JP2018533450A - 手術支援ロボットシステム用の器械装置マニピュレータ - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2015年9月9日出願の米国仮特許出願第62/216,239号明細書の利益を主張し、その全体を参照することにより本書に援用する。
様々なレベルの摩擦を生じる。摩擦の蓄積は、プル・ワイヤがもはや、結果として生じる摩擦に打ち勝つことができなくなって装置のエンドエフェクタおよび/または手首に張力を与えるまで、ワイヤロープのようにプル・ワイヤが互いの周りにきつく結び付けられるまで、回転毎に着実に増加する。
に取り付けられた手術用器具と一緒に自由に回転させることができる。他の実施形態では、第2のインターフェースも、滅菌シートに回転可能に取り付けられ得る。
図1は、手術用ロボットシステム100の実施形態を示す。手術用ロボットシステム1
00は、1つ以上のロボットアーム、例えば、ロボットアーム102に結合されたベース101を含む。ベース101は、図2を参照して本明細書でさらに説明されるコマンドコンソールに通信可能に結合される。ベース101は、ロボットアーム102が、患者に外科的処置を行うためにアクセスするように位置決めされ得る一方で、医師などのユーザは、コマンドコンソールからくつろいだ状態で、手術用ロボットシステム100を制御し得る。いくつかの実施形態では、ベース101は、患者を支持するための手術台またはベッドに結合され得る。明快にするために図1には示さないが、ベース101は、サブシステム、例えば制御エレクトロニクス、空気力学機構、電力源、光源などを含み得る。ロボットアーム102は、ジョイント111で結合された複数のアームセグメント110を含み、これにより、ロボットアーム102に多自由度、例えば、7個のアームセグメントに対応する7自由度をもたらす。ベース101は、電力源112、空気圧113、および制御およびセンサーエレクトロニクス114−中央処理装置、データバス、制御回路、およびメモリなどの構成要素を含む−およびロボットアーム102を動かすためのモータなどの関連のアクチュエータを含み得る。ベース101内のエレクトロニクス114はまた、コマンドコンソールから通信された制御信号を処理および伝送し得る。
るが、手術用ロボットシステム100は、様々な手術用器械と一緒に使用され得ることが理解される。
図2は、一実施形態による手術用ロボットシステム100用のコマンドコンソール200を示す。コマンドコンソール200は、コンソールベース201と、ディスプレイモジュール202、例えばモニタと、制御モジュール、例えばキーボード203およびジョイスティック204とを含む。いくつかの実施形態では、コマンドモジュール200の機能の1つ以上は、手術用ロボットシステム100のベース101、または手術用ロボットシステム100に通信可能に結合された別のシステムに組み込まれ得る。ユーザ205、例えば医師は、コマンドコンソール200を使用して人間工学的位置から手術用ロボットシステム100を遠隔制御する。
イスティック204は、ユーザ205に触覚フィードバックを提供し得る。例えば、ジョイスティック204は振動して、内視鏡118がある方向にさらに平行移動したりまたは回転したりはできないことを示す。コマンドコンソール200はまた、視覚フィードバック(例えば、ポップアップメッセージ)および/または音声フィードバック(例えば、ビープ音)を提供して、内視鏡118が最大平行移動または回転に到達したことを示し得る。
鏡118の透視オーバーヘッドビュー(overhead fluoroscopic view)を示す。
一実施形態に従って、図3は、手術用ロボットシステム用の器械装置マニピュレータ(IDM)300の斜視図を示し、および図4は、IDM300の側面図を示す。IDM300は、手術用器具が手術用器具の軸の周りで連続的に回転または「ローリング」できるように、手術用器具を手術用ロボットアームに取り付けるように構成されている。IDM300は、ベース302および手術用器具ホルダーアセンブリ304を含む。手術用器具ホルダーアセンブリ304は、さらに、外側ハウジング306、手術用器具ホルダー308、取付インターフェース310、通路312、および複数のトルクカップラー314を含む。IDM300は、様々な手術用器具(図3には図示せず)と一緒に使用されてもよく、これら手術用器具は、ハウジングおよび細長状本体を含んでもよく、および腹腔鏡、内視鏡、または手術用器械の他のタイプのエンドエフェクタのためのものとし得る。
