JP2018505488A - 自律的動作モードで駐車場に存在している車両を監視するための方法及び装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、自律的動作モードで駐車場に存在している車両を監視するための方法に関し、車両の室内に、１人以上の人が存在しているかどうかが検査され、当該検査に依存して、１つ以上のアクションが実施される。本発明はさらに、対応する装置及びコンピュータプログラムに関する。

Description

本発明は、自律的動作モードで駐車場に存在している車両を監視するための方法及び装置に関する。本発明は、さらにコンピュータプログラムに関する。

背景技術
独国特許出願公開第１０２０１２２２２５６２号明細書（ＤＥ１０２０１２２２２５６２Ａ１）には、開始位置から目標位置に車両を移送するための管理された駐車エリア用システムが開示されている。

完全に自動化された（自律的な）いわゆるバレーパーキングでは、車両はその運転者によって引き渡し場所、例えばパーキングビルの前に止められ、そこからは車両自身が駐車位置／駐車ブースに走行し、そして再び引き渡し場所まで戻ってくる。

この自律的なバレーパーキングでは、まだ複数の人が車両内に存在している可能性がある。このことは、問題を引き起こしかねない。

その上これらの人は、駐車過程中に車両を離れる可能性がある。このことは、結果としてこれらの人が駐車場の運営を妨げることにつながりかねない。特にこれらの人は自律的なバレーパーキングの運営を妨げかねない。

独国特許出願公開第１０２０１２２２２５６２号明細書

発明の開示
それ故、本発明が基礎とする課題は、駐車場における自律的な駐車過程が複数の人によって妨げられないことが保証できる、効果的な構想を提供することに見出される。

前記課題は、独立請求項の各態様を用いて解決される。本発明の好ましい構成は、各従属請求項の態様である。

一態様によれば、自律的動作モードで駐車場に存在している車両を監視するための方法が提供され、この方法では、
車両の室内に１人以上の人が存在しているかどうかが検査され、
前記検査に依存して１つ以上のアクションが実施される。

さらなる態様によれば、自律的動作モードで駐車場に存在している車両を監視するための装置が提供され、この装置は、
車両の室内に１人以上の人が存在しているかどうかを検査するための検査装置と、
前記検査に依存して１つ以上のアクションを制御するための制御装置と、
を備えている。

さらに一態様によれば、コンピュータプログラムが提供され、このコンピュータプログラムは、当該コンピュータプログラムが、コンピュータ上で実行されるときに、本発明に係る方法を実施するためのプログラムコードを含んでいる。

即ち、特に本発明は、特に駐車場において自律的駐車過程をまさに実施しようとしているか又は既にそのような自律的駐車過程を実施した車両内に、もはや人が誰も存在していないことを保証するための考察を含んでいる。本発明に係る基本的な考察は、ここでは特に、１人以上の人が車両内に存在しているかどうかの検査を行うことである。存在している場合には、１つ以上のアクションが実施される。それにより、特に、車両の室内において起こり得る複数の人の存在に対する効率的でかつ最適な反応が可能になるという技術的利点がもたらされる。それにより、実施されたアクションに応じて、好ましくはこれらの人が駐車場の運営を、特に駐車場における交通の流れ又は交通を妨げることが防止され得る。特にそれにより、好ましくは、駐車場において、これらの人と、さらなる物体との間の衝突の衝突リスクが低減可能になることがもたらされる。というのも、たとえこれらの人が車両から降りたとしても、それによってさらなる物体との衝突を引き起こす可能性があるからである。しかしながら、本発明によれば、検査に依存して１つ以上のアクションが実施されるので、選択されたアクションに応じてそのような衝突リスクを低減可能にさせるか又はさらにそれ以上に完全に回避させ得る。

車両が自律的動作モードであることは、特にこの車両が自律的に走行するか又は遠隔制御されて誘導されることを意味する。自律的動作モードでは、車両を誘導するための運転者の介入操作はもはや必要ない。この車両は、自動的に、即ち、自律的に、駐車場において走行することができる。特にこの車両は、自律的動作モードにおいて遠隔制御されて誘導可能である。

