CN114648278B - 一种基于智能仓储的建材出入库管理方法 - Google Patents

一种基于智能仓储的建材出入库管理方法 Download PDF

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CN114648278B CN202210516420.XA CN202210516420A CN114648278B CN 114648278 B CN114648278 B CN 114648278B CN 202210516420 A CN202210516420 A CN 202210516420A CN 114648278 B CN114648278 B CN 114648278B
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Abstract

本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种基于智能仓储的建材出入库管理方法，该方法包括：实时获取每辆载货小车的速度和加速度，获取每辆载货小车的正视图和侧视图；获取每层建材的偏移角度以及对应的权重，进而得到整体偏移程度；获取每辆载货小车在稳定状态下的稳定速度以及对应的最优加速度；令新入库的目标载货小车任选一个稳定速度作为运输速度，并以对应的最优加速度在减速过程中减速；当目标载货小车运输到指定位置时，获取每辆目标载货小车的入库优先级和出库优先级进行出入库管理。本发明实施例能够获取建材的堆垛整齐度，进而计算出入库的优先度，提高仓储的空间利用率，降低储存成本。

Description

一种基于智能仓储的建材出入库管理方法
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种基于智能仓储的建材出入库管理方法。
背景技术
现代仓储系统内部不仅物品复杂、形态各异、性能各异，而且作业流程复杂，既有存储，又有移动，既有分拣，也有组合。建材入库存储时，建材堆垛不整齐会造成仓储空间的浪费，同时在出库运输时，不整齐的建材也会增加运输的难度，影响运输效率。而在建材的出入库过程中，机械臂摆放建材时，可能会出现摆放不整齐的现象，同时自动搬运小车在运输过程中的速度变化也可能会对建材的堆垛角度造成影响，加剧建材的不整齐堆垛，导致整个仓储空间越来越杂乱，影响存储效果。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种基于智能仓储的建材出入库管理方法，所采用的技术方案具体如下：
本发明一个实施例提供了一种基于智能仓储的建材出入库管理方法，该方法包括以下步骤：
采集仓库的全景图像，实时获取每辆载货小车的速度和加速度，在全景图像中提取每辆载货小车的正视图和侧视图；所述载货小车为装载了建材的自动运输小车；
对于每辆载货小车，基于对应的正视图和侧视图获取装载的每层建材的中心点坐标，以最下层建材为基准建材，从开始减速之后的每个时刻，获取每层建材与基准建材之间的偏移角度；根据对应时刻下每层建材与相邻层建材之间的偏移获取所述偏移角度的权重；对所有建材的偏移角度加权求和得到每个时刻下的整体偏移程度；
获取每辆载货小车在稳定状态下的稳定速度以及对应的稳定加速度，对于每个稳定速度，选取最大的稳定加速度作为对应的最优加速度；令新入库的目标载货小车任选一个稳定速度作为运输速度，并以对应的最优加速度在减速过程中减速；
当目标载货小车运输到指定位置时，根据各层建材中心点的偏移情况和边缘的转动程度获取每辆目标载货小车的入库优先级和出库优先级，按照入库优先级和出库优先级对建材进行出入库管理。
优选的，所述中心点坐标的获取方法为：
通过分别对所述正视图和所述侧视图进行边缘检测，得到每层建材的边缘，获取建材的长度、宽度和高度，通过构建坐标系获取每层建材的中心点坐标。
优选的，所述偏移角度的获取方法为：
在开始减速时，获取每层建材的中心点与基准建材的中心点所成直线的方向向量作为初始向量，在减速开始后获取每个时刻下的方向向量，获取方向向量和所述初始向量之间的夹角作为每个时刻下的偏移角度。
优选的，所述偏移角度的权重的获取方法为：
获取每层建材的中心点与上一相邻层建材中心点所成直线与竖直方向的第一夹角，获取每层建材的中心点与下一相邻层建材中心点所成直线与竖直方向的第二夹角，根据所述第一夹角、所述第二夹角以及建材所在的层数获取每个偏移角度的权重。
