CN109641358A - 隔离系统 - Google Patents

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Abstract

本发明的隔离系统(100)具备：作业空间(120)，其通过隔壁(122)而与外部隔离；手套(140)，其以使外表面露出于作业空间(120)、内表面与外部连通的方式设置于隔壁(122)；以及机器人(101)，其将臂插入于手套(140)的内部，进行在作业空间(120)内的作业，在手套(140)的前端部分形成有：设置于该手套(140)内部的操作部、和以露出于作业空间(120)的方式设置的手部。

Description

隔离系统
技术领域
本发明涉及隔离系统。
背景技术
隔离器是用于使其内部空间成为无菌状态来执行细胞培养等作业的装置。在这样的隔离器中，公知有在保持为无菌状态的内部空间配置有机器人的隔离器(例如，参照专利文献1)。
在专利文献1公开的隔离器中，配置于作业室(内部空间)的机器人把持并输送碟子等培养容器。
专利文献1：日本特开2016-117003号公报
然而，在上述专利文献1公开的隔离器中，存在以下课题：由于在作业室内配置有机器人，因此有可能使机器人发生故障的情况等的维护作业变得困难、或者有可能使维护作业花费时间。
发明内容
本发明是为了解决上述以往的课题所做出的，目的在于提供一种能够容易地进行在隔离器的内部空间进行作业的机器人的维护的隔离系统。
为了解决上述以往的课题，本发明的隔离系统具备：作业空间，其通过隔壁而与外部隔离；手套，其以使外表面露出于所述作业空间、内表面与所述外部连通的方式设置于所述隔壁；以及机器人，其将臂插入于所述手套的内部，进行在所述作业空间的作业，在所述手套的前端部分形成有：设置于该手套的内部的操作部、和以露出于所述作业空间的方式设置的手部。
由此，能够在作业空间外的外部配置机器人，因此能够容易地进行机器人的维护。另外，通过将机器人配置于作业空间外，从而机器人不会暴露于用于对作业空间内进行杀菌的过氧化氢气体、或者用于使作业空间内成为酸性环境的酸性气体等，因此能够抑制机器人被腐蚀。
另外，本发明的隔离系统具备：作业空间，其通过隔壁而与外部隔离；手套，其以使外表面露出于所述作业空间、内表面与所述外部连通的方式设置于所述隔壁；以及机器人，其将臂插入于所述手套的内部，进行在所述作业空间的作业，所述手套的前端部分形成为与所述机器人的臂前端部分的形状相当。
由此，能够在作业空间外的外部配置机器人，因此能够容易地进行机器人的维护。另外，通过将机器人配置于作业空间外，从而机器人不会暴露于用于对作业空间内进行杀菌的过氧化氢气体、或者用于使作业空间内成为酸性环境的酸性气体等，因此能够抑制机器人被腐蚀。
根据本发明的隔离系统，能够在作业空间外的外部配置机器人，因此能够容易地进行机器人的维护。另外，通过将机器人配置于作业空间外，从而机器人不会暴露于用于对作业空间内进行杀菌的过氧化氢气体、或者用于使作业空间内成为酸性环境的酸性气体等，因此能够抑制机器人被腐蚀。
附图说明
图1是表示本实施方式1的隔离系统的概略构成的框图。
图2是图1所示的隔离系统的立体图。
图3是表示图1所示的隔离系统中的机器人的概略构成的示意图。
图4是将图1以及图2所示的隔离系统的主要部分放大后的剖视图。
图5是将图1以及图2所示的隔离系统的主要部分放大后的剖视图。
图6是表示在本实施方式1的隔离系统中，在执行一系列的作业前进行的杀菌动作的一个例子的流程图。
图7是表示在本实施方式1的隔离系统中，在执行一系列的作业后进行的杀菌动作的一个例子的流程图。
图8是将本实施方式1中的变形例1的隔离系统的主要部分放大后的示意图。
图9是将本实施方式1中的变形例2的隔离系统的主要部分放大后的示意图。
图10是将本实施方式2的隔离系统的主要部分放大后的示意图。
图11是表示在本实施方式2的隔离系统中，在执行一系列的作业前进行的杀菌动作的一个例子的流程图。
图12是表示在本实施方式1的隔离系统中，在执行一系列的作业后进行的杀菌动作的一个例子的流程图。
