IT201900002461A1 - Interfaccia di collegamento per accoppiare un dispositivo chirurgico con un braccio mobile di un robot - Google Patents

Description

D E S C R I Z I O N E

del brevetto per invenzione industriale dal titolo:

“INTERFACCIA DI COLLEGAMENTO PER ACCOPPIARE UN DISPOSITIVO CHIRURGICO CON UN BRACCIO MOBILE DI UN ROBOT”

SETTORE DELLA TECNICA

La presente invenzione è relativa ad una interfaccia di collegamento per accoppiare un dispositivo chirurgico con un braccio mobile di un robot.

ARTE ANTERIORE

E’ noto utilizzare un robot per effettuare interventi chirurgici minimamente invasivi.

In particolare, un robot chirurgico di tipo noto porta uno o più strumenti chirurgici specifici e permette ad un chirurgo di effettuare interventi chirurgici complessi in modo minimamente invasivo tramite l’integrazione di un sistema di visione 3D ad alta definizione con un sistema di controllo intuitivo degli strumenti chirurgici. Il robot chirurgico comprende tipicamente una console chirurgica, un carrello paziente ed un carrello visione. In particolare, il carrello paziente è provvisto di una pluralità di bracci antropomorfi, ciascuno dei quali è provvisto di uno strumento chirurgico o di un dispositivo per la visione endoscopica.

E’ evidente che un robot chirurgico è molto complesso sia dal punto di vista costruttivo che dal punto di vista del suo utilizzo. Il robot chirurgico è realizzato ad hoc per l’ambito chirurgico e pertanto risulta essere altamente costoso. Inoltre, l’ingombro dimensionale di un robot chirurgico è notevole, in quanto ciascun braccio antropomorfo porta uno strumento chirurgico.

DESCRIZIONE DELLA INVENZIONE

Scopo della presente invenzione è, pertanto, quello di fornire una interfaccia di collegamento per accoppiare un dispositivo chirurgico con braccio mobile di un robot, la quale interfaccia sia priva degli inconvenienti dello stato dell’arte, e che sia di facile ed economica realizzazione.

Secondo la presente invenzione viene fornita una interfaccia di collegamento per accoppiare un dispositivo chirurgico con un braccio mobile di un robot secondo quanto rivendicato nelle rivendicazioni allegate.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI

La presente invenzione verrà ora descritta con riferimento ai disegni annessi, che ne illustrano un esempio di attuazione non limitativo, in cui:

- la figura 1 è una vista prospettica di un’interfaccia di collegamento accoppiata con un dispositivo chirurgico e realizzata in accordo con la presente invenzione;

- la figura 2 è una vista parzialmente esplosa dell’interfaccia di collegamento della figura 1;

- la figura 3 è una vista in pianta di un modulo di azionamento dell’interfaccia di collegamento della figura 1 e 2;

- la figura 4 è una vista in sezione del modulo di azionamento della figura 3 lungo una linea IV-IV;

- la figura 5 è una vista in pianta di un modulo di separazione dell’interfaccia di collegamento della figura 1 e 2; e

- la figura 6 è una vista in sezione del modulo di separazione della figura 5 lungo la linea VI-VI.

FORME DI ATTUAZIONE PREFERITE DELL’INVENZIONE

Nelle figure 1 e 2 con il numero 1 è genericamente indicata nel suo complesso un’interfaccia di collegamento per accoppiare un dispositivo chirurgico ad un braccio mobile di un robot di tipo commerciale (non illustrato), ed in particolare ad un polso di un braccio antropomorfo di un robot. L’interfaccia 1 di collegamento comprende un modulo 2 d’azionamento ed un modulo 3 di separazione, il quale è configurato per disporsi, in uso, sul modulo 2 d’azionamento. Il modulo 2 d’azionamento è illustrato con maggiore dettaglio nelle figure 3 e 4; mentre, il modulo 3 di separazione è illustrato con maggiore dettaglio nelle figure 5 e 6.

Vantaggiosamente, il modulo 3 di separazione realizza una divisione sterile tra il modulo 2 d’azionamento e il dispositivo chirurgico. Pertanto, dopo l’uso il modulo 3 di separazione può essere gettato.