优选的，所述获取每辆载货小车在稳定状态下的稳定速度以及对应的稳定加速度，包括：
对于每辆载货小车，根据第
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE002
时刻和第
Figure DEST_PATH_IMAGE003
时刻下的整体偏移程度获取第
Figure 229376DEST_PATH_IMAGE002
时刻的调整系数，以第
Figure 566948DEST_PATH_IMAGE002
时刻的调整系数和第
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE004
时刻的加速度的乘积作为第
Figure 649174DEST_PATH_IMAGE003
时刻的加速度，经过第
Figure 855027DEST_PATH_IMAGE003
时刻的加速度后，计算第
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE006
时刻的整体偏移程度，根据第
Figure 689997DEST_PATH_IMAGE003
时刻和第
Figure 854262DEST_PATH_IMAGE006
时刻下的整体偏移程度获取第
Figure 689363DEST_PATH_IMAGE003
时刻的调整系数，直至调整系数为0，以此时的速度作为对应载货小车的稳定速度，以稳定速度对应的加速度作为稳定加速度；其中，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE008
。
优选的，令新入库的目标载货小车任选一个稳定速度作为运输速度，并以对应的最优加速度在减速过程中减速，包括：
选取任意一个稳定速度作为运输速度，使目标载货小车加速至运输速度进行匀速运动，根据运输路线的路程和预设的到达的时间计算减速时长，进而判断开始减速的时刻，令目标载货小车进行运输作业。
优选的，所述入库优先级的获取步骤包括：
根据每层建材的方向向量与竖直向量之间的差异获取对应的中心点偏移情况；
对每层建材的边缘进行角点检测，获取对应的多个角点，进而获取每层建材的最长边向量，根据每层建材与基准建材的最长边向量之间的偏移获取边缘的转动程度；
计算每辆目标载货小车中每层建材的中心点偏移情况和边缘的转动程度的和，以所有和中的最大值作为对应目标载货小车的入库优先级。
优选的，所述出库优先级的获取方法为：以所述入库优先级的倒数作为所述出库优先级。
本发明实施例至少具有如下有益效果：
对于每辆载货小车，获取每个时刻下的整体偏移程度；获取每辆载货小车在稳定状态下的稳定速度以及对应的最优加速度；令新入库的目标载货小车任选一个稳定速度作为运输速度，并以对应的最优加速度在减速过程中减速；当目标载货小车运输到指定位置时，获取每辆目标载货小车的入库优先级和出库优先级进行出入库管理。本发明能够通过获取运输过程中的最优加速度使建材在运输过程中尽可能保持稳定不偏移，然后获取建材的堆垛整齐度，计算出入库的优先度，提高仓储的空间利用率，降低储存成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1为本发明一个实施例提供的一种基于智能仓储的建材出入库管理方法的步骤流程图。
具体实施方式
为了更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种基于智能仓储的建材出入库管理方法，其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下。在下述说明中，不同的“一个实施例”或“另一个实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。
下面结合附图具体的说明本发明所提供的一种基于智能仓储的建材出入库管理方法的具体方案。
请参阅图1，其示出了本发明一个实施例提供的一种基于智能仓储的建材出入库管理方法的步骤流程图，该方法包括以下步骤：
步骤S001，采集仓库的全景图像，实时获取每辆载货小车的速度和加速度，在全景图像中提取每辆载货小车的正视图和侧视图；载货小车为装载了建材的自动运输小车。
具体的步骤包括：
1、采集仓库的全景图像。
通过在仓库安装多个全景摄像头，处于固定光源下，实时采集小车运输货物全过程的图像，对多个全景摄像头下的多张图像进行仿射变换后拼接得到清晰完整的全景图像，图像为RGB图像。
