JP2018504941A - ロボット技術によって固形医薬品の包装を自動的に確認すること - Google Patents

Abstract

経口の固形医薬品が患者の処方箋データに正確に従って所望の経口の固形医薬品パッケージ位置に適切に配置されたことを自動的に確認するために、センサが使用される。分配トレイ又はキャニスタは、ロボット式のピックアンドプレース機械によって取り出すとともに配置するための経口の固形医薬製品を提供する。ピックアンドプレース装置に関連付けられる更なるセンサは、トレイ又はキャニスタによって提示される経口の固形医薬製品が、システムに関連するコンピュータによって記憶されている患者の処方箋データに従って包装材料内に配置されるべき予期される経口の固形医薬製品の大きさ並びに形状及び／又は色に一致することを確認する。付加的なセンサは、患者の処方箋によって指定される個々の経口の固形医薬品が、患者の処方箋データに正確に従って各指定されたパッケージ位置に堆積されたことを自動的に確認する。

Description

本発明は、包括的には、患者の処方箋情報に従って経口の固形医薬品をパッケージに包装する、自動化された経口の固形医薬品包装機構の分野に関する。より詳細には、本発明は、患者の処方箋データに従ったパッケージ内への経口の固形医薬品の配置を自動的に確認する（ｖｅｒｉｆｙ）システム及び方法に関する。患者の処方箋データに従ったパッケージ内への経口の固形医薬製品の配置の迅速かつ効率的な確認を提供する種々のシステム及び方法が開示される。以下に記載されるシステム及び方法は、パッケージ内への経口の固形医薬品の配置が患者の処方箋の投薬情報に正確に一致するという確かな信頼を図る１つの自動操作によって、複数の異なる確認を行う。

現在、経口の固形医薬品を、個々の投薬時間と患者の処方箋の日付とを関連付けるパッケージングソリューション（ｐａｃｋａｇｉｎｇ ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ）に配置するために、種々の自動化された包装システムが存在する。例として、特許文献１及び特許文献２が挙げられ、これらの特許文献は参照により本明細書に援用される。これらの特許文献は、１つ又は複数の経口の固形医薬製品を患者の処方箋データに対応するパッケージキャビティ内に配置することが可能であるシステムを記載しており、参照によりそれらの全体が本明細書に援用される。既存のパッケージングソリューションには、経口の固形医薬品をパッケージ内に迅速かつ効率的に配置することが可能な種々のシステムが含まれるが、当該技術分野において、経口の固形医薬品が患者の処方箋データに従って確かな信頼をもってかつ単一のシステムでパッケージ内に正確に配置されたことを確実にすることが依然として必要とされている。現在、経口の固形医薬品パッケージが、患者の処方箋データに正確に従って、単一のシステムにおいてブリスターカードパッケージ内に充填されたことを自動的に確認する利用可能なシステムはない。

米国特許第８，８３１，７７３号明細書 米国特許第７，１８５，４７６号明細書

したがって、当該分野では、経口の固形医薬品が、所定の患者の処方箋データに正確に従って、単一のシステムにおいてブリスターカードパッケージ内に配置されたことを確実にすることが可能なシステム及び方法が依然として必要とされている。

この課題を解決する従来の手法は、訓練を受けた技術者又は薬剤師が、経口の固形医薬製品が包装材料内に適切に配置されたことを確実にするために、包装された医薬品を確認することを必要とする。従来の手法は、手動の確認プロセスに関連するエラー及び大幅な遅延を受けやすい。以下に記載される出願人の発明により、既存のシステムのこれらの欠陥を克服し、包装後の質の評価を不要にする。出願人の種々のセンサの固有の使用及び配置は、経口の固形医薬品が適切に包装されたことを確実にする。