Il dispositivo chirurgico è indicato genericamente con 4 e comprende uno strumento 5 chirurgico, almeno un dispositivo 6 di movimentazione per muovere lo strumento 5 chirurgico rispetto al braccio mobile ed un dispositivo 7 di visione intra-operativa che è in particolare una sonda 7 ecografica. Nell’esempio illustrato dalla figura 1, lo strumento 5 chirurgico è costituito da un’unità di prelievo automatica per la biopsia di tessuti molli. Con riferimento alle figure 3 e 4, il modulo 2 d’azionamento comprende una parete 8 di base definita da una piastra e presentante una o più aperture 11 passanti, ciascuna delle quali presenta un rispettivo asse X. Il modulo 2 d’azionamento comprende inoltre uno o più azionamenti 12, ciascuno dei quali comprende un albero 13 d’uscita montato attraverso una rispettiva apertura 11 passante, per ruotare attorno all’asse X. L’asse X è sostanzialmente ortogonale ad un piano parallelo alla parete 8 di base. Ciascun azionamento 12 è configurato per generare un certo movimento del dispositivo 4 chirurgico montato sull’interfaccia 1 di collegamento.

In figura 1 e 2 è illustrato a titolo meramente esemplificativo e non limitativo, il dispositivo 4 chirurgico che comprende nello specifico due dispositivi 6 di movimentazione, ciascuno dei quali comprende due bracci 14 di guida che guidano e supportano lo strumento 5 chirurgico ed in particolare il suo ago. Come illustrato nella figura ciascun braccio 14 del dispositivo 6 di movimentazione e la sonda 7 ecografica sono azionati singolarmente da un rispettivo azionamento 12. Inoltre, il posizionamento effettivo di ciascun braccio 14 è verificato mediante l’ausilio di un rispettivo sensore 15 di posizione che acquisisce l’informazione trasmessa tramite un sistema camma-punteria 16, che verrà meglio descritto di seguito.

In questo modo è possibile rilevare in modo preciso la posizione, ed in particolare settare la posizione di partenza, cioè lo zero, di ciascun braccio 14, così da comandare conseguentemente l’azionamento 12 tenendo conto di tali informazioni.

Come illustrato nelle figure 3 e 4, l’albero 13 d’uscita è provvisto di un elemento 17 di trasmissione del moto che è disposto sul lato opposto della parete 8 di base rispetto all’azionamento 12. In altre parole, la parete 8 di base separa l’azionamento 12 dall’elemento 17 di trasmissione del moto.

Con riferimento alla figura 2, secondo una possibile forma d’attuazione, il modulo 2 d’azionamento comprende almeno due pareti 18 laterali.

Vantaggiosamente, le pareti 18 laterali presentano un’estensione, lungo una direzione parallela all’asse X, almeno pari alla dimensione longitudinale degli azionamenti 12 così da proteggerli da urti laterali involontari.

Secondo un’alternativa forma d’attuazione, le pareti 18 laterali presentano un’estensione inferiore alla dimensione longitudinale degli azionamenti 12. In questo caso la protezione degli azionamenti 12 avverrebbe solo parzialmente.

Preferibilmente, le pareti 18 laterali sono affacciate tra loro. La parete 8 di base e le pareti 18 laterali definiscono quindi una sede 19. L’azionamento 12 risulta essere alloggiato all’interno della sede 19, mentre l’elemento 17 di trasmissione è disposto in corrispondenza del lato opposto della parete 8 di base. In altre parole, l’elemento 17 di trasmissione non è disposto all’interno della sede 19.

Secondo la forma d’attuazione illustrata nelle figure ed in particolare nelle figure 5 e 6, il modulo 3 di separazione comprende un corpo 21 a tazza, il quale comprende una parete 22 di base ed una pluralità di pareti 23 laterali in modo tale da disporsi sul modulo 2 d’azionamento. In altre parole, il corpo 21 a tazza è configurato per accogliere al suo interno il modulo 2 d’azionamento. In particolare, la parete 22 di base presenta una o più aperture 24 passanti ed il corpo 21 a tazza è configurato per ricevere il modulo 2 d’azionamento in modo tale che ciascuna apertura 24 passante sia coassiale ad una rispettiva delle aperture 11 passanti del modulo 2 d’azionamento. In altre parole, ciascuna apertura 24 passante è coassiale all’asse X di una rispettiva apertura 11 passante.

