CN105979882B - 用于机器人手术系统的输入装置组件 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于安装器械驱动单元的电动机的反作用转矩传感器，其包括机动板、安装板和挠性环。机动板固定至电动机且安装板固定至固定结构。挠性环安置在机动板和安装板之间。挠性环包括具有可相对于彼此运动的第一端和第二端的主体。主体的第一端固定至机动板且主体的第二端固定至安装板。主体被构造为响应于第一端和第二端相对于彼此的运动而弯曲。应变计安置在挠性环的主体上且被构造为测量主体的弯曲度。

Description

用于机器人手术系统的输入装置组件
相关申请的交叉引用
本申请要求提交于2014年2月7日、序列号为61/937,044，以及提交于2014年5月2日、序列号为61/987,893的美国临时专利申请的权益和优先权，其每件的全部内容通过引用合并于此。
背景技术
机器人手术系统已经用于微创医疗过程。在这样的医疗过程期间，机器人手术系统由与用户界面交互的外科医生来控制。用户界面允许外科医生操纵作用于患者的末端执行器。用户界面包括输入控制器或可由外科医生移动以控制机器人手术系统的手柄。
机器人手术系统的末端执行器安置在机器人手臂的末端。每一个末端执行器由器械驱动单元(IDU)操纵。IDU包括与末端执行器相关联以绕相应的轴线移动末端执行器或执行末端执行器的具体功能(例如，末端执行器的钳夹的接近、枢转等)的驱动电动机。IDU可以包括多个驱动电动机，每一个驱动电动机与末端执行器的相应的自由度或功能相关联。
需要精确地和准确地测量由驱动电动机施加的力以便预期和预测驱动电动机的预期寿命。另外地，存在持续地需要以减小用于提供实时触觉反馈给用户的反馈信号响应时间。
发明内容
在本公开的方案中，用于安装电动机的转矩传感器包括机动板、安装板、挠性环以及应变计。机动板被构造为固定至电动机且安装板被构造为固定至固定结构。挠性环安置在机动板和安装板之间。挠性环包括具有可相对于彼此运动的第一端和第二端的主体。主体的第一端固定至机动板且主体的第二端固定至安装板。主体被构造为响应于第一端和第二端相对于彼此的运动而弯曲。应变计安置在挠性环的主体上以测量主体的弯曲度。
在方案中，转矩传感器包括具有安置在机动板上的内表面和安置在安装板内的外表面的轴承。机动板可以包括朝向安装板延伸的轴承杆。轴承的内表面可以固定至轴承杆。安装板可以包括朝向机动板延伸的承力筒。轴承的外表面可以固定至承力筒的内表面。挠性环可以安置在承力筒和/或轴承的外表面上。
在一些方案中，机动板包括径向延伸的电动机凸缘且安装板包括径向延伸的安装凸缘。挠性环可以包括在主体的第一端处径向延伸的第一凸缘和在主体的第二端处径向延伸的第二凸缘。第一凸缘可以固定至电动机凸缘且第二凸缘可以固定至安装凸缘。
在某些方案中，挠性环的主体包括均具有固定至电动机环的第一端和固定至安装环的第二端的低应变构件和高应变构件。低应变构件和高应变构件中的每一个均平行于限定在电动机环的中心和安装环的中心之间的纵轴。安装环可以限定将安装环锁定至固定结构的凹槽。
在具体方案中，挠性环的主体具有决定主体的刚度的内径和外径。应变计可以安置在挠性环的主体的第一端和第二端之间的中间处。
在本公开的另一方案中，驱动单元包括固定结构、第一电动机和第一转矩传感器。第一电动机具有穿过固定结构的驱动轴。第一转矩传感器绕第一电动机的驱动轴安置在固定结构和第一电动机之间以安装第一电动机至固定结构。第一转矩传感器包括机动板、安装板、挠性环以及应变计。机动板绕第一电动机的驱动轴安置且固定至第一电动机。安装板绕第一电动机的驱动轴安置且固定至固定结构。挠性环安置在机动板和安装板之间且环绕第一电动机的驱动轴安置。挠性环包括具有可相对于彼此运动的第一端和第二端的主体。主体的第一端固定至机动板且主体的第二端固定至安装板。主体被构造为响应于第一端和第二端相对于彼此的运动而弯曲。应变计安置在挠性环的主体上以测量主体的弯曲度。
