JP2019052428A - パレットの傾き監視方法と監視装置及び機械式駐車設備 - Google Patents

Abstract

【課題】 パレットの前部と後部とを異なる駆動モータで個別に昇降させる構成におけるパレットの傾き監視方法を提供すること。【解決手段】 複数段の格納スペースの間でパレットを昇降させる昇降駆動装置におけるパレットの傾き監視方法であって、パレットの昇降時に、パレットの前部を昇降させる前部駆動モータによって回転させられる部分の回転数とパレットの後部を昇降させる後部駆動モータによって回転させられる部分の回転数とを個別に計測し、回転数の差及び回転数に基づくパレットの前部と後部の昇降量の差の少なくとも一方が所定のしきい値を越えると前部駆動モータと後部駆動モータとを停止させる。【選択図】 図２

Description

本発明は、複数段の格納スペースを備え、これらの格納スペースの間で昇降させるパレットの傾き監視方法と監視装置及び機械式駐車設備に関する。

従来、複数段の格納スペースを備えた多段式の機械式駐車設備が採用される場合がある。多段式の機械式駐車設備では、複数段の格納スペースの間でパレットを昇降させるようになっている。

この種の先行技術として、例えば、上部スプロケットと下部スプロケットとの間にチェーンを巻き掛け、このチェーンに設けたフックでパレットを釣り上げるようにした昇降装置を備えた立体駐車設備がある（例えば、特許文献１参照）。この昇降装置は、チェーンを駆動するスプロケットがシャフトで連結され、前後のチェーンがリンクチェーンで同期されており、１つの駆動モータによって駆動されている。

特開平６−１０８６９４号公報

ところで、多段式の機械式駐車設備などにおいて、配置上先行技術のようにパレットの前部と後部とを昇降させるチェーンをリンクチェーンなどで機械的に同期させることが難しい場合、パレットの前部と後部を異なる駆動モータによって昇降させる構成となる場合がある。

しかし、パレットの前部と後部を異なる駆動モータで昇降させた場合、チェーンに設けたフックでパレットの前後がそれぞれ個別に昇降させられるため、パレットの前後負荷に差異が生じている場合などは、その影響で駆動モータに生じるすべりに差が生じて前後の動作速度に差が生じる場合がある。そして、この動作速度の差によってパレットが傾いた状態となって昇降するおそれがある。このようなパレットの傾きは、例えば、パレットの前後負荷に差異が生じた場合の他、前部モータ又は後部モータの故障や個体差、停止センサの故障によるオーバーランなどによっても生じることがあり、このようなパレットの傾きを常時監視する方法が求められている。

そこで、本発明は、パレットの前部と後部とを異なる駆動モータで個別に昇降させる構成におけるパレットの傾き監視方法と監視装置及び機械式駐車設備を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係るパレットの傾き監視方法は、複数段の格納スペースの間でパレットを昇降させる昇降駆動装置におけるパレットの傾き監視方法であって、前記パレットの昇降時に、該パレットの前部を昇降させる前部駆動モータによって回転させられる部分の回転数と前記パレットの後部を昇降させる後部駆動モータによって回転させられる部分の回転数とを個別に計測し、前記回転数の差及び前記回転数に基づく前記パレットの前部と後部の昇降量の差の少なくとも一方が所定のしきい値を越えると前記前部駆動モータと前記後部駆動モータとを停止させる。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「回転数」は、駆動モータの回転数、駆動モータで回転させられる駆動軸の回転数などを含み、１／２回転、１／４回転などの１回転に満たない回転（回転パルス）を含む。また、「回転数」は、動作開始時や所定位置通過時などの所定タイミングからの積算値とすることができる。また、「しきい値」は、パレットが傾いても搭載した自動車が移動しない程度や、昇降機構部の干渉が起こらない程度などの前部と後部の高低差に基づいた値にできる。

この構成により、パレットの前部を昇降させる前部駆動モータによって回転させられる部分の回転数とパレットの後部を昇降させる後部駆動モータによって回転させられる部分の回転数との差又は回転数の差に基づくパレットの前部と後部の昇降量の差が所定のしきい値を越えた場合、パレットの傾きが異常な状態である（前後に位相差が生じている）として両駆動モータを停止させてパレットの昇降を停止することができる。ここでの前部駆動モータによって回転させられる部分と後部駆動モータによって回転させられる部分は、機構上切り離されているものを含む。

また、前記前部駆動モータで回転させる部分の回転パルスと前記後部駆動モータで回転させる部分の回転パルスとを個別に検出し、前記回転パルスの差及び前記回転パルスの差に基づく前記パレットの前部と後部の昇降量の差の少なくとも一方が所定のしきい値を越えると前記前部駆動モータと前記後部駆動モータとを停止させるようにしてもよい。

このように構成すれば、前部駆動モータと後部駆動モータとによって回転させられる部分の回転パルスを個別に検出し、検出した回転パルスの差又は回転パルスの差に基づくパレットの前部と後部の昇降量の差が所定のしきい値を越えると前部駆動モータ及び後部駆動モータを停止させるようにできる。「回転パルス」は、パルス数でもパルスの周期でもよい。