本発明の第１の好ましい例示的な実施形態によると、ロボット式のピックアンドプレース装置の自動化によって、経口の固形医薬品を、薬剤師によって質のチェックを受けた移動可能なトレイ又はキャニスタから、患者の処方箋データに従ったパッケージ位置に移送する。有利には、本発明によると、経口の固形医薬品が患者の処方箋データに正確に従って所望の経口の固形医薬品パッケージ位置に適切に配置されたことを確認するために、種々のセンサが使用される。本発明の第１の好ましい実施形態によると、薬剤師は、経口の固形医薬製品をロボット式のピックアンドプレース機械によって取り出すとともに配置するために提示するのに使用される分配トレイ又はキャニスタ内に経口の固形医薬製品を配置する。キャニスタ又はトレイがピックアンドプレース装置に隣接して位置付けられると、ピックアンドプレース装置に関連する更なるセンサ又は画像化ユニットは、トレイ又はキャニスタによって提示される経口の固形医薬製品が、システムに関連するコンピュータによって記憶される患者の処方箋データに従ってパッケージ材料内に配置されるべき、予期される経口の固形医薬製品の大きさ並びに形状及び／色に一致することを確認する。

予期されるデータが、ピックアンドプレース装置に関連する画像化ユニットによって感知された実際の経口の固形医薬製品に一致する場合、ロボット式のピックアンドプレース装置は、継続して１つの経口の固形医薬製品を所望のパッケージ位置に移送し、その固形医薬製品は、その時点で充填されているパッケージ用の患者の処方箋データに対応する投薬時間を有する。ロボット式のピックアンドプレースアームエンドツーリングが経口の固形医薬製品を所望のパッケージ位置に移送すると、ロボット式のピックアンドプレースユニットが経口の固形医薬製品を所望のパッケージ位置に落下させたことを確認するために、付加的な感知ユニットが、所望のパッケージ位置への移送が完了したことを確かめる。ロボット式のピックアンドプレース装置の画像化センサが、トレイ又はキャニスタにおいて提示される経口の固形医薬製品が、その時点の患者の処方箋データに従って予期される経口の固形医薬製品に一致しないと判断する場合、システムは、包装材料内への経口の固形医薬製品の誤った移送を防止するために、システムの操作者に警告を発し、その経口の固形医薬品を取り出さない。

本発明の好ましい例示的な実施形態によると、薬剤確認トレイ又は移送感知ユニットが、ロボット式のピックアンドプレース機構のアームエンドツーリングと、システムによって充填されるべきである固形医薬品パッケージのキャビティに対応するキャビティ位置を有する経口の固形医薬製品パッケージ又は一時的な貯蔵部との間に位置付けられる。薬剤確認トレイ又は移送感知ユニットは好ましくは、ロボット式のピックアンドプレースアームエンドツーリング、及び、システムによってその時点で充填されている処方箋データに対応するパッケージキャビティ位置からの移送を確認するように動作する複数のセンサを含む。システムが、ロボット式のピックアンドプレースアームエンドツーリングからの経口の固形医薬品の落下を確認することによって特定のキャビティ位置が充填されていることを保証できることが望ましい。

本発明の第１の好ましい例示的な実施形態によると、ロボット式のピックアンドプレース装置によって移送される経口の固形医薬製品が、システムによって充填されるべき特定のパッケージキャビティ位置内に実際に落下することを確実にするために、１つ又は複数の光学感知ユニットが使用される。第１の好ましい例示的な実施形態では、光学センサユニットが、充填されるべきキャビティ位置の上の領域を少なくとも実質的に覆う広範なビームを発するエミッタを含む。１つ又は複数の受信ユニットが、発光ユニットとは反対側に位置付けられ、エミッタによって生成され発せられたビームを感知する。１つ又は複数の受信ユニットが、ビームの少なくとも一部が遮断されたことを感知すると、割り込み信号が生成される。エミッタ及び受信ユニットは好ましくは、各パッケージキャビティ位置に個々に関連付けられるため、ロボット式のピックアンドプレースユニットによって、分配トレイ又はキャニスタから、患者の処方箋データに対応する所望の経口の固形医薬品パッケージキャビティ位置に具体的に移送された経口の固形医薬品を確認することができる。この技法は、記憶されている患者の処方箋データに従って経口の固形医薬製品を包装する厳密なコンプライアンスを確実にする。経口の固形医薬製品をロボット式のピックアンドプレース装置によって落下させるときに、経口の固形医薬製品が所望の経口の固形医薬品包装位置から跳ねないことを確実にするために、薬剤確認トレイ又は移送感知ユニットのセンサが、経口の固形医薬製品の落下後に、ビームの任意の付加的な断絶を直ちに感知することもまた望ましい。