在方案中，驱动单元包括第一驱动线缆，其可操作地与驱动轴相关联且被构造为响应于驱动轴的旋转来操纵工具。驱动单元可以包括变换器，所述变换器联接至电动机的驱动轴以将驱动轴的旋转变换为第一驱动线缆的线性运动。
在一些方案中，第一电动机被构造为以第一自由度来操纵工具。驱动单元可以包括第二电动机，其被构造为以不同于第一自由度的第二自由度来操纵工具。第二电动机可以通过第二转矩传感器安装至固定结构。
在某些方案中，固定结构是机器人系统的手臂的端部。
在本公开的另一方案中，测量由工具施加的力的方法包括：激活驱动单元的电动机以操纵工具，以及测量响应于激活电动机的电动机的反作用转矩。电动机通过转矩传感器安装至驱动单元的固定结构且操作上与工具相关联以操纵工具。测量电动机的反作用转矩包括测量转矩传感器的挠性环的主体的弯曲度。
在一些方案中，激活驱动单元的电动机包括供应能量给电动机。该方法可以包括响应于测得的电动机的反作用转矩来调节供应给电动机的能量。
下面参考附图更详细地描述本公开的示例性实施例的更多细节和方案。
附图说明
在下文中参考附图描述本公开的各个方案，其并入本说明书中且构成本说明书的一部分，在附图中：
图1为用户界面和机器人系统的示意图；
图2为与图1的末端执行器相关联的图1的IDU的电动机的示意图；
图3为根据本公开的图2的IDU的转矩传感器的立体图；
图4为图3的转矩传感器的零件分离的分解立体图；
图5为图4的转矩传感器的挠性环的立体图；
图6为图4的转矩传感器的挠性环的端视图；
图7为图5的挠性环上的应变计的示意图；
图8为图7的应变计的传感器电路的示意图；以及
图9为根据本公开的可安装至图2的电动机的另一转矩传感器。
具体实施方式
现在参考附图详细地描述本公开的实施例，在附图中，相同的附图标记表示若干视图的每一个中相同或对应的元件。如在本文中所使用的，术语“临床医师”指的是医生、护士或任何其他护理提供者且可以包括辅助人员。在整个说明书中，术语“近侧”指的是装置或其的部件最靠近临床医师的部分，而术语“远侧”指的是装置或其的部件最远离临床医师的部分。
本公开一般涉及测量器械驱动单元(IDU)的电动机的反作用转矩以确定正施加给机器人手术系统的末端执行器的力的转矩传感器。转矩传感器安置在IDU的电动机和固定板之间以将电动机固定在IDU内。测得的反作用转矩可以用来控制末端执行器和/或提供反馈给机器人手术系统的用户。
参考图1，机器人手术系统1一般示出为机器人系统10、处理单元30以及用户界面40。机器人系统10一般包括联动装置12和机器人基座18。联动装置12可移动地支撑被构造为作用于组织的末端执行器或工具。联动装置12可以采用手臂形式，每一个均具有多个构件13。多个构件13中的构件13a具有支撑被构造为作用于组织的末端执行器或工具20的端部14。另外地，构件13a的端部14可以包括用于给手术部位“S”成像的成像装置16。联动装置12的多个构件13中的每一个可以绕接头15连接至彼此。用户界面40通过处理单元30与机器人基座18通信。
用户界面40包括被构造为显示三维图像的显示装置44。显示装置44显示手术部位“S”的三维图像，所述三维图像可以包括由在构件13a的端部14上安置的成像装置16捕获的数据和/或包括由绕手术区(surgical theater)安置的成像装置捕获的数据(例如，在手术部位“S”内安置的成像装置、邻近患者“P”安置的成像装置、在成像臂52的远端处安置的成像装置56)。成像装置(例如，成像装置16、56)可以捕获手术部位“S”的可见图像、红外图像、超声图像、X-射线图像、热图像、和/或任何其他公知的实时图像。成像装置发送捕获的成像数据给处理单元30，而处理单元30根据成像数据实时创建手术部位“S”的三维图像且发送三维图像给显示装置44以供显示。