图13是将本实施方式2中的变形例1的隔离系统的主要部分放大后的示意图。
图14是将本实施方式3的隔离系统的主要部分放大后的示意图。
图15是将本实施方式3中的变形例1的隔离系统的主要部分放大后的示意图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。另外，在全部的附图中，对相同或者相当的部分标注相同的附图标记，并省略重复的说明。另外，在全部的附图中，摘录并图示出用于说明本发明的构成要素，存在对其他构成要素省略图示的情况。此外，本发明并不限定于以下的实施方式。
(实施方式1)
本实施方式1的隔离系统具备：作业空间，其通过隔壁而与外部隔离；手套，其以使外表面露出于作业空间、内表面与外部连通的方式设置于隔壁；以及机器人，其将臂插入于手套的内部而进行在作业空间的作业，在手套的前端部分形成有：设置于该手套的内部的操作部、和以露出于作业空间的方式设置的手部。
另外，在本实施方式1的隔离系统中，也可以是：手套构成为在其基端部分收缩后的状态下，其前端部分定位于规定的位置。
另外，在本实施方式1的隔离系统中，也可以是：手套的基端部分形成为波纹状并构成为能够伸缩。
并且，在本实施方式1的隔离系统中，也可以是：还具备配置于隔离器的作业空间并对工件进行保持的手。
以下，一边参照图1～图7、一边对本实施方式1的隔离系统的一个例子进行说明。
[隔离系统的构成]
图1是表示本实施方式1的隔离系统的概略构成的框图。图2是图1所示的隔离系统的立体图。图3是表示图1所示的隔离系统中的机器人的概略构成的示意图。另外在图3中，将机器人的上下方向以及左右方向表示为图中的上下方向以及左右方向。
如图1以及图2所示，本实施方式1的隔离系统100构成为具备机器人101以及在内部形成有作业空间120的隔离器102，配置于作业空间120的外侧的机器人101在作业空间120内执行由多个工序构成的一系列的作业。
另外，作为由多个工序构成的一系列的作业，列举出对碟子124等培养容器进行保持、输送等的作业、使用自动吸移管125将培养液等液体注入碟子124内的作业等。
另外，在本实施方式1中例示出机器人101为水平多关节型机器人的形态，但并不限定于此，机器人101也可以是垂直多关节型机器人。
此外，在本实施方式1中，隔离系统100采用了具备机器人101的形态，但并不限定于此，也可以采用不具备机器人101的形态。
首先，一边参照图1～图3、一边对机器人101的结构进行详细地说明。
如图1～图3所示，机器人101具备：台车12、基轴16、一对机械臂(以下，有时仅记载为“臂”)13、13以及控制装置10。另外，在机器人101中构成为：操作人员通过适当的手段向控制装置10指示所需事项，从而控制装置10执行机器人101的自动运转。
台车12具有车轮12a且构成为能够移动。另外，在台车12的上表面固定有基轴16。在基轴16以能够绕通过该基轴16的轴心的旋转轴线L1转动的方式设置有臂13、13。具体而言，臂13、13设置为一方的臂13与另一方的臂13在上下具有阶梯差。此外在台车12内收纳有控制装置10。
另外，在本实施方式1中例示出左侧的臂13以及右侧的臂13为相同的结构的形态，但并不限定于此，左右的臂13的结构也可以为不同的形态。另外，左侧的臂13以及右侧的臂13构成为能够独立地进行动作、或能够相互关联地进行动作。
臂13具有臂部15、肘节部17以及手部18。在本实施方式1中，臂部15由大致长方体状的第一连杆15a以及第二连杆15b构成。第一连杆15a在基端部设置有旋转关节J1，在前端部设置有旋转关节J2。另外，第二连杆15b在前端部设置有直动关节J3。
而且，第一连杆15a的基端部经由旋转关节J1与基轴16连结，从而能够借助旋转关节J1绕旋转轴线L1转动。另外，第二连杆15b的基端部经由旋转关节J2与第一连杆15a的前端部连结，从而能够借助旋转关节J2绕旋转轴线L2转动。
在第二连杆15b的前端部，经由直动关节J3以能够相对于第二连杆15b升降移动的方式连结有肘节部17。在肘节部17的下端部设置有旋转关节J4。手部18经由旋转关节J4与肘节部17的下端部连结，从而能够借助旋转关节J4而绕旋转轴线L3转动。