Secondo quanto illustrato nelle figure 1, 5 e 6, le pareti 23 laterali sono rigide. Preferibilmente realizzate di pezzo con la parete 22 di base.

Secondo una alternativa forma d’attuazione (non illustrata) almeno una porzione delle pareti 23 laterali è realizzata da un elemento flessibile. L’elemento flessibile può comprendere ad esempio un elemento in materiale plastico, come ad esempio in cellofane. L’elemento flessibile è preferibilmente sterile. L’elemento flessibile è collegato alla parete 22 base. Ad esempio il collegamento tra l’elemento flessibile e la parete 22 base è realizzato mediante termosaldatura.

Il modulo 3 di separazione comprende uno o più organi 25 di trasmissione, ciascuno dei quali, in uso, è atto a trasmettere il moto da un rispettivo azionamento 12 al dispositivo 4 chirurgico. In particolare, ciascun organo 25 di trasmissione è configurato per trasmettere il moto del rispettivo azionamento 12 ad un relativo dispositivo 6 di movimentazione del dispositivo 4 chirurgico.

Secondo la preferita forma d’attuazione illustrata, ciascun organo 25 di trasmissione comprendente un albero 26 provvisto, in corrispondenza delle due proprie estremità, di rispettivi elementi 27 e 28 di trasmissione del moto.

L’albero 26 è disposto parallelo, ed in particolare coassiale, all’albero 13 d’uscita dell’azionamento 12, vale a dire all’asse X. L’elemento 27 di trasmissione del moto è cinematicamente accoppiato con un rispettivo elemento 17 di trasmissione del moto, mentre l’elemento 28 di trasmissione del moto è configurato per trasmettere il moto, in uso, al dispositivo 4 chirurgico. In particolare, l’elemento 28 di trasmissione del moto è cinematicamente accoppiabile ad un dispositivo 6 di movimentazione del dispositivo 4 chirurgico.

Secondo forma d’attuazione illustrata nelle figure 1-6, ciascuno degli elementi 17, 27 e 28 di trasmissione del moto comprende una ruota dentata, ed in particolare una ruota dentata ad ingranaggio frontale. Vale a dire, le ruote dentate 17, 27 e 28 relative ad un certo azionamento 12 presentano rispettive dentature disposte lungo rispettivi piani ortogonali all’asse X.

Secondo una ulteriore e differente forma d’attuazione (non illustrata) ciascuno degli elementi 17, 27 e 28 di trasmissione del moto comprende un qualsiasi elemento accoppiabile cinematicamente preferibilmente frontalmente, come ad esempio un giunto oppure un innesto.

Secondo una ulteriore e differente forma d’attuazione (non illustrata) gli elementi 17 e 27 sono di tipologia differente rispetto all’elemento 28 di trasmissione e al rispettivo elemento di trasmissione del dispositivo 4 chirurgico. In altre parole, gli elementi 17 o 27 di trasmissione del moto e l’elemento 28 o il rispettivo elemento di trasmissione del dispositivo 4 chirurgico, che quindi non si accoppiano cinematicamente tra loro, possono essere di tipologia differente l’una rispetto all’altra.

E’ evidente che per potersi accoppiare cinematicamente l’elemento 17 di trasmissione del moto con l’elemento 27 di trasmissione del moto ed analogamente l’elemento 28 di trasmissione con il rispettivo elemento di trasmissione del moto del dispositivo 4 chirurgico devono essere necessariamente della stessa tipologia in modo tale da permettere l’accoppiamento.

La seconda parete 22 di base separa l’elemento 27 di trasmissione del moto dall’elemento 28 di trasmissione del moto. In altre parole, l’elemento 27 di trasmissione del moto e l’elemento 28 di trasmissione del moto sono disposti su lati opposti della parete 22 di base.

Secondo quanto illustrato nella figura 6, per garantire ulteriormente che nessun tipo di materiale e/o fluido possa passare dal modulo 3 di separazione al dispositivo 4 chirurgico, e viceversa, il modulo 3 di separazione comprende uno o più elementi 31 di tenuta, ciascuno dei quali è disposto in corrispondenza di una rispettiva apertura 24 passante.