包装された医薬品を画像化するとともに、各パッケージキャビティ内に位置付けられる経口の固形医薬製品と、パッケージキャビティ位置に対応する特定の投薬時間に関する対応する患者の処方箋データとを一致させることによって、更に確認することもできる。上記のように確認することによって、個々の経口の固形医薬品パッケージキャビティが、確かな信頼で所定の患者の処方箋データに対応する適切な用量で充填されたことを確実にすることが可能である。従来のシステムには、既存の自動化された経口の固形医薬品包装システムのこの高い信頼のレベルを提供することが可能ではなかった。本発明は、既存のシステムのこれらの欠点及び欠陥を克服し、それによって、更により経済的で効率的なパッケージングソリューションを提供する。

本発明の全体的なロボット式のピックアンドプレース経口固形医薬品包装システムの第１の例示的な実施形態を示す図である。 本発明の薬剤確認トレイ又は移送感知ユニットの第１の例示的な実施形態を示す図である。 本発明の薬剤確認トレイ又は移送感知ユニットの第２の例示的な実施形態を示す図である。 固形の経口医薬品の包装を自動的に確認するプロセスのフロー図である。 本発明の経口の固形医薬品移送トレイ又はカセットの第２の例示的な実施形態を示す図である。

図１は、全体的に参照符号１０で示されている、本発明の第１の好ましい例示的な実施形態を示している。ロボット式のピックアンドプレースユニット１２が、経口の固形医薬製品を、移送トレイ又はカセット１４、１５、１６から、患者の処方箋データに従って個々の経口の固形医薬品パッケージ位置に移送する。個々の移送トレイ又はカセット１４、１５、１６は好ましくは、別の移送ロボットによって、薬剤師又は技術者がバルク貯蔵部からの個々のトレイ又はカセットを充填するステージング位置から、図に示されているそれぞれの位置に移送される。最初の確認は、移送トレイ又はカセット１４、１５、１６内に配置される薬剤が、特定の移送トレイ又はカセットに指定される薬剤に一致することを確実にするために、薬剤師又は技術者によって行われる。充填用のロボット式のピックアンドプレースユニット１２に隣接してステージングされる個々のトレイ又はカセットが、充填の時点で薬剤師又は技術者が指定したものと一致することを確認するために、バーコード確認又は他の自動的に確認される視覚符号化が、自動化システムによって好ましくは使用される。

経口の固形医薬品の付加的な確認は、ロボット式のピックアンドプレースユニット１２のアームエンドツーリング部分１８に好ましくは関連付けられる画像化ユニット（図示せず）によって行われる。画像化ユニットは、画像データのライブラリと比較するための画像データを提供し、画像データのライブラリを使用して、ロボット式のピックアンドプレースユニット１２によって実際に取り出される経口の固形医薬品が、充填されるべき処方箋によって指定された、予期される経口の固形医薬品と一致することを、固形の経口医薬品の形状、大きさ及び／又は色の１つ又は複数を含む複数の視覚的な特徴に基づいて確認する。画像化ユニットは好ましくは、吸引先端部が個々の固形医薬品を把持して移動させることができるように、アームエンドツーリングが特定の経口の固形医薬品の上に適切に配置されることを確実にするためにも使用される。自動化処理ユニットが、実際の画像データと予期される画像データとを比較して一致するか否かを判断し、一致しない場合、システムの操作者に警告を発する。

