JP2018103858A

JP2018103858A - 自動運転装置

Info

Publication number: JP2018103858A
Application number: JP2016253176A
Authority: JP
Inventors: 博充浦野; Hiromitsu Urano
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2016-12-27
Filing date: 2016-12-27
Publication date: 2018-07-05
Anticipated expiration: 2036-12-27
Also published as: US20180181135A1; US11048263B2; JP6645418B2

Abstract

【課題】車内に運転者が居ない状態で車両が自動で走行している場合に、車両の盗難の可能性を抑制する。【解決手段】走行計画生成部１５は、運転者検出部１４によって運転者が居ないと検出された場合、車両Ｖの車線変更を禁止する制限、及び運転者が居ると検出された場合に比べて車両Ｖの速度を遅くする制限のうち少なくともいずれかの制限を加えた走行計画を生成する。走行制御部１７は、運転者検出部１４によって運転者が居ないと検出された場合に走行計画に沿って無人自動運転制御を実行する。【選択図】図１

Description

本発明は、自動運転装置に関する。

例えば、特許文献１には、運転者が車内に居る状態での自動運転と、運転者が車内に居ない状態での自動運転とに車両の運転状態を切り替え可能な車両の制御装置が記載されている。

特開２００１−１７８７号公報

例えば、車内に運転者が居ない状態で車両が自動で走行している場合、車内に運転者が居ないため、悪意のある第三者によって車両が盗難されることが考えられる。

そこで、本発明の一側面は、車内に運転者が居ない状態で車両が自動で走行している場合に、車両の盗難の可能性を抑制可能な自動運転装置を提供することを目的とする。

本発明の一側面は、予め生成された走行計画に沿って運転者が車両に居る状態で車両を自動で走行させる有人自動運転制御と、走行計画に沿って運転者が車両に居ない状態で車両を自動で走行させる無人自動運転制御とを実行可能な自動運転装置であって、運転者の有無を検出する運転者検出部と、車両を自動で走行させるための走行計画を生成する走行計画生成部と、運転者検出部によって運転者が居ると検出された場合に走行計画に沿って有人自動運転制御を実行し、運転者検出部によって運転者が居ないと検出された場合に走行計画に沿って無人自動運転制御を実行する走行制御部と、を備え、走行計画生成部は、運転者検出部によって運転者が居ないと検出された場合、車両の車線変更を禁止する制限、及び運転者が居ると検出された場合に比べて車両の速度を遅くする制限のうち少なくともいずれかの制限を加えた走行計画を生成する。

この自動運転装置では、運転者が居ないと検出された場合には、車線変更の禁止等の制限が加えられた走行計画が生成される。このため、運転者が居ない場合には、制限が加えられた走行計画に沿って車両が自動で走行する。ここで、車線変更を禁止する制限が加えられた走行計画に沿って車両が自動で走行する場合には、車線変更をすること無く道なりに車両が走行するため、車両の走行している経路を把握し易くなる。また、運転者が居ると検出されている場合に比べて車両の速度を遅くする制限が加えられた走行計画に沿って車両が自動で走行する場合には、運転者が居ない状態で車両が走行を開始した地点（無人自動運転制御の実行開始地点）から車両が遠くに行ってしまうまでに時間が掛かる。このため、運転者が居ない状態で車両が自動で走行していても、車両を発見し易くなる。これらのように走行計画に制限を加えることで、運転者が居ない状態で車両が自動で走行していても車両を発見し易くなる。従って、この自動運転装置では、車内に運転者が居ない状態で車両が自動で走行している場合、車線変更の禁止等の制限がないときに比べて車両の盗難の可能性を抑制できる。

自動運転装置は、車両を所定の目的地へ移動させるための配車信号を受信する配車信号受信部を更に備え、走行計画生成部は、車両の無人自動運転制御中に配車信号受信部によって配車信号が受信された場合、走行計画に加えていた制限を解除し、且つ所定の目的地へ向かう走行計画を生成し、走行制御部は、車両の無人自動運転制御中に配車信号受信部によって配車信号が受信された場合、制限が解除され且つ所定の目的地へ向かう走行計画に沿って無人自動運転制御を実行してもよい。ここで、配車信号を受信した場合とは、配車を要求した者が意図して車両を所定の場所へ移動するように指示をした場合である。このため、配車信号を受信した場合には、走行計画に加えていた制限を解除することで、所定の場所まで適切に又は所定の場所まで素早く車両を走行させることができる。

本発明の他の一側面は、予め生成された走行計画に沿って運転者が車両に居る状態で車両を自動で走行させる有人自動運転制御と、走行計画に沿って運転者が車両に居ない状態で車両を自動で走行させる無人自動運転制御とを実行可能な自動運転装置であって、運転者の有無を検出する運転者検出部と、運転者検出部によって運転者が居ると検出された場合に走行計画に沿って有人自動運転制御を実行し、運転者検出部によって運転者が居ないと検出された場合に走行計画に沿って無人自動運転制御を実行する走行制御部と、を備え、走行制御部は、無人自動運転制御中において、無人自動運転制御の実行を開始してから所定時間が経過した場合又は車両が所定距離走行した場合に、車両を停止させる無人停止制御を実行する。