2、实时获取每辆载货小车的速度和加速度。
在运输过程中，小车要先进行加速运动，即将到达入库位置时，再进行减速运动，在加速运动以及减速运动过程中，如果加速度过大，超过了摩擦力的大小，板材会向运动方向发生偏移，其堆垛角度发生变化，所占空间变大，在存放时，会造成空间资源浪费。
因此本发明实施例对不同的载货小车赋予不同的加速度，使用速度传感器和加速度传感器实时获取速度和加速度，对载货小车的运动过程进行评价，以获取最优加速度。
3、在全景图像中提取每辆载货小车的正视图和侧视图。
对于每辆载货小车，获取其在全景图像中的对应位置，在对应位置处提取正视图和侧视图，并进行透视变换使提取的正视图和侧视图保持原有形状。
正视图和侧视图均为载货小车除上表面和下表面以外的其他表面的投影图像，不同视向下的正视图和侧视图可能相同，同一视向下的正视图和侧视图不同。
需要说明的是，为了避免多载货小车共同运行时，出现正视图或者侧视图相互遮挡的问题，令不同载货小车之间保持足够的距离，以使正视图或者侧视图提取完整。
步骤S002，对于每辆载货小车，基于对应的正视图和侧视图获取装载的每层建材的中心点坐标，以最下层建材为基准建材，从开始减速之后的每个时刻，获取每层建材与基准建材之间的偏移角度；根据对应时刻下每层建材与相邻层建材之间的偏移获取偏移角度的权重；对所有建材的偏移角度加权求和得到每个时刻下的整体偏移程度。
具体的步骤包括：
1、通过分别对正视图和侧视图进行边缘检测，得到每层建材的边缘，获取建材的长度、宽度和高度，通过构建坐标系获取每层建材的中心点坐标。
对采集的正视图以及侧视图进行灰度化，再进行canny算子边缘检测，检测出各层板材的边缘，在各边缘区域内找到中心点，以每辆载货小车的载物面的边缘以及竖直方向的线作为坐标轴构建坐标系，根据各层边缘与坐标轴的距离得到每层建材的中心点坐标，记为（c，k，h）。
2、以最下层建材为基准建材，从开始减速之后的每个时刻，获取每层建材与基准建材之间的偏移角度。
在开始减速时，获取每层建材的中心点与基准建材的中心点所成直线的方向向量作为初始向量，在减速开始后获取每个时刻下的方向向量，获取方向向量和初始向量之间的夹角作为每个时刻下的偏移角度。
假设有A层建材，则可得到A个中心点坐标，获取每层建材在开始减速时的初始向量：
Figure DEST_PATH_IMAGE010
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE012
表示从下至上，第j层建材的初始向量，j=2,3…A，
Figure DEST_PATH_IMAGE014
表示第j层建材的中心点坐标，
Figure DEST_PATH_IMAGE016
表示基准建材的中心点坐标。
获取开始减速后每个时刻下，基准建材与每层建材中心点的方向向量：
Figure DEST_PATH_IMAGE018
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE020
表示从下至上，第j层建材的方向向量，j=2,3,…,A，
Figure DEST_PATH_IMAGE022
表示开始减速后每个时刻下第j层建材的中心点坐标，
Figure DEST_PATH_IMAGE024
表示开始减速后每个时刻下基准建材的中心点坐标。
对于每个时刻下的第j层建材的偏移角度为：
Figure DEST_PATH_IMAGE026
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE028
表示每个时刻下的第j层建材的偏移角度。
3、获取每个偏移角度的权重。
获取每层建材的中心点与上一相邻层建材中心点所成直线与竖直方向的第一夹角
Figure DEST_PATH_IMAGE030
，获取每层建材的中心点与下一相邻层建材中心点所成直线与竖直方向的第二夹角
Figure DEST_PATH_IMAGE032
，根据第一夹角、第二夹角以及建材所在的层数获取每个偏移角度的权重。
Figure 823541DEST_PATH_IMAGE030
和
Figure 201432DEST_PATH_IMAGE032
越大，则说明该层建材与相邻上下两层建材之间的偏移越大，接触面积越小，中心偏移程度越大，在移动时，板材越不稳定，越容易出现偏移，因此计算每个偏移角度