In alternativa o in aggiunta, come illustrato nella figura 4, il modulo 2 d’azionamento 2 comprende uno o più elementi 32 di tenuta, ciascuno dei quali è disposto in corrispondenza di una rispettiva apertura 11 passante.

Secondo una possibile forma d’attuazione il modulo 3 di separazione comprende degli elementi 33 di supporto che sporgono dalla parete 22 di base del corpo 21 a tazza per supportare il dispositivo 4 chirurgico. In particolare, gli elementi 33 di supporto sono disposti in corrispondenza dei bordi laterali della parete 22 di base del corpo 21 a tazza. Gli elementi 33 di supporto sono costituiti da protrusioni realizzate in corrispondenza della parete 22 di base. Ciascuno degli elementi 33 di supporto presentano, in corrispondenza di una propria estremità libera, un perno 34A o 34B che è configurato per impegnare un’apertura 35A o 35B. L’apertura 35A o 35B è sostanzialmente un foro di centraggio del rispettivo perno 34A o 34B.

Vantaggiosamente, gli elementi 33 di supporto sono disposti su almeno un lato della parete 22 di base del modulo 3 di separazione. Preferibilmente, gli elementi 33 di supporto sono disposti su entrambi lati della parete 22 di base, come illustrato nella figura 6. Ciascuno degli elementi 33 di supporto disposti sul lato interna della parete 22 di base, cioè all’interno del corpo 21 a tazza, ha il perno 34A configurato per impegnare la rispettiva apertura 35A passante o cieca realizzata nel modulo 2 di azionamento. Preferibilmente, l’apertura 35A è cieca, per evitare che del materiale e/o fluido possa passare dal modulo 2 di azionamento al dispositivo 4 chirurgico, e viceversa.

Ciascuno degli elementi 33 di supporto disposti sul lato esterno della parete 22 di base ha il perno 34B configurato per impegnare una rispettiva apertura 35B passante o cieca (non illustrata) realizzata in un elemento 36 di base del dispositivo 4 chirurgico.

Preferibilmente, l’apertura 35B è cieca, per evitare che del materiale e/o fluido possa passare dal modulo 3 di separazione al dispositivo 4 chirurgico, e viceversa.

Secondo una ulteriore forma d’attuazione non illustrata, gli elementi 33 di supporto sono disposti sull’elemento 36 di base del dispositivo 4 chirurgico.

Secondo questa forma d’attuazione l’apertura 35B è disposta in corrispondenza della parete 22 base. L’apertura 35B è preferibilmente cieca. Questa forma d’attuazione permette una migliore pulizia del dispositivo 4 chirurgico.

Secondo una possibile forma d’attuazione, il modulo 3 di separazione comprende, in corrispondenza delle pareti 23 laterali, un bordo 37 di battuta. Il bordo 37 di battuta viene impegnato, in uso, da una o più porzioni 38 laterali dell’elemento 19 di base del dispositivo 4 chirurgico.

Per garantire il corretto fissaggio del dispositivo 4 chirurgico con l’interfaccia 1 di collegamento è previsto almeno un mezzo 41 di fissaggio, illustrato nelle figure 1 e 2.

Secondo la forma di attuazione illustrata nelle figure 1 e 2, il mezzo 41 di fissaggio è disposto sull’elemento 36 di base del dispositivo 4 chirurgico, ed in particolare su almeno una delle porzioni 38 laterali.

Il mezzo 41 di fissaggio comprende una leva a molla. In particolare, la leva a molla comprende una leva 42 che è incernierata su una porzione 38 laterale del dispositivo 4 chirurgico. La leva 42 è configurata per muoversi tra una posizione di chiusura ed una posizione di apertura. Nella posizione di chiusura un’estremità libera della leva 42 si accoppia con un elemento 43 di riscontro ricavato su una relativa parete 23 laterale del corpo 21 a tazza (ad esempio se le pareti 23 laterali sono rigide) oppure su una relativa parete 18 laterale del modulo 2 di azionamento (ad esempio se le pareti 23 laterali comprendono un elemento flessibile). In questo modo è possibile bloccare il dispositivo 4 chirurgico sull’interfaccia 1 di collegamento. Nella posizione di apertura l’estremità libera della leva 42 si disaccoppia dall’elemento 43 di riscontro, in modo tale da permettere il rilascio del dispositivo 4 chirurgico dall’interfaccia 1 di collegamento.