この自動運転装置は、無人自動運転制御の実行を開始してから所定時間が経過した場合又は所定距離走行した場合に、車両を停止させる。このように、無人自動運転制御の実行を開始してから所定時間が経過した場合又は所定距離走行した場合に車両を停止させることにより、運転者が居ない状態で車両が走行を開始した地点（無人自動運転制御の実行開始地点）から車両が遠くに行ってしまうことが抑制される。このため、運転者が居ない状態で車両が自動で走行していても、車両を発見し易くなる。従って、この自動運転装置では、車内に運転者が居ない状態で車両が自動で走行している場合、所定時間が経過又は所定距離走行した後に無人停止制御を実行しない場合に比べて車両の盗難の可能性を抑制できる。

自動運転装置は、車両を自動で走行させるための走行計画を生成する走行計画生成部と、車両を所定の目的地へ移動させるための配車信号を受信する配車信号受信部を更に備え、走行計画生成部は、車両の無人自動運転制御中に配車信号受信部によって配車信号が受信された場合、所定の目的地へ向かう走行計画を生成し、走行制御部は、車両の無人自動運転制御中に配車信号受信部によって配車信号が受信された場合、所定の目的地へ向かう走行計画に沿って無人自動運転制御を実行し、且つ無人停止制御を実行しなくてもよい。ここで、配車信号を受信した場合とは、配車を要求した者が意図して車両を所定の場所へ移動するように指示をした場合である。このため、配車信号を受信した場合には、無人停止制御を実行しないことにより、所定の場所まで適切に車両を走行させることができる。

自動運転装置は、車両のドアの施錠を行う施錠部を更に備え、施錠部は、運転者検出部によって運転者が居ないと検出されている場合、無人自動運転制御の実行開始前又は実行開始後に、ドアの施錠を行ってもよい。このように、運転者が検出されていない場合に車両のドアの施錠を行うことによって、信号等によって車両が停止した場合であっても車両内に第三者が入り込むことが困難となり、車両の盗難の可能性を更に抑制できる。

本発明の種々の側面によれば、車内に運転者が居ない状態で車両が自動で走行している場合に、車両の盗難の可能性を抑制できる。

第１実施形態に係る自動運転装置の概略構成を示す図である。運転者検出部の検出結果に応じて走行計画生成部が走行計画を生成する処理の流れを示すフローチャートである。配車用の走行計画を生成する処理の流れを示すフローチャートである。第２実施形態に係る自動運転装置の概略構成を示す図である。無人自動運転制御の実行中に、走行制御部が無人停止制御を実行する処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

（第１実施形態）
まず、自動運転装置の第１実施形態について説明する。図１に示すように、本実施形態の自動運転装置１００は、乗用車等の車両Ｖに搭載され、予め生成された走行計画に沿って車両Ｖを自動で走行させる自動運転制御を実行する。自動運転制御が実行されている状態とは、車両Ｖの速度制御及び操舵制御を含む制御が自動運転装置１００によって実行されている運転状態である。また、自動運転装置１００は、車両Ｖに運転者が居ない場合及び運転者が居る場合のいずれであっても、自動運転制御を実行することができる。すなわち、自動運転装置１００は、自動運転制御として、有人自動運転制御と無人自動運転制御とを実行することができる。有人自動運転制御とは、運転者が車両に居る状態で、走行計画に沿って車両を自動で走行させる制御である。無人自動運転制御とは、運転者が車両に居ない状態で、走行計画に沿って車両を自動で走行させる制御である。

図１に示すように、自動運転装置１００は、自動運転制御を実行するためのＥＣＵ１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ１０には、外部センサ１、ＧＰＳ受信部２、内部センサ３、地図データベース４、運転者検出センサ５、配車信号受信部６、ナビゲーションシステム７、アクチュエータ８、ＨＭＩ［Human Machine Interface］９、及びロック機構２０が接続されている。

外部センサ１は、車両Ｖの周辺の障害物等を検出するための検出機器である。外部センサ１は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。カメラは、車両Ｖの外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、車両Ｖのフロントガラスの裏側及び車両Ｖの背面に設けられている。カメラは、車両Ｖの左右側面に設けられていてもよい。カメラは、車両Ｖの前方及び後方を撮像した撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両Ｖの周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両Ｖの周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。

ＧＰＳ受信部２は、車両Ｖに搭載され、車両Ｖの位置を測定する位置測定部として機能する。ＧＰＳ受信部２は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｖの位置（例えば車両Ｖの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２は、測定した車両Ｖの位置の情報をＥＣＵ１０へ送信する。

内部センサ３は、車両Ｖの走行状態、及び車両Ｖの運転者の運転操作を検出する検出器である。内部センサ３は、車両Ｖの走行状態を検出するために、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。

車速センサは、車両Ｖの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報をＥＣＵ１０に送信する。加速度センサは、車両Ｖの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両Ｖの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両Ｖの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、車両Ｖの加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、車両Ｖの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、ジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両Ｖのヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。

地図データベース４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース４は、車両Ｖに搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］内に形成されている。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報、交差点及び分岐点の位置情報、道路の制限速度が含まれる。道路形状の情報には、例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率、路面の傾斜（上り坂、下り坂）等が含まれる。なお、地図データベース４は、車両Ｖと通信可能なサーバに記憶されていてもよい。

運転者検出センサ５は、運転席に運転者が着座しているか否かを検出するためのセンサである。運転者検出センサ５は、例えば、車両Ｖの運転席に設けられた圧力センサである。例えば、この圧力センサは、運転席の座面に着座する運転者の重量を検出する。運転者検出センサ５は、検出した検出情報をＥＣＵ１０へ送信する。