Figure DEST_PATH_IMAGE033
的权重
Figure DEST_PATH_IMAGE035
：
Figure DEST_PATH_IMAGE036
其中，j表示建材从下至上的层数，A表示建材的总层数，
Figure DEST_PATH_IMAGE037
表示第j层的建材与第j+1层的建材之间的第一夹角，
Figure DEST_PATH_IMAGE039
示第j层的建材与第j-1层的建材之间的第二夹角。
4、对所有建材的偏移角度加权求和得到每个时刻下的整体偏移程度。
对所有建材的偏移角度加权求和计算整体偏移程度R：
Figure DEST_PATH_IMAGE041
整体偏移程度越大，则说明堆垛角度变化越大，存储时其空间利用率越低。
进一步的，对所有时刻下的整体偏移程度R进行归一化处理。
步骤S003，获取每辆载货小车在稳定状态下的稳定速度以及对应的稳定加速度，对于每个稳定速度，选取最大的稳定加速度作为对应的最优加速度；令新入库的目标载货小车任选一个稳定速度作为运输速度，并以对应的最优加速度在减速过程中减速。
具体的步骤包括：
1、获取每辆载货小车在稳定状态下的稳定速度以及对应的稳定加速度，对于每个稳定速度，选取最大的稳定加速度作为对应的最优加速度。
对于每辆载货小车，根据第
Figure DEST_PATH_IMAGE042
时刻和第
Figure DEST_PATH_IMAGE043
时刻下的整体偏移程度获取第
Figure 628609DEST_PATH_IMAGE042
时刻的调整系数，以第
Figure 826372DEST_PATH_IMAGE042
时刻的调整系数和第
Figure 498662DEST_PATH_IMAGE042
时刻的加速度的乘积作为第
Figure 75268DEST_PATH_IMAGE043
时刻的加速度，经过第
Figure 315757DEST_PATH_IMAGE043
时刻的加速度后，计算第
Figure DEST_PATH_IMAGE044
时刻的整体偏移程度，根据第
Figure 328712DEST_PATH_IMAGE043
时刻和第
Figure 53960DEST_PATH_IMAGE044
时刻下的整体偏移程度获取第
Figure 875286DEST_PATH_IMAGE043
时刻的调整系数，直至调整系数为0，以此时的速度作为对应载货小车的稳定速度，以稳定速度对应的加速度作为稳定加速度；其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE045
。
对于每辆载货小车，不同时刻下的调整系数为：
Figure DEST_PATH_IMAGE047
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE049
表示第i时刻下的加速度的调整系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE051
表示第i时刻下的整体偏移程度，
Figure DEST_PATH_IMAGE053
表示第i+1时刻下的整体偏移程度。
直至调整系数为0时，记录此时的速度作为对应载货小车的稳定速度，以及此时的加速度作为稳定加速度，对于多辆载货小车，均获取对应的稳定速度和稳定加速度，由于多辆载货小车在运输时赋予的加速度不同，调整加速度的过程不同，所以可能会出现不同的载货小车有着相同的稳定速度，但是对应不同的稳定加速度，当同一个稳定速度对应的稳定加速度有多个时，选取最大的稳定加速度作为最优加速度，可以提高运输效率。
调整系数为0说明前后两个时刻下的整体偏移程度是一致的，意味着载货小车上的建材没有发生偏移，说明在此时的稳定速度下以对应的稳定加速度进行减速运动时，不会使建材偏移。
2、令新入库的目标载货小车任选一个稳定速度作为运输速度，并以对应的最优加速度在减速过程中减速。
选取任意一个稳定速度作为运输速度，使目标载货小车加速至运输速度进行匀速运动，根据运输路线的路程和预设的到达的时间，计算以选取的稳定速度对应的最优加速度进行减速时的减速时长，进而判断开始减速的时刻，令目标载货小车进行运输作业。
在另一个实施例中，选取最大的稳定速度作为运输速度，使目标载货小车加速至运输速度进行匀速运动，根据运输路线的路程和预设的到达的时间，计算以运输速度对应的最优加速度进行减速时的减速时长，进而判断开始减速的时刻，令目标载货小车进行运输作业。