Secondo una alternativa forma d’attuazione (non illustrata), il mezzo 41 di fissaggio è disposto in corrispondenza di almeno due pareti 23 laterali del corpo 21 a tazza (ad esempio se le pareti 23 laterali sono rigide) oppure su due pareti 18 laterali del modulo 2 di azionamento (ad esempio se le pareti 23 laterali comprendono un elemento flessibile). In altre parole, la rispettiva leva 42 è incernierata sulla parete 23 laterale del corpo 21 a tazza (se le pareti 23 laterali sono rigide) oppure sulla parete 18 laterale del modulo 2 di azionamento (ad esempio nel caso in cui le pareti 23 laterali comprendono l’elemento flessibile). Il rispettivo elemento 43 di riscontro è ricavato in una delle porzioni 38 laterali dell’elemento 38 di base del dispositivo 4 chirurgico.

Nella preferita forma d’attuazione le pareti 23 laterali comprendono l’elemento flessibile ed il dispositivo 4 chirurgico viene collegato al modulo 2 di azionamento, mantenendo il modulo 3 di separazione interposto tra loro. Pertanto, secondo questa forma d’attuazione il rispettivo elemento 43 di riscontro è ricavato in corrispondenza della parete 18 laterale del modulo 2 di azionamento.

Vantaggiosamente, il mezzo 41 di fissaggio comprende un sensore (non illustrato) atto a rilevare la corretta chiusura del mezzo 41 di fissaggio ed in particolare della leva 42. Nel caso in cui il mezzo 41 di fissaggio non fosse chiuso correttamente oppure si dovesse inavvertitamente aprire durante l’uso, il sensore invia un segnale per avvisare l’operatore dell’errata chiusura del mezzo 41 di fissaggio.

Con riferimento alle figure 3 e 4, la parete 8 di base comprende inoltre almeno una o più aperture 44 passanti, configurate per alloggiare almeno parzialmente i sensori 15 di posizione come illustrato nella figura 4.

Preferibilmente, le aperture 44 passanti sono realizzate in corrispondenza di una mezzeria 45 della parete 8 di base. Come mezzeria 45 si intende la zona centrale della parete 8 di base lungo l’estensione longitudinale della stessa. In particolare, la mezzeria 45 è disposta sostanzialmente in corrispondenza della linea di sezione IV-IV della figura 3. Le aperture 44 passanti sono preferibilmente più di due.

Con riferimento alle figure 5 e 6, la parete 22 di base comprende una o più aperture 46 passanti.

Preferibilmente, le aperture 46 passanti sono realizzate in corrispondenza di una mezzeria 47 della parete 22 di base. Come mezzeria 47 si intende la zona centrale della parete 22 di base lungo l’estensione longitudinale della stessa. In particolare, la mezzeria 47 è disposta sostanzialmente in corrispondenza della linea di sezione VI-VI della figura 5. Le aperture 46 passanti sono preferibilmente più di due. Il corpo 21 a tazza è configurato per ricevere il modulo 2 d’azionamento, in modo tale che ciascuna apertura 44 passante sia allineata, ossia coassiale, ad una rispettiva apertura 46 passante.

Vantaggiosamente, in corrispondenza di ciascuna apertura 46 passante è disposto un elemento 48 di tenuta, costituito ad esempio da una membrana. L’elemento 48 di tenuta impedisce ad un qualsiasi materiale e/o fluido di passare dal modulo 2 di azionamento al dispositivo 4 chirurgico, e viceversa. Inoltre, l’elemento 48 di tenuta essendo flessibile permette di trasmettere il movimento del sistema camma-punteria 16 punteria al sensore 15 di posizione in modo accurato mantenendo comunque una separazione tra gli elementi, in particolare la punteria e il sensore 15 di posizione, che interagiscono.

Come illustrato nelle figure 5 e 6, la parete 22 di base presenta una zona ribassata in corrispondenza della mezzeria 47. In corrispondenza della zona ribassata la parete 22 di base presenta uno spessore preferibilmente uguale altre zone della parete 22 di base. In altre parole, la parete 22 presenta uno spessore costante lungo l’intera estensione.

