JP2018095097A - 車両における制動支援装置および制動支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、第1の実施形態に係る制動支援装置10は、車両500に搭載されて用いられる。制動支援装置10は、制御装置100、ミリ波レーダ21、21s、単眼カメラ22、ヨーレートセンサ23、車輪速度センサ24、舵角センサ25および制動支援アクチュエータ30を備えている。車両500は、車輪501、制動装置502、制動ライン503、ステアリングホイール504、フロントガラス510およびフロントバンパ520を備えている。なお、車両は、対象物検知部として、ミリ波レーダ21、21s、単眼カメラ22、および、ライダー(LIDAR:レーザレーダ)の少なくともいずれか1つを備えていれば良く、本実施形態においては、ミリ波レーダ21、21s、および単眼カメラ22が対象物検知部として備えられている。
第1の実施形態においては、交差点ISの交通環境に応じて制動支援を実行しない態様について説明したが、第2の実施形態においては、確認できる交通環境に応じて、異なる態様にて制動支援を実行する。例えば、制動支援の不実行に加え、制動支援のレベル、すなわち、制動量の大小を変更して制動支援を実行する。第2の実施形態における交差点ISの環境には、自車両M1に対する直交車両M2の有無、自車両M1の旋回の有無、自車両M1旋回方向における横断者の有無に加え、例えば、対向車両M3の有無、交差点形状および信号機の灯色が含まれる。
(2.1)(ii)および(iii)の条件のみが確認できた場合には、制動支援の時間を更に短縮すること、および、制動支援量を更に低減すること、のうち少なくともいずれか一方を実行しても良い。この場合には、信号機SG1、SG2の灯火確認により、例えば、自車両M1に対する青信号または右折信号が確認できているが、直交車両M2の存否は確認できていない。そこで、交差点IS内における自車両M1の制動支援による停止の回避、または停止タイミングの遅延により、存否を確認できていない直交車両M2との不測の衝突の回避を図ることができる。
(2.2)(iii)の条件のみ確認できた場合には、停止を目的とする制動支援を実行することなく、速度低減を目的とする緩制動を実行する。緩制動は、例えば、制動支援アクチュエータ30を介して、制動ディスクに制動パッドが軽く当接する程度のブレーキ液圧を実現することによって実行される。この場合には、信号機SG1、SG2の灯火確認がなされていないので、直交車両M2との衝突可能性は、(2.1)の場合よりも高くなる。そこで、停止を目的とする制動支援を行わないことで、直交車両M2との不測の衝突の回避を更に図る。
(2.3)上記3条件のいずれも確認できなかった場合には、交差点IS内における制動支援を実行しない。これにより、直交車両M2のみならず、対向車両M3との不測の衝突を回避することができる。なお、上記3条件の確認が可能であるか否かは、自車両M1の走行状態に起因して備えられている対象物検知部によって検知されない場合のみならず、備えられている対象物検知部によって検知可能な条件が限られている場合も含まれる。この場合には、自車両M1に備えられている対象物検知部の種類によって、上記の異なる態様にて制動支援が実行され得る。
第1の実施形態においては、CPU101は、ステップS220において、対向車両M3との衝突可能性があると判定した場合には、ステップS230において、制動支援を実行している。第3の実施形態においては、CPU101は、ステップS220において、対向車両M3の存在を検知に加えて、信号機SG1、SG2の灯火を考慮する。具体的には、CPU101は、信号機SG1、SG2の灯火が右折許可信号を示している場合には、ステップS230における制動支援の実行タイミングを遅延させる。右折許可信号が点灯している際には、対向車両M3は交差点ISに進入する前に停止すると考えられるので、通常タイミングでの制動支援を遅延させることによって、不要である可能性の高い制動支援に伴う運転者の意図しない制動による違和感を軽減または排除することができる。
(1)第1〜第3の実施形態においては、交差点への進入は、対象物検知部としてのミリ波レーダ21、21s、単眼カメラ22、あるいは、ライダーおよびステレオカメラからの検知信号または画像データを用いて判定されていた。これに対して、光ビーコンからの情報、グローバルポジショニングシステム(GPS)およびナビゲーションシステムにおける地図情報を用いて交差点への進入が判定されても良い。また、高度化光ビーコンを利用可能な場合には、光ビーコンを介して信号灯色情報を取得することによって信号灯色を決定しても良い。この場合には、画像データを取得しないミリ波レーダ21、21s、ライダーといった対象物検知部のみが備えられていても、カメラを備えている場合と同様にして交通環境を判別することができる。
(1)適用例2:適用例1に記載の車両における制動支援装置において、前記制動支援実行部は、前記判別した交通環境が、制動支援により他車両との衝突を招く可能性を示す場合には、前記制動支援を実行しなくても良い。
(2)適用例3:適用例2に記載の車両における制動支援装置において、前記制動支援実行部は、自車両に対して直交交差する直交車両が存在する場合に、前記制動支援により他車両との衝突を招く可能性を示す交通環境であると判別しても良い。
(3)適用例4:適用例1から3のいずれか一の適用例に記載の車両における制動支援装置において、前記制動支援実行部は、前記判別した交通環境が、制動支援により他車両との衝突を招く可能性を示さない場合には、前記検知結果に応じた前記制動支援を実行しても良い。