步骤S004，当目标载货小车运输到指定位置时，根据各层建材中心点的偏移情况和边缘的转动程度获取每辆目标载货小车的入库优先级和出库优先级，按照入库优先级和出库优先级对建材进行出入库管理。
具体的步骤包括：
1、当目标载货小车运输建材至指定位置，进行入库时，计算对应的入库优先级。
即便通过上述步骤控制加速度使建材尽可能不发生偏移，但是在开始运输之前，机械臂摆放建材时，不一定能够完全摆放整齐，可能会出现较小的偏移，存在不整齐的情况，因此通过计算进行入库时的整齐程度作为入库优先级，使更整齐的建材优先入库。
根据每层建材的方向向量与竖直向量之间的差异获取对应的中心点偏移情况。
以竖直直线的方向向量
Figure DEST_PATH_IMAGE055
作为竖直向量，获取当前每层建材的方向向量
Figure DEST_PATH_IMAGE057
，计算每层建材的中心点偏移情况：
Figure DEST_PATH_IMAGE058
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE060
表示第c层建材的中心点偏移情况，
Figure DEST_PATH_IMAGE061
表示第c层建材的方向向量。
对每层建材的边缘进行角点检测，获取对应的多个角点，进而获取每层建材的最长边向量，根据每层建材与基准建材的最长边向量之间的偏移获取边缘的转动程度。
通过两个角点的坐标对应相减得到对应的连成的边缘的向量，并通过计算两个角点之间的距离作为该边缘的长度，选取每层建材最长边缘对应的向量记为最长边向量，计算每层建材的边缘的转动程度：
Figure DEST_PATH_IMAGE062
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE064
表示第c层建材的边缘的转动程度，
Figure DEST_PATH_IMAGE066
表示第c层建材的最长边向量，
Figure DEST_PATH_IMAGE068
表示基准建材的最长边向量。
计算每辆目标载货小车中每层建材的中心点偏移情况和边缘的转动程度的和，以所有和中的最大值作为对应目标载货小车的入库优先级：
Figure DEST_PATH_IMAGE070
其中，P表示目标载货小车的入库优先级。
以目标载货小车中姿态最不整齐的建材代表目标载货小车整体的不整齐度，当P越大，目标载货小车越不整齐，对应的入库优先级的数值越大，优先等级越低，即，P的值越小，目标载货小车的建材堆垛得越整齐，空间利用率越高，越优先入库。
2、以入库优先级的倒数作为出库优先级。
对于出库作业，当需取出某类货物，而仓库中，有多个货位存储了该类货物，将空间利用率越低的越优先出库，为下一次的存储提供更多的空间，因此采用入库优先级的倒数作为出库优先级。
按照入库优先级和出库优先级对建材进行出入库管理。
综上所述，本发明实施例采集仓库的全景图像，实时获取每辆载货小车的速度和加速度，在全景图像中提取每辆载货小车的正视图和侧视图；载货小车为装载了建材的自动运输小车；对于每辆载货小车，基于对应的正视图和侧视图获取装载的每层建材的中心点坐标，以最下层建材为基准建材，从开始减速之后的每个时刻，获取每层建材与基准建材之间的偏移角度；根据对应时刻下每层建材与相邻层建材之间的偏移获取偏移角度的权重；对所有建材的偏移角度加权求和得到每个时刻下的整体偏移程度；获取每辆载货小车在稳定状态下的稳定速度以及对应的稳定加速度，对于每个稳定速度，选取最大的稳定加速度作为对应的最优加速度；令新入库的目标载货小车任选一个稳定速度作为运输速度，并以对应的最优加速度在减速过程中减速；当目标载货小车运输到指定位置时，根据各层建材中心点的偏移情况和边缘的转动程度获取每辆目标载货小车的入库优先级和出库优先级，按照入库优先级和出库优先级对建材进行出入库管理。本发明实施例能够获取建材的堆垛整齐度，进而计算出入库的优先度，提高仓储的空间利用率，降低储存成本。
需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于智能仓储的建材出入库管理方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
采集仓库的全景图像，实时获取每辆载货小车的速度和加速度，在全景图像中提取每辆载货小车的正视图和侧视图；所述载货小车为装载了建材的自动运输小车；
对于每辆载货小车，基于对应的正视图和侧视图获取装载的每层建材的中心点坐标，以最下层建材为基准建材，从开始减速之后的每个时刻，获取每层建材与基准建材之间的偏移角度；根据对应时刻下每层建材与相邻层建材之间的偏移获取所述偏移角度的权重；对所有建材的偏移角度加权求和得到每个时刻下的整体偏移程度；
获取每辆载货小车在稳定状态下的稳定速度以及对应的稳定加速度，对于每个稳定速度，选取最大的稳定加速度作为对应的最优加速度；令新入库的目标载货小车任选一个稳定速度作为运输速度，并以对应的最优加速度在减速过程中减速；
当目标载货小车运输到指定位置时，根据各层建材中心点的偏移情况和边缘的转动程度获取每辆目标载货小车的入库优先级和出库优先级，按照入库优先级和出库优先级对建材进行出入库管理；
所述获取每辆载货小车在稳定状态下的稳定速度以及对应的稳定加速度，包括：
对于每辆载货小车，根据第
Figure DEST_PATH_IMAGE002
时刻和第
Figure DEST_PATH_IMAGE004
时刻下的整体偏移程度获取第
Figure 471554DEST_PATH_IMAGE002
时刻的调整系数，以第
Figure 264061DEST_PATH_IMAGE002
时刻的调整系数和第
Figure 512639DEST_PATH_IMAGE002
时刻的加速度的乘积作为第
Figure 780285DEST_PATH_IMAGE004
时刻的加速度，经过第
Figure 876548DEST_PATH_IMAGE004
时刻的加速度后，计算第
Figure DEST_PATH_IMAGE006
时刻的整体偏移程度，根据第
Figure 994284DEST_PATH_IMAGE004
时刻和第
Figure 808787DEST_PATH_IMAGE006
时刻下的整体偏移程度获取第
Figure 224331DEST_PATH_IMAGE004
时刻的调整系数，直至调整系数为0，以此时的速度作为对应载货小车的稳定速度，以稳定速度对应的加速度作为稳定加速度；其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE008
。
2.根据权利要求1所述的一种基于智能仓储的建材出入库管理方法，其特征在于，所述中心点坐标的获取方法为：
通过分别对所述正视图和所述侧视图进行边缘检测，得到每层建材的边缘，获取建材的长度、宽度和高度，通过构建坐标系获取每层建材的中心点坐标。
3.根据权利要求2所述的一种基于智能仓储的建材出入库管理方法，其特征在于，所述偏移角度的获取方法为：
在开始减速时，获取每层建材的中心点与基准建材的中心点所成直线的方向向量作为初始向量，在减速开始后获取每个时刻下的方向向量，获取方向向量和所述初始向量之间的夹角作为每个时刻下的偏移角度。
4.根据权利要求1所述的一种基于智能仓储的建材出入库管理方法，其特征在于，所述偏移角度的权重的获取方法为：
获取每层建材的中心点与上一相邻层建材中心点所成直线与竖直方向的第一夹角，获取每层建材的中心点与下一相邻层建材中心点所成直线与竖直方向的第二夹角，根据所述第一夹角、所述第二夹角以及建材所在的层数获取每个偏移角度的权重。
5.根据权利要求1所述的一种基于智能仓储的建材出入库管理方法，其特征在于，令新入库的目标载货小车任选一个稳定速度作为运输速度，并以对应的最优加速度在减速过程中减速，包括：
选取任意一个稳定速度作为运输速度，使目标载货小车加速至运输速度进行匀速运动，根据运输路线的路程和预设的到达的时间计算减速时长，进而判断开始减速的时刻，令目标载货小车进行运输作业。
6.根据权利要求3所述的一种基于智能仓储的建材出入库管理方法，其特征在于，所述入库优先级的获取步骤包括：
根据每层建材的方向向量与竖直向量之间的差异获取对应的中心点偏移情况；
对每层建材的边缘进行角点检测，获取对应的多个角点，进而获取每层建材的最长边向量，根据每层建材与基准建材的最长边向量之间的偏移获取边缘的转动程度；
计算每辆目标载货小车中每层建材的中心点偏移情况和边缘的转动程度的和，以所有和中的最大值作为对应目标载货小车的入库优先级。
7.根据权利要求1所述的一种基于智能仓储的建材出入库管理方法，其特征在于，所述出库优先级的获取方法为：以所述入库优先级的倒数作为所述出库优先级。
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