手部18由安装部18a以及把持部19构成，把持部19设置于臂13的前端。安装部18a构成为经由旋转关节J4而能够相对于肘节部17拆装。另外，把持部19构成为能够对设置于后述的手套140的前端部分的操作部43进行把持。
另外，在臂13的各关节J1～J4分别设置有作为使供各关节连结的两个部件相对旋转或升降的致动器的一个例子的驱动马达(未图示)。驱动马达例如可以是由控制装置10伺服控制的伺服马达。另外，在各关节J1～关节J4分别设置有对驱动马达的旋转位置进行检测的旋转传感器(未图示)、和对控制驱动马达的旋转的电流进行检测的电流传感器(未图示)。旋转传感器例如可以是编码器。
如图1所示，控制装置10具备：CPU等运算部10a、ROM、RAM等存储部10b、以及伺服控制部10c。控制装置10例如是具备微型控制器等计算机的机器人控制器。
另外，控制装置10可以由集中控制的单独的控制装置10构成，也可以由相互配合而分散控制的多个控制装置10构成。另外，在本实施方式1中采用存储部10b配置于控制装置10内的形态，但并不限定于此，也可以采用存储部10b与控制装置10分体地设置的形态。
在存储部10b存储有：作为机器人控制器的基本程序、各种固定数据等信息。运算部10a读取并执行存储于存储部10b的基本程序等软件，从而控制机器人101的各种动作。即，运算部10a生成机器人101的控制指令，将其向伺服控制部10c输出。伺服控制部10c构成为基于由运算部10a生成的控制指令，控制与机器人101的各臂13的关节J1～J4对应的伺服马达的驱动。
另外，上述的机器人101的构成是一个例子，机器人101的构成并不限定于此，也可以根据使用该机器人101实施的作业内容以及作业空间等而适当地变更结构。
接下来，一边参照图1以及图2、一边对隔离器102的构成进行详细的说明。
如图1以及图2所示，隔离器102具备壳体121，壳体121的内部空间构成作业空间120。另外，在隔离器102设置有：供给用于对作业空间120进行杀菌的过氧化氢气体等的气体供给装置、用于将作业空间120内保持为正压的风扇等公知的隔离器所具备的各机器(未图示)。
在壳体121的作业空间120配置有用于供机器人101进行一系列的作业的器具。作为器具，例如列举碟子124、自动吸移管125、用于自动吸移管125的吸头126、微管127、离心管128、离心分离机129等。
另外，也可以构成为在壳体121的作业空间120配置有照相机130，将由照相机130拍摄到的影像向机器人101的控制装置10输出。另外，控制装置10可以构成为以从照相机130输出的影像信息为基准，来计算各器具的位置信息，也可以构成为以来自安装于机器人101的照相机(未图示)的影像信息为基准，来计算各器具的位置信息。
此外，也可以在作业空间120配置有与设置于后述的手套140的前端部分的手部42相同结构或者不同的结构的手131。作为手131，例如可以是为了保持碟子124而使把持部形成为半径较大的圆弧状的结构，可以构成为具有自动吸移管125的功能，也可以是为了对微管127或离心管128进行保持，使把持部形成为半径较小的圆弧状的结构。
在壳体121的侧面设置有用于将各器具搬入到作业空间120内的开闭门(隔壁)122。开闭门122能够通过适当的手段(例如，O型环等)在关闭的状态下将作业空间120密闭。另外，在开闭门122的适当位置设置有两个贯通孔123、123，并以覆盖该贯通孔123的方式设置有手套140。手套140配设为能够借助适当的单元(例如，O型环等)保持作业空间120内的气密状态。
在此，一边参照图4以及图5、一边对手套140的结构进行详细的说明。
图4以及图5是将图1以及图2所示的隔离系统的主要部分放大后的剖视图，图4表示机器人的臂插入手套的内部之前的状态，图5表示机器人的臂插入到手套的内部后的状态。
如图4以及图5所示，手套140以外表面露出于作业空间120、内表面露出于外部空气的方式设置。另外，手套140的基端部分41形成为波纹状。由此手套140能够进退(伸缩)自如地移动，并且能够屈曲或者弯曲。