即ち、このことは特に、自律が、本発明の趣旨においては、特に車両が自動的に、即ち、運転者の介入操作なしで、駐車場において移動されること若しくは走行すること、又は、遠隔制御されて誘導されることを意味する。この車両は、運転者がこのために車両を操縦する必要性を生じさせることなしに、又は、車両内に存在する必要性を生じさせることなしに、駐車場において自動的に、即ち、自律的に走行する。誘導又は自律的走行とは、特に車両の横方向誘導及び／又は長手方向誘導を含む。自動的な入庫や出庫が可能なそのような自律走行車両は、本発明の趣旨においては、ＡＶＰ車両とも称される。この場合「ＡＶＰ」とは、「オートマチックバレーパーキング」の略であり、「自動的駐車過程」又は「自律的駐車過程」とも翻訳可能である。このＡＶＰ機能を備えていない車両は、例えば通常車両と称される。

駐車場は、本発明の趣旨においては駐車エリアとも称され、車両を止めておくためのエリアとして使用される。従って、駐車場とは特に、複数の駐車スペース（私有地の駐車場の場合）又は駐車区画（公有地の駐車場の場合）を備えた１つの関連するエリアを形成する。駐車場は、一実施形態によれば、パーキングビルに含まれるものであってもよい。特にこの駐車場は、屋内型駐車場に含まれる。

即ち、本発明に係る構想が、検査に応じて１つ以上のアクションを実施するためには、車両が自律的動作モードで存在していなければならないことに基づくことにより、特に次のことが保証される。つまり、既に通常の走行の場合には、即ち、車両が自律的動作モードで存在していない場合には、複数のアクションが実施されないことである。というのも、そのような通常走行の場合、即ち、車両が自律的動作モードで存在していない場合、運転者は車両を手動で誘導するために車両内にいなければならないからである。運転者が手動で車両を誘導しなければならない、そのような動作モードは、特にマニュアル動作モードと称することが可能である。即ち、このことは特に、本発明に係る構想が、車両が自律的動作の途上にある場合にのみ、即ち、自律的駐車過程の直前又は既に自律的駐車過程を実施中である場合にのみ、実施されることを意味する。

自律的駐車過程は、特に引き渡し位置から駐車位置への自律的走行を含む。

自律的駐車過程は、特に車両の駐車位置への自律的入庫を含む。

自律的駐車過程は、特に車両の駐車位置からの出庫を含む。

車両の自律的駐車過程は、特に駐車位置から受け取り位置への自律的走行を含む。

引き渡し位置とは、本発明の趣旨においては、車両の運転者が自身の車両を、自律的駐車過程のために止めることができる位置である。この引き渡し位置は、好ましくは駐車場の入口領域内にある。

受け取り位置とは、本発明の趣旨においては、車両の運転者が自身の車両を、自律的駐車過程の後で受け取ることができる位置である。この受け取り位置は、例えば駐車場の出口の領域、即ち、駐車場の出口領域内にある。

一実施形態によれば、引き渡し位置と受け取り位置は異なっている。

一実施形態によれば、引き渡し位置と受け取り位置は同一である。

一実施形態によれば、１つ以上のアクションは、車両を停止させる停止命令が通信ネットワークを介して車両に送信されることを含むことが想定される。これによって、特に、車両が停止命令に応じて停止可能になるという技術的利点がもたらされる。即ち、これは特に、車両が停止命令を実行するときに停止することを意味する。停止した車両は、通常は、走行している車両よりも僅かな衝突リスクか又は僅かな衝突脅威にしかさらされない。従って、好ましくは駐車場において、この車両とさらなる車両との衝突が回避可能になる。

別の実施形態では、１つ以上のアクションは、車両を回避位置に自律的に走行させる、回避位置を含む迂回命令が通信ネットワークを介して車両に送信されることを含むことが想定される。これにより特に、車両が、迂回命令の受信に応じて回避位置に自律的に走行可能になるという技術的利点がもたらされる。これにより、例えば、車両を、駐車場の交通からピックアップすることが可能となり、それにより、このことを介して衝突リスクを低減させることが可能になる。即ち、これは、車両が迂回命令を実行した場合に、回避位置に自律的に走行することを意味する。

