JP2018024070A - アイソレータシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本実施の形態1に係るアイソレータシステムは、隔壁により、外部と隔離されている作業空間と、外面が作業空間に露出し、内面が外部と連通するように、隔壁に設けられているグローブと、グローブの内部にアームを挿入して、作業空間での作業を行うロボットと、を備え、グローブの先端部分には、当該グローブの内部に設けられている操作部と、作業空間に露出するように設けられているハンド部と、が形成されている。
図1は、本実施の形態1に係るアイソレータシステムの概略構成を示すブロック図である。図2は、図1に示すアイソレータシステムの斜視図である。図3は、図1に示すアイソレータシステムにおけるロボットの概略構成を示す模式図である。なお、図3においては、ロボットにおける上下方向及び左右方向を図における上下方向及び左右方向として表している。
次に、本実施の形態1に係るアイソレータシステム100の動作及び作用効果について、図1〜図7を参照しながら説明する。なお、ロボット101が、複数の工程からなる一連の作業を行う動作については、公知のロボットと同様に実行されるため、その詳細な説明は省略する。また、以下の動作は、制御装置10の演算部10aが、記憶部10bに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
次に、本実施の形態1に係るアイソレータシステム100の変形例について説明する。
本実施の形態1における変形例2のアイソレータシステムは、グローブの内部に配置され、複数のロッドと、ロッドを接続する球面継手と、を有するグローブ保持部材をさらに備え、ロッドは、テレスコープ状に構成されている。
本実施の形態2に係るアイソレータシステムは、隔壁により、外部と隔離されている作業空間と、外面が作業空間に露出し、内面が外部と連通するように、隔壁に設けられているグローブと、グローブの内部にアームを挿入して、作業空間での作業を行うロボットと、を備え、グローブの先端部分が、ロボットのアーム先端部分の形状に相当するように形成されている。
図10は、本実施の形態2に係るアイソレータシステムの要部を拡大した模式図である。
次に、本実施の形態2に係るアイソレータシステム100の動作及び作用効果について、図10〜図12を参照しながら説明する。なお、ロボット101が、複数の工程からなる一連の作業を行う動作については、公知のロボットと同様に実行されるため、その詳細な説明は省略する。また、以下の動作は、制御装置4の演算部10aが、記憶部10bに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
次に、本実施の形態2に係るアイソレータシステムの変形例について、説明する。
本実施の形態3に係るアイソレータシステムは、実施の形態1又は実施の形態2に係るアイソレータシステムにおいて、アイソレータの作業空間に配置され、ワークを保持するハンドをさらに備える。
次に、本実施の形態3に係るアイソレータシステムの変形例について、説明する。
10a 演算部
10b 記憶部
10c サーボ制御部
12 台車
12a 車輪
13 アーム
15 アーム部
15a 第1リンク
15b 第2リンク
16 基軸
17 リスト部
18 ハンド部
18a 装着部
19 把持部
19a ツメ部
32 ハンド部
32a ツメ部
33 操作部
41 基端部分
41a 先端
42 ハンド部
42a ツメ部
43 操作部
44 先端部分
100 アイソレータシステム
101 ロボット
102 アイソレータ
120 作業空間
121 筐体
122 開閉扉
123 貫通孔
124 ディッシュ
125 オートピペット
126 チップ
127 マイクロチューブ
128 遠沈管
129 遠心分離機
130 カメラ
131 ハンド
140 グローブ
141 蛇腹部材
142 グローブ保持部材
142a ロッド
142b 球面継手
142c 第1部材
Claims (8)
- 隔壁により、外部と隔離されている作業空間と、
外面が前記作業空間に露出し、内面が前記外部と連通するように、前記隔壁に設けられているグローブと、
前記グローブの内部にアームを挿入して、前記作業空間での作業を行うロボットと、を備え、
前記グローブの先端部分には、当該グローブの内部に設けられている操作部と、前記作業空間に露出するように設けられているハンド部と、が形成されている、アイソレータシステム。 - 隔壁により、外部と隔離されている作業空間と、
外面が前記作業空間に露出し、内面が前記外部と連通するように、前記隔壁に設けられているグローブと、
前記グローブの内部にアームを挿入して、前記作業空間での作業を行うロボットと、を備え、
前記グローブの先端部分が、前記ロボットのアーム先端部分の形状に相当するように形成されている、アイソレータシステム。 - 前記グローブは、その基端部分が収縮した状態で、その先端部分が所定の位置に位置決めされるように構成されている、請求項1又は2に記載のアイソレータシステム。
- 前記グローブの基端部分が、蛇腹状に形成されていて、伸縮可能に構成されている、請求項1〜3のいずれか1項に記載のアイソレータシステム。
- 前記グローブの内部に配置され、複数のロッドと、前記ロッドを接続する球面継手と、を有するグローブ保持部材をさらに備え、
前記ロッドは、テレスコープ状に形成されている、請求項1〜3のいずれか1項に記載のアイソレータシステム。 - 前記アイソレータの作業空間に配置され、ワークを保持するハンドをさらに備える、請求項1〜5のいずれか1項に記載のアイソレータシステム。
- 前記グローブの内部に配置され、伸縮可能に構成されている蛇腹部材をさらに備える、請求項1〜6のいずれか1項に記載のアイソレータシステム。
- 隔壁により、外部と隔離されている作業空間と、
外面が前記作業空間に露出し、内面が前記外部と連通するように、前記隔壁に設けられているグローブと、を備え、
前記グローブの先端部分には、当該グローブの内部に設けられている操作部と、前記作業空間に露出するように設けられているハンド部と、が形成されている、アイソレータシステム。
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WO2022239135A1 (ja) * | 2021-05-11 | 2022-11-17 | 株式会社安川電機 | ロボット、ロボット用カバー、ロボットの製造方法 |
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