用户界面40还包括允许临床医师操纵机器人系统10(例如，移动联动装置12、联动装置12的端部14和/或工具20)的输入手柄42。每一个输入手柄42与处理单元30通信以发送控制信号到其上且从其接收反馈信号。每一个输入手柄42可以包括允许外科医生操纵(例如，夹紧、抓握、发射、打开、闭合、旋转、推进、切开等)被支撑在构件13a的端部14处的工具20的输入装置。
对于机器人手术系统1的构造和操作的详细讨论，可以参考公开号为2012/0116416，标题为“医疗工作站”的美国专利公开，其全部内容通过引用合并于此。
还参考图2，器械驱动单元(IDU)60邻近端部14地布置在构件13a内或被支撑在构件13a上。IDU 60操作上与联接至端部14的工具20相关联，以响应于从处理单元30发送的控制信号来操纵工具20。IDU 60包括至少一个电动机62、相应的变换器64、相应的驱动线缆66、以及相应的转矩传感器68。电动机62响应于被供应给电动机62的能量使延伸穿过转矩传感器68的驱动轴63旋转。变换器64使电动机62的驱动轴63的旋转变换为如箭头“T”所示的驱动线缆66的线性运动。变换器64可以固定至IDU 60的固定板61。
驱动线缆66从变换器64延伸至末端执行器20。如图2中所示，驱动线缆66与影响末端执行器20绕滑轮22的旋转相关联。可以理解地是，每一个IDU 60可以包括带驱动线缆66的多个电动机62，所述驱动线缆66与多个电动机62中的各个相关联使得每一根驱动线缆66与末端执行器20的不同自由度或末端执行器20的功能相关联。
参考图2至4，根据本公开设置有转矩传感器68，且所述转矩传感器68为测量由电动机62施加给变换器64的电动机转矩，且因此，测量由线缆66施加给末端执行器20的力的反作用转矩传感器。转矩传感器68绕电动机62的驱动轴63安置且将电动机62固定至IDU 60的固定板61。转矩传感器68包括机动板70、安装板80、轴承88、挠性环90以及应变计110(图4)。
机动板70绕驱动轴63可旋转地被支撑在电动机62上。机动板70包括圆筒体72，其限定面向电动机62的凹槽或孔74，该凹槽或孔74被定尺寸为接受绕驱动轴63延伸的电动机62的突起62a。机动板70压配合在电动机62的突起62a上使得电动机62的突起62a以过盈配合被接收在凹槽74内。在实施例中，电动机62的突起62a可以具有这样的几何形状(例如，正方形、五边形等)使得机动板70的凹槽74可以具有接收突起62以可旋转地固定机动板70至电动机62的互补的几何形状。在这样的实施例中，不需要机动板的主体72与电动机的突起62a之间的压配合。机动板70的主体72包括从主体72的背向电动机62的表面延伸的轴承杆76。轴承杆76包括被构造为支撑轴承88的内圈或内表面88a的外表面76a。轴承88的内表面88a可以压配合在机动板70的轴承杆76上。机动板70还包括从主体72的外表面径向延伸的凸缘或耳78。
安装板80安置在IDU 60的机动板70和固定板61之间(图2)。安装板80包括固定至固定板61以可旋转地且相对于固定板61纵向地固定安装板80的主体82。可以预期到，安装板80可以与固定板61一体形成、焊接至固定板61、固定到固定板61，或其的任何组合。主体82包括朝向机动板70延伸的承力筒84。承力筒84包括定尺寸为接收轴承88的外圈或外表面88b的内表面84a。轴承88的外圈88b可以压配合进承力筒84。轴承88具有沿着驱动轴63的纵轴的长度，使得轴承88布置在安装板80的承力筒84内和机动板70的轴承杆76上。安装板80还包括从主体82径向延伸的凸缘或耳86。
参考图4至6，挠性环90是在安装板80的承力筒84上在机动板70和安装板80之间安置的开环。挠性环90包括具有比安装板80的承力筒84大的内径DI的主体92，使得主体92不接触承力筒84。挠性环90的主体92具有在横切于驱动轴63的纵轴的平面内或基本上与驱动轴63的纵轴相切地可相对于彼此运动的第一端92a和第二端92b。主体92的第一端92a包括电动机凸缘97且主体92的第二端92b包括的安装凸缘98，其间限定间隙“G”。凸缘97、98从挠性环90的主体92径向延伸且沿着驱动轴63的纵轴具有比主体92的长度或厚度小的长度或厚度。