別の実施形態では、付加的に、車両を起点とすべき回避位置への回避軌道が、通信ネットワークを介して車両に送信されることが想定される。これにより特に、車両に、どの軌道で、即ち、どのルートで、回避位置に走行すべきかを設定することが可能になるという技術的利点がもたらされる。というのも、通常は、最適な回避軌道を求めるために必要とされる情報は、車両外部の方が、車両内部の情報よりも多いからである。即ち、これは、車両外部の方が、特に駐車場における交通をより良好に考慮できる、より良好な回避軌道を特定することができることを意味する。それによりこの車両は、最適にかつ効率的に、回避位置に誘導可能となり、それによって、駐車場における交通に対し、より僅かな脅威にしかさらされない。また、そのようにして衝突の危険性をさらにより一層低減させることができる。

別の実施形態では、１つ以上のアクションは、走行経路を制御するインフラストラクチャを用いて、車両の走行経路が遮断及び／又は迂回されることを含むことが想定される。これにより、特に、車両の継続走行を防止できるという技術的利点がもたらされる。特に車両が迂回に基づいて、駐車場の交通から又は交通の流れからピックアップすることが可能になるという技術的利点がもたらされる。特にこの車両は、予約された領域から外部への誘導が可能であり、そのような予約領域とは、ＡＶＰ車両に対してのみ許可された又は予約された領域である。というのも、そのような領域には、通常は人が誰も滞在すべきではなく、なぜなら、その滞在は、この予約された領域において通常の動作を妨げる可能性があるからである。

別の実施形態によれば、走行経路を制御するインフラストラクチャは、１つ以上の信号発生器を含むことが想定される。そのような信号発生器は、日常語的に交通信号灯とも称される。そのため例えば、信号発生器を用いて停止すべき交通を表示することができ、それによりそれ以上車両に接近しなくなる。特に、それによって、室内に人が伴う車両に、停止すべきことを信号通知できるようになる。というのも、通常は、自律的動作モードで存在する車両は、そのような信号発生器を識別し、送信された信号に応じて停止することもできる状況にあるからである。

別の実施形態では、走行経路を制御するインフラストラクチャは、１つ以上の遮断機を含むことが想定される。即ち、これは特に、例えば１つ以上の遮断機が、車両の走行経路を遮断するために及び／又は車両を迂回させるために閉じられることを意味する。

別の実施形態によれば、１つ以上のアクションは、信号通知インフラストラクチャを用いて、車両の室内に存在している１人以上の人に、室内での滞在が許されないことを信号通知することを含むことが想定される。これによって、特に、車両内に存在している人が、自身の室内での滞在が許されないこと、即ち、特に望まれていないことに関する知識を得ることができるという技術的利点がもたらされる。それにより、これらの人は、その後、車両を離れないという決断を下すことが可能になる。なぜなら、そのことも、これらの人が駐車場の運営を妨げるかもしれないことを防止するために役立つかもしれないからである。

一実施形態によれば、信号通知インフラストラクチャは、音響的信号発生器及び／又は視覚的信号発生器及び／又は表示ラベル（注意書）及び／又は触覚的信号発生器を含む。視覚的信号発生器は、例えばハザードウィンカ、警告灯又は点滅灯を含む。音響的信号発生器は、例えばスピーカを含む。それにより音声アナウンスが可能になる。

一実施形態によれば、１つ以上のアクションは、車両の室内に存在している１人以上の人に、室内での滞在が許されないことを当該車両内で信号通知することを含むことが想定される。即ち、「室内での」との表現における与格の選択に基づいて、好ましくは室内で信号通知が行われることが想定されている。即ち、これは、信号が室内で出力されることを意味する。信号は、例えば音響的及び／又は触覚的及び／又は視覚的信号を含む。例えば車両内部の信号発生器は、この目的のために使用することが可能である。例えば車両室内灯は、オンとオフが可能である。車両内部の１つ以上の信号発生器、例えば車両室内灯の制御は、通信ネットワークを介して離れたところから実施され、即ち、相応の遠隔制御が実施される。例えば、離れたところから音楽システム、例えばラジオシステムを、次のように遠隔制御することが可能である。即ち、この音楽システムを介して、音声アナウンスが、即ち、オーディオ信号が出力されるように遠隔制御することが可能である。それにより、車両乗員は、好ましくは直接情報を通知される。それにより、例えば駐車場管理がこの遠隔制御によって開始され得る。即ち、これは、情報の（触覚的及び／又は視覚的及び／又は音響的）出力によって、滞在が許されていないことが車両内に出力されること、即ち、車両内部に出力されることを意味する。