カップラー314を含み、これらトルクカップラーは、取付インターフェース310から外向きに突出し、かつ手術用器具上のそれぞれの器械入力部と係合する。いくつかの実施形態では、IDM300と手術用器具との間に無菌境界を生じるために、滅菌アダプターに結合された手術用ドレープが使用され得る。これらの実施形態では、滅菌アダプターは、手術用器具がIDM300に固定されるときに、取付インターフェース310と手術用器具との間に位置決めされて、手術用ドレープが、手術用器具および患者をIDM300および手術支援ロボットシステムから分離するようにし得る。
4を含むが、他の実施形態では、個数は、手術用器具のエンドエフェクタに対する所望の数の自由度に応じて、変わってもよい。いくつかの実施形態では、滅菌アダプターに結合された手術用ドレープを使用して、IDM300と手術用器具との間に無菌境界を生じ得る。これらの実施形態では、滅菌アダプターは、手術用器具がIDM300に固定されているときには、取付インターフェース310と手術用器具との間に位置決めされ得、および滅菌アダプターは、各トルクカップラー314からそれぞれの器械入力部へ電力を伝送するように構成され得る。
図7は、一実施形態による、手術用ドレープの滅菌アダプター506に対して手術用器具500を係合および係合解除するための作動機構の拡大斜視図を示す。図3に関して説明するようなIDM300の構成に起因して、外科的処置の最中に患者へ挿入する手術用器具の軸は、手術用器具を取り外す軸と同じである。手術用器具の取り外す最中に患者の安全性を保証するために、手術用器具500は、手術用器具500を取り外す前に、滅菌アダプター506およびIDM300から関節接合を解除され得る。図7の実施形態では、複数のカップラー512は、軸方向に平行移動する、すなわち、滅菌アダプター506から離れるように突き出し、および滅菌アダプターの方へ引っ込むように構成される。複数のカップラー512の平行移動は、それぞれの器械入力部600からの複数のカップラー512の係合解除によって手術用器具500の関節接合を確実に解除される作動機構に
よって作動される。作動機構は、ウェッジ702およびプッシャプレート704を含む。
上がる(sprung−up)性質に起因して、ラッチ804、およびそれにより滅菌アダプター506が手術用器具500から引き離されるのを防止するような向きにされる。
術用器具の係合および係合解除のプロセスを示す。図9Aおよび図9Bの実施形態では、滅菌アダプター900は、手術用器具904を滅菌アダプター900に固定する外側バンド902を含み得る。図9Aおよび図9Bに示すように、手術用器具904は、ハウジング908の外表面に斜面906を含む。斜面906は、滅菌アダプター900の外側バンド902の内表面に位置決めされる円形突起912を受け入れるように構成されるノッチ910を含む。外側バンド902は、滅菌アダプター900および手術用器具904と無関係におよびそれらに対して回転できる。外側バンド902が第1の方向に回転するとき、円形突起912は、円形突起912がノッチ910内に入れ子にされるまで、斜面906の表面を上方に滑らかに動き、それにより、滅菌アダプター900および手術用器具904を一緒に固定する。外側バンド902の第2の方向の回転によって、滅菌アダプター900および手術用器具904を互いから非固定状態にする。いくつかの実施形態では、この機構は、図7〜8に関して説明されるような滅菌アダプター900上の複数のカップラー914の関節接合の解除と結び付けられ得る。
図10Aは、一実施形態による、器械装置マニピュレータ300内で手術用器具ホルダー308をローリングするための機構の斜視図を示す。図10Aに示すように、取付インターフェース310は取り外されて、ローリング機構を露出させている。この機構は、手術用器具ホルダー308を回転軸316の周りでいずれの方向にも連続的に回転すなわち「ローリング」させ得る。ローリング機構は、ステータギヤ1002およびロータギヤ1004を含む。