(4)適用例5:適用例4に記載の車両における制動支援装置において、前記制動支援実行部は、自車両に対して直交交差する直交車両が存在しない場合に、前記制動支援により他車両との衝突を招く可能性を示さない交通環境であると判別しても良い。
(5)適用例6:適用例5に記載の車両における制動支援装置において、前記制動支援実行部は、自車両が進行する方向における信号機が青信号である場合に、自車両に対する直交車両は存在しないと判断しても良い。
(6)適用例7:適用例4から6のいずれか一項に記載の車両における制動支援装置において、前記制動支援実行部は、さらに、前記交通環境が、自車両が対向車線に対して交差進行し、交差点横断者と衝突の可能性があり、対向車両と接触することなく停止できる交通環境である判別する場合、前記制動支援として横断者対応制動支援を実行しても良い。
(7)適用例8:適用例7に記載の車両における制動支援装置において、前記横断者対応制動支援は、交差点内における、自車両が前記対向車両と接触しない位置での制動停止を実現する制動支援であっても良い。
(8)適用例9:適用例4から8のいずれか一の適用例に記載の車両における制動支援装置において、前記制動支援実行部は、自車両に備えられている対象物検知部の種類および前記判別した交差点環境の少なくともいずれか一方に応じて、異なる態様にて前記制動支援を実行しても良い。
(9)適用例10:適用例1から9のいずれか一項に記載の車両における制動支援装置において、前記交差点進入判定部は、交差点形状、信号機の有無、道路標示、道路標識、自車両の走行軌跡の少なくともいずれか1つを用いて、自車両の交差点への進入を判定しても良い。
Claims (11)
- 車両(500)における制動支援装置(10)であって、
対象物を検知するための対象物検知部(21、21s、22)と、
自車両(M1)の交差点への進入を判定する交差点進入判定部(100、101、P1)と、
対象物(M2〜M4、PD)との衝突回避または衝突軽減のために制動装置(502)による制動支援を実行する制動支援実行部であって、自車両の交差点への進入が判定された場合に、前記対象物検知部による検知結果を用いて交差点における交通環境を判別し、判別した前記交通環境に応じて前記制動支援の実行を制御する制動支援実行部(100、101、P2)と、
を備える、車両における制動支援装置。 - 請求項1に記載の車両における制動支援装置において、
前記制動支援実行部は、前記判別した交通環境が、制動支援により他車両(M2、M3)との衝突を招く可能性を示す場合には、前記制動支援を実行しない、車両における制動支援装置。 - 請求項2に記載の車両における制動支援装置において、
前記制動支援実行部は、自車両に対して直交交差する直交車両(M2)が存在する場合に、前記制動支援により他車両との衝突を招く可能性を示す交通環境であると判別する、車両における制動支援装置。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の車両における制動支援装置において、
前記制動支援実行部は、前記判別した交通環境が、制動支援により他車両との衝突を招く可能性を示さない場合には、前記検知結果に応じた前記制動支援を実行する、車両における制動支援装置。 - 請求項4に記載の車両における制動支援装置において、
前記制動支援実行部は、自車両に対して直交交差する直交車両が存在しない場合に、前記制動支援により他車両との衝突を招く可能性を示さない交通環境であると判別する、車両における制動支援装置。 - 請求項5に記載の車両における制動支援装置において、
前記制動支援実行部は、自車両が進行する方向における信号機が青信号である場合に、自車両に対する直交車両は存在しないと判断する、車両における制動支援装置。 - 請求項4から6のいずれか一項に記載の車両における制動支援装置において、
前記制動支援実行部は、さらに、前記交通環境が、自車両が対向車線に対して交差進行し、交差点横断者と衝突の可能性があり、対向車両(M3)と接触することなく停止できる交通環境である判別する場合、前記制動支援として横断者対応制動支援を実行する、車両における制動支援装置。 - 請求項7に記載の車両における制動支援装置において、
前記横断者対応制動支援は、交差点内における、自車両が前記対向車両と接触しない位置での制動停止を実現する制動支援である、車両における制動支援装置。 - 請求項4から8のいずれか一項に記載の車両における制動支援装置において、
前記制動支援実行部は、自車両に備えられている対象物検知部の種類および前記判別した交差点環境の少なくともいずれか一方に応じて、異なる態様にて前記制動支援を実行する、車両における制動支援装置。 - 請求項1から9のいずれか一項に記載の車両における制動支援装置において、
前記交差点進入判定部は、交差点形状、信号機の有無、道路標示、道路標識、自車両の走行軌跡の少なくともいずれか1つを用いて、自車両の交差点への進入を判定する、車両における制動支援装置。 - 車両(500)における制動支援方法であって、
自車両の交差点への進入を判定し、
自車両の交差点への進入が判定された場合に、対象物の検知結果を用いて交差点における交通環境を判別し、前記検知結果および前記判別した交通環境に応じて対象物との衝突回避または衝突軽減のために制動装置(502)を用いて実行される制動支援を制御すること、
を備える、車両における制動支援方法。
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