JP2018039400A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. 自車両の加減速を制御する加減速制御システムにおいて、
   自車両前方の道路形状を取得するように構成された前方取得部（１７）と、
   自車両の現在位置を取得するように構成された位置取得部（１８）と、
   自車両の現在速度を取得するように構成された状態取得部（１９）と、
   前記道路形状および前記自車両の現在位置に基づいて、自車両前方の道路上の各地点における目標速度を算出し、前記目標速度および前記現在速度を用いて、自車両に発生させる前後方向の駆動指令値を演算するように構成された指令演算部（２０）と、
   を備え、
   前記道路形状には、道路勾配が含まれており、
   前記指令演算部は、自車両の上下方向の加速度を制限する加速制限値をＧｚｍａｘとし、前記Ｇｚｍａｘと前記道路勾配の変化量とを用いて、前記駆動指令値を調整するように構成された、加減速制御システム。
2. 請求項１に記載の加減速制御システムであって、
   前記指令演算部は、前記Ｇｚｍａｘと前記道路勾配の変化量とを用いて、前記目標速度を制限する速度制限値を算出し、前記速度制限値を用いて前記駆動指令値を調整するように構成された、加減速制御システム。
3. 請求項２に記載の加減速制御システムであって、
   前記速度制限値をＶｚｍａｘ、自車両の車長方向に沿った軸をｘ軸、自車両の車幅方向に沿った軸をｙ軸、自車両の車高方向に沿った軸をｚ軸とし、前記Ｖｚｍａｘが下記式（１）に従い算出される、加減速制御システム。
   前記式（１）におけるΔＬｚは地図情報に記憶されるノード間距離であってｘ−ｚ平面におけるノード間距離、Δθｚｎは道路勾配の変化量をそれぞれ表す。
4. 請求項２又は請求項３に記載の加減速制御システムであって、
   前記道路形状には、道路の曲率半径が含まれており、
   前記指令演算部は、前記Ｇｚｍａｘと前記道路勾配の変化量とを用いて算出した前記速度制限値をＶｚｍａｘ、自車両の横方向の加速度を制限する加速制限値をＧｙｍａｘとし、前記Ｇｙｍａｘと前記曲率半径とを用いて算出した前記速度制限値をＶｙｍａｘとして、前記駆動指令値を調整する際に、前記Ｖｚｍａｘ及び前記Ｖｙｍａｘのうち小さい方の前記速度制限値を用いるように構成された、加減速制御システム。
5. 請求項４に記載の加減速制御システムであって、
   前記指令演算部は、ユーザにより予め入力された前記速度制限値または自車両が走行中の道路に係る法定速度をＶｌｉｍとし、前記駆動指令値を調整する際に、前記Ｖｚｍａｘ、前記Ｖｙｍａｘ及び前記Ｖｌｉｍのうち最も小さい前記速度制限値を用いるように構成された、加減速制御システム。
6. 請求項２から請求項５までのいずれか１項に記載の加減速制御システムであって、
   前記指令演算部は、自車両の前後方向の加速度を制限する加速制限値をＧｘｍａｘとし、前記Ｇｘｍａｘ及び前記速度制限値を用いて、前記目標速度を算出するように構成された、加減速制御システム。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の加減速制御システムであって、
   前記指令演算部は、天候および路面状態のうちの少なくとも一方を示す情報に基づいて、前記加速制限値を可変設定するように構成された、加減速制御システム。
8. 自車両の加減速を制御する加減速制御方法において、
   自車両前方の道路勾配を含む道路形状を取得し、
   自車両の現在位置を取得し、
   自車両の現在速度を取得し、
   前記道路形状および前記自車両の現在位置に基づいて、自車両前方の道路上の各地点における目標速度を算出し、前記目標速度および前記現在速度に基づいて、自車両に発生させる前後方向の駆動指令値を演算する際に、自車両の上下方向の加速度を制限する加速制
   限値をＧｚｍａｘとし、前記Ｇｚｍａｘと前記道路勾配の変化量とを用いて、前記駆動指令値を調整する、
   加減速制御方法。