内周に沿ってギヤの歯を含む。ステータギヤ1002は、取付インターフェース310の後ろ側で外側ハウジング306に固定して取り付けられる。ステータギヤ1002は、ロータギヤ1004と同じピッチを有して、ステータギヤ1002のギヤの歯が、ロータギヤ1004のギヤの歯と噛合するように構成される。ステータギヤ1002は、硬質材料(例えば、金属または硬質プラスチック)で構成され得る。
図11Aは、一実施形態による、器械装置マニピュレータの内部構成要素およびそのいくつかの電気部品の部分的な分解斜視図を示す。手術用器具ホルダー308の内部構成要素は、複数のアクチュエータ1102、モータ、ギヤヘッド(図示せず)、トルクセンサー(図示せず)、トルクセンサー増幅器1110、スリップリング1112、複数のエン
コーダボード1114、複数のモータパワーボード1116、および統合コントローラ1118を含む。
らもたらされた電気的接続のための複数の電気部品を含む。スリップリング1112は、外側ハウジング306から特定の距離で、手術用器具ホルダー308の外側ハウジング306に固定され、これらの電気的接続のための空間を割り当てる。複数の同心状の溝1120は、統合コントローラに取り付けられた複数のブラシ1122と噛合するように構成される。溝1120とブラシ1122との接触によって、手術用アームおよびベースから手術用器具ホルダーへ電気出力および信号を伝達できる。
リップリング1112と外側ハウジング306との間にさらなる支持を加える。さらに、これらの構成要素は、統合コントローラ1118上の複数のブラシ1122が複数の同心状の溝1120に接触してそれに対して回転するため、スリップリング1112に安定性をもたらす。代替的な実施形態では、位置合わせピン、コイルバネ、およびシムの数は、スリップリング1112と外側ハウジング306との間に所望の支持が達成されるまで、変わってもよい。
図13は、一実施形態による、手術支援ロボットシステムのための器械装置マニピュレータ用の手術用ドレープの断面図を示す。手術用ドレープ1300は、外科的処置の最中、IDM、手術用アーム、および手術支援ロボットシステムの他の部分のための無菌境界を提供する。図13の実施形態では、手術用ドレープ1300は、手術用器具がIDM、例えばIDM300に取り付けられると、手術用器具の細長状本体を受け入れるように構成された通路を含むIDMと一緒に使用するように構成される。手術用ドレープ1300は、滅菌シート1302、第1の突起1304、および第2の突起1306を含む。
ンターフェース1310を含む。互いに結合されると、嵌合インターフェース1308および相互嵌合インターフェース1310は、無菌接合部を生じる。第2の突起1306は、硬質材料(例えば、金属または硬質プラスチック)で構成され得る。代替的な実施形態では、結合機構は、面ファスナー、摩擦嵌合チューブ、ネジ付きチューブ、および他の好適な結合機構を含み得る。
、取付インターフェース310を被覆するように構成される滅菌アダプター1400とは構造が変わってもよい、すなわち、この滅菌アダプターは、複数のトルクカップラー314に適合する構造を必要としなくてもよい。代替的な実施形態では、第1の突起1304または第2の突起1306の複数の部分は、回転可能な構成要素、例えばころ軸受または上述のような同様の内側ディスクおよび外側リング機構などを含んで、回転が、滅菌アダプターにおいてではなく、通路312内で起こるようにし得る。この構成は、内側ディスク1404の直径と比べて突起の直径が小さいことに起因して、手術用器具ホルダー308が回転している最中の安定性を改善し得る。この構成はまた、取付インターフェース310のないIDM300の端部の追加的な滅菌アダプター1406の必要性を排除し得る。
図17は、一実施形態による、手術用器具と器械装置マニピュレータとの間の電力およびデータ伝送用の光インターフェースを示す。いくつかの実施形態では、手術用器具は、手術用器具の細長状本体の近位端部で動作するカメラまたは光源などの、電力および/またはデータ伝送を必要とする能力を有し得る。他の特徴は、追跡センサーまたは張力センサーを含み得る。そのような特徴を備える手術用器具は、電力および/またはデータ伝送のためのプラットフォームの残りの部分へのケーブル接続を使用し得るため、手術用器具のローリングの能力を妨げる。これらの手術用器具のための無限回転を達成するために、電力および/またはデータ伝送は、電磁誘導電力および光インターフェースを通して発生し得る。