电动机凸缘97与主体92的面向机动板70的表面对齐，使得主体92的面向机动板70的表面与电动机凸缘97连续。安装凸缘98与主体92的面向安装板80的表面对齐，使得主体92的面向安装板80的表面与安装凸缘98连续。如图3中所示，主体92的第一端92a可以与电动机凸缘97形成凹口，所述电动机凸缘97接合安装板80的对应的凹口以限制电动机凸缘97朝向安装凸缘98的运动。类似地，主体92的第二端92b可以与安装凸缘98形成凹口，所述安装凸缘98接合机动板70的对应的凹口以限制电动机凸缘97朝向安装凸缘98的运动。
具体参考图4，第一紧固件99a穿过挠性环90的电动机凸缘97和机动板70的凸缘78以可旋转地固定电动机凸缘97，且因此，主体92的第一端92a至电动机62。第二紧固件99b穿过挠性环90的安装凸缘98和安装板80的凸缘86以可旋转地固定安装凸缘98，且因此，主体92的第二端92b至固定板61。紧固件99b可以穿过安装板80的凸缘86从而进入固定板61。
简短地再次参考图3，当给电动机62通电以使驱动轴63沿箭头R所示的第一方向旋转时，电动机62经受来自驱动轴63沿与第一方向相反的第二方向的反作用转矩。该反作用转矩经过固定电动机62至固定板61的转矩传感器68。随着反作用转矩经过转矩传感器68，挠性环90的主体92弯曲使得第一端92a和第二端92b相对于彼此运动。主体92的挠性由安置在主体92的与间隙G相对的内表面上的应变计110(图6)来测量。机动板70、安装板80、轴承88以及挠性环90的配置使挠性环90的主体92免于在除了打开或闭合间隙G以外的其他方向上弯曲。如下所详述，间隙G响应于电动机62的反作用转矩而打开和闭合。
参考图5和6，应变计110与第一端92a和第二端92b之间的间隙“G”相对地安置在主体92的最大弯曲度点处。挠性环90被针对电动机62的应用进行调整，来提供足够的刚度以防止主体92的过度的位移或弯曲，且为来自应变计110的可测量的响应性提供充足的主体92的弯曲度。挠性环90的过度的弯曲度可能会导致末端执行器20的无效运动。然而，主体92的不充足的弯曲度将会导致不可检测到主体92的弯曲度(即，系统的噪声可能会比可测量的弯曲度更大)。
挠性环90的主体92的弯曲度通过变化主体92的内径“DI”和外径“DO”来增大或减小主体92的厚度“T”，从而针对电动机62的具体应用进行调整。可以理解地是，随着挠性环90的主体92的厚度“T”增大，主体92的刚度增大且当主体92经受相同转矩时弯曲度减小。同样地，随着挠性环90的主体92的厚度“T”减小，主体92的刚度减小且当主体92经受相同转矩时弯曲度增大。挠性环90还可以通过变化挠性环90的材料(例如，钢、铝、塑料等)来调整。此外，可以理解地是，随着主体92的内径“DI”和外径“DO”增大，而将厚度“T”保持恒定，则主体92的刚度增大。
参考图7，应变计110包括主动(active)应变传感器112和校准应变传感器114。主动应变传感器112与主体92的弯曲度的方向，例如，沿横切于驱动轴63的纵轴的方向(图4)对齐。随着主体92响应于电动机62的反作用转矩弯曲，主动应变传感器112测量挠性环90的主体92的应变。校准应变传感器114与驱动轴63的纵轴对齐且正交于主动应变传感器112。校准应变传感器114响应于电动机62的反作用转矩测量挠性环90的主体92由于除了主体92的弯曲度以外的其他因素(例如，主体92的热膨胀)导致的应变。