L’interfaccia 1 di collegamento così ottenuta è adatta ad essere portata dal, e collegata al braccio mobile di un robot. In particolare, la parete 8 di base e le pareti 18 laterali del modulo 2 di azionamento formano un telaio, il quale è portabile dal braccio mobile di un robot.

Secondo una possibile alternativa, tra l’interfaccia 1 di collegamento e il braccio mobile del robot è interposto un corpo di collegamento (non illustrato). In tal caso il corpo di collegamento funge da adattatore per il collegamento dell’interfaccia 1 di collegamento e il braccio mobile del robot. Gli azionamenti 12 sono collegabili ad un’unità di controllo (non illustrata) del robot tramite cavi elettrici (non illustrati) portati dal braccio mobile e sono comandabili dall’ unità’ di controllo in funzione dello specifico utilizzo del dispositivo 4 chirurgico. L’unità di controllo può essere del robot oppure esterna.

In uso, il modulo 3 di separazione e il modulo 2 di azionamento sono sovrapposti tra loro così che il modulo 2 di azionamento risulta essere disposto nel corpo 21 a tazza del modulo 3 di separazione. Durante l’accoppiamento dei due moduli 2 e 3, gli elementi 17 e 27 interagiscono tra loro, in modo tale da garantire la trasmissione del moto.

La trasmissione è preferibilmente sincrona. Il dispositivo 4 chirurgico è disposto sull’interfaccia 1 di collegamento ed è ad essa fissa mediante il mezzo 41 di fissaggio.

L’interfaccia 1 di collegamento fin qui descritta presenta una pluralità di vantaggi.

Principalmente, l’interfaccia 1 di collegamento può essere collegata ad un braccio mobile di un qualsiasi robot commerciale. Vale a dire, l’interfaccia 1 di collegamento permette di utilizzare un robot commerciale adatto alla certificazione medica e opportunamente programmato. In altre parole, non è più necessario utilizzare un robot medico dedicato, che presenta un costo molto maggiore.

Pertanto, l’interfaccia 1 di collegamento permette di adattare un robot di uso commerciale, e quindi economico, anche all’utilizzo in ambito medico.

L’interfaccia 1 di collegamento inoltre è altamente flessibile perché consente di portare un dispositivo 4 chirurgico standard, ossia che non è stato appositamente sviluppato per l’utilizzo esclusivo con il robot.

L’interfaccia 1 di collegamento pertanto permette di utilizzare un qualsiasi dispositivo 4 chirurgico tramite un qualsiasi robot commerciale.

L’interfaccia 1 di collegamento inoltre permette una rapida e sicura sostituzione del dispositivo 4 chirurgico.

Claims (14)