本開示を読むと、当業者は、本明細書の開示の原理による、さらに追加的な代替的な構造的および機能的設計を認識する。それゆえ、特定の実施形態および適用例を示しかつ説明したが、開示の実施形態は、本明細書に開示される正確な構成および構成要素に限定されるものではないことを理解されるべきである。添付の特許請求の範囲に定義される趣旨および範囲から逸脱せずに、本明細書に開示される方法および装置の配置構成、動作および詳細において、当業者には明白な様々な修正、変更および変形がなされ得る。
Claims (85)
- ベースに固定されるように構成された手術用アームと、
手術用器具ホルダーアセンブリであって、
通路を有する手術用器具ホルダー、および
前記手術用器具ホルダーの第1の端部上にある取付インターフェース
を含む、手術用器具ホルダーアセンブリと、
手術用器具であって、
前記手術用器具の第1の面上にある相互取付インターフェース、
前記相互取付インターフェースを前記手術用器具ホルダーの前記取付インターフェースに解放可能に取り付けるように構成された取付機構、および
前記手術用器具の前記第1の面から延在する細長状本体であって、前記手術用器具ホルダーの前記通路を通過可能な細長状本体
を含む、手術用器具と
を含む、手術用器械操作システム。 - 前記手術用アームが手術支援ロボットシステムによって操作可能である、請求項1に記載のシステム。
- 前記手術用器具ホルダーアセンブリは、さらに、円盤状の形状を有する外側ハウジングを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記手術用器具ホルダーアセンブリは、前記手術用器具ホルダーを前記外側ハウジングに対して回転させる少なくとも1つのモータを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記通路、前記手術用器具アセンブリの前記細長状本体、および前記手術用器具ホルダーアセンブリの回転軸は、同軸上に整列されている、請求項4に記載のシステム。
- 前記通路は、前記手術用器具の前記細長状本体が前記回転軸の周りで連続的に回転できるようにする、請求項5に記載のシステム。
- 前記取付インターフェースは、前記取付インターフェースから外向きに突出する複数のトルクカップラーを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記相互取付インターフェースは、前記複数のトルクカップラーと相互に噛合するように構成される複数の器械入力部を含む、請求項7に記載のシステム。
- 前記複数のトルクカップラーのそれぞれは、駆動機構に結合される、請求項7に記載のシステム。
- 各トルクカップラー用の前記駆動機構は、前記トルクカップラーを回転させ、それにより、それぞれの前記器械入力部を回転させるように構成されている、請求項9に記載のシステム。
- 複数の前記駆動機構が、前記通路の周りでリング構成に配置されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記細長状本体は、内視鏡用の操縦可能なカテーテル、または腹腔鏡用の硬質カテーテルのうちの一方である、請求項1に記載のシステム。
- 前記手術用器械操作システム用の手術用ドレープは、前記手術用器具ホルダーアセンブリと前記手術用器具との間に無菌境界を生じさせる、請求項1に記載のシステム。
- 前記手術用ドレープは、前記手術用器具ホルダーと、前記取付インターフェースを介して前記手術用器具ホルダーに取り付けられた前記手術用器具との間に位置決めされる滅菌アダプターとを含み、前記滅菌アダプターは、前記手術用器具ホルダーに回転可能に固定されている、請求項13に記載のシステム。
- 前記滅菌アダプターは、前記手術用器具ホルダーと前記手術用器具との間でデータ、電力、および電気信号を伝送することができる、請求項14に記載のシステム。
- 手術用器具ホルダーアセンブリに手術用器具を取り付けるための方法であって、
手術用器具の細長状本体を手術用器具ホルダーアセンブリの通路に通過させ、
前記手術用器具の取付機構が前記手術用器具を前記手術用器具ホルダーアセンブリに固定するまで、前記手術用器具の前記細長状本体を、前記手術用器具ホルダーの前記通路を通して前進させ、
前記手術用器具ホルダーアセンブリを使用して前記手術用器具を操作し、
前記手術用器具ホルダーアセンブリから前記手術用器具を解放し、