基端部分41被适当地调整为：伸缩方向(机器人101的前后方向)的长度尺寸在该基端部分41伸长的状态下，手套140的前端部分到达配置于作业空间120内的各器具。
另外，基端部分41只要能够保持作业空间120的气密性，并且能够进退(伸缩)自如且能够屈曲或者弯曲，则可以由任意的材料构成，例如可以由PVC(聚氯乙烯)、PTFE(聚四氟乙烯)、PFA(四氟乙烯-全氟烷基乙烯基醚共聚物)等构成。
在手套140的前端部分(准确地说是基端部分41的前端41a)，设置有用于对碟子124等工件进行保持的手部42。手部42以露出至作业空间120内的方式配设，并以能够保持作业空间120的气密性的方式借助适当的机构(例如O型环等)安装于基端部分41的前端41a。另外，也可以在作业空间120内配置有用于对手套140的手部42进行支承的支承部件。
在手部42设置有用于把持工件的爪部42a，爪部42a的内表面形成为圆弧状。由此，能够容易地把持圆板状的碟子124或者圆筒状的自动吸移管125等。
另外，在本实施方式1中，采用爪部42a的内表面形成为圆弧状的形态，但并不限定于此。例如也可以采用爪部42a的内表面形成为平板状的形态。在该情况下，也可以通过在爪部42a的内表面配置弹性部件，从而增大与碟子124等工件的接触面积。
另外，在手套140的前端部分，以使操作部43位于手套140(基端部分41)的内部空间的方式设置操作部43。操作部43构成为机器人101的臂13的把持部19对操作部43进行把持，从而使手部42的爪部42a进行动作。另外，操作部43可以构成为使爪部42a物理地进行动作，也可以构成为通过与把持部19电连接而使爪部42a进行动作。
[隔离系统的动作以及作用效果]
接下来，一边参照图1～图7、一边对本实施方式1的隔离系统100的动作以及作用效果进行说明。另外，对于机器人101进行由多个工序构成的一系列的作业的动作，与公知的机器人同样地执行，因此省略其详细的说明。另外，控制装置10的运算部10a读取储存于存储部10b的程序，从而执行以下的动作。
首先，一边参照图1～图6，一边对机器人101在执行由多个工序构成的一系列的作业前进行的杀菌动作进行说明。
图6是表示在本实施方式1的隔离系统中，执行一系列的作业前进行的杀菌动作的一个例子的流程图。
如图6所示，若由操作人员经由未图示的输入装置而输入表示执行一系列的作业的指示信息，则控制装置10使机器人101移动至隔离器102的开闭门122前，使臂13动作而将开闭门122打开(步骤S101)。接着，控制装置10使臂13动作，将在一系列的作业中使用的器具等(例如，碟子124等)配置于作业空间120内的适当的位置(步骤S102)。
接下来，控制装置10使臂13动作而将开闭门122关闭(步骤S103)。接着，控制装置10使位于作业空间120外的臂13动作，使手部18从开闭门122的贯通孔123进入到手套140的基端部分41的内部空间，并用把持部19把持手套140的操作部43(步骤S104)。此时，手套140的基端部分41如图4所示处于收缩的状态(以下，将处于收缩的状态的手套140的位置称为初始位置)。
接下来，控制装置10使臂13动作，使位于基端部分41的内部空间的手部18朝向前方(作业空间120的内部)突出(步骤S105)。由此，如图5所示，手套140的基端部分41成为伸长的状态。
接下来，控制装置10执行杀菌处理(步骤S106)。具体而言，例如也可以从气体供给装置(未图示)向作业空间120内供给过氧化氢气体等杀菌用的气体，执行作业空间120内以及各器具等的杀菌处理。另外，例如向壳体121以及开闭门122的内壁、碟子124等各器具以及手套140的表面等进行70～80％的乙醇水溶液、双氧水、次氯酸钠水溶液等的喷雾，从而执行杀菌处理。
而且，控制装置10在执行杀菌处理后，结束本程序并执行一系列的作业。
接下来，一边参照图1～图5以及图7，一边说明机器人101执行由多个工序构成的一系列的作业后进行的杀菌动作。
图7是表示在本实施方式1的隔离系统中，在执行一系列的作业后进行的杀菌动作的一个例子的流程图。