参考图8，测量电路120根据由应变计110测得的弯曲度来确定电动机62的反作用转矩。测量电路120包括应变计110、电压源121、滤波器122、放大器124以及控制器126。应变计110包括主动应变传感器112和校准应变传感器114作为包括两个电阻器R1、R2的桥接电路的一部分。根据应变计110的电压变化来测量挠性环90的主体92的应变，由此各个应变传感器112、114的电阻响应于主体92的弯曲度而变化。测得的电压从应变计110传输给滤波器122。如所示，作为邻近且正交于主动应变传感器112地安置校准应变传感器114的结果，测得的电压说明了除了主体92的弯曲度以外的其他因素。滤波器122是低通滤波器以从测得的电压中除去噪声。滤波器122传送滤波后的电压给放大器124，所述放大器124传送放大后的电压给控制器126。控制器126检测出放大后的电压的变化且计算出挠性环90的主体92的应变。根据挠性环90的主体92的应变，控制器126计算主体92的弯曲度。鉴于已知主体92的特性和尺寸，控制器126根据挠性环90的主体92的弯曲度来计算电动机62的反作用转矩。控制器126发送计算出的电动机62的反作用转矩给处理器30(图1)。
处理器30分析电动机62的反作用转矩以确定由IDU 60施加给末端执行器20的力。响应于施加给末端执行器20的力，处理器30可以调整供应给电动机62的能量。另外地或可替换地，响应于电动机62的反作用转矩，处理器30可以通过用户界面40提供反馈给用户。反馈可以是视觉的、听觉的或触觉的。
还可以预期到，机器人系统10可以包括驱动单元11(图1)，所述驱动单元11安置在机器人基座18中，操作上与联动装置12相关联以响应于来自用户的输入绕接头15移动多个构件13。驱动单元11可以包括与转矩传感器68相似的转矩传感器(未示出)以测量通过驱动单元11施加给联动装置12的转矩。
现在参考图9，根据本公开设置有转矩传感器168，所述转矩传感器168包括电动机环或机动板170、安装环或安装板180、以及在电动机环170和安装环180之间安置的挠性环190。转矩传感器168安置在电动机的驱动轴(例如，电动机62的驱动轴63(图3))上且支撑电动机62至IDU的固定板(例如，固定板61(图2))。电动机环170通过凸缘172固定至电动机62以可旋转地固定电动机62至电动机环170。安装环180固定至固定板或结构构件(未示出)。安装环180限定了被构造为接合固定板以可旋转地固定安装环180至固定板的锁定(clocking)凹槽182。
挠性环190包括在电动机环170和安装环180之间延伸的低应变构件192和高应变构件194。低应变构件192和高应变构件194平行于电动机的驱动轴(例如，电动机62的驱动轴63(图3))的纵轴，其中，低应变构件192和高应变构件194中每一个的第一端固定至电动机环170且低应变构件192和高应变构件194中每一个的第二端固定至安装环180。应变计110布置在高应变构件194上，其中，安置在高应变构件194的部分上的主动应变传感器112随着转矩传感器168扭转经受最大弯曲度。校准应变传感器114安置在低应变构件192的部分上，随着转矩传感器168扭转未经受弯曲度或经受最小弯曲度。如所示，主动应变传感器112安置在高应变构件194上电动机环170和安装环180之间的中间处且定向垂直于电动机的驱动轴的纵轴。校准应变传感器114邻近安装环180安置且定向平行于电动机的驱动轴的纵轴。可以理解地是，校准应变传感器114定向正交于主动应变传感器112。
挠性环190响应于电动机的反作用转矩以相似于挠性环90的方式起作用且应变计110测量挠性环190的高应变构件194的弯曲度以相似的方式来计算电动机的反作用转矩。
尽管在附图中已经示出了本公开的若干个实施例，但如本公开在范围上如本领域所允许以及说明书所同样读取到的那样广泛，则并不旨在将本公开局限于此。上述实施例的任何组合也均被预期到且在所附权利要求书的范围内。因此，上述说明书不应该被解释为限制，而仅仅作为具体实施例的例证。本领域技术人员将预期到在所附权利要求书范围内的其他改进例。

Claims (21)

1.一种用于安装电动机的转矩传感器，包括：
机动板，其被构造为固定至所述电动机；
安装板，其被构造为固定至固定结构；
挠性环，其安置在所述机动板和所述安装板之间，所述挠性环包括具有可相对于彼此运动的第一端和第二端的主体，所述主体的所述第一端固定至所述机动板且所述主体的所述第二端固定至所述安装板，所述主体被构造为响应于所述第一端和所述第二端相对于彼此的运动而弯曲；以及
应变计，其安置在所述挠性环的所述主体上以测量所述主体的弯曲度。
2.根据权利要求1所述的转矩传感器，进一步包括具有安置在所述机动板上的内表面和安置在所述安装板内的外表面的轴承。
3.根据权利要求2所述的转矩传感器，其中所述机动板包括朝向所述安装板延伸的轴承杆且其中所述轴承的所述内表面固定至所述轴承杆。
4.根据权利要求2所述的转矩传感器，其中所述安装板包括朝向所述机动板延伸的承力筒且其中所述轴承的所述外表面固定至所述承力筒的内表面。
5.根据权利要求4所述的转矩传感器，其中所述挠性环安置在所述承力筒的外表面上。
6.根据权利要求2所述的转矩传感器，其中所述挠性环安置在所述轴承上。
7.根据权利要求1所述的转矩传感器，其中所述机动板包括径向延伸的电动机凸缘，所述安装板包括径向延伸的安装凸缘，且所述挠性环包括在所述主体的所述第一端处径向延伸的第一凸缘和在所述主体的所述第二端处径向延伸的第二凸缘，其中所述第一凸缘固定至所述电动机凸缘且所述第二凸缘固定至所述安装凸缘。
8.根据权利要求1所述的转矩传感器，其中所述挠性环的所述主体包括均具有固定至机动板的第一端和固定至安装板的第二端的低应变构件和高应变构件。
9.根据权利要求8所述的转矩传感器，其中所述低应变构件和高应变构件平行于限定在所述机动板的中心和所述安装板的中心之间的纵轴。
10.根据权利要求1所述的转矩传感器，其中所述安装板限定被构造为将所述安装板锁定至所述固定结构的凹槽。
11.根据权利要求1所述的转矩传感器，其中所述挠性环的所述主体具有内径和外径，且其中所述内径和外径决定所述主体的刚度。
12.根据权利要求1所述的转矩传感器，其中所述应变计安置在所述挠性环的所述主体的所述第一端和第二端之间的中间处。
13.一种驱动单元包括：
固定结构；
第一电动机，其具有穿过所述固定结构的驱动轴；以及
第一转矩传感器，其绕所述第一电动机的所述驱动轴安置在所述固定结构和所述第一电动机之间以安装所述第一电动机至所述固定结构，所述第一转矩传感器包括：
机动板，其绕所述第一电动机的所述驱动轴安置且固定至所述第一电动机；
安装板，其绕所述第一电动机的所述驱动轴安置且固定至所述固定结构；
挠性环，其安置在所述机动板和所述安装板之间且环绕所述第一电动机的所述驱动轴安置，所述挠性环包括具有可相对于彼此运动的第一端和第二端的主体，所述主体的所述第一端固定至所述机动板且所述主体的所述第二端固定至所述安装板，所述主体被构造为响应于所述第一端和所述第二端相对于彼此的运动而弯曲；以及
应变计，其安置在所述挠性环的所述主体上以测量所述主体的弯曲度。
14.根据权利要求13所述的驱动单元，进一步包括第一驱动线缆，所述第一驱动线缆可操作地与所述驱动轴相关联且被构造为响应于所述驱动轴的旋转来操纵工具。
15.根据权利要求14所述的驱动单元，进一步包括变换器，所述变换器联接至所述第一电动机的所述驱动轴以将所述驱动轴的旋转变换为所述第一驱动线缆的线性运动。
16.根据权利要求13所述的驱动单元，其中所述第一电动机被构造为以第一自由度来操纵工具。
17.根据权利要求16所述的驱动单元，进一步包括第二电动机，其被构造为以不同于所述第一自由度的第二自由度来操纵工具，所述第二电动机通过第二转矩传感器安装至所述固定结构。
18.根据权利要求13所述的驱动单元，其中所述固定结构是机器人系统的手臂的端部。
19.一种测量由工具施加的力的方法，所述方法包括：
激活驱动单元的电动机以操纵所述工具，所述电动机通过根据权利要求1所述的转矩传感器安装至所述驱动单元的固定结构，所述电动机操作上与所述工具相关联以操纵所述工具；以及
通过测量所述转矩传感器的挠性环的主体的弯曲度来测量响应于激活所述电动机的所述电动机的反作用转矩。
20.根据权利要求19所述的方法，其中激活所述驱动单元的所述电动机包括供应能量给所述电动机。
21.根据权利要求20所述的方法，进一步包括响应于测得的所述电动机的反作用转矩来调节供应给所述电动机的所述能量。
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Legal Events

Date Code Title Description
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PB01 Publication
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
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EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
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Application publication date: 20160928

Assignee: Kehui medical equipment international trade (Shanghai) Co.,Ltd.

Assignor: COVIDIEN L.P.

Contract record no.: X2021990000660

Denomination of invention: Input device assembly for robotic surgery system

Granted publication date: 20190326

License type: Common License

Record date: 20211027