また、前記パレットの昇降動作開始前に、前記前部駆動モータの回転パルスと前記後部駆動モータの回転パルスの差をゼロに補正するようにしてもよい。

このように構成すれば、昇降動作開始前にパルス差をゼロにして、昇降動作毎に駆動モータの回転パルス差からパレットの傾きを監視して駆動モータを停止させるようにできる。よって、昇降動作毎に誤差の少ないパレットの傾き監視ができる。

また、前記前部駆動モータで前記パレットの前部を昇降させる前部無端状索状体と、前記後部駆動モータで前記パレットの後部を昇降させる後部無端状索状体と、を備えるようにしてもよい。無端状索状体は、メカニカルチェーン、ワイヤロープ、歯付ベルトなどを含む。

このように構成すれば、原点を持たず、複数位置に停止するエンドレス駆動の無端状索状体でパレットを昇降させる構成でも、昇降動作開始前の無端状索状体の位置をゼロ点として、昇降動作毎にパレットの傾き監視を行うことができる。

また、前記パレットの昇降動作停止後に、前記前部駆動モータによって回転させられる部分の前記回転数又は回転パルスと前記後部駆動モータによって回転させられる部分の前記回転数又は回転パルスの差及び前記回転数又は回転パルスの差に基づく前記パレットの前部と後部の昇降量の差の少なくとも一方に応じて前記パレットの前部又は後部を所定量昇降させて該パレットの傾きを補正するようにしてもよい。

このように構成すれば、両駆動モータの停止後、回転数又は回転パルスの差又は回転数又は回転パルスの差に基づくパレットの前部と後部の昇降量の差に応じてパレットの傾きを補正するようにできる。傾きの補正は、回転数又は回転パルスの差から直接的に補正しても、その差からパレットの前部と後部の高さ方向の差を求め、その差をなくすように前部と後部の一方又は両方を昇降させることによりできる。

一方、本発明に係るパレットの傾き監視装置は、複数段の格納スペースの間でパレットを昇降させる昇降駆動装置におけるパレットの傾き監視装置であって、前記パレットの前部を昇降させる前部駆動モータと前記パレットの後部を昇降させる後部駆動モータとを個別に備え、前記前部駆動モータで回転させられる部分の回転数を検出する前部回転検出装置と、前記後部駆動モータで回転させられる部分の回転数を検出する後部回転検出装置と、を備え、前記前部回転検出装置で検出した回転数と前記後部回転検出装置で検出した回転数の差及び前記回転数の差に基づく前記パレットの前部と後部の昇降量の差の少なくとも一方が所定のしきい値を越えると前記前部駆動モータと前記後部駆動モータとを停止させる制御装置を備えている。

この構成によれば、パレットの前部を昇降させる前部駆動モータによって回転させられる部分とパレットの後部を昇降させる後部駆動モータによって回転させられる部分の回転数の差又は回転数の差に基づくパレットの前部と後部の昇降量の差の少なくとも一方が所定のしきい値を越えた場合、パレットの傾きが異常な状態であるとして両駆動モータを停止させてパレットの昇降を停止させることができる。

また、前記前部回転検出装置は、前記前部駆動モータによって回転させられる部分の回転パルスを検出する前部検出センサを有し、前記後部回転検出装置は、前記後部駆動モータによって回転させられる部分の回転パルスを検出する後部検出センサを有し、前記制御装置は、前記前部検出センサで検出した回転パルスと前記後部検出センサで検出した回転パルスの差及び前記回転パルスの差に基づく前記パレットの前部と後部の昇降量の差の少なくとも一方が所定のしきい値を越えると前記前部駆動モータと前記後部駆動モータとを停止させるように構成されていてもよい。

このように構成すれば、パレットを昇降させる構成でパレットの前部と後部とで位相を同期できない場合でも、駆動モータの回転パルスの差又は回転パルスの差に基づくパレットの前部と後部の昇降量の差の少なくとも一方が所定のしきい値を越えないか監視して、所定のしきい値を越えると両駆動モータを停止させることができる。

また、前記制御装置は、前記パレットの昇降動作開始前に前記前部駆動モータの回転パルスと前記後部駆動モータの回転パルスの差をゼロに補正するよう構成されていてもよい。

このように構成すれば、昇降動作開始前にパルス差をゼロにして、昇降動作毎に駆動モータの回転パルス差からパレットの傾きを監視して駆動モータを停止させることができる。よって、昇降動作毎に誤差の少ないパレットの傾き監視ができる。

また、前記前部駆動モータで前記パレットの前部を昇降させる前部無端状索状体と、前記後部駆動モータで前記パレットの後部を昇降させる後部無端状索状体と、を備えるようにしてもよい。

このように構成すれば、原点を持たず、複数位置に停止するエンドレス駆動の無端状索状体でパレットを昇降させる構成でも、昇降動作開始前の無端状索状体の位置をゼロ点として、昇降動作毎にパレットの傾き監視を行うことができる。

また、前記制御装置は、前記パレットの昇降動作停止後に、前記回転数又は回転パルスの差及び前記回転数又は前記回転パルスの差に基づく前記パレットの前部と後部の昇降量の差の少なくとも一方に応じて、前記前部駆動モータ又は前記後部駆動モータの一方を所定量駆動して該パレットの傾きを補正するように構成されていてもよい。