好ましい例示的な実施形態によると、アームエンドツーリングは、移送トレイ又はカセットに固定される吸引先端部に最初に係合し、移送トレイ又はカセットから、固形の経口医薬品が包装のために移送される。吸引先端部は、各カセットのアームエンドツーリングに係合するとともに取り外される柔らかいゴム端であり、そのため、各カセット又は移送トレイは、それ自身の専用の吸引先端部を有している。その結果、システムによって充填される異なる医薬品からの相互汚染の可能性を回避する。全ての薬剤がシステムによって充填されている特定のパッケージについて特定の移送トレイ又はカセットから移送されると、アームエンドツーリングの吸引先端部は、その対応する移送トレイ又はカセットに再び固定されるため、固形の経口医薬品が移送トレイ又はカセットから移送されることになる次回の使用に利用可能である。円形の吸引先端部は好ましくは、プラスチック製の半円の構造によって移送トレイ又はカセットにおいて一時的に固定されるため、アームエンドツーリングは、各カセット又は移送トレイの吸引先端部に容易に係合及び離脱することができる。

図１は、システムによって充填されるパッケージ又はパッケージテンプレートの上に配置される薬剤移送確認ユニット２０の位置も示している。薬剤移送確認ユニット２０は、システムによって充填される患者の処方箋に対応する特定のパッケージ又はパッケージテンプレートキャビティへの移送を確認する複数のセンサを組み込む。

図２は、薬剤移送確認ユニット２０の第１の例示的な実施形態を示している。薬剤移送確認ユニット２０は好ましくは、本発明のシステムによって包装される固形の経口医薬品の移送経路を個々に提供するキャビティ２２のアレイを含む。薬剤移送確認ユニット２０のキャビティ２２のアレイは好ましくは、薬剤移送確認ユニット２０の下に位置付けられる経口の固形医薬製品のパッケージの個々のキャビティに対応する。パッケージ又はパッケージテンプレートの各キャビティは、特定の患者の投薬時間に対応し、システムは、ロボット式のピックアンドプレースユニットを使用して、所定の患者の処方箋データに正確に従って、それぞれの必要な経口の固形医薬品をその指定された位置に自動的に移送する。

図２は、ロボット式のピックアンドプレースユニットによって移送された薬剤が、所望のパッケージキャビティ又はテンプレート位置に実際に落下することを確認するのに使用される複数の電磁波エミッタユニット２６も示している。この第１の実施形態によると、電磁波エネルギー受信ユニット（図示せず）が、電磁波エミッタユニットのそれぞれの反対側に配置され、経口の固形医薬品が所定の患者の処方箋データに従って所望のキャビティ内に堆積されたことを確認するために、薬剤移送確認ユニット２０において、薬剤移送確認ユニット２０の所与の行又は列において、各キャビティの経口の固形医薬品の移送経路を通して経路が形成される。薬剤移送確認ユニット２０のこの第１の実施形態によると、経口の固形医薬品がアームエンドツーリングによって堆積されたことを確認することが可能であるが、確認は、薬剤移送確認ユニット２０の行又は列についてのみ可能である。当業者は、個々のキャビティへの錠剤の落下を確認するように、より高い解像度を提供するために、付加的なエミッタ及び受信器を使用することができることを理解するであろう。薬剤移送確認ユニット２０は、キャビティ間のバリアとしても働き、キャビティ間の薬剤の不用意な移送を防止する。

図３は、薬剤移送確認ユニット２０の代替的な実施形態を示しており、薬剤移送確認ユニット２０の各キャビティ２２は、固形の経口医薬品が患者の処方箋データに従ってパッケージの特定のキャビティに落下したことを具体的に確認するための、それ自身の対の電磁波エミッタ及び受信器ユニットを含む。電磁波エミッタユニットは図３の図には示されていない。図３は、薬剤移送確認ユニット２０、及び、薬剤移送確認ユニット２０の各キャビティに個々に関連付けられる個々の電磁波受信ユニット３０を示している。個々の固形の経口医薬品がロボット式のピックアンドプレースユニットによって薬剤移送確認ユニット２０の特定のキャビティを通って落下すると、薬剤移送確認ユニット２０は、電磁波受信ユニット３０のそれぞれによって受信されるビームの中断に基づいて、固形の経口医薬品の落下を感知及び確認することが可能である。個々のキャビティにおける落下をこのように感知することによって、経口の固形医薬品が、所定の患者の処方箋データに正確に従って、ロボット式のピックアンドプレースユニットによってパッケージ内に落下したことを確認する。個々の電磁波エミッタ及び受信器を使用することで、ビームの１回の中断のみが各錠剤の落下に関連付けられることを確認して、錠剤がキャビティから跳ねなかったことを保証することもできる。

パッケージキャビティの上及び／又は下に位置決めされる光学感知ユニットからの付加的な画像データを使用することによって、個々のキャビティが、所定の患者の処方箋データに正確に従って経口の固形医薬品で適切に充填されたことを更に確認することができる。

図４は、包装機械を制御するのに使用されるコンピュータコントローラの電子メモリに記憶されている患者の処方箋データに正確に従うパッケージの特定のキャビティへの経口の固形医薬製品の配置を自動的に確認する全体的なプロセスを示すフロー図である。ステップ４２において、薬剤師又は技術者は、指定された薬剤に関して、バルク貯蔵部から適切なキャニスタ又はディスペンサへの薬剤の移送を確認する。薬剤キャニスタはカルーセルに戻され、カルーセルにおいて、本発明のロボット式のピックアンドプレース装置への移送のためにロボットによって自動的に回収される。バーコード、ＱＲコード（登録商標）、又は、システムに関連するＲＦＩＤ読取機が、キャニスタがステージングエリアにおける特定の場所に位置決めされる前にキャニスタ上のコードを読み取り、それによって、ロボット式の回収器が所望のキャニスタをロボット式のピックアンドプレースユニットに自動的に移送できることが好ましい。

ステップ４４において、システムが所望の薬剤を移送することを確実にするために、バーコード又は他の自動化読取機が、キャニスタがロボット式のピックアンドプレース包装システムのステージングエリアに移送されるときにキャニスタからコード又はデータを読み取る。ステップ４６において、ピックアンドプレースユニットからの画像データが、移送されている個々の錠剤が予期される錠剤の物理的特性に一致する物理的特性を有することを確認する。ステップ４８において、システムは、患者の処方箋データに対応する特定のパッケージキャビティへの錠剤の落下を確認する。最後に、ステップ５０において、結果として生じるパッケージは、患者の処方箋データによって指定される全ての用量の全ての必要な薬剤がシステムによって製品パッケージのキャビティ内に充填された後に、患者の特定のデータでラベル付け及びシールされる。

システムの代替的なより手動のバージョンでは、薬剤移送確認トレイは、経口の固形医薬品で充填されるパッケージの特定のキャビティに対応するトレイの領域において照明する１つ又は複数のライトを含む。これは、患者の処方箋データに従った、特定のパッケージキャビティへの経口の固形医薬品の手動の移送を助ける。錠剤の移送に関連する残りの動作は、次に、パッケージキャビティへの手動の移送に従って行うことができる。システムは、固形医薬品を患者の処方箋データに対応する所望のパッケージ位置に配置するようユーザを案内するために、特定の領域における１つ又は複数のライトを照明させる。

