的第二摄像头；
设置在所述被控车辆驾驶室外右侧面中心位置的第三摄像头；
设置在所述被控车辆驾驶室外后面中心位置的第四摄像头；
设置头设置在驾驶室内左上角位置的第五摄像头；
设置在驾驶室外正面顶部位置的第六摄像头。
4.根据权力要求3所述的系统，其特征在于，
所述旋转角度编码器，用于检测车辆方向盘旋转后的角度；
所述转斗姿态倾角仪，用于检测转斗的倾斜角度；
所述车身方位电子罗盘，用于检测车身方位；
所述动臂伸展拉线位移传感器，用于测量动臂伸展的长度，进而与转斗倾角闭环，实现举升转斗机械臂的姿态信息；
所述前向防碰撞单点激光雷达，用于检测前向障碍物的距离。
5.根据权力要求2所述的系统，其特征在于，所述驾控机器人，还包括：转向机器人、制动机器人、油门机器人、换挡机器人和举升机器人；
所述转向机器人、所述制动机器人、所述油门机器人、所述换挡机器人和所述举升机器人分别与所述网关控制器电连接；
所述转向机器人安装在方向盘上，用于控制方向盘转动；
所述制动机器人安装在驾驶座椅前方刹车踏板处，用于控制所述被控车辆刹车操作；
所述油门机器人安装在驾驶座椅前方油门踏板处，用于控制所述被控制车辆的进行加速操作；
所述换挡机器人安装在机械挡位的前置方面，用于控制所述被控车辆进行换挡操作；
所述举升机器人安装在先导手柄上，用于控制所述被控车辆的工装动作。
6.根据权力要求2所述的系统，其特征在于，所述驾控机器人还包括：继电器控制板；
所述继电器控制板安装在所述被控车辆的驾驶室内，与所述被控车辆的继电器电连接；
所述继电器控制板与所述网关控制器电连接；
所述继电器控制板，用于将控制信号切换为远程控制信号，还用于获取所述被控车辆的点火状态、转向灯状态、远近光灯状态、驻车状态、挡位状态、雨刷状态、喇叭状态、冷却风扇状态和变速箱动力状态，并且根据所述远程控制信号，控制所述被控车辆进行点火操作、转向灯开关操作、远近光灯转换操作、驻车操作、雨刷开关操作、鸣笛操作、冷却风扇开关操作和变速箱动力切断操作。
7.根据权力要求3所述的系统，其特征在于，所述的摄像头为AHD高清夜视摄像头，所述第一控制器为IMX6车载控制器。
8.根据权力要求3所述的系统，其特征在于，所述的摄像头为1080P/60低照度摄像头，所述第一控制器为FPGA编码硬件。
9.根据权力要求7所述的系统，其特征在于，所述采集模组还包括：
超声波雷达模组及与所述超声波雷达模组相连的第二控制器，所述第二控制器与所述IMX6车载控制器电连接，用于检测所述被控车辆四周站改为，并进行防碰撞报警；其中，所述第二控制器包括：雷达控制器。
10.根据权力要求1所述的系统，其特征在于，所述远程驾驶舱包括，工业机箱、工业舱支架、工程车座椅、控制手柄、车规踏板和显示器；
所述工业机箱、所述工程车座椅、所述车规踏板和所述显示器设置在所述工业舱支架上，所述控制手柄设置在所述工程车座椅扶手上；
所述工业机箱分别与所述配电箱、所述控制手柄、所述车规踏板和所述显示器电连接；
所述工业机箱通过接口与有线专网连接，用于获取所述数据服务器处理后的信息，还用于将所述驾驶人的操作信息转换为驾驶操作指令，并发送给所述数据服务器；
所述显示器，用于对被控车辆所在驾驶环境及运行状态进行模拟仿真显示；
所述控制手柄和所述车规踏板，用于获取驾驶人的操作信息。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210492108.1A CN114815701A (zh) | 2022-05-07 | 2022-05-07 | 一种非视距远程遥控驾驶系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210492108.1A CN114815701A (zh) | 2022-05-07 | 2022-05-07 | 一种非视距远程遥控驾驶系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114815701A true CN114815701A (zh) | 2022-07-29 |
Family
ID=82511589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210492108.1A Pending CN114815701A (zh) | 2022-05-07 | 2022-05-07 | 一种非视距远程遥控驾驶系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114815701A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115564325A (zh) * | 2022-10-13 | 2023-01-03 | 广东锰玛智行科技有限公司 | 一种工程机械车辆分时管控方法及管控系统 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011031772A (ja) * | 2009-08-03 | 2011-02-17 | Denso Corp | 車両用表示装置 |
| CN102346473A (zh) * | 2011-09-05 | 2012-02-08 | 北京航空航天大学 | 一种远程车辆驾驶控制装置 |
| CN103407491A (zh) * | 2013-04-28 | 2013-11-27 | 常雪阳 | 一种智能汽车及其控制方法 |
| WO2014047501A1 (en) * | 2012-09-21 | 2014-03-27 | Nest Labs, Inc. | Devices, methods, and associated information processing for the smart-sensored home |
| KR20140144919A (ko) * | 2013-06-12 | 2014-12-22 | 국민대학교산학협력단 | 가상현실에서 변동되는 장애물 정보를 반영한 무인 자동차의 자율 주행 시뮬레이션 시스템 |
| CN105096688A (zh) * | 2015-08-20 | 2015-11-25 | 中交第一公路勘察设计研究院有限公司 | 基于bim仿真环境的驾驶模拟控制系统 |
| CN107518830A (zh) * | 2016-06-15 | 2017-12-29 | 美国iRobot公司 | 控制自主移动机器人的系统和方法 |
| CN109808705A (zh) * | 2019-01-23 | 2019-05-28 | 青岛慧拓智能机器有限公司 | 一种用于远程遥控驾驶控制的系统 |
| CN113002396A (zh) * | 2020-04-14 | 2021-06-22 | 青岛慧拓智能机器有限公司 | 一种用于自动驾驶矿用车辆的环境感知系统及矿用车辆 |
| CN113309169A (zh) * | 2021-07-01 | 2021-08-27 | 吉林大学 | 一种无人驾驶装载机室内自主卸料系统及方法 |