このように構成すれば、両駆動モータの停止後、回転数又は回転パルスの差及び回転数又は回転パルスの差に基づくパレットの前部と後部の昇降量の差の少なくとも一方に応じて、一方の駆動モータを駆動してパレットの傾きを補正するようにできる。傾きの補正は、回転数又は回転パルスの差から直接的に補正しても、その差からパレットの前部と後部の高さ方向の差を求め、その差をなくすようにパレットの前部と後部の一方又は両方を昇降させることによりできる。

さらに、本発明に係る機械式駐車設備は、前記いずれかのパレットの傾き監視装置を備え、前記傾き監視装置によって前記前部駆動モータと前記後部駆動モータとを停止させたことを報知する報知手段を備えている。

この構成により、パレットの傾き監視装置によって両駆動モータを停止させたことを運転盤などに備えさせた報知手段で利用者に知らせることができる。利用者は、必要に応じて運転盤の操作などを行って対処することができる。

本発明によれば、パレットの前部と後部とを異なる駆動モータで個別に昇降させる構成であっても、それぞれの駆動モータによって回転させられる部分の回転数の差又はパレットの前部と後部の昇降量の差からパレットの傾きを適切に監視して駆動モータを停止させることが可能となる。

図１は、本発明の一実施形態に係る機械式駐車設備を示す正面図である。 図２は、図１に示す機械式駐車設備におけるエンドレスチェーン駆動装置の概要を示す斜視図である。 図３は、図２に示すエンドレスチェーン駆動装置の一部を示す拡大側面図である。 図４は、図２に示すエンドレスチェーン駆動装置で昇降させるパレットを示す斜視図である。 図５は、図２の回転検出装置の一例を示す図面であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は（Ａ）に示すＶ矢視図である。 図６（Ａ）〜（Ｃ）は、図５に示す回転検出装置における回転パルスの検出例を示す図面である。 図７は、図１に示す機械式駐車設備においてパレットの傾き監視を行うフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下の実施形態では、多段式の機械式駐車設備１として、４段、５列の例を説明する。この実施形態では、最上段と最下段が横行段となっている。以下の実施形態では、無端状索状体としてメカニカルチェーン（エンドレスチェーン５１）を例に説明するが、無端状索状体としてはワイヤロープ、歯付ベルトなどを用いることができる。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における上下左右方向の概念は、図１に示す機械式駐車設備１に向かった状態における上下左右方向の概念と一致するものとする。また、各段を「階」という場合もある。

（機械式駐車設備の構成）
図１は、一実施形態に係る機械式駐車設備１を示す正面図である。この実施形態の機械式駐車設備１は、地上Ｇに入出庫部３０が設けられた地上乗入型で、最下段の１段目Ｆ１から、２段目Ｆ２、３段目Ｆ３、最上段の４段目Ｆ４となった複数段を有する。また、左端列の１列目Ｌ１から２列目Ｌ２、３列目Ｌ３、４列目Ｌ４、右端列の５列目Ｌ５となった複数列を有し、４段×５列の格納スペース２０を有する複数列多段式となっている。そして、２箇所が空きスペース２５となっており、自動車Ｖを搭載するパレット１０は２つ少ない１８個で、１８台の自動車Ｖを格納することができる。図示する状態では、１列目Ｌ１の４段目Ｆ４と５列目Ｌ５の４段目Ｆ４とが、２箇所の空きスペース２５となっている。他の各格納スペース２０には、パレット１０が配置されている。なお、空きスペース２５は１箇所でもよい。

機械式駐車設備１は、前後位置で鉛直に設けられた柱材２と、この柱材２を前後方向に連結する前後梁材３と、左右方向に連結する左右梁材（図示省略）が設けられた枠状フレーム４を備えている。この実施形態の機械式駐車設備１は、地上階の１段目Ｆ１における１列目Ｌ１の入出庫部３０には、開閉可能な前面可動柵３１が設けられている。１段目Ｆ１の２列目Ｌ１〜５列目Ｌ５の前面には、固定柵３２が設けられており、格納スペース２０に人が入ることを制限している。

図示する格納スペース２０の最下段である１段目Ｆ１と最上段である４段目Ｆ４では、各パレット１０が個別に矢印Ｗで示すように横行可能となっている。横行は、横行駆動装置（図示省略）によって、各パレット１０を１列目Ｌ１〜５列目Ｌ５の間で１列毎に横行させることが可能となっている。横行駆動装置は、例えば、各パレット１０の下面に設けられたレール部材を複数の支持ローラで支持して横行させるものを利用できる。

また、格納スペース２０の各列（１列目Ｌ１〜５列目Ｌ５）では、最下段の１段目Ｆ１と最上段の４段目Ｆ４との間で、その列の全てのパレット１０を一緒（同時）に矢印Ｈで示すように昇降させることが可能となっている。パレット１０の昇降は、以下に示すような昇降駆動装置たるエンドレスチェーン駆動装置５０によって各列毎に昇降可能となっている。

なお、上記各パレット１０を横行させる横行駆動装置及び各列のパレット１０を昇降させるエンドレスチェーン駆動装置（昇降駆動装置）５０は、制御装置５によって駆動制御されている。制御装置５は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ及びＩ／Ｏインターフェース等を有する。

（エンドレスチェーン駆動装置）
図２は、図１に示す機械式駐車設備１におけるエンドレスチェーン駆動装置５０の概要を示す斜視図である。図３は、図２に示すエンドレスチェーン駆動装置５０の一部を示す拡大側面図である。図４は、図２に示すエンドレスチェーン駆動装置５０で昇降させるパレット１０を示す斜視図である。この実施形態のエンドレスチェーン駆動装置５０は、各列Ｌ１〜Ｌ５（図１）の前後位置に設けられている。以下、図２〜図４に基づいて１つの列を説明する。以下の説明では、前部の構成に「Ｆ」を付し、後部の構成に「Ｒ」を付して説明する。また、主に前部の構成を説明し、後部の構成には同一符号を付して説明は省略する。

図２に示すように、パレット１０の前部には、左右位置に前部無端状索状体たる前部エンドレスチェーン（前部メカニカルチェーン）５１Ｆを有する前部エンドレスチェーン駆動装置５０Ｆが設けられている。パレット１０の後部には、左右位置に後部無端状索状体たる後部エンドレスチェーン（後部メカニカルチェーン）５１Ｒを有する後部エンドレスチェーン駆動装置５０Ｒが設けられている。前部のエンドレスチェーン駆動装置５０Ｆを例に説明すると、エンドレスチェーン駆動装置５０Ｆは、上下に離間して設けられた上部旋回部５３Ｆと下部旋回部５６Ｆとの間で旋回駆動されるエンドレスチェーン（前部メカニカルチェーン）５１Ｆを備えている。上部旋回部５３Ｆには、駆動スプロケット５４Ｆと従動ローラ５５Ｆとが配置されており、駆動スプロケット５４Ｆが駆動モータ６Ｆで駆動される駆動軸７Ｆによって回転させられる。駆動軸７Ｆは、減速機構（図ではチェーン減速機構）を介して駆動モータ６Ｆで駆動されている。駆動スプロケット５４Ｆを回転させることで、上部旋回部５３Ｆと下部旋回部５６Ｆとの間に掛けられたエンドレスチェーン５１Ｆが旋回駆動される。

図３にも示すように、上部の旋回部５３Ｆに配置された駆動スプロケット５４Ｆ及び従動ローラ５５Ｆと、下部の旋回部５６Ｆに配置された従動ローラ５７Ｆと従動ローラ５８Ｆとに、エンドレスチェーン５１Ｆが掛けられている。エンドレスチェーン５１Ｆには、係止フック５２Ｆが所定間隔で設けられている。係止フック５２Ｆは、上記１段目Ｆ１〜４段目Ｆ４（図１）までの間隔に適した間隔で設けられている。図示する前部のエンドレスチェーン駆動装置５０Ｆでは、図の左側でエンドレスチェーン５１Ｆの係止フック５２Ｆが上向きになり、図の右側で係止フック５２Ｆが下向きになる。このエンドレスチェーン駆動装置５０Ｆでは、パレット１０を昇降させるエンドレスチェーン（無端状索状体）５１Ｆが、原点を持たず、複数位置に停止するエンドレス駆動となっている。

図４に示すように、パレット１０には、下面の前後左右端部の４隅に係止部材１１が設けられている。各パレット１０がその下面に設けられたレール部材（図示略）を複数の支持ローラ（図示略）で支持されている横行時位置において横行する際は、係止フック５２Ｆ，５２Ｒは係止部材１１より下方に位置する下方待避位置に置かれている。また、パレット１０を上昇又は下降させる際は、パレット１０は、この４隅に設けられた係止部材１１が上記エンドレスチェーン５１Ｆ，５１Ｒに設けられた係止フック５２Ｆ，５２Ｒで係止され、横行時位置より上方の動作開始定位置まで上昇させられて支持ローラによる支持が解除された後、支持ローラがパレット１０の昇降の支障となる場合（例えば下降）は、支障とならない位置まで待避させられる。そしてパレット１０は、エンドレスチェーン５１Ｆ，５１Ｒの旋回によって昇降させられる。なお、例えば上記構成において、パレット１０の上昇時には下方待避位置を動作開始定位置として目標階に向けて上昇を開始するようにしてもよい。また、上記したような、各階で下方待避位置とその上方の動作開始定位置をそれぞれ設けて昇降を停止させる構成に限らず、各階または一部の階は動作開始定位置のみ設けて昇降させる構成としてもよい。

そして、上記図２に示すように、前部エンドレスチェーン５１Ｆを駆動する駆動スプロケット５４Ｆの部分に前部駆動モータ６Ｆによって回転させられる部分の回転数を検出する前部回転検出装置６０Ｆが備えられている。また、後部エンドレスチェーン５１Ｒを駆動する駆動スプロケット５４Ｒの部分に、後部駆動モータ６Ｒによって回転させられる部分の回転数を検出する後部回転検出装置６０Ｒが備えられている。この実施形態では、前部回転検出装置６０Ｆと後部回転検出装置６０Ｒとによって、駆動軸７Ｆと駆動軸７Ｒの回転数をそれぞれ検出している。

また、この例では後述するように、パレット１０の傾き監視前にパレット１０の前部と後部が動作開始定位置か否かを検知するようになっている。このため、パレット１０を係止する係止フック５２Ｆ，５２Ｒの位置を検知する定位置センサ６５Ｆ，６５Ｒが枠状フレーム４（図１）に備えられている。定位置センサ６５Ｆ，６５Ｒとしては、光学センサ、近接センサ、リミットスイッチなどを用いることができる。定位置センサ６５Ｆ，６５Ｒは、係止フック５２Ｆ，５２Ｒのずれ方向が判定できるように、例えば複数のセンサを上下方向に並べ、検知状態の組合せで判定するように構成することができる。

なお、下方待避位置は、図示しない下方待避位置センサを定位置センサ６５Ｆ，６５Ｒ同様に枠状フレーム４に備えてもよいし、回転検出装置によるパルス数に基づいて検知してもよい。

（回転検出装置の一例）
図５は、図２の回転検出装置６０Ｆの一例を示す図面であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は（Ａ）に示すＶ矢視図である。図６（Ａ）〜（Ｃ）は、図５に示す回転検出装置６０Ｆによる回転パルスの検出例を示す図面である。この例は、前部検出センサ６４Ｆ及び後部検出センサとして、同期センサ（溝形光電センサ）を用いて回転パルスを検出する例である。この説明でも、前部の構成に「Ｆ」を付し、前部の構成を主に説明する。

図５（Ａ），（Ｂ）に示すように、駆動軸７Ｆは、枠状フレーム４に設けられた軸受８Ｆによって端部が回転自在に支持されており、この軸受８Ｆの外側に上記駆動スプロケット５４Ｆが設けられている。そして、駆動スプロケット５４Ｆの外側における駆動軸７Ｆの端面に、この駆動軸７Ｆと一体的に回転する回転盤６１Ｆが設けられている。回転盤６１Ｆの周囲には、切欠き状の検出部６２Ｆが設けられている。

一方、軸受８Ｆが設けられた枠状フレーム４にはブラケット６３Ｆが設けられ、このブラケット６３Ｆに検出センサ６４Ｆが設けられている。検出センサ６４Ｆは、平面視においてＵ字状に形成されており、Ｕ字状の部分が回転盤６１Ｆの両側に位置するように横方向から設けられている。検出センサ６４Ｆは、Ｕ字状の一方から発光し他方で受光する同期センサであり、回転盤６１Ｆの検出部６２Ｆが光を通光／遮光した回転パルスを検出するようになっている。このような検出センサ６４Ｆを用いることで、センサの構成をシンプルにしている。

図６（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、回転盤６１Ｆの周囲に形成された検出部６２Ｆは、駆動モータ６Ｆの回転数によって回転パルスＰ１〜Ｐ３の間隔が異なって検出される。例えば、駆動モータ６Ｆの回転数が１８００ｒｐｍと遅い場合は図６（Ａ）のように回転パルスＰ１のピッチは広く検出され、回転数が２７００ｒｐｍくらいになると図６（Ｂ）のような回転パルスＰ２が検出され、回転数が３６００ｒｐｍと速くなると図６（Ｃ）のように回転パルスＰ３のピッチが狭く検出される。駆動モータ６Ｆ（６Ｒ）の回転数は、昇降させる重量（搭載する自動車Ｖの重量、台数など）に応じて異ならせることができる。この例の回転検出装置６０Ｆは回転パルスを検出する例であるが、回転角センサ（エンコーダ、レゾルバなど）を用いることもできる。なお、後部の回転検出装置６０Ｒ（図２）も同様に構成されている。

パレット１０の傾き監視装置７０は、これらの回転検出装置６０Ｆ，６０Ｒと、回転検出装置６０Ｆ，６０Ｒの検出結果に基づいて制御装置５で前部駆動モータ６Ｆと後部駆動モータ６Ｒを停止させる構成を備えている。

（パレットの傾き監視）
図７は、図１に示す機械式駐車設備１においてパレット１０の傾き監視を行うフローチャートである。このフローチャートで、ある列の昇降駆動を開始した後、目標階に到達するまでの傾き監視について説明する。この例では、駆動モータ６Ｆ，６Ｒによって回転させられる駆動軸７Ｆ，７Ｒの回転数を求め、これらの回転数に基づいて係止フック５２Ｆと係止フック５２Ｒの高さ方向の昇降量をそれぞれ求めている。この昇降量に差があるとパレット１０に傾きが生じる。

スタート後、前部係止フック５２Ｆと後部係止フック５２Ｒはそれぞれ下方待避位置から上昇を開始し、前部係止フック５２Ｆと後部係止フック５２Ｒの位置が動作開始定位置か否かが検知される（Ｓ１）。この前部係止フック５２Ｆと後部係止フック５２Ｒとが定位置であることを個別に検知する方法としては、上記したように枠状フレーム４に備えさせた定位置センサ６５Ｆ，６５Ｒ（図２）により、前部係止フック５２Ｆと後部係止フック５２Ｒとがそれぞれ定位置であることを検知することによってできる。