前記通路から前記手術用器具の前記細長状本体を取り外すこと
を含む、方法。 - 前記通路から前記手術用器具の前記細長状本体を取り外すことは、前記手術用器具の遠位部分を、手術部位から離れるように動かすことを含む、請求項16に記載の方法。
- 前記手術用器具ホルダーアセンブリを使用して前記手術用器具を動作させることは、前記手術用器具の外側ハウジングを前記手術用器具ホルダーアセンブリのハウジングに対して回転させることを含む、請求項16に記載の方法。
- 前記手術用器具ホルダーアセンブリは、前記手術用器具上にある相互取付インターフェースと噛合する取付インターフェースを含む、請求項16に記載の方法。
- 前記手術用器具の前記細長状本体は、前記手術用器具の前記相互取付インターフェースから延在する、請求項16に記載の方法。
- 手術支援ロボットシステムによって操作可能な手術用アームと、
前記手術用アームに固定して接続されるベースと、
前記ベースに回転可能に装着される手術用器具ホルダーアセンブリであって、前記手術用器具ホルダーアセンブリは手術用器具ホルダーを含み、前記手術用器具ホルダーは、手術用器具に取り外し可能に取り付けて、前記手術用器具が取り付けられると、前記手術用器具が前記手術用器具ホルダーに固定されるように構成される、手術用器具ホルダーアセンブリと、
前記ベースと前記手術用器具ホルダーアセンブリとの間に結合されて、前記手術用器具ホルダーアセンブリを前記ベースに対して回転させる少なくとも1つの駆動機構と
を含む、手術用器械装置マニピュレータ。 - 前記手術用器具ホルダーは、前記手術用器具を受け入れる通路を含む、請求項21に記載の手術用器械装置マニピュレータ。
- 前記駆動機構の回転軸は、前記手術用器具の縦軸と同軸上に整列されている、請求項21に記載の手術用器械装置マニピュレータ。
- 前記手術用器具は、前記駆動機構の回転軸と同軸上に整列されているルーメンを含む、請求項21に記載の手術用器械装置マニピュレータ。
- 前記手術用器具ホルダーは複数のトルクカップラーを含み、各トルクカップラーは、前記手術用器具内のそれぞれの器械入力部と係合する、請求項21に記載の手術用器械装置マニピュレータ。
- 前記複数のトルクカップラーのそれぞれは、時計方向または反時計方向に回転する、請求項21に記載の手術用器械装置マニピュレータ。
- 前記ベースから前記手術用器具ホルダーへ電気出力および信号を送達するように構成された複数のスリップリングをさらに含む、請求項21に記載の手術用器械装置マニピュレータ。
- 前記手術用器具ホルダーアセンブリは、内周に沿ってギヤの歯を含むリングとして構築されるステータギヤを含み、前記ステータギヤは、前記手術用器具ホルダーに対して固定されている、請求項21に記載の手術用器械装置マニピュレータ。
- 前記駆動機構は、前記手術用器具ホルダーアセンブリの前記ステータギヤと噛合するロータギヤに結合されて、前記ロータギヤの回転によって、前記手術用器具ホルダーを前記ステータギヤに対して回転させる、請求項21に記載の手術用器械装置マニピュレータ。
- 複数のエンコーダボードは前記手術用器具ホルダー内に固定され、各エンコーダボードは、前記スリップリングを通して中継された信号を読み取って処理する、請求項21に記載の手術用器械装置マニピュレータ。
- 前記手術用器具ホルダーアセンブリ内の複数の球軸受によって、前記回転軸の周りでの前記手術用器具ホルダーの回転を促す、請求項21に記載の手術用器械装置マニピュレータ。
- 前記マニピュレータは電力送信器を含み、および前記手術用器具は、前記電力送信器から電磁誘導的に電力を受信するように構成された電力受信器を含む、請求項21に記載の手術用器械装置マニピュレータ。
- 前記電力送信器および前記電力受信器およびコイルは、前記マニピュレータの前記通路の周りに中心がある、請求項21に記載の手術用器械装置マニピュレータ。
- 前記マニピュレータは、複数の光送信器および複数の光受信器を含み、および前記手術用器具は、複数のそれぞれの光送信器および複数のそれぞれの光受信器を含む、請求項21に記載の手術用器械装置マニピュレータ。
- 少なくとも1対の光送信器および光受信器は、前記手術用器具から前記マニピュレータへデータを伝達する、請求項21に記載の手術用器械装置マニピュレータ。