一実施形態によれば、１つ以上のアクションは、駐車場従業員を、車両に呼び出すことを含むことが想定される。これにより特に、駐車場従業員が状況を迅速かつ効率的に明らかにできるという技術的利点がもたらされる。

別の実施形態では、検査は、車両センサシステムを用いて、車両の室内が、少なくとも部分的に、特に完全に、センシングによって検出され、それによって当該検出に対応するセンサデータが１人以上の人の存在について分析されることを含むことが想定される。これにより特に、検査が既存のセンサシステムを用いて効率的に実施可能となる技術的利点がもたらされ、ここでは特に車両センサシステムである。

車両センサシステムは、一実施形態によれば、例えば、車両の室内を監視するためのビデオカメラを含んでいる。そのようなビデオカメラは、特に、車両室内カメラとも称される。

一実施形態では、車両センサシステムは、１つ以上の車両シートの占有状態を検出するように設計又は構成された１つ以上のシート占有センサを含んでいる。

車両センサシステムは、センシングによる検出に対応するセンサデータを生成又は形成する。これらのセンサデータは、その後、１人以上の人の存在について分析される。

さらなる実施形態によれば、センサデータは、分析を実施する車両外部の処理装置に通信ネットワークを介して送信されることが想定される。これにより特に、分析が車両外部で実施できるようになるという技術的利点がもたらされる。

一実施形態によれば、車両から、センサデータの分析の結果が、通信ネットワークを介して送信されることが想定される。例えば、この結果は、本発明に係る装置に送信され得る。

一実施形態によれば、検査は、車両外部の監視システムを用いて、車両の室内が、１人以上の人の存在について監視されることを含むことが想定される。これにより特に、監視システムの効率的な使用が可能になるという技術的利点がもたらされる。というのも、通常は、駐車場自体が既に監視システムを有しているからである。この監視システムは、ここではさらに付加的に、車両の室内を、１人以上の人の存在について監視するために使用される。

車両外部の監視システムは、一実施形態によれば、１つ以上のビデオカメラを含んでいる。

一実施形態によれば、検査装置は、車両外部の監視システムを含んでいる。

一実施形態によれば、装置は、本発明に係る方法を実行又は実施するように設計又は構成されている。

一実施形態によれば、制御装置は、走行経路を制御するインフラストラクチャ及び／又は信号通知インフラストラクチャを制御するように構成又は設計されている。

一実施形態によれば、装置は、通信ネットワークを介して通信するように、即ち、特にセンサデータを受信するように構成された通信インタフェースを含む。特に、通信インタフェースを介して、停止指令が、車両に送信される。特に、通信インタフェースを介して、迂回命令が、車両に送信される。特に、通信インタフェースを用いて、発進すべき回避軌道が車両に送信される。

従って、対応する一実施形態によれば、車両は同様に、対応する命令を、通信ネットワークを介して受信するように、及び／又は、センサデータを送信するように構成された通信インタフェースを有している。

この通信ネットワークは、一実施形態によれば、移動無線ネットワーク及び／又はＷＬＡＮネットワークを含んでいる。

一実施形態によれば、通信は、通信ネットワークを介して暗号化されるか又は暗号化されていることが想定される。

装置の機能性は、方法の機能性に関する類似から明らかとなり、その逆も明らかとなる。即ち、このことは、特に、装置に該当する技術的特徴が、対応する方法の実施形態から明らかとなり、その逆も明らかとなることを意味する。

以下では、本発明を、好ましい実施形態に基づいて、より詳細に説明する。

自律的動作モードで駐車場に存在している車両を監視するための方法のフローチャート。 自律的動作モードで駐車場に存在している車両を監視するための装置。

図１は、自律的動作モードで駐車場に存在している車両を監視するための方法のフローチャートを示す。

ステップ１０１では、車両の室内に１人以上の人が存在しているかどうかが検査される。ステップ１０３では、この検査に依存して１つのアクションが実施される。特に、検査に依存して、複数のアクションが実施可能である。

即ち、これは、検査が、車両の室内に１人以上の人が存在することを示す場合には、１つ以上のアクションが実施されることを意味する。

検査が、車両の室内に人が誰も存在していないことを示す限り、１つ以上のアクションが実施されることはない。

図２は、自律的動作モードで駐車場に存在している車両を監視するための装置２０１を示す。

この装置２０１は、車両の室内に１人以上の人が存在しているかどうかを検査するための検査装置２０３を含む。装置２０１はさらに、検査に依存して、１つ以上のアクションを制御するための制御装置２０５を含む。