そして、それぞれの定位置センサ６５Ｆ，６５Ｒの検知結果からパレット１０のずれを検知した場合、前部駆動モータ６Ｆと後部駆動モータ６Ｒを個別に（同時に）ずれた方向と反対方向に駆動するようにしてもよい。ずれた方向の判定は、上記で例示した構成の他、直前の動作終了時の回転数に基づくなどによってもよい。その後、定位置センサ６５Ｆ，６５Ｒが前部係止フック５２Ｆと後部係止フック５２Ｒが定位置にあることを検知したら、各駆動モータ６Ｆ，６Ｒを停止させることで前部係止フック５２Ｆと後部係止フック５２Ｒを動作開始定位置に配置することができる。このように、前部係止フック５２Ｆと後部係止フック５２Ｒの位置が動作開始定位置でない場合、動作開始位置まで前部係止フック５２Ｆと後部係止フック５２Ｒとがそれぞれ移動させられる（Ｓ２）。この動作により、下方待避位置及び動作開始定位置まで移動する間にパレット１０が傾いている場合でも、その傾きは補正される。なお、昇降動作停止後から次の動作開始定位置への配置までの間にパレット１０の傾きを補正する方法として、それぞれの定位置センサ６５Ｆ，６５Ｒの検知結果からパレット１０のずれを検知した場合、前部駆動モータ６Ｆと後部駆動モータ６Ｒを個別に（同時に）ずれた方向と反対方向に駆動するようにしてもよい。

なお、この実施形態では、動作開始時に前部係止フック５２Ｆと後部係止フック５２Ｒとが定位置か否かを検知し、定位置でない場合は前部係止フック５２Ｆと後部係止フック５２Ｒを定位置とする動作を行う例を説明したが、昇降動作停止後に前部係止フック５２Ｆと後部係止フック５２Ｒを定位置に補正するようにしてもよい。係止フック５２Ｆ，５２Ｒに支持されたパレット１０を検知してもよい。

前部係止フック５２Ｆと後部係止フック５２Ｒの位置が動作開始定位置であることを検知すると、前部駆動モータ６Ｆと後部駆動モータ６Ｒのパルス差が「０（ゼロ）」に補正される（Ｓ３）。パルス差の補正は、制御装置５の内部において、不揮発性メモリに保存されたプログラムに基づいてプロセッサが揮発性メモリを用いて記憶されている計測値をソフトウエア上でカウンタをリセットすることにより行える。この例では、パレット１０の昇降動作開始前に、個別に記憶されている前部駆動モータ６Ｆと後部駆動モータ６Ｒとの回転パルスの計測値を、それぞれ「０」又は同一の所定値（例えば「１０００」）にリセットして、パレット１０の動作毎に傾きを監視している。回転検出装置６０Ｆ、６０Ｒの回転パルスに基づくパルス差を記憶するようにし、これを「０」にリセットするようにしてもよい。

パルス差を「０」に補正することで、回転パルスの計測漏れなどにより実際のエンドレスチェーン５１Ｆ，５１Ｒの位相差（＝パレット１０の傾き量）とパルス差が一致しない可能性があるが、パレット１０が定位置（定位置センサ６５Ｆ，６５Ｒが両方オン）にある時にパルス差を「０」に補正することで、このような不―致を補正できる。また、例えば、非常停止や停電、保守操作等で前部係止フック５２Ｆと後部係止フック５２Ｒが各列の途中位置で停止していて動作開始定位置でない状態から起動する場合でも、動作開始前に前部係止フック５２Ｆと後部係止フック５２Ｒの位置を検知して、動作開始定位置でない場合は動作開始位置に補正することができる。

このように、この実施形態では、起動時の昇降動作開始前に回転パルスを記憶するカウンタの計測数をリセットするので、昇降動作毎にパレット１０の傾きを適切に監視することができる。特にエンドレスチェーン５１Ｆ，５１Ｒのような無端状索状体を用いた場合、上昇又は下降が連続することがあるため、動作毎に回転パルス差をリセットすることで、常に適切な状態から昇降動作を開始することができる。これにより、誤差の少ないパレット１０の傾き監視ができる。

そして、前部係止フック５２Ｆと後部係止フック５２Ｒとが上昇又は下降させられる（Ｓ４）。この上昇又は下降の間、前部回転検出装置６０Ｆ（図２）によって前部駆動モータ６Ｆで回転させられる駆動軸７Ｆの回転パルスが検出され、後部回転検出装置６０Ｒ（図２）によって後部駆動モータ６Ｒで回転させられる駆動軸７Ｒの回転パルスが検出される。この回転パルスが検出されている間に、前部回転検出装置６０Ｆで検出された回転パルスの計測値と後部回転検出装置６０Ｒで検出された回転パルスの計測値との差が求められ、その回転パルスの差から「前フック昇降量−後フック昇降量の絶対値」が所定のしきい値を越えたか否かが判断される（Ｓ５）。この図では「前フック昇降量−後フック昇降量の絶対値」としているが、この値は「前部駆動モータの回転パルスと後部駆動モータの回転パルスの差」でもある。しきい値としては、例えば、前部駆動モータ６Ｆの回転パルス数と後部駆動モータ６Ｒの回転パルス数の差によってパレット１０の前部と後部とに生じる傾きを求め、その傾きが許容値に達する前の値に設定できる。パレット１０が傾いても搭載した自動車Ｖが移動しない程度の傾きに基づいた値にでき、例えば、パレット１０の前部と後部の高さ方向の差が１００ｍｍ〜２００ｍｍ程度となる回転パルス数の差に設定できる。

上記「前フック昇降量−後フック昇降量の絶対値」がしきい値を越えた場合には、「エラー停止」となって（Ｓ６）、前部駆動モータ６Ｆ及び後部駆動モータ６Ｒが停止させられる。「前フック昇降量−後フック昇降量の絶対値」がしきい値を越えることなく目的位置（目標階）に到達した場合（Ｓ７）、パレット１０の傾き監視は終了となる。