如图7所示，控制装置10在判断为结束了一系列作业的执行的情况下、或者由操作人员经由未图示的输入装置输入了表示一系列作业已结束的指示信息的情况下，使机器人101的臂13动作。具体而言，控制装置10在利用把持部19把持了手套140的操作部43的状态下，以使手部18向后方移动的方式使臂13动作(步骤S201)。接着，若基端部分41收缩，且手套140移动至初始位置，则控制装置10释放操作部43的把持状态，以使手部18从手套140脱离的方式使臂13动作(步骤S202)。
接下来，控制装置10使臂13动作，将开闭门122打开(步骤S203)。接着，控制装置10使机器人101动作，将在一系列的作业中使用的器具等(例如，碟子124等)输送至作业空间120外的适当的位置(步骤S204)。
接下来，控制装置10使臂13动作，将开闭门122关闭(步骤S205)。接着，控制装置10使位于作业空间120外的臂13动作，使手部18从开闭门122的贯通孔123进入到基端部分41的内部空间，并利用把持部19对手套140的操作部43进行把持(步骤S206)。
接下来，控制装置10使臂13动作，使位于基端部分41的内部空间的手部18朝向前方突出(步骤S207)。由此如图5所示，手套140的基端部分41成为伸长的状态。
接下来，控制装置10执行杀菌处理(步骤S208)，然后结束本程序。
在这样构成的本实施方式1的隔离系统100中，能够在隔离器102的作业空间120外配置机器人101，因此能够容易地进行机器人101的维护。另外，通过将机器人101配置于作业空间120外，从而机器人101的臂13等不会暴露于用于对作业空间120内进行杀菌的过氧化氢气体等，因此能够抑制机器人101腐蚀。
另外，在本实施方式1的隔离系统100中，手套140的基端部分41形成为波纹状，因此能够抑制手套140垂下，从而维持手套140的形状。另外，由于维持手套140的形状，因此容易进行手套140(的前端部分)的定位，能够容易地使机器人101的手部18在基端部分41的内部空间内进退。因此在机器人101的臂13进退时，能够抑制手部18等与基端部分41的接触，能够抑制基端部分41的破损。
此外，在本实施方式1的隔离系统100中，在使手套140的基端部分41伸长的状态下执行杀菌处理。因此能够抑制因基端部分41的一部分未暴露于过氧化氢气体等而导致杀菌处理变得不充分的情况，能够充分地对手套140进行杀菌处理。因此也能够充分地抑制细菌等对碟子124等各器具的污染。
[变形例1]
接下来，对本实施方式1的隔离系统100的变形例进行说明。
本实施方式1中的变形例1的隔离系统还具备配置于手套的内部且构成为能够伸缩的波纹部件。
以下，一边参照图8、一边对本实施方式1中的变形例1的隔离系统的一个例子进行说明。
图8是将本实施方式1中的变形例1的隔离系统的主要部分放大后的示意图。
如图8所示，本变形例1的隔离系统100基本的结构与实施方式1的隔离系统100相同，但手套140的结构不同。具体而言不同点在于：基端部分41形成为大致筒状、以及在基端部分41的内部空间(手套140的内部)配置有波纹部件141。对于波纹部件141而言，基端部与开闭门122的内壁连接，前端部与基端部分41的前端41a连接。由此基端部分41能够与波纹部件141的伸缩相配合地进行伸缩。
另外，从进一步确保作业空间120内的气密性的观点出发，波纹部件141也可以与基端部分41同样地由PVC(聚氯乙烯)、PTFE(聚四氟乙烯)、PFA(四氟乙烯-全氟烷基乙烯基醚共聚物)等构成。
另外，在本变形例1中，采用了使基端部分41形成为大致筒状的形态，但并不限定于此，也可以与实施方式1同样地采用使基端部分41形成为波纹状的形态。
在这样构成的本变形例1的隔离系统100中，也能够起到与实施方式1的隔离系统100同样的作用效果。
[变形例2]
本实施方式1中的变形例2的隔离系统还具备配置于手套的内部且具有多个杆和将杆连接的球面接头的手套保持部件，杆构成为伸缩状。
以下，一边参照图9、一边对本实施方式1中的变形例2的隔离系统的一个例子进行说明。
图9是将本实施方式1中的变形例2的隔离系统的主要部分放大后的示意图。