この装置２０１は、一実施形態によれば、車両外部の監視システムを含む。

一実施形態によれば、装置２０１は、車両の室内を、少なくとも部分的に車両センサシステムを用いてセンシングによって検出するために、車両センサシステムと通信するように設計されている。

即ち、これは特に、車両センサシステムを用いた少なくとも部分的なセンシングによる検出が、車両外部からの検出命令を用いて起動される又は動作させられる又は制御されることを意味する。

というのも、駐車場に存在している車両のそのような自律的動作モードでは、一実施形態によれば、通信ネットワークを介した通信接続が、例えば当該装置を含み得る駐車場管理サーバと、車両との間で形成されているからである。そのような駐車場管理サーバは、駐車場を、又は、駐車場における自律的駐車過程を、管理及び／又はコーディネートしている。

即ち、本発明は特に、ＡＶＰ走行中のＡＶＰ車両内にはもはや人が誰も存在していないことを保証できる技術的構想を提供するための考察を含む。本発明に係る構想の基礎は、特に、１人以上の人がＡＶＰ車両内に存在しているかどうかの検査を行うことである。この検査は、一実施形態によれば、以下の複数のアクションのうちの少なくとも１つによって実施される。即ち、
１．駐車エリア監視システムとも称される、車両外部の監視システムの１つ以上のビデオカメラを用いた検査。例えば、引き渡し位置における自律的駐車過程の開始時に、この検査を実施することが可能である。好ましくは、さらなる実施形態によれば、この検査が車両外部の監視システムを用いてまだＡＶＰ走行中に実施することも可能である。
２．１つ以上の車両センサを含んだ車両センサシステムを用いた検査。例えば１つの車両センサは、室内カメラのビデオセンサであってもよい。特にそのような車両センサは、シート占有センサであってもよい。

これらの手段によって、即ち、これらの検査によって、複数の人かあるいは１人だけの人でも、車両内に存在していること、特に運転席にいることが確定された場合には、以下の複数のアクションのうちの１つがあるいはそれらの任意の組み合わせが開始されるか又は制御される。即ち、
１．車両は、駐車エリア管理システムから、即ち、例えば駐車場管理サーバから、即ち、例えば装置から、停止指令を受け取る。
２．車両は、駐車エリア管理システムによって回避場所に迂回させられる。このことは、好ましくは複数のＡＶＰ車両からなる交通からの車両のピックアップをもたらす。特にこの車両は、それによりＡＶＰ動作モードからピックアップされる。
３．走行経路を制御するインフラストラクチャを用いて、例えば１つ以上の信号発生器（日常語的には交通信号灯とも称される）及び／又は遮断機を含むような、例えば走行経路を制御するインフラストラクチャ構成要素を用いて、車両の走行経路を遮断し、車両の（さらなる）走行を特に中断させ及び／又は車両を迂回させる。このこともまた、好ましくは、ＡＶＰ交通及び／又はＡＶＰ動作モードからの車両のピックアップをもたらす。
４．例えば表示ラベル（注意書）、ハザード／ウィンカランプ、スピーカを用いた音声アナウンスなどのような例えばインフラストラクチャ要素を含む、信号通知インフラストラクチャを用いて、運転者に、又は車両乗員に、同乗走行が望まれていない／許可されていないことを知らしめる。
５．駐車エリア管理システムにより、従業員、即ち、特に駐車場従業員に、状況の説明が依頼される。このことは、例えば従業員を、例えば車両乗員の検査のために、当該車両の後方に行かせることを含む。

車両を、承認された従業員によって走行させる実施形態のために、例えばＡＶＰ車両が故障しているか又は車両がパーキングビル／駐車場のサービス車両である理由から、そのときに他の実施形態により、この人員の同乗走行を、フォアグランドにおいて承認されたものとして定義し、それと共に引き続き追従することもせず、即ち、複数のアクションは実施されない。このことは、一実施形態によれば、例えば人員の同乗走行が予告されていた理由から、車両の室内における１人以上の人の滞在が、事前に承認されていたかどうかが検査されることを意味する。承認の場合には、複数のアクションは実施されない。承認が存在しない場合には、複数のアクションが実施される。