なお、「エラー停止」（Ｓ６）となって前部駆動モータ６Ｆと後部駆動モータ６Ｒとが停止させられた場合、運転盤などの報知手段によって利用者に駆動モータ６Ｆ，６Ｒが停止させられたことを知らせるようにしてもよい。利用者は、必要に応じて運転盤の操作などを行って対処することができる。

また、前部駆動モータ６Ｆと後部駆動モータ６Ｒの停止後にパレット１０の傾き補正を行うことができる。パレット１０の傾き補正は、両駆動モータ６Ｆ，６Ｒの停止後、回転パルスの計測値の差に応じて一方の駆動モータ６Ｆ（又は６Ｒ）を所定量駆動しても、両方を逆方向に駆動することなどでパレット１０の前部又は後部を所定量昇降させる。これにより、パレット１０は、動作開始前の緩い傾き状態（排水勾配）に戻すことができる。

このように、パレット１０の前後を個別に昇降駆動させる上記機械式駐車設備１でも、前後それぞれの駆動軸７Ｆ，７Ｒに設けられた回転検出装置６０Ｆ，６０Ｒで回転パルスをそれぞれ個別に計測し、その回転パルスの差又は回転パルスの差に基づくパレット１０の前部と後部の高低差が所定のしきい値を越えた場合に異常として駆動モータ６Ｆ，６Ｒを停止させることができる。よって、パレット１０の前後を個別に昇降させる係止フック５２Ｆ，５２Ｒの昇降量に差が生じてパレット１０が傾くことを監視することができる。

（総括）
上記パレット１０の傾き監視装置７０を用いた傾き監視方法によれば、パレット１０の前後を異なる駆動モータ６Ｆ，６Ｒで個別に昇降させる構成でも、パレット１０の前後負荷の差異や前後の駆動モータ６Ｆ，６Ｒの個体差などによってパレット１０に所定のしきい値を越える傾きが生じた場合にはパレット１０の昇降動作を停止させることができる。よって、パレット１０が傾いた状態で昇降することを適切に防止することが可能となる。

また、パレット１０の昇降時に前後の傾きを監視するので、パレット１０の前後を異なる駆動モータ６Ｆ，６Ｒで適切に独立駆動することができる。これにより、パレット１０の前後をエンドレスチェーン駆動装置５０で昇降させる構成でも、リンクチェーンのような同期するための機構を省略することができ、装置構成の簡略化が可能となる。

さらに、前部駆動モータ６Ｆ又は後部駆動モータ６Ｒの片側が故障等により動作しない場合などでも、他方の駆動モータ６Ｆ，６Ｒは動作するため回転パルス差が生じ、パレット１０の傾きを検知できる。また、停止センサの故障等により前後片側だけがオーバーランした場合でも検知できる。しかも、このようなパレット１０の昇降停止は、昇降ストロークの全域（定位置でない）においてパレット１０の傾きを検知して速やかに停止させることが可能である。また、センサの故障により実際には傾きが生じていない場合でも、停止させることで、原因を特定して適切に処置することができる。

（変形例）
上記した実施形態では、４段、５列となった多段式の機械式駐車設備１を例に説明したが、パレット１０の前部と後部を別々の駆動モータ６Ｆ，６Ｒによって昇降駆動する構成であれば同様に適用でき、機械式駐車設備１は上記実施形態に限定されるものではなく、多段式以外であってもよい。

また、上記した実施形態では、駆動モータ６Ｆ，６Ｒで回転させられる駆動軸７Ｆ，７Ｒの回転パルスを検出センサ６４で検出する例を説明したが、駆動モータ６Ｆ，６Ｒで回転させられる他の部分における回転数（動作開始時や所定位置通過時などの所定タイミングからの積算値を含む）又は回転パルスを計測するようにしてもよい。例えば、駆動モータ６Ｆ，６Ｒの出力軸や、従動部（従動ローラ５５Ｆ，５５Ｒ、旋回部５６Ｆ，５６Ｒ）でもよく、上記実施形態に限定されるものではない。

さらに、上記した実施形態では、パレット１０の昇降動作開始前に、前部駆動モータ６Ｆと後部駆動モータ６Ｒとの回転パルスの計測値をリセットするようにしているが、パレット１０の定位置配置後に前部駆動モータ６Ｆと後部駆動モータ６Ｒの回転パルスの計測値をリセットするようにしてもよい。

また、上記した実施形態は一例を示しており、本発明の要旨を損なわない範囲での種々の変更は可能であり、本発明は上記した実施形態に限定されるものではない。

１ 機械式駐車設備
４ 枠状フレーム
５ 制御装置
６Ｆ 前部駆動モータ
６Ｒ 後部駆動モータ
７Ｆ，７Ｒ 駆動軸
１０ パレット
１１ 係止部材
２０ 格納スペース
２５ 空きスペース
５０ エンドレスチェーン駆動装置（昇降駆動装置）
５０Ｆ エンドレスチェーン駆動装置（昇降駆動装置）
５０Ｒ エンドレスチェーン駆動装置（昇降駆動装置）
５１ エンドレスチェーン
５１Ｆ 前部エンドレスチェーン（前部無端状索状体）
５１Ｒ 後部エンドレスチェーン（後部無端状索状体）
５２Ｆ 前部係止フック
５２Ｒ 後部係止フック
５３Ｆ，５３Ｒ 上部旋回部
５４Ｆ，５４Ｒ 駆動スプロケット
５６Ｆ，５６Ｒ 下部旋回部
６０Ｆ，６０Ｒ 回転検出装置
６１ 回転盤
６２ 検出部
６３ ブラケット
６４ 検出センサ
７０ 傾き監視装置
Ｐ１〜Ｐ３ 回転パルス

