CN114239975A - 一种箱装物料装车垛型的规划方法 - Google Patents

一种箱装物料装车垛型的规划方法 Download PDF

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王文周
樊璇
朱宝林
曹雏清
赵立军
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Abstract

本发明公开的一种箱装物料装车垛型的规划方法，包括：S1、定义每种箱体的码放位姿；S2、确定每种箱体的数量，遍历所有箱体每种位姿，将最大填充面积对应的箱体j、位姿k作为当前层的待填充箱体及位姿，当前层填充规划完毕；S3、检测箱体高度方向上是否能继续码放箱体，若检测结果为是，将当前层的箱体填充区域作为下一层的填充规划区，开始下一层的填充规划，执行步骤S2，若检测结果为否，则当前轮填充规划结束，执行S4；S4、检测车厢内的剩余空间是否能继续码放箱体，若检测结果为是，开始下一轮的填充规划，执行步骤S2及S3，若检测结果为否，则箱体装车垛型规划完毕。通过不同轮同层间通过不同种类箱体或是不同位姿的组合来进行组合，实现车厢空间的利用率。

Description

一种箱装物料装车垛型的规划方法
技术领域
本发明属于箱装物料装车垛型规划技术领域，更具体地，本发明涉及一种箱装物料装车垛型的规划方法。
背景技术
随着物流运输的发展，越来越多的货物通过箱装的方式进行运输配送。智能装车系统不仅需要识别各种车型及车辆尺寸，还需要为不同的车型及车辆尺寸设计稳定、空间最优且满足车辆最大荷载的垛型。目前大部分装箱垛型规划只考虑一种箱体码放姿态，存在车厢空间利用率不足的问题
发明内容
本发明提供一种箱装物料装车垛型的规划方法，旨在提高车厢空间利用率。
本发明是这样实现的，一种箱装物料装车垛型的规划方法，所述方法具体包括如下步骤：
S1、定义每种箱体的码放位姿；
S2、确定每种箱体的数量，遍历所有箱体每种位姿，将最大填充面积对应的箱体j、位姿k作为当前层的待填充箱体及位姿，当前层填充规划完毕；
S3、检测箱体高度方向上是否能继续码放箱体，若检测结果为是，将当前层的箱体填充区域作为下一层的填充规划区域，开始下一层的填充规划，即执行步骤S2，若检测结果为否，则当前轮填充规划结束，执行步骤S4；
S4、检测车厢内的剩余空间是否能继续码放箱体，若检测结果为是，则开始下一轮的填充规划，即执行步骤S2和步骤S3，若检测结果为否，则箱体装车垛型规划完毕。
进一步的，填充面积是指车厢的宽度和长度所在平面的箱体占据面积。
进一步的，针对能倒放的箱体而言，每种箱体存在六种码放位姿，分别具体如下：
位姿1：箱体的长、宽、高分别对应车厢的长、宽、高；
位姿2：箱体的长、宽、高分别对应车厢的宽、长、高；
位姿3：箱体的长、宽、高分别对应车厢的高、宽、长；
位姿4：箱体的长、宽、高分别对应车厢的宽、高、长；
位姿5：箱体的长、宽、高分别对应车厢的高、长、宽；
位姿6：箱体的长、宽、高分别对应车厢的长、高、宽；
针对不能倒放的箱体而言，每种箱体仅存在前两种位姿。
本发明通过单层填充面积最大原则进行每层的填充，只有在低层的填充面积足够大的情况下，上面层的填充面积才能尽可能的大，以增大每轮填充面积；此外，通过不同轮同层间通过不同种类箱体或是不同位姿的组合来进行组合，进一步实现车厢空间的利用率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的箱装物料装车垛型的规划方法流程图。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
车厢是长度为L0，宽度为W0，高度为H0，待装入车厢内的箱体有n种，每种箱体的规格都不同，第i中箱体的长度为li，宽度为wi，高度为hi。
图1为本发明实施例提供的箱装物料装车垛型的规划方法流程图，该方法具体包括如下步骤：
S1、定义每种箱体的码放位姿；
针对能倒放的箱体而言，每种箱体存在六种码放位姿，分别具体如下：
位姿1：箱体的长、宽、高分别对应车厢的长、宽、高；
位姿2：箱体的长、宽、高分别对应车厢的宽、长、高；
位姿3：箱体的长、宽、高分别对应车厢的高、宽、长；
位姿4：箱体的长、宽、高分别对应车厢的宽、高、长；
位姿5：箱体的长、宽、高分别对应车厢的高、长、宽；
位姿6：箱体的长、宽、高分别对应车厢的长、高、宽；
针对不能倒放的箱体而言，每种箱体仅存在前两种位姿，即位姿1和位姿2两种位姿，箱体在进行码放时，默认将箱体的正面朝上，背面朝下。
S2、确定每种箱体的数量，遍历所有箱体每种位姿，将最大填充面积对应的箱体j、位姿k作为当前层的待填充箱体及位姿，当前层填充规划完毕；
在同一轮中，每层码放同种类的箱体，且码箱体放位姿相同，以确保单轮同层高度一致，便于后续的箱体规划；填充面积是指车厢的宽度和长度所在面的箱体占据面积，只有在低层的填充面积足够大的情况下，上面层的填充面积才能尽可能的大，以增大单轮填充面积。
S3、检测箱体高度方向上是否能继续码放箱体，若检测结果为是，将当前层的箱体填充区域作为下一层的填充规划区域，开始下一层的填充规划，即执行步骤S2，若检测结果为否，则当前轮填充规划结束，执行步骤S4；
S4、检测车厢内的剩余空间是否能继续码放箱体，若检测结果为是，则开始下一轮的填充规划，即执行步骤S2和步骤S3，若检测结果为否，则箱体装车垛型规划完毕。
在本发明实施例中，允许下一轮的第k层码放的箱体与上一轮第k层马码放的箱体种类及高度不同。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种箱装物料装车垛型的规划方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：
S1、定义每种箱体的码放位姿；
S2、确定每种箱体的数量，遍历所有箱体每种位姿，将最大填充面积对应的箱体j、位姿k作为当前层的待填充箱体及位姿，当前层填充规划完毕；
S3、检测箱体高度方向上是否能继续码放箱体，若检测结果为是，则将当前层的箱体填充区域作为下一层的填充规划区域，开始下一层的填充规划，即执行步骤S2，若检测结果为否，则当前轮填充规划结束，执行步骤S4；
S4、检测车厢内的剩余空间是否能继续码放箱体，若检测结果为是，则开始下一轮的填充规划，即执行步骤S2和步骤S3，若检测结果为否，则箱体装车垛型规划完毕。
2.如权利要求1所述箱装物料装车垛型的规划方法，其特征在于，填充面积是指车厢的宽度和长度所在平面的箱体占据面积。
3.如权利要求1所述箱装物料装车垛型的规划方法，其特征在于，针对能倒放的箱体而言，每种箱体存在六种码放位姿，分别具体如下：
位姿1：箱体的长、宽、高分别对应车厢的长、宽、高；
位姿2：箱体的长、宽、高分别对应车厢的宽、长、高；
位姿3：箱体的长、宽、高分别对应车厢的高、宽、长；
位姿4：箱体的长、宽、高分别对应车厢的宽、高、长；
位姿5：箱体的长、宽、高分别对应车厢的高、长、宽；
位姿6：箱体的长、宽、高分别对应车厢的长、高、宽；
针对不能倒放的箱体而言，每种箱体仅存在前两种位姿。
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CN114803525A (zh) * 2022-04-18 2022-07-29 中国农业大学 一种码垛机器人的控制方法及码垛机器人
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