本発明に係る構想により、特に、複数の人がＡＶＰ走行中にＡＶＰ車両内に存在しているときに発生する可能性がある、以下のような問題が回避可能となる。即ち、
１．複数の人は、いつかはＡＶＰ車両を離れる可能性があること。このことは、後に続く複数の人がパーキングビル内／駐車場内を走り出し、結果として、ＡＶＰ動作モードを妨げることになりかねない。このことは、ＡＶＰ車両のＡＶＰ動作モードを複雑にさせるであろう。このことは特に、ＡＶＰ動作モードのため排他的領域が予約されている場合に発生し得る。
２．さらに、ＡＶＰ車両がキーロックされず、その場合にかぎが車両の中に存在していることもあり得る。この理由からも、複数の（承認されていない）人による、車両上での不正（例えば車両からの物品の窃盗によるもの）、又は、車両を伴った不正（車両を持ち出す走行）が何も行われないことを保証する必要があり得る。
３．運転者は、例えばＡＶＰプロセッサに介入する又はそれを引き継ぐ可能性があるであろう。それにより、全体のＡＶＰ動作モード、即ち、ＡＶＰのための駐車エリア過程が妨げられる可能性もあり得る。場合によっては、例えば運転者が、基礎となる枠条件（例えば速度及び優先ルールに関するもの）を守らなかった理由からこのＡＶＰ動作モードを中断しなければならなくなる可能性もあるであろう。

前述したような問題からは、ＡＶＰ過程中に人がもはや車両内に存在することが許されなくなるという本発明に係る知識が結実する。例えば、ＡＶＰ車両に欠陥があり、経路から除く必要があるという理由から、例えばこの車両を、承認された従業員によって走行させる場合は、例外であってもよい。

Claims (13)

1. 自律的動作モードで駐車場に存在している車両を監視するための方法であって、
   前記車両の室内に、１人以上の人が存在しているかどうかが検査され（１０１）、
   前記検査に依存して、１つ以上のアクションが実施される（１０３）ことを特徴とする方法。
2. 前記１つ以上のアクションは、前記車両を停止させる停止命令が通信ネットワークを介して前記車両に送信されることを含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記１つ以上のアクションは、前記車両を回避位置に自律的に走行させる、回避位置を含む迂回命令が通信ネットワークを介して前記車両に送信されることを含む、請求項１又は２に記載の方法。
4. 付加的に、前記車両を起点とすべき、前記回避位置への回避軌道が、通信ネットワークを介して前記車両に送信される、請求項３に記載の方法。
5. 前記１つ以上のアクションは、走行経路を制御するインフラストラクチャを用いて、前記車両の走行経路が遮断及び／又は迂回されることを含む、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の方法。
6. 前記１つ以上のアクションは、信号通知インフラストラクチャを用いて、前記車両の室内に存在している１人以上の人に、室内での滞在が許されないことを信号通知することを含む、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の方法。
7. 前記１つ以上のアクションは、駐車場の従業員を、前記車両に呼び出すことを含む、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の方法。
8. 前記検査は、車両センサシステムを用いて、前記車両の室内が、少なくとも部分的にセンシングによって検出され、それによって、当該検出に対応するセンサデータが、１人以上の人の存在について分析されることを含む、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の方法。
9. 前記センサデータは、分析を実施する車両外部の処理装置に通信ネットワークを介して送信される、請求項８に記載の方法。
10. 前記検査は、車両外部の監視システムを用いて、前記車両の室内が、１人以上の人の存在について監視されることを含む、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の方法。
11. 前記１つ以上のアクションは、前記車両の室内に存在している１人以上の人に、室内での滞在が許されないことを当該車両内で信号通知することを含む、請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の方法。
12. 自律的動作モードで駐車場に存在している車両を監視するための装置（２０１）であって、
    前記車両の室内に、１人以上の人が存在しているかどうかを検査するための検査装置（２０３）と、
    前記検査に依存して、１つ以上のアクションを制御するための制御装置（２０５）と、
    を備えていることを特徴とする装置。
13. コンピュータプログラムであって、当該コンピュータプログラムが、コンピュータ上で実行されるときに、請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の方法を実施するためのプログラムコードが含まれていることを特徴とするコンピュータプログラム。

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