Claims (11)

1. 複数段の格納スペースの間でパレットを昇降させる昇降駆動装置におけるパレットの傾き監視方法であって、
   前記パレットの昇降時に、該パレットの前部を昇降させる前部駆動モータによって回転させられる部分の回転数と前記パレットの後部を昇降させる後部駆動モータによって回転させられる部分の回転数とを個別に計測し、
   前記回転数の差及び前記回転数に基づく前記パレットの前部と後部の昇降量の差の少なくとも一方が所定のしきい値を越えると前記前部駆動モータと前記後部駆動モータとを停止させる、
   ことを特徴とするパレットの傾き監視方法。
2. 前記前部駆動モータで回転させる部分の回転パルスと前記後部駆動モータで回転させる部分の回転パルスとを個別に検出し、前記回転パルスの差及び前記回転パルスの差に基づく前記パレットの前部と後部の昇降量の差の少なくとも一方が所定のしきい値を越えると前記前部駆動モータと前記後部駆動モータとを停止させる、
   請求項１に記載のパレットの傾き監視方法。
3. 前記パレットの昇降動作開始前に、前記前部駆動モータの回転パルスと前記後部駆動モータの回転パルスの差をゼロに補正する、
   請求項２に記載のパレットの傾き監視方法。
4. 前記前部駆動モータで前記パレットの前部を昇降させる前部無端状索状体と、前記後部駆動モータで前記パレットの後部を昇降させる後部無端状索状体と、を備える、
   請求項３に記載のパレットの傾き監視方法。
5. 前記パレットの昇降動作停止後に、前記前部駆動モータによって回転させられる部分の前記回転数又は回転パルスと前記後部駆動モータによって回転させられる部分の前記回転数又は回転パルスの差及び前記回転数又は回転パルスの差に基づく前記パレットの前部と後部の昇降量の差の少なくとも一方に応じて前記パレットの前部又は後部を所定量昇降させて該パレットの傾きを補正する、
   請求項１〜４のいずれか１項に記載のパレットの傾き監視方法。
6. 複数段の格納スペースの間でパレットを昇降させる昇降駆動装置におけるパレットの傾き監視装置であって、
   前記パレットの前部を昇降させる前部駆動モータと前記パレットの後部を昇降させる後部駆動モータとを個別に備え、
   前記前部駆動モータで回転させられる部分の回転数を検出する前部回転検出装置と、前記後部駆動モータで回転させられる部分の回転数を検出する後部回転検出装置と、を備え、
   前記前部回転検出装置で検出した回転数と前記後部回転検出装置で検出した回転数の差及び前記回転数の差に基づく前記パレットの前部と後部の昇降量の差の少なくとも一方が所定のしきい値を越えると前記前部駆動モータと前記後部駆動モータとを停止させる制御装置を備えている、
   ことを特徴とするパレットの傾き監視装置。
7. 前記前部回転検出装置は、前記前部駆動モータによって回転させられる部分の回転パルスを検出する前部検出センサを有し、
   前記後部回転検出装置は、前記後部駆動モータによって回転させられる部分の回転パルスを検出する後部検出センサを有し、
   前記制御装置は、前記前部検出センサで検出した回転パルスと前記後部検出センサで検出した回転パルスの差及び前記回転パルスの差に基づく前記パレットの前部と後部の昇降量の差の少なくとも一方が所定のしきい値を越えると前記前部駆動モータと前記後部駆動モータとを停止させるように構成されている、
   請求項６に記載のパレットの傾き監視装置。
8. 前記制御装置は、前記パレットの昇降動作開始前に前記前部駆動モータの回転パルスと前記後部駆動モータの回転パルスの差をゼロに補正するよう構成されている、
   請求項７に記載のパレットの傾き監視装置。
9. 前記前部駆動モータで前記パレットの前部を昇降させる前部無端状索状体と、前記後部駆動モータで前記パレットの後部を昇降させる後部無端状索状体と、を備える、
   請求項８に記載のパレットの傾き監視装置。
10. 前記制御装置は、前記パレットの昇降動作停止後に、前記回転数又は回転パルスの差及び前記回転数又は前記回転パルスの差に基づく前記パレットの前部と後部の昇降量の差の少なくとも一方に応じて、前記前部駆動モータ又は前記後部駆動モータの一方を所定量駆動して該パレットの傾きを補正するように構成されている、
    請求項６〜９のいずれか１項に記載のパレットの傾き監視装置。
11. 請求項６〜１０のいずれか１項に記載のパレットの傾き監視装置を備え、
    前記傾き監視装置によって前記前部駆動モータと前記後部駆動モータとを停止させたことを報知する報知手段を備えている、
    ことを特徴とする機械式駐車設備。

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