配車信号受信部６は、車両Ｖを所定の目的地へ移動させるための配車信号を受信する。配車信号受信部６は、例えば、無線通信を介して配車信号を受信する。この配車信号は、例えば、車両Ｖの外部に設置された信号配信センター等から配信される。また、配車信号は、車両Ｖの所有者等が操作する携帯用の通信機器を介して配信されてもよい。配車信号には、車両Ｖの移動先となる目的地の情報が含まれていてもよい。あるいは、車両Ｖの移動先となる目的地の情報が予め自動運転装置１００に設定されており、配車信号受信部６が配車信号を受信した場合に、予め設定された目的地へ車両Ｖを移動させる構成であってもよい。

ナビゲーションシステム７は、車両Ｖに搭載され、自動運転によって車両Ｖが走行する目標ルートを設定する。ナビゲーションシステム７は、予め設定された目的地、ＧＰＳ受信部２によって測定された車両Ｖの位置、及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｖの位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算する。自動運転制御の目的地は、車両Ｖの乗員がナビゲーションシステム７に設けられた入力ボタン（又はタッチパネル）を操作することにより設定される。目標ルートは、道路を構成する車線を区別して設定され。ナビゲーションシステム７は、周知の手法により目標ルートを設定することができる。ナビゲーションシステム７は、ディスプレイの表示及びスピーカの音声出力により運転者に対して目標ルートの報知を行う。ナビゲーションシステム７は、車両Ｖの目標ルートの情報をＥＣＵ１０へ出力する。

アクチュエータ８は、車両Ｖの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ８は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両Ｖの駆動力を制御する。なお、車両Ｖがハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両Ｖが電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ８を構成する。

ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Ｖの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両Ｖの操舵トルクを制御する。

ＨＭＩ９は、運転者と自動運転装置１００との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ９は、例えば、運転者等に画像情報を表示するディスプレイ、音声を出力するスピーカ、及び運転者が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネル、音声入力装置等を備えている。ＨＭＩ９は、運転者が入力した情報をＥＣＵ１０へ送信する。また、ＨＭＩ９は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、画像情報をディスプレイに表示すると共に、音声をスピーカから出力する。

ロック機構２０は、車両Ｖのドアに設けられ、ドアの施錠を行う。車両Ｖのドアとは、車内と車外とをつなぐ開口部に設けられたドアであり、車両Ｖの乗員が搭乗するキャビンに設けられたドア、及び荷物を収容するトランクに設けられたドアを含む。ロック機構２０は、ロック状態であるときに、車両Ｖのドアを開けること不可とする。ロック機構２０は、アンロック状態のときに車両Ｖのドアを開けることを可能とする。

次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、車両位置認識部１１、外部状況認識部１２、走行状態認識部１３、運転者検出部１４、走行計画生成部１５、施錠部１６、及び走行制御部１７を有している。なお、ＥＣＵ１０の機能の一部は、車両Ｖと通信可能なサーバで実行されてもよい。

車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部２の位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｖの地図上の位置を認識する。車両位置認識部１１は、地図データベース４の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び外部センサ１の検出結果を利用して、既存のＳＬＡＭ技術により車両Ｖの位置を認識してもよい。

外部状況認識部１２は、外部センサ１の検出結果に基づいて、車両Ｖの外部状況を認識する。外部状況認識部１２は、カメラの撮像画像及び／又はレーダセンサの障害物情報に基づいて、周知の手法により、車両Ｖの周囲の障害物の位置を含む車両Ｖの外部状況を認識する。

走行状態認識部１３は、内部センサ３の検出結果に基づいて、車両Ｖの車速及び向きを含む車両Ｖの走行状態を認識する。具体的には、走行状態認識部１３は、車速センサの車速情報に基づいて、車両Ｖの車速を認識する。走行状態認識部１３は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、車両Ｖの向きを認識する。

運転者検出部１４は、運転者検出センサ５の検出結果に基づいて、運転席における運転者の有無を検出する。例えば運転者検出部１４は、運転者検出センサ５の圧力センサによって運転者の重量が検出されている場合に、運転者が居ると検出する。反対に、運転者検出部１４は、運転者検出センサ５の圧力センサによって運転者の重量が検出されていない場合に、運転者が居ないと検出する。

走行計画生成部１５は、車両Ｖを自動で走行させるための走行計画を生成する。具体的には、走行計画生成部１５は、まず、予め設定された目的地、車両位置認識部１１の認識した車両Ｖの地図上の位置、及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｖの目標ルートを設定する。目的地は、運転者が設定した目的地であってもよく、周知の手法により自動運転装置１００が自動で設定した目的地であってもよい。なお、走行計画生成部１５は、目標ルートとして、ナビゲーションシステム７が設定した目標ルートを用いてもよい。

ここで、本明細書で説明する目標ルートには、特許５３８２２１８号公報（ＷＯ２０１１／１５８３４７号公報）に記載された「運転支援装置」、又は、特開２０１１−１６２１３２号公報に記載された「自動運転装置」における道なり走行ルートのように、目的地の設定が運転者等から明示的に行われていない際に、外部状況や地図情報に基づき自動的に生成される走行ルートも含まれる。

走行計画生成部１５は、目標ルート、地図データベース４の地図情報、外部状況認識部１２により認識された車両Ｖの外部状況、及び走行状態認識部１３により認識された車両Ｖの走行状態に基づいて、車両Ｖの走行計画を生成する。走行計画生成部１５は、運転者が自動運転制御の開始操作を行った場合に、走行計画の生成を開始する。この走行計画は、車両Ｖの現在の位置から予め設定された目的地に車両Ｖが至るまでの走行計画となる。また、目的地の設定が運転者等から明示的に行われていない場合、この走行計画は、車両Ｖの現在の位置から車両Ｖが道なりに走行するための走行計画となる。