- 少なくとも1対の光送信器および光受信器は、前記マニピュレータから前記手術用器具へデータを伝達する、請求項21に記載の手術用器械装置マニピュレータ。
- 無線式二地点間データ接続は、前記マニピュレータから前記手術用ロボットシステムへの高帯域通信に使用される、請求項21に記載の手術用器械装置マニピュレータ。
- 前記複数の光送信器および前記複数の光受信器は、複数の器械入力部および複数のトルクカップラーに対して対称的な向きにされて、前記手術用器具がいずれの向きでも前記手術用器具ホルダーに取り付けられるようにする、請求項21に記載の手術用器械装置マニピュレータ。
- 前記手術用器具の光送信器は、前記手術用器具ホルダーの光受信器に信号を伝送されてもよく、前記信号は、前記手術用器具ホルダーに対する前記手術用器具の向きを決定するために使用される、請求項21に記載の手術用器械装置マニピュレータ。
- 前記手術用器械装置マニピュレータ用の手術用ドレープは、前記手術用器具ホルダーと、前記取付インターフェースを介して前記手術用器具ホルダーに取り付けられた前記手術用器具との間に位置決めされる滅菌アダプターを含み、前記滅菌アダプターは、前記手術用器具ホルダーに回転可能に固定される、請求項21に記載の手術用器械装置マニピュレータ。
- 前記滅菌アダプターは、前記手術用器具ホルダーと前記手術用器具との間でデータ、電力、および電気信号を伝送できる、請求項40に記載のシステム。
- 手術用器具の相互取付インターフェースに取り付けるための取付インターフェースを有するハウジングと、
前記取付インターフェースから外向きに突出する複数のトルクカップラーであって、各トルクカップラーは、前記取付インターフェースから外向きに突出する第1の状態と、前記ハウジング内に引っ込む第2の状態との間で移行できる、複数のトルクカップラーと、
前記第1の状態と前記第2の状態との間の移行を制御する作動機構と、
を含む、手術用器具ホルダーアセンブリ。 - 前記ハウジングの前記取付インターフェースと前記手術用器具の前記相互取付インターフェースとの間を取り付けるように構成された滅菌アダプター
をさらに含む、請求項42に記載の手術用器具ホルダーアセンブリ。 - 前記滅菌アダプターは、前記手術用器具ホルダーアセンブリの周りを覆う手術用ドレープの一部であり、前記手術用器具ホルダーアセンブリと前記手術用器具との間に無菌境界を生じる、請求項43に記載の手術用器具ホルダーアセンブリ。
- 前記滅菌アダプターは第2の複数のトルクカップラーを含み、各トルクカップラーの第1の側面は、前記取付インターフェースのトルクカップラーと係合し、各トルクカップラーの第2の側面は、前記手術用器具のそれぞれの器械入力部と係合することで、前記取付インターフェースの前記トルクカップラーと前記それぞれの器械入力部とを結合する、請求項43に記載の手術用器具ホルダーアセンブリ。
- 前記第2の複数のトルクカップラーの各トルクカップラーは、前記滅菌アダプターから外向きに突出する第1の状態と、前記滅菌アダプター内へ引っ込む第2の状態との間で移行でき、前記移行は前記作動機構によって制御可能である、請求項45に記載の手術用器具ホルダーアセンブリ。
- 前記作動機構は、前記第2の複数のトルクカップラーの前記移行と前記取付インターフェースの前記複数のトルクカップラーの前記移行とが同時に発生するように制御する、請求項46に記載の手術用器具ホルダーアセンブリ。
- 前記第2の複数のトルクカップラーの各トルクカップラーは、前記取付インターフェースの前記複数のトルクカップラーとは別に、前記第1の状態と前記第2の状態との間で移行できる、請求項46に記載の手術用器具ホルダーアセンブリ。
- 前記複数のトルクカップラーのそれぞれは、前記トルクカップラーのそれぞれを、前記手術用器具ホルダーアセンブリから外向きに突出する前記第1の状態に付勢させる、1つ以上のバネに結合されている、請求項42に記載の手術用器具ホルダーアセンブリ。
- 前記第1の状態では、前記複数のトルクカップラーのそれぞれが、前記手術用器具のそれぞれの器械入力部と係合することができる、請求項42に記載の手術用器具ホルダーアセンブリ。
- 前記第2の状態では、前記複数のトルクカップラーのそれぞれが、前記手術用器具ホルダーアセンブリ内に部分的に引っ込む、請求項42に記載の手術用器具ホルダーアセンブリ。