1. R I V E N D I C A Z I O N I 1. Interfaccia (1) di collegamento per accoppiare un dispositivo (4) chirurgico con un braccio mobile di un robot, l’interfaccia comprendendo un modulo (2) d’azionamento ed un modulo (3) di separazione; il modulo (2) di azionamento comprendendo una prima parete (8) di base provvista di almeno una prima apertura (11) passante presentante un asse (X), ed almeno un azionamento (12) comandabile da un’unità di controllo e provvisto di un albero (13) d’uscita montato attraverso la prima apertura (11) passante per ruotare attorno all’asse (X); essendo l’albero (13) provvisto di un primo elemento (17) di trasmissione del moto disposto sul lato opposto della prima parete (8) di base rispetto all’azionamento (12); il modulo (3) di separazione comprendendo un corpo (21) a tazza provvisto di una seconda parete (22) di base presentante almeno una seconda apertura (24) passante ed essendo configurato per disporsi sul modulo (2) d’azionamento in modo tale che la seconda apertura (24) passante sia coassiale alla prima apertura (11) passante, ed essendo almeno un organo (25) di trasmissione disposto attraverso la seconda aperura (24) passante per trasmettere il moto dal primo elemento (17) di trasmissione del moto al dispositivo (4) chirurgico.
2. 2. Interfaccia (1) di collegamento secondo la rivendicazione 1, in cui detto dispositivo (4) chirurgico comprende uno strumento (5) chirurgico ed almeno un dispositivo (6) di movimentazione per muovere lo strumento (5) chirurgico rispetto al braccio mobile; detto organo (25) di trasmissione essendo configurato per trasmettere il moto dal primo elemento (17) di trasmissione del moto al dispositivo (6) di movimentazione.
3. 3. Interfaccia (1) di collegamento secondo la rivendicazione 2, in cui l’organo (25) di trasmissione comprendente un albero (26) provvisto, in corrispondenza di due proprie estremità di un secondo ed un terzo elemento (27, 28) di trasmissione del moto; il secondo elemento (27) di trasmissione del moto essendo cinematicamente accoppiato con il primo elemento (17) di trasmissione del moto ed il terzo elemento (28) di trasmissione del moto essendo cinematicamente accoppiabile al dispositivo (6) di movimentazione.
4. 4. Interfaccia (1) di collegamento secondo la rivendicazione 3, in cui detti primo, secondo e terzo elemento (17, 27, 28) di trasmissione del moto comprendono una ruota dentata, preferibilmente una ruota dentata ad ingranaggio frontale, un giunto oppure un innesto.
5. 5. Interfaccia (1) di collegamento secondo una delle rivendicazioni da 1 a 4, in cui detto modulo (2) d’azionamento comprende almeno un primo elemento (32) di tenuta disposto in corrispondenza di detta prima apertura (11) passante.
6. 6. Interfaccia (1) di collegamento secondo una delle rivendicazioni da 1 a 5, in cui detto modulo (3) di separazione comprendendo almeno un secondo elemento (31) di tenuta disposto in corrispondenza di detta seconda apertura (24) passante.
7. 7. Interfaccia (1) di collegamento secondo una delle rivendicazioni da 1 a 6, in cui detto modulo (3) di separazione comprendendo elementi (33) di supporto, i quali sporgono dalla seconda parete (22) di base del corpo (21) a tazza, in particolare in corrispondenza di bordi laterali della seconda parete (22) di base, e sono atti a supportare il dispositivo (4) chirurgico.
8. 8. Interfaccia (1) di collegamento secondo una delle rivendicazioni da 1 a 6, in cui detta seconda parete (22) di base comprendendo delle aperture (35B), preferibilmente cieche.
9. 9. Interfaccia (1) di collegamento secondo una delle rivendicazioni da 1 a 8, in cui in corrispondenza di almeno due prime pareti (23) laterali del corpo (21) a tazza essendo disposti dei primi mezzi (41) di fissaggio per bloccare, in uso, il dispositivo (4) chirurgico su detto modulo (3) di separazione.
10. 10. Interfaccia (1) di collegamento secondo una delle rivendicazioni da 1 a 9, in cui le prime pareti (23) laterali del corpo (21) a tazza oppure delle seconde pareti (18) comprendendo almeno un elemento (43) di riscontro.
11. 11. Interfaccia (1) di collegamento secondo la rivendicazione 9 e 10, in cui detti primi mezzi (41) di fissaggio comprendendo una leva a molla, la cui estremità libera impegna l’elemento (43) di riscontro.
12. 12. Interfaccia (1) di collegamento secondo una rivendicazione da 1 a 11, in cui detta prima parete (8) di base presentando almeno una terza apertura (44) passante, preferibilmente realizzata in corrispondenza di una prima mezzeria (45) della prima parete (8) di base e la seconda parete (22) di base presentando almeno una quarta apertura (46) passante, preferibilmente realizzata in corrispondenza di una seconda mezzeria (45) della seconda parete (22) di base; detto corpo (21) a tazza essendo configurato per disporsi sul modulo (2) d’azionamento in modo tale che la quarta apertura (46) passante risultando allineata alla terza apertura (44) passante.
13. 13. Interfaccia (1) di collegamento secondo la rivendicazione 12, in cui in corrispondenza della quarta apertura (46) passante essendo disposto un elemento (48) di tenuta, preferibilmente una membrana.
14. 14. Robot comprendente un braccio mobile, un dispositivo (4) chirurgico ed una interfaccia (1) di collegamento per accoppiare il dispositivo (4) chirurgico al braccio mobile, l’interfaccia (1) di collegamento essendo realizzato secondo una delle rivendicazioni da 1 a 13.