走行計画には、車両Ｖの目標ルート上の位置に応じた車両Ｖの制御目標値が含まれている。目標ルート上の位置とは、地図上で目標ルートの延在方向における位置である。目標ルート上の位置は、目標ルートの延在方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置を意味する。制御目標値とは、走行計画において車両Ｖの制御目標となる値である。制御目標値は、目標ルート上の設定縦位置毎に関連付けて設定される。走行計画生成部１５は、目標ルート上に所定間隔の設定縦位置を設定すると共に、設定縦位置毎に制御目標値（例えば目標横位置及び目標車速）を設定することで、走行計画を生成する。設定縦位置及び目標横位置は、合わせて一つの位置座標として設定されてもよい。設定縦位置及び目標横位置は、走行計画において目標として設定される縦位置の情報及び横位置の情報を意味する。

また、走行計画生成部１５は、運転者検出部１４によって運転者が居ないと検出された場合、上記のようにして走行計画を生成する際に、車両Ｖの車線変更を禁止する制限、及び運転者が居ると検出された場合に比べて車両Ｖの速度を遅くする制限のうち少なくともいずれかの制限を加えた走行計画を生成する。すなわち、上記のようにして生成された走行計画（制限が加えられていない走行計画）は、運転者検出部１４によって運転者が居ると検出された場合に生成される走行計画である。

車線変更を禁止する制限を加えた走行計画を生成することとは、複数の車線がある道路を走行中に、車両Ｖが走行する車線を変更することなく、目的地に向けて車両Ｖを走行させる走行計画を生成することをいう。なお、ここでの禁止される車線変更には、目的地に向けて走行する際に、右折又は左折等のために右折レーン又は左折レーンへ進入するための車線変更が除外されていてもよい。すなわち、右折又は左折等のために右折レーン又は左折レーンへ進入する場合の車線変更は、制限されていなくてもよい。例えば、禁止される車線変更には、走行している車両が少ない車線への車線変更、または前方の車両を追い越す際の車線変更等が含まれていてもよい。

運転者が居ると検出された場合に比べて車両Ｖの速度を遅くする制限を加えた走行計画を生成することとは、運転者が居ると検出されている場合に設定される速度よりも遅い速度が設定された走行計画を生成することをいう。例えば、運転者が居ると検出されている場合、車両Ｖの速度として、車両Ｖが走行する道路の法定速度が設定されることがある。この場合、走行計画生成部１５は、車両Ｖの速度として法定速度未満の値が設定された走行計画を生成する。

車線変更を禁止する制限、及び運転者が居ると検出された場合に比べて車両Ｖの速度を遅くする制限の両方の制限を加えた走行計画を生成することとは、上述した車線変更を禁止する制限と、上述した車両Ｖの速度を遅くする制限とを組み合わせた走行計画を生成することをいう。

このように走行計画生成部１５は、運転者が居ると検出されている場合には、有人自動運転制御に用いられる走行計画として上述した制限が加えられていない走行計画を生成する。走行計画生成部１５は、運転者が居ないと検出されている場合には、無人自動運転制御に用いられる走行計画として上述した制限が加えられた走行計画を生成する。

また、走行計画生成部１５は、走行制御部１７が車両Ｖの無人自動運転制御中に配車信号受信部６によって配車信号が受信された場合、走行計画に加えていた制限を解除し、且つ所定の目的地へ向かう走行計画を生成する。なお、配車信号が受信された場合に走行計画生成部１５が生成する走行計画を、他の走行計画と区別するために、便宜上、配車用の走行計画という。

ここでの解除される制限とは、上述した、車線変更を禁止する制限、及び運転者が居ると検出された場合に比べて車両Ｖの速度を遅くする制限である。これらの２つの制限のうち、いずれか一方の制限が加えられている場合には、走行計画に加えられていた方の制限を解除する。また。走行計画に両方の制限が加えられていた場合には、両方の制限を解除する。

配車信号が受信された場合に生成される走行計画の所定の目的地とは、配車のために車両Ｖを移動させる移動先の地点である。この所定の目的地として、配車信号に移動先となる目的地の情報が含まれている場合には、配車信号に含まれている目的地を用いることができる。配車信号を受信した場合の移動先となる目的地の情報が予め自動運転装置１００に設定されている場合、この所定の目的地として、予め設定された目的地を用いることができる。走行計画生成部１５は、配車信号を受信した場合の移動先を目的地として上述したように目標ルートを設定し、走行計画を生成する。

施錠部１６は、ロック機構２０を制御することによって、車両Ｖのドアの施錠を行う。施錠部１６は、運転者検出部１４によって運転者が居ないと検出されている場合、走行制御部１７によって無人自動運転制御の実行開始前又は実行開始後に、ドアの施錠を行う。
なお、ここでの無人自動運転制御の実行開始後とは、無人自動運転制御の実行開始直後等、実行開始から所定時間経過後とすることができる。また、施錠部１６は、無人自動運転制御の実行開始後に施錠をする場合、車両Ｖの速度に関わらず、無人自動運転制御の実行開始後にドアの施錠を行う。すなわち、車両Ｖの速度が低速であっても、所定時間経過後にドアが施錠される。

このように、施錠部１６がドアの施錠を行うことで、無人自動運転制御の実行中に外部から車両Ｖ内に第三者が入り込むことができなくなる。また、施錠部１６は、ドアの施錠を行うと共に、窓を閉める制御を実行してもよい。なお、施錠部１６は、車両Ｖの内部からはドアの施錠を解除可能としてもよい。これにより、例えば、車両Ｖの中に人が残っていた場合であっても、車両Ｖの外へ出ることができる。

また、ドアの施錠が行われた後も、正規のカギにより車両Ｖのドアの解錠操作が行われた場合、施錠部１６は、ドアの施錠を解除してもよい。ここでの、正規のカギによる車両Ｖのドアの解錠操作とは、物理的なキーを用いた解錠操作、及び無線通信による解錠操作のいずれであってもよい。無人自動運転制御中に、正規のカギによる解錠操作が行われた場合、走行制御部１７は、車両Ｖの無人自動運転制御を一時停止又は無人自動運転制御の実行を解除してもよい。これにより、ドアが開いた状態（開閉可能な状態）で車両Ｖが走行することを防止できる。また、無人自動運転制御による自動運転を外部からの操作によって停止させる効果、及び車両Ｖの誤発進を抑制する効果等を奏することができる。自動運転装置１００は、車両Ｖの無人自動運転制御を一時停止すること、又は無人自動運転制御の実行を解除することを、無人自動運転制御の実行中に車両Ｖの内部からドアの解錠操作が行われたときに実行してもよい。

走行制御部１７は、運転者の入力操作等によって車両Ｖの運転状態が自動運転状態に切り換えられた場合、車両位置認識部１１の認識した車両Ｖの地図上の位置と走行計画生成部１５で生成された走行計画とに基づいて、車両Ｖの速度制御及び操舵制御を含む自動運転制御を実行する。走行制御部１７は、アクチュエータ８に制御信号を送信することにより、自動運転制御を実行する。走行制御部１７が自動運転制御を実行することで、車両Ｖの運転状態が自動運転状態となる。上述したように、走行計画生成部１５は、車両Ｖ内に運転者が居る場合及び居ない場合のいずれの場合であっても走行計画を生成する。このため、走行制御部１７は、走行計画に沿って自動運転制御を実行することで、車両Ｖ内に運転者が居る場合の有人自動運転制御、及び運転者が居ない場合の無人自動運転制御のいずれも実行することができる。

走行制御部１７は、運転者検出部１４によって運転者が居ると検出された場合に、走行計画生成部１５で生成された走行計画に沿って有人自動運転制御を実行する。また、走行制御部１７は、運転者検出部１４によって運転者が居ないと検出された場合に、走行計画生成部１５で生成された走行計画に沿って無人自動運転制御を実行する。

すなわち、走行制御部１７は、運転者検出部１４によって運転者が居ないと検出された場合、上記のように制限が加えられた走行計画に沿って無人自動運転制御を実行する。これにより、運転者が居ない場合、車両Ｖは、車線変更が禁止された状態及び運転者が居る場合に比べて速度が制限された状態の少なくともいずれかを含む状態で、自動で走行する。

また、走行制御部１７は、車両Ｖの無人自動運転制御中に配車信号受信部６によって配車信号が受信された場合、配車用の走行計画に沿って車両Ｖの無人自動運転制御を実行する。なお、配車信号が受信された場合に走行計画生成部１５で生成される走行計画とは、上述した車線変更を禁止する制限等が解除され且つ配車のための移動先となる目的地へ向かう走行計画である。

なお、走行制御部１７は、運転者の入力操作等によって車両Ｖの運転状態が自動運転状態に切り換えられたときに、運転者検出部１４によって運転者が居ないと検出されている場合に、上述した制限が加えられた走行計画に沿った無人自動運転制御を実行する。また、走行制御部１７は、有人自動運転制御を実行中に、運転者検出部１４によって運転者が居ないと検出された場合、上述した制限が加えられた走行計画に沿った無人自動運転制御を実行してもよい。また、走行制御部１７は、無人自動運転制御を実行中に、運転者検出部１４によって運転者が居ると検出された場合、上述した制限が解除された走行計画に沿った有人自動運転制御を実行してもよい。

次に、運転者の入力操作等によって車両Ｖの運転状態が自動運転状態に切り換えられたときに、運転者検出部１４の検出結果に応じて走行計画生成部１５が走行計画を生成する処理の流れについて説明する。図２に示すフローチャートは、車両Ｖの運転状態が自動運転状態に切り換えられたときに開始される。

図２に示すように、走行計画生成部１５は、運転者検出部１４によって運転者が検出されているか否かを判定する（Ｓ１０１）。運転者が居ると検出されている場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、走行計画生成部１５は、上述した車線変更を禁止する制限等が加えられていない走行計画を、有人自動運転制御用の走行計画として生成する（Ｓ１０２）。一方、運転者が居ないと検出されている場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、走行計画生成部１５は、上述した車線変更を禁止する制限等が加えられた走行計画を、無人自動運転制御用の走行計画として生成する（Ｓ１０３）。走行計画が生成されると、走行制御部１７は、生成された走行計画に沿って有人自動運転制御又は無人自動運転制御を実行する。

次に、車両Ｖの無人自動運転制御中に配車信号が受信された場合に、配車用の走行計画を生成する処理の流れについて説明する。図３に示すフローチャートは、車両Ｖの無人自動運転制御の実行（配車のための無人自動運転制御の実行を除く）が開始された場合に開始される。また、処理がエンドに至った場合、車両Ｖの無人自動運転制御中であるときには、所定時間後に再びスタートから処理を開始する。

図３に示すように、走行計画生成部１５は、配車信号受信部６によって配車信号が受信されたか否かを判定する（Ｓ２０１）。配車信号が受信されていない場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、走行制御部１７は、所定時間後に再びＳ２０１の処理を実行する。配車信号が受信された場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、走行計画生成部１５は、走行計画に加えていた制限を解除し、且つ配車のための移動先となる目的地へ向かう走行計画を生成する（Ｓ２０２）。走行計画生成部１５によって配車用の走行計画が生成されると、走行制御部１７は、上述した車線変更を禁止する制限等が加えられた走行計画に代えて、配車用の走行計画に沿って車両Ｖの無人自動運転制御を実行する。

本実施形態は以上のように構成され、この自動運転装置１００では、運転者が居ないと検出された場合には、車線変更の禁止等の制限が加えられた走行計画が生成される。このため、運転者が居ない場合には、制限が加えられた走行計画に沿って車両Ｖが自動で走行する。ここで、車線変更を禁止する制限が加えられた走行計画に沿って車両Ｖが自動で走行する場合には、車線変更をすること無く道なりに車両Ｖが走行するため、車両Ｖの走行している経路を把握し易くなる。また、運転者が居ると検出されている場合に比べて車両Ｖの速度を遅くする制限が加えられた走行計画に沿って車両Ｖが自動で走行する場合には、運転者が居ない状態で車両Ｖが走行を開始した地点（無人自動運転制御の実行開始地点）から車両Ｖが遠くに行ってしまうまでに時間が掛かる。このため、運転者が居ない状態で車両Ｖが自動で走行していても、車両Ｖを発見し易くなる。これらのように走行計画に制限を加えることで、運転者が居ない状態で車両Ｖが自動で走行していても車両Ｖを発見し易くなる。従って、この自動運転装置１００では、車内に運転者が居ない状態で車両Ｖが自動で走行している場合（無人自動運転制御の実行中の場合）、車線変更の禁止等の制限がないときに比べて車両Ｖの盗難の可能性を抑制できる。

走行計画生成部１５は、車両Ｖの無人自動運転制御中に配車信号が受信された場合、走行計画に加えていた制限を解除し、且つ配車のための移動先となる目的地へ向かう走行計画を生成する。ここで、配車信号を受信した場合とは、配車を要求した者が意図して車両Ｖを所定の場所へ移動するように指示をした場合である。このため、配車信号を受信した場合には、走行計画に加えていた制限を解除することで、所定の場所まで適切に又は所定の場所まで素早く車両Ｖを走行させることができる。

施錠部１６は、運転者検出部１４によって運転者が居ないと検出されている場合、無人自動運転制御の実行開始前又は実行開始後に、ドアの施錠を行う。このように、運転者が検出されていない場合に車両Ｖのドアの施錠を行うことによって、信号等によって車両Ｖが停止した場合であっても車両内に第三者が入り込むことが困難となり、車両Ｖの盗難の可能性を更に抑制できる。

（第２実施形態）
次に、自動運転装置の第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態の説明において、第１実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。図４に示される本実施形態の自動運転装置１００Ａは、第１実施形態の自動運転装置１００と同様に、有人自動運転制御と無人自動運転制御とを実行可能である。自動運転装置１００Ａは、第１実施形態の自動運転装置１００に対して、走行計画生成部１５Ａ、及び走行制御部１７Ａの構成が異なっている。以下、走行計画生成部１５Ａ、及び走行制御部１７Ａについて詳細に説明する。

走行計画生成部１５Ａは、車両Ｖを自動で走行させるための走行計画を生成する。走行計画生成部１５Ａは、第１実施形態の走行計画生成部１５と同様に、予め設定された目的地、車両位置認識部１１の認識した車両Ｖの地図上の位置、及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｖの目標ルートを設定する。この目標ルートには、上述したように、目的地の設定が運転者等から明示的に行われていない際に、外部状況や地図情報に基づき自動的に生成される走行ルートも含まれる。走行計画生成部１５Ａは、目標ルート、地図データベース４の地図情報、外部状況認識部１２により認識された車両Ｖの外部状況、及び走行状態認識部１３により認識された車両Ｖの走行状態に基づいて、車両Ｖの走行計画を生成する。

第１実施形態の走行計画生成部１５では、運転者検出部１４によって運転者が居ないと検出された場合、車線変更を禁止する制限等を加えた走行計画を生成した。本実施形態の走行計画生成部１５Ａは、運転者の有無にかかわらず、車線変更を禁止する等の制限が加えられていない走行計画を生成する。

また、走行計画生成部１５Ａは、走行制御部１７Ａが車両Ｖの無人自動運転制御中に配車信号受信部６によって配車信号が受信された場合、所定の目的地へ向かう走行計画を生成する。ここでの所定の目的地とは、配車のために車両Ｖを移動させる移動先の地点である。なお、配車信号が受信された場合に走行計画生成部１５Ａが生成する走行計画を、他の走行計画と区別するために、便宜上、配車用の走行計画という。

走行制御部１７Ａは、運転者検出部１４によって運転者が居ると検出された場合に、走行計画生成部１５Ａで生成された走行計画に沿って有人自動運転制御を実行する。また、走行制御部１７Ａは、運転者検出部１４によって運転者が居ないと検出された場合に、走行計画生成部１５Ａで生成された走行計画に沿って無人自動運転制御を実行する。

また、走行制御部１７Ａは、無人自動運転制御の実行中において、無人自動運転制御の実行を開始してから所定時間が経過した場合に、車両Ｖを停止させる無人停止制御を実行する。或いは、走行制御部１７Ａは、無人自動運転制御の実行中において、無人自動運転制御の実行を開始してから車両Ｖが所定距離走行した場合に、車両Ｖを停止させる無人停止制御を実行してもよい。走行制御部１７Ａは、無人自動運転制御の実行を開始してから車両Ｖが所定距離走行したか否かを、車両Ｖに搭載された走行距離センサの検出結果を用いる等、周知の技術に基づいて判定することができる。

ここで、無人停止制御とは、所定時間が経過した場合又は所定距離走行した場合に、他車両の走行を妨げない場所まで車両Ｖを移動させて車両Ｖを停止させる制御である。他車両の走行を妨げない場所とは、例えば、道路の路肩、退避スペース等が挙げられる。走行制御部１７Ａは、無人自動運転制御の実行を開始してから所定時間が経過した場合又は所定距離走行した場合に、周知の技術に基づいて、他車両の走行を妨げない場所まで車両Ｖを移動させた後、車両Ｖを停止させる。無人停止制御により車両Ｖを停止させた後、走行制御部１７Ａは、無人自動運転制御を終了する。

ここで、無人自動運転制御の実行時に用いる走行計画に目的地が設定されている場合、無人自動運転制御の実行を開始してから所定時間が経過する前に又は所定距離走行する前に、目的地に車両Ｖが到着することがある。この場合、走行制御部１７Ａは、無人停止制御を実行しない。

走行制御部１７Ａは、車両Ｖの無人自動運転制御中に配車信号受信部６によって配車信号が受信された場合、配車用の走行計画に沿って車両Ｖの無人自動運転制御を実行する。また、走行制御部１７Ａは、車両Ｖの無人自動運転制御中に配車信号受信部６によって配車信号が受信された場合、無人停止制御を実行しない。これにより、配車のための移動先まで、車両Ｖを無人自動運転制御によって自動で走行させることができる。

次に、無人自動運転制御の実行中に、走行制御部１７Ａが無人停止制御を実行する処理の流れについて説明する。図５に示すフローチャートは、車両Ｖの無人自動運転制御の実行（配車のための無人自動運転制御の実行を除く）が開始された場合に開始される。また、無人自動運転制御の実行時に用いる走行計画に目的地が設定されている場合、無人自動運転制御の実行を開始してから所定時間が経過する前に又は所定距離走行する前に目的地に車両Ｖが到着したときには、本フローチャートの処理を終了する。

図５に示すように、走行制御部１７Ａは、無人自動運転制御の実行を開始してから所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ３０１）。所定時間が経過していない場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、走行制御部１７Ａは、所定時間が経過するまでＳ３０１の判定処理を繰り返し実行する。なお、所定時間が経過したか否かを用いることに代えて所定距離走行したか否かを用いる場合、走行制御部１７Ａは、無人自動運転制御の実行を開始してから車両Ｖが所定距離走行したか否かを判定する。そして、走行制御部１７Ａは、車両Ｖが所定距離走行するまで、この判定処理を繰り返し実行する。

所定時間が経過した場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、走行制御部１７Ａは、無人停止制御を実行し、車両Ｖを停止させる（Ｓ３０２）。所定時間が経過したか否かを用いることに代えて所定距離走行したか否かを用いる場合、走行制御部１７Ａは、車両Ｖが所定距離走行した場合、無人停止制御を実行して車両Ｖを停止させる。

配車信号が受信された場合に走行計画生成部１５Ａが配車用の走行計画を生成し、生成された配車用の走行計画に沿って走行制御部１７Ａが車両Ｖの無人自動運転制御を実行する処理の流れは、第１実施形態において図３を用いて説明した処理の流れと同様である。

本実施形態は以上のように構成され、この自動運転装置１００Ａでは、無人自動運転制御の実行を開始してから所定時間が経過した場合又は所定距離走行した場合に、車両Ｖを停止させる。このように、無人自動運転制御の実行を開始してから所定時間が経過した場合又は所定距離走行した場合に車両Ｖを停止させることにより、運転者が居ない状態で車両Ｖが走行を開始した地点（無人自動運転制御の実行開始地点）から車両Ｖが遠くに行ってしまうことが抑制される。このため、運転者が居ない状態で車両Ｖが自動で走行していても、車両Ｖを発見し易くなる。従って、この自動運転装置では、車内に運転者が居ない状態で車両Ｖが自動で走行している場合、所定時間が経過又は所定距離走行した後に無人停止制御を実行しない場合に比べて車両Ｖの盗難の可能性を抑制できる。