- 前記第2の状態では、前記複数のトルクカップラーのそれぞれは、前記手術用器具ホルダーアセンブリ内に引っ込んで、前記トルクカップラーのそれぞれが前記手術用器具ホルダーアセンブリから外向きに突出しないようにする、請求項42に記載の手術用器具ホルダーアセンブリ。
- 前記手術用器具アセンブリの前記ハウジングは、前記複数のトルクカップラーに対して回転する、請求項42に記載の手術用器具ホルダーアセンブリ。
- 前記作動機構は、前記手術用器具ホルダーアセンブリ内に引っ込むプッシャプレートを含み、前記プッシャプレートは、前記第2の複数のトルクカップラーに結合される、請求項45に記載の手術用器具ホルダーアセンブリ。
- 前記作動機構は、さらに、前記手術用器具内に配置されかつ前記相互取付インターフェースを通してアクセス可能なウェッジを含み、前記ウェッジは、前記プッシャプレートと接触して、前記ウェッジが前記プッシャプレートを前記手術用器具ホルダーアセンブリへと押し下げる、請求項54に記載の手術用器具ホルダーアセンブリ。
- 前記プッシャプレートは、押し下げられると、前記第2の複数のトルクカップラーを前記手術用器具ホルダーアセンブリ内へと引っ込めることによって、前記第1の状態から前記第2の状態への前記移行を作動させる、請求項55に記載の手術用器具ホルダーアセンブリ。
- 前記ウェッジは、前記手術用器具の前記外側ハウジングの回転によって前記ウェッジを前記プッシャプレートの上方に向ける向きにされる、請求項55に記載の手術用器具ホルダーアセンブリ。
- 第1の方向における前記外側ハウジングの回転運動によって、前記ウェッジの角度の付いた平面を前記プッシャプレートに接触させる、請求項57に記載の手術用器具ホルダーアセンブリ。
- 前記第1の方向におけるさらなる回転運動によって、前記プッシャプレートを前記ウェッジの前記角度の付いた平面に沿って摺動させ、前記ウェッジが前記プッシャプレートを押し下げる、請求項58に記載の手術用器具ホルダーアセンブリ。
- 前記手術用器具ホルダーアセンブリはさらに複数のラッチを含み、前記複数のラッチのそれぞれは、前記手術用器具内に配置されかつ前記手術用器具の前記相互取付インターフェースを通してアクセス可能である棚状部と相互に噛合するように構成され、前記棚状部は、前記ラッチ上の突起に載置されかつ前記ラッチが前記手術用器具から引き離されないような向きにされることにより、前記手術用器具を前記手術用器具ホルダーアセンブリに固定する、請求項59に記載の手術用器具ホルダーアセンブリ。
- 前記外側ハウジングの回転運動は、前記複数のラッチのそれぞれを、それぞれの棚状部から変位させることにより、前記手術用器具ホルダーアセンブリから前記手術用器具を非固定状態にする、請求項60に記載の手術用器具ホルダーアセンブリ。
- 前記外側ハウジングの回転運動は、それぞれの棚状部からの前記複数のラッチの前記変位を前記プッシャプレートの前記押し下げと結び付ける、請求項60に記載の手術用器具ホルダーアセンブリ。
- 手術用器具ホルダーアセンブリから手術用器具を取り外すための方法であって、
手術用器具ホルダーアセンブリの取付インターフェースを手術用器具の相互取付インターフェースに対して配置し、
前記取付インターフェースから突出する複数のトルクカップラーを前記相反的な取付インターフェース内の複数のそれぞれの器械入力部と係合して、前記複数のトルクカップラーを軸方向に平行移動させ、
前記手術用器具を前記手術用器具ホルダーアセンブリに固定するために、前記手術用器具の外側ハウジングを第1の方向に回転させ、
前記手術用器具ホルダーアセンブリから前記手術用器具を非固定状態にするために、手術用器具の外側ハウジングを第2の方向に回転させ、
前記複数のそれぞれの器械入力部から前記複数のトルクカップラーを係合解除することを含む、方法。 - 前記取付インターフェースから突出する複数のラッチを、前記相互取付インターフェースを通してアクセス可能な複数の相互の棚状部と噛合することによって、前記手術用器具を前記手術用器具ホルダーアセンブリに固定し、
前記複数の相互の棚状部から前記複数のラッチを変位させることによって、前記手術用器具ホルダーアセンブリに対し前記手術用器具を非固定状態にすること
さらに含む、請求項63に記載の方法。 - 前記複数のトルクカップラーは、軸方向に平行移動する、請求項63に記載の方法。
- 前記複数のトルクカップラーを前記手術用器具ホルダーアセンブリ内へ同時に引っ込めることによって、前記複数のそれぞれの器械入力部から前記複数のトルクカップラーを係合解除すること