図５は、参照符号６０で全体的に示されているロボット式のピックアンドプレース装置のアームエンドツーリングの細部を示している。高圧ライン６２及び低圧ライン６４が、吸引管６５において真空を生成するように動作する。吸引管６５に近接して位置付けられる圧力センサ６６が、圧力センサ６６における所定の圧力変化に基づいて錠剤がシステムによって取り出されたことを確実にするように動作する。弁６７は、吸引管６５において真空を選択的に印加する空気圧式ソレノイドスイッチである。スイッチは好ましくは、１０ミリ秒以内で吸引管端における１０ミリ秒以内の圧力変化を生じる２ミリ秒スイッチである。ソレノイドスイッチすなわち弁６７は、４つの標準的なポートからなり、ポートＡ及びポートＢは、陰圧及び陽圧の供給源である。ポートＡは、陰圧を供給する真空エジェクタに直接的に連結され、ポートＢは、低い陽圧を供給する陽圧調節器に直接的に連結される。結果として、Ｐポートが、真空圧力及び陽圧を吸引管に供給するポートである。ポートＡ及びポートＢは、ピックアンドプレース動作中に有効な（ａｃｔｉｖｅ）真空及び陽圧を常に有する。この構成は、吸引管６５の端における迅速な圧力変化を保証する。陽圧は、吸引管６５の端における真空圧力を簡単かつ効果的に除去するのに必要である。

錠剤の落下の確認を行うために、Ｋｅｙｅｎｃｅ社によって製造されるモデルＬＶ Ｓ ６２等のエミッタを、光学センサとともに光エミッタとして使用することが好ましい。代替的には、Ｆａｉｒｃｈｉｌｄ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ社の赤外線発光ダイオードを、光学センサと併せて光源として使用することができる。当業者は、実質的に任意のエミッタ及びセンサを使用して、製品パッケージキャビティへの経口の固形医薬品の通過に関連する、感知された発光ビームの中断を感知することができることを理解するであろう。代替的な構成では、１つ又は複数の画像化ユニットを使用して、パッケージキャビティへの経口の固形医薬品の通過を感知することができるが、この構成は、特定のパッケージキャビティへの移送を確認するために、付加的な画像データ処理を必要とすることが認識される。

当業者は、添付の特許請求の範囲内であれば、種々の置換及び変更を本件出願において記載されるシステム及び方法に加えることができることを理解するであろう。

Claims (3)

1. 経口の固形医薬薬剤の包装を自動的に確認する方法であって、
   複数の分配容器のそれぞれへの複数の経口の固形医薬品の配置を確認することであって、各分配容器は、特定の経口の固形医薬薬剤用である、確認することと、
   複数の分配容器のそれぞれをロボット式のピックアンドプレース移送機構のステージング位置に自動的に移送するとともに、経口の固形医薬品を特定の分配容器から移送するために、該分配容器が特定のステージング位置に位置付けられていることを確認することと、
   前記ロボット式のピックアンドプレース移送機構を使用して、個々の経口の固形医薬薬剤を、複数の分配容器のそれぞれから、患者の処方箋データに対応するパッケージキャビティ位置に自動的に移送するとともに、前記ロボット式のピックアンドプレース移送機構によって移送された各経口の固形医薬薬剤が、特定のパッケージキャビティ位置への移送が指定される経口の固形医薬品の所定の物理的なパラメータに一致することを、前記患者の処方箋データに基づいて自動的に確認することと、
   各経口の固形医薬品が前記患者の処方箋データに従って前記指定されたパッケージキャビティ位置に落下したことを自動的に確認することと、
   前記患者の処方箋データによって指定された全ての経口の固形医薬品が、前記患者の処方箋データによって指定されたパッケージキャビティ内に移送された後で、患者の識別及び処方箋データをパッケージに自動的にシール及び印刷することと、
   を含む、経口の固形医薬薬剤の包装を自動的に確認する方法。
2. 各経口の固形医薬品が対応する記憶されている患者の処方箋データによって指定されたパッケージキャビティ位置に落下したことを自動的に確認するステップは、自動化された画像データの取得及び比較、並びに、キャビティに特有の落下位置の確認の双方を含む、請求項１に記載の経口の固形医薬薬剤の包装を自動的に確認する方法。
3. 空気圧式ソレノイドスイッチが、吸引管の端において真空を選択的に印加する、請求項１に記載の経口の固形医薬薬剤の包装を自動的に確認する方法。