走行計画生成部１５Ａは、車両Ｖの無人自動運転制御中に配車信号が受信された場合、配車のための移動先となる目的地へ向かう走行計画を生成する。走行制御部１７Ａは、車両Ｖの無人自動運転制御中に配車信号が受信された場合、配車用の走行計画に沿って無人自動運転制御を実行し、且つ無人停止制御を実行しない。ここで、配車信号を受信した場合とは、配車を要求した者が意図して車両Ｖを所定の場所へ移動するように指示をした場合である。このため、配車信号を受信した場合には、無人停止制御を実行しないことにより、所定の場所まで適切に車両Ｖを走行させることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、自動運転装置１００，１００Ａは、ドライブレコーダを備えていてもよい。このドライブレコーダは、車両Ｖの自動運転制御の実行時に、観測データを記憶する。この観測データとは、例えば、時刻及び車両Ｖの位置に対して、外部センサ１の検出結果、内部センサ３の検出結果、及び運転者検出センサ５の検出結果等が紐づけられたデータである。観測データを記録しておくことで、車両Ｖの盗難が生じたときの状況を把握することができる。また、観測データは、自動運転装置１００，１００Ａに備えられたドライブレコーダに記録されると共に、通信回線等を通じて車外の情報記録センター等で記録されていてもよい。観測データを車外においても記録することで、観測データの堅牢性を保つことができる。なお、ドライブレコーダが搭載されていない又は機能していない等の観測データを記録できない状態である場合、自動運転装置１００，１００Ａは、自動運転制御の実行を不可とすることもできる。なお、ドライブレコーダは、自動運転制御の実行開始後の所定時間（例えば、数分間）の間の観測データのみを記録していてもよい。また、ドライブレコーダは、所定の記録条件が満たされた場合など、必要に応じて観測データを記録する構成であってもよい。

運転者検出センサ５は、圧力センサに代えて、運転者を撮像するカメラを有していてもよい。このカメラは、例えば、車両Ｖのステアリングコラムのカバー上で運転者の正面の位置に設けられ、運転者の撮像を行う。この場合、運転者検出部１４は、カメラによって撮像された画像情報に基づいて、周知の画像処理技術等を用いて運転者の有無を検出することができる。

第１実施形態及び第２実施形態の自動運転装置１００，１００Ａにおいて、配車信号に応じて車両Ｖの無人自動運転制御を実行することは必須では無い。また、第１実施形態及び第２実施形態の自動運転装置１００，１００Ａにおいて、施錠部１６が施錠を行うことは必須では無い。

６…配車信号受信部、１４…運転者検出部、１５，１５Ａ…走行計画生成部、１６…施錠部、１７，１７Ａ…走行制御部、１００，１００Ａ…自動運転装置、Ｖ…車両。

Claims

予め生成された走行計画に沿って運転者が車両に居る状態で前記車両を自動で走行させる有人自動運転制御と、前記走行計画に沿って前記運転者が前記車両に居ない状態で前記車両を自動で走行させる無人自動運転制御とを実行可能な自動運転装置であって、
前記運転者の有無を検出する運転者検出部と、
前記車両を自動で走行させるための前記走行計画を生成する走行計画生成部と、
前記運転者検出部によって前記運転者が居ると検出された場合に前記走行計画に沿って前記有人自動運転制御を実行し、前記運転者検出部によって前記運転者が居ないと検出された場合に前記走行計画に沿って前記無人自動運転制御を実行する走行制御部と、
を備え、
前記走行計画生成部は、前記運転者検出部によって前記運転者が居ないと検出された場合、前記車両の車線変更を禁止する制限、及び前記運転者が居ると検出された場合に比べて前記車両の速度を遅くする制限のうち少なくともいずれかの制限を加えた前記走行計画を生成する、自動運転装置。
前記車両を所定の目的地へ移動させるための配車信号を受信する配車信号受信部を更に備え、
前記走行計画生成部は、前記車両の前記無人自動運転制御中に前記配車信号受信部によって前記配車信号が受信された場合、前記走行計画に加えていた前記制限を解除し、且つ前記所定の目的地へ向かう前記走行計画を生成し、
前記走行制御部は、前記車両の前記無人自動運転制御中に前記配車信号受信部によって前記配車信号が受信された場合、前記制限が解除され且つ前記所定の目的地へ向かう前記走行計画に沿って前記無人自動運転制御を実行する、請求項１に記載の自動運転装置。
予め生成された走行計画に沿って運転者が車両に居る状態で前記車両を自動で走行させる有人自動運転制御と、前記走行計画に沿って前記運転者が前記車両に居ない状態で前記車両を自動で走行させる無人自動運転制御とを実行可能な自動運転装置であって、
前記運転者の有無を検出する運転者検出部と、
前記運転者検出部によって前記運転者が居ると検出された場合に前記走行計画に沿って前記有人自動運転制御を実行し、前記運転者検出部によって前記運転者が居ないと検出された場合に前記走行計画に沿って前記無人自動運転制御を実行する走行制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記無人自動運転制御中において、前記無人自動運転制御の実行を開始してから所定時間が経過した場合又は前記車両が所定距離走行した場合に、前記車両を停止させる無人停止制御を実行する、自動運転装置。
前記車両を自動で走行させるための前記走行計画を生成する走行計画生成部と、
前記車両を所定の目的地へ移動させるための配車信号を受信する配車信号受信部を更に備え、
前記走行計画生成部は、前記車両の前記無人自動運転制御中に前記配車信号受信部によって前記配車信号が受信された場合、前記所定の目的地へ向かう前記走行計画を生成し、
前記走行制御部は、前記車両の前記無人自動運転制御中に前記配車信号受信部によって前記配車信号が受信された場合、前記所定の目的地へ向かう前記走行計画に沿って前記無人自動運転制御を実行し、且つ前記無人停止制御を実行しない、請求項３に記載の自動運転装置。
前記車両のドアの施錠を行う施錠部を更に備え、
前記施錠部は、前記運転者検出部によって前記運転者が居ないと検出されている場合、前記無人自動運転制御の実行開始前又は実行開始後に、前記ドアの施錠を行う、請求項１から４のいずれか一項に記載の自動運転装置。