| CN113448323A (zh) * | 2021-06-16 | 2021-09-28 | 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司 | 一种设置有外景采集系统的远程驾驶系统 |
-
2022
- 2022-05-07 CN CN202210492108.1A patent/CN114815701A/zh active Pending
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011031772A (ja) * | 2009-08-03 | 2011-02-17 | Denso Corp | 車両用表示装置 |
| CN102346473A (zh) * | 2011-09-05 | 2012-02-08 | 北京航空航天大学 | 一种远程车辆驾驶控制装置 |
| WO2014047501A1 (en) * | 2012-09-21 | 2014-03-27 | Nest Labs, Inc. | Devices, methods, and associated information processing for the smart-sensored home |
| CN103407491A (zh) * | 2013-04-28 | 2013-11-27 | 常雪阳 | 一种智能汽车及其控制方法 |
| KR20140144919A (ko) * | 2013-06-12 | 2014-12-22 | 국민대학교산학협력단 | 가상현실에서 변동되는 장애물 정보를 반영한 무인 자동차의 자율 주행 시뮬레이션 시스템 |
| CN105096688A (zh) * | 2015-08-20 | 2015-11-25 | 中交第一公路勘察设计研究院有限公司 | 基于bim仿真环境的驾驶模拟控制系统 |
| CN107518830A (zh) * | 2016-06-15 | 2017-12-29 | 美国iRobot公司 | 控制自主移动机器人的系统和方法 |
| CN109808705A (zh) * | 2019-01-23 | 2019-05-28 | 青岛慧拓智能机器有限公司 | 一种用于远程遥控驾驶控制的系统 |
| CN113002396A (zh) * | 2020-04-14 | 2021-06-22 | 青岛慧拓智能机器有限公司 | 一种用于自动驾驶矿用车辆的环境感知系统及矿用车辆 |
| CN113448323A (zh) * | 2021-06-16 | 2021-09-28 | 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司 | 一种设置有外景采集系统的远程驾驶系统 |
| CN113309169A (zh) * | 2021-07-01 | 2021-08-27 | 吉林大学 | 一种无人驾驶装载机室内自主卸料系统及方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 谢毅: "工程机械使用与维护实训指导", 《工程机械使用与维护实训指导》 * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115564325A (zh) * | 2022-10-13 | 2023-01-03 | 广东锰玛智行科技有限公司 | 一种工程机械车辆分时管控方法及管控系统 |
| CN115564325B (zh) * | 2022-10-13 | 2023-09-22 | 广东锰玛智行科技有限公司 | 一种工程机械车辆分时管控方法及管控系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104598108B (zh) | 一种智能终端触控方式比例遥控被遥控设备的方法 | |
| US11669104B2 (en) | User-adjustable trajectories for automated vehicle reversing | |
| CN105511469A (zh) | 一种无人智能巡逻电动车及巡逻系统 | |
| CN101823486A (zh) | 一种自动驾驶系统 | |
| CN103098112A (zh) | 作业车辆的周边监视装置 | |
| US20210109523A1 (en) | Sensor field of view in a self-driving vehicle | |
| CN114815701A (zh) | 一种非视距远程遥控驾驶系统 | |
| JP2021509237A (ja) | 高速画像読み出しおよび処理 | |
| JP7295785B2 (ja) | 路面状況監視システム、作業車両、路面状況監視方法およびプログラム | |
| CN206456430U (zh) | 汽车遥控装置及汽车 | |
| CN202624045U (zh) | 一种智能随动大灯控制系统 | |
| CN103253265A (zh) | 一种主动避撞系统及其控制方法 | |
| CN113805509A (zh) | 一种基于v2x的远程驾驶系统及方法 | |
| CN110588768A (zh) | 一种可自动控制行驶的车辆 | |
| CN106657395A (zh) | 基于互联网的工程车辆远程监测及控制系统 | |
| CN102941826B (zh) | 一种确保电力工程车辆行驶安全的方法及装置 | |
| CN111538313A (zh) | 基于六自由度动感驾驶台架的远程驾驶装置及方法 | |
| CN207319068U (zh) | 一种全方位运动的智能小车 | |
| CN102514531A (zh) | 车载全景实时监控及记录系统 | |
| US20240052602A1 (en) | Work machine surroundings monitoring system, work machine, and work machine surroundings monitoring method | |
| CN214267753U (zh) | 一种远程驾驶系统 | |
| CN211584998U (zh) | 遥控驾驶控制系统和消防车 | |
| CN204659672U (zh) | 一种主动式汽车雨刷装置 | |
| CN203020202U (zh) | 一种公交车用补盲后视系统 | |
| CN113311751A (zh) | 炉下清渣机遥控系统及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20220729 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |