JP2019532785A - ツールの使用を支援するための装置および方法 - Google Patents
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Abstract
Description
結合部に結合したツールの作用端の位置を表す位置データを受信し、
ツールの作用端を位置させるべきではない1つ以上の空間領域を表す制約データを受信し、
位置データおよび制約データを処理し、位置データによって表される位置が制約データによって表される領域の範囲内にあるときに、ツールの作用端を制約データによって表される領域の外へと付勢するように1つ以上のモータを制御する
ように構成されたコントローラをさらに備える。
1つ以上の位置エンコーダからエンコーダデータを受信すること、
1つ以上の位置エンコーダからのデータとツールの作用端との間の関係を表す較正データを受信すること、および
エンコーダおよび較正データを使用して位置データを得ること
を含む。
相対エンコーダが使用される実施形態においては、動作開始時のゼロ調整ステップが必要とされる可能性がある。
他の実施形態において、位置データは、例えば、ツールまたはシャフトに固定されたいくつかのマーカと、カメラシステムとを含む光学式位置検出システムを使用して取得される。
1つ以上の位置エンコーダと、
手首支持部と、
1つ以上の位置に結合し、ユーザが手首を手首支持部に載せた手の1本以上の指でツールを保持および操作できるようにツールに結合する結合部を備えているシャフトと、
コントローラと
を備えており、
コントローラは、
1つ以上の位置エンコーダからエンコーダデータを受信し、
1つ以上の位置エンコーダからのデータとツールの作用端との間の関係を表す較正データを受信し、
エンコーダおよび較正データを使用して、結合部に結合したツールの作用端の位置を表す位置データを取得し、
ツールの作用端を作動させるべきではない1つ以上の空間領域を表す制約データを受信し、
位置データおよび制約データを処理し、位置データによって表される位置が制約データによって表される領域の範囲内にあるときに、作用端を無効化するツールの制御信号を生成する
ように構成されている、装置が提供される。
手首支持部で手首を支持するステップと、
ユーザが手首を手首支持部に載せた手の1本以上の指でツールを保持および操作するときに、ツールの作用端の動きを制約するように、手首支持部に対して固定された関係に配置された1つ以上のモータを使用して、ツールに力および/またはトルクを加えるステップと
を含んでおり、
作用端の動きを制約することは、
作用端の位置を表す位置データを受信すること、
作用端を位置させるべきではない1つ以上の空間領域を表す制約データを受信すること、および
位置データおよび制約データを処理し、位置データによって表される位置が制約データによって表される領域の範囲内にあるときに、ツールの作用端を領域の外へと付勢するように1つ以上のモータを制御すること
を含む、方法が提供される。
作用端を有するツールを保持および操作する手の手首を手首支持部において支持するステップと、
作用端の位置を表す位置データを、手首支持部に対して固定に配置された1つ以上の位置エンコーダから受信するステップと、
作用端を位置させるべきではない1つ以上の空間領域を表す制約データを受信するステップと、
位置データおよび制約データを処理し、位置データによって表される位置が制約データによって表される領域の範囲内にあるときに、作用端を無効化するためのツールの制御信号を生成するステップと
を含む、方法が提供される。
手の手首を手首支持部に載せることと、手の2本以上の指でツールを保持することと、対象領域内でツールの作用端によって外科手術を実行することとを含んでおり、
ツールの作用端は、1つ以上のモータを使用してツールに復元力および/またはトルクを加えることによって対象領域に制約され、復元力および/またはトルクは、作用端が対象領域の外側にあるときに作用端を対象領域に向かって付勢する、方法が提供される。
手の手首を手首支持部に載せることと、手の2本以上の指でツールを保持することと、被加工物を製作する対象物の対象領域内でツールの作用端によって手術以外の作業を実行することとを含んでおり、
ツールの作用端は、1つ以上のモータを使用してツールに復元力および/またはトルクを加えることによって対象領域に制約され、復元力および/またはトルクは、作用端が対象領域の外側にあるときに作用端を対象領域に向かって付勢する、方法が提供される。
Claims (34)
- ツールの使用を支援するための装置であって、
1つ以上のモータと、
手首支持部と、
前記1つ以上のモータに結合し、ユーザが手首を前記手首支持部に載せた手の1本以上の指でツールを保持および操作できるように前記ツールに結合する結合部を備えているシャフトと、
コントローラと
を備えており、
前記コントローラは、
前記結合部に結合したツールの作用端の位置を表す位置データを受信し、
前記ツールの作用端を位置させるべきではない1つ以上の空間領域を表す制約データを受信し、
前記位置データおよび制約データを処理し、前記位置データによって表される位置が前記制約データによって表される領域の範囲内にあるときに、前記ツールの作用端を領域外へと付勢するように前記1つ以上のモータを制御する
ように構成されている、装置。 - 前記1つ以上のモータは、逆方向に動かすことが可能であることにより、ユーザが前記結合部に取り付けられたツールを前記1つ以上のモータを作動させることなく動かすことができる、請求項1に記載の装置。
- 前記1つ以上の領域は、前記作用端の移動の範囲を制約するように構成され、
前記移動の範囲の範囲内の前記作用端の2つの位置の間の最大距離が、10cm未満であり、随意により5cm、4cm、または3cm未満である、請求項1に記載の装置。 - 前記結合部の移動の範囲を機械的に制約するように構成されており、
前記移動の範囲の範囲内の前記結合部の2つの位置の間の最大距離が、10cm未満であり、随意により5cm、4cm、または3cm未満である、請求項1、2、または3に記載の装置。 - 前記シャフトは、少なくとも1つの直線自由度および少なくとも1つの回転自由度を有する、請求項1〜4のいずれか一項に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの直線自由度は、前記手首支持部へと向かいかつ前記手首支持部から遠ざかる方向に沿った自由度である、請求項5に記載の装置。
- 前記1つ以上のモータは、ハウジング内に配置され、前記手首支持部は、前記ハウジングに対して固定され、あるいは前記ハウジングの一部である、請求項1〜6のいずれか一項に記載の装置。
- 1つ以上の位置エンコーダを備えており、前記1つ以上のモータの各々が、それぞれの自由度に沿った前記シャフトの構成を明らかにすることができる位置エンコーダに組み合わせられており、
位置データを受信することは、
前記1つ以上の位置エンコーダからエンコーダデータを受信すること、
前記1つ以上の位置エンコーダからのデータと前記ツールの作用端との間の関係を表す較正データを受信すること、および
前記エンコーダおよび較正データを使用して前記位置データを得ること
を含む、請求項1〜7のいずれか一項に記載の装置。 - 前記ツールは、切削ツール、穿孔ツール、バーツール、加熱ツール、および測定ツールのうちの1つ以上を備える、請求項1〜8のいずれか一項に記載の装置。
- 前記ツールは、手術用ツールである、請求項1〜9のいずれか一項に記載の装置。
- 前記制約データおよび位置データは、前記ツールによる作業対象物に位置合わせされた座標系におけるデータである、請求項1〜10のいずれか一項に記載の装置。
- 前記対象物は、患者の一部分である、請求項10に記載の装置。
- 手術用ロボットとして構成された、請求項1〜12のいずれか一項に記載の装置。
- 前記コントローラは、
前記位置データおよび制約データを処理し、前記位置データによって表される位置が前記制約データによって表される領域内にあるときに、前記作用端を無効化するための前記ツールの制御信号を生成する
ように構成されている、請求項1〜13のいずれか一項に記載の装置。 - ツールの使用を支援するための装置であって、
1つ以上の位置エンコーダと、
手首支持部と、
前記1つ以上の位置に結合し、ユーザが手首を前記手首支持部に載せた手の1本以上の指でツールを保持および操作できるように前記ツールに結合する結合部を備えているシャフトと、
コントローラと
を備えており、
前記コントローラは、
前記1つ以上の位置エンコーダからエンコーダデータを受信し、
前記1つ以上の位置エンコーダからのデータと前記ツールの作用端との間の関係を表す較正データを受信し、
前記エンコーダおよび較正データを使用して、前記結合部に結合したツールの前記作用端の位置を表す位置データを取得し、
前記ツールの前記作用端を作動させるべきではない1つ以上の空間領域を表す制約データを受信し、
前記位置データおよび制約データを処理し、前記位置データによって表される位置が前記制約データによって表される領域の範囲内にあるときに、前記作用端を無効化する前記ツールの制御信号を生成する
ように構成されている、装置。 - ツールの使用を支援するための方法であって、
手首支持部で手首を支持するステップと、
ユーザが手首を前記手首支持部に載せた手の1本以上の指でツールを保持および操作するときに、前記ツールの作用端の動きを制約するように、前記手首支持部に対して固定された関係に配置された1つ以上のモータを使用して、前記ツールに力および/またはトルクを加えるステップと
を含んでおり、
前記作用端の動きを制約することは、
前記作用端の位置を表す位置データを受信すること、
前記作用端を位置させるべきではない1つ以上の空間領域を表す制約データを受信すること、および
前記位置データおよび制約データを処理し、前記位置データによって表される位置が前記制約データによって表される領域の範囲内にあるときに、前記ツールの前記作用端を前記領域の外へと付勢するように前記1つ以上のモータを制御すること
を含む、方法。 - 前記1つ以上の領域は、前記作用端の移動の範囲を制約するように構成され、
前記移動の範囲の範囲内の前記作用端の2つの位置の間の最大距離が、10cm未満であり、随意により5cm、4cm、または3cm未満である、請求項16に記載の方法。 - 前記1つ以上のモータは、ハウジング内に配置され、前記手首支持部は、前記ハウジングに対して固定され、あるいは前記ハウジングの一部である、請求項16または17に記載の方法。
- 前記ツールは、切削ツール、穿孔ツール、バーツール、加熱ツール、および測定ツールのうちの1つ以上を備える、請求項16〜18のいずれか一項に記載の方法。
- 前記制約データおよび位置データは、前記ツールによる作業対象物に位置合わせされた座標系におけるデータである、請求項16〜19のいずれか一項に記載の方法。
- 前記対象物は、患者の一部分である、請求項20に記載の方法。
- 前記位置データおよび制約データを処理し、前記位置データによって表される位置が前記制約データによって表される領域内にあるときに、前記作用端を無効化するための前記ツールの制御信号を生成すること
を含む、請求項15〜20のいずれか一項に記載の方法。 - ツールの使用を支援するための方法であって、
作用端を有するツールを保持および操作する手の手首を手首支持部において支持するステップと、
前記作用端の位置を表す位置データを、前記手首支持部に対して固定に配置された1つ以上の位置エンコーダから受信するステップと、
前記作用端を位置させるべきではない1つ以上の空間領域を表す制約データを受信するステップと、
前記位置データおよび制約データを処理し、前記位置データによって表される位置が前記制約データによって表される領域の範囲内にあるときに、前記作用端を無効化するための前記ツールの制御信号を生成するステップと
を含む、方法。 - 前記ツールは、手術、随意により小児科手術を実行するために保持および操作される、請求項16〜23のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ツールは、手術以外の作業を実行するために保持および操作される、請求項16〜23のいずれか一項に記載の方法。
- 手術、随意により小児科手術を実行する方法であって、手の手首を手首支持部に載せることと、前記手の2本以上の指でツールを保持することと、対象領域内で前記ツールの作用端によって外科手術を実行することとを含んでおり、前記ツールの前記作用端は、1つ以上のモータを使用して前記ツールに復元力および/またはトルクを加えることによって前記対象領域に制約され、前記復元力および/またはトルクは、前記作用端が前記対象領域の外側にあるときに前記作用端を前記対象領域に向かって付勢する、方法。
- ツールを使用する方法であって、手の手首を手首支持部に載せることと、前記手の2本以上の指でツールを保持することと、被加工物を構成する対象物の対象領域内で前記ツールの作用端によって手術以外の作業を実行することとを含んでおり、前記ツールの前記作用端は、1つ以上のモータを使用して前記ツールに復元力および/またはトルクを加えることによって前記対象領域に制約され、前記復元力および/またはトルクは、前記作用端が前記対象領域の外側にあるときに前記作用端を前記対象領域に向かって付勢する、方法。
- ツールの使用を支援するための装置であって、
1つ以上のモータと、
手首支持部と、
前記1つ以上のモータに結合し、ユーザが手首を前記手首支持部に載せた手の1本以上の指でツールを保持および操作できるように前記ツールに結合する結合部を備えているシャフトと、
前記1つ以上のモータが配置されたハウジングと
を備えており、
前記ハウジングは、開口部を定めており、前記シャフトは、前記1つ以上のモータに結合するように前記スロットを通って配置され、
前記手首支持部は、前記ハウジングの上面に設けられ、あるいは前記ハウジングの上面によってもたらされている、装置。 - 前記シャフトは、前記手首支持部から遠ざかるように傾斜している、請求項28に記載の装置。
- 前記開口部は、前後方向に沿った細長いスロットである、請求項28または29に記載の装置。
- 前記1つ以上のモータのうちの2つは、それぞれの回転軸を中心とする回転の自由度をそれぞれ駆動し、前記2つのモータのうちの1つは、前後に整列した直線軸に沿った直線の自由度を駆動し、前記回転軸は、前記直線軸に実質的に一致する地点において交わる、請求項28〜30のいずれか一項に記載の装置。
- 前記ハウジングは、動作時に前記ハウジングを実質的に固定された位置に保つための重りベースまたはクランプ機構を備える、請求項28〜31のいずれか一項に記載の装置。
- 前記1つ以上のモータは、逆方向に動かすことが可能であることにより、ユーザが前記結合部に取り付けられたツールを前記1つ以上のモータを作動させることなく動かすことができる、請求項28〜32のいずれか一項に記載の装置。
- 前記結合部の移動の範囲を機械的に制約するように構成されており、
前記移動の範囲の範囲内の前記結合部の2つの位置の間の最大距離が、10cm未満であり、随意により5cm、4cm、または3cm未満である、
請求項28〜33のいずれか一項に記載の装置。
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