をさらに含む、請求項63に記載の方法。 - 手術用ロボットシステムの少なくとも複数の部分を被覆するように構成されたシートと、
前記シートに接続された第1の突起および第2の突起であって、手術用器具ホルダーの通路の対向する開口部に挿入可能である、第1および第2の突起と、
前記第1の突起および前記第2の突起が前記手術用器具ホルダーの前記通路の対向する開口部に挿入されるときに、前記第2の突起上にある相互固定インターフェースと噛合するように構成された前記第1の突起上にある固定インターフェースと、
を含む、手術用ドレープ。 - 前記第1の突起および前記第2の突起は、それぞれ、チューブとして構築される、請求項67に記載の手術用ドレープ。
- 前記第1の突起および前記第2の突起は、手術用器具の近位延在部の一部分を受け入れる、請求項67に記載の手術用ドレープ。
- 前記第1の突起上にある前記固定インターフェースは、2つの同心状チューブとして構造され、それらのチューブは、前記チューブ間に、前記相互固定インターフェースを受け入れるように構成される空間を含む、請求項67に記載の手術用ドレープ。
- 前記第2の突起上にある前記相互固定インターフェースは、前記第2の突起の遠位部分が前記第2の突起に対して内向きにテーパが付けられるように構築されている、請求項67に記載の手術用ドレープ。
- 前記固定インターフェースおよび前記相互固定インターフェースは、前記第1の突起および前記第2の突起が前記通路の対向する開口部に挿入されるときに嵌合する、請求項67に記載の手術用ドレープ。
- 前記シートは、さらに、回転するように構成される手術用器具ホルダーの少なくとも複数の部分を被覆する、請求項67に記載の手術用ドレープ。
- 前記手術用器具ホルダーの回転軸は、前記手術用ドレープが前記手術用器具ホルダーに設置されるときに、前記手術用器具ホルダーの前記通路の縦軸と同一直線上にある、請求項67に記載の手術用ドレープ。
- 前記手術用ドレープは、前記手術用器具ホルダーと前記手術用器具との間に無菌境界を生じる、請求項67に記載の手術用ドレープ。
- 前記シートは、さらに、
前記シートの一部分および前記第1の突起に接続された滅菌アダプターであって、前記手術用器具ホルダーの第1の端部において前記滅菌アダプターが器具取付インターフェースを被覆する、滅菌アダプター
を含む、請求項67に記載の手術用ドレープ。 - 前記滅菌アダプターは、前記手術用器具ホルダーと、前記器具取付インターフェースを介して前記手術用器具ホルダーに取り付けられた手術用器具との間に位置決めされている、請求項76に記載の手術用ドレープ。
- 前記滅菌アダプターは、前記シートに接続された外側リングと、前記第1の突起に接続された内側ディスクとを含み、前記内側ディスクが前記外側リング内に回転可能に固定される、請求項76に記載の手術用ドレープ。
- 前記手術用器具ホルダーは、前記内側ディスクが前記手術用器具ホルダーと一緒に回転するように回転する、請求項78に記載の手術用ドレープ。
- 前記器具取付インターフェースは、前記取付インターフェースから外向きに突出する複数のトルクカップラーを含み、および前記内側ディスクは、各トルクカップラー用のカップラーを含む、請求項76に記載の手術用ドレープ。
- 各カップラーは、トルクカップラーを手術用器具の器械入力部に結合し、前記トルクカップラーの動きによって前記器械入力部の動きを生じるようにする、請求項80に記載の手術用ドレープ。
- 前記内側ディスクは、前記取付インターフェース上の前記複数のトルクカップラーを覆う膜である、請求項76に記載の手術用ドレープ。
- 前記シートは、さらに、前記シートの一部分および前記第2の突起に接続された第2の滅菌アダプターを含んで、前記第2の滅菌アダプターが、前記手術用器具ホルダーの第2の端部を被覆する、請求項76に記載の手術用ドレープ。
- 前記滅菌アダプターは、前記手術用器具ホルダーから前記手術用器具へデータ、電力、および電気信号を伝送できる、請求項76に記載の手術用ドレープ。
- 前記滅菌アダプターは、前記手術用器具から前記手術用器具ホルダーへデータ、電力、および電気信号を伝送きる、請求項76に記載の手術用ドレープ。
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