如图9所示，本变形例2的隔离系统100的基本的结构与实施方式1的隔离系统100相同，但手套140的结构不同。具体而言不同点在于：基端部分41形成为大致筒状、以及在基端部分41的内部空间配置有手套保持部件142。
手套保持部件142具有：多个杆142a、球面接头142b以及圆环状的第一部件142c，基端部与开闭门122的内壁连接，前端部与基端部分41的前端41a连接。具体而言，在手套保持部件142的基端部配置有球面接头142b，在前端部配置有杆142a。
杆142a构成为伸缩状，在机器人101的前后方向上相邻的杆142a、142a经由球面接头142b而连接。由此，手套保持部件142能够进退自如地移动，并且能够屈曲。因此手套140的基端部分41也能够追随手套保持部件142的动作而进退自如地移动并且能够屈曲。
另外，第一部件142c在机器人101的上下或者左右方向上固定有多个杆142a。由此能够维持基端部分41的内部空间扩张的状态，能够抑制手套140垂下。
另外，在本变形例2中采用了第一部件142c形成为圆环状的形态，但并不限定于此，也可以采用第一部件142c形成为多边形状的形态。
在这样构成的本变形例2的隔离系统100中，也起到与实施方式1的隔离系统100同样的作用效果。
(实施方式2)
本实施方式2的隔离系统具备：作业空间，其通过隔壁而与外部隔离；手套，其以外表面向作业空间露出、内表面与外部连通的方式设置于隔壁；以及机器人，其将臂插入于手套的内部进行在作业空间中的作业，手套的前端部分形成为与机器人的臂前端部分的形状相当。
另外，在本实施方式2的隔离系统中，手套也可以构成为在其基端部分收缩后的状态下，其前端部分定位于规定的位置。
以下，一边参照图10～图12、一边对本实施方式2的隔离系统的一个例子进行详细的说明。
[隔离系统的结构]
图10是将本实施方式2的隔离系统的主要部分放大后的示意图。
如图10所示，本实施方式2的隔离系统100的基本的结构与实施方式1的隔离系统100相同，但机器人101的把持部19的形状和手套140的前端部分44的形状不同。
具体而言，把持部19具有用于把持工件的一对爪部19a、19a，爪部19a的内表面形成为圆弧状。由此能够容易地把持圆板状的碟子124或者圆筒状的自动吸移管125等。
另外，在本实施方式2中采用了爪部19a的内表面形成为圆弧状的形态，但并不限定于此。例如也可以采用爪部19a的内表面形成为平板状的形态。在该情况下，也可以通过在爪部19a的内表面配置弹性部件，从而增大与碟子124等工件的接触面积。
另外，手套140的前端部分44形成为与作为臂13的前端部分的把持部19的形状相当。即，前端部分44构成为与把持部19的形状大致一致(成为同等的形状)，以使得把持部19能够容易地在前端部分44内进退。更详细而言，在本实施方式2中，手套140的前端部分44的剖面形状整体形成为大致U字状，从而形成为包裹把持部19。
另外，在本实施方式2中，采用了手套140的前端部分44在该前端部分44的内表面与把持部19的外表面之间具有缝隙的形态，但并不限定于此，也可以采用在前端部分44的内表面与把持部19的外表面之间不具有缝隙的形态。
[隔离系统的动作以及作用效果]
接下来，一边参照图10～图12、一边对本实施方式2的隔离系统100的动作以及作用效果进行说明。另外，对于机器人101进行由多个工序构成的一系列的作业的动作，与公知的机器人同样地执行，因此省略其详细的说明。另外，控制装置4的运算部10a读取储存于存储部10b的程序，从而执行以下的动作。
首先，一边参照图10以及图11，一边说明机器人101在执行由多个工序构成的一系列的作业前进行的杀菌动作。
图11是表示在本实施方式2的隔离系统中，在执行一系列的作业前进行的杀菌动作的一个例子的流程图。
如图11所示，本实施方式2的隔离系统100的执行一系列的作业前进行的杀菌动作的基本的动作与实施方式1的隔离系统100的执行一系列的作业前进行的杀菌动作相同，但不同点在于：代替步骤S104的动作而而执行步骤S104A的动作。
具体而言，控制装置10使位于作业空间120外的机器人101的臂13动作，使手部18从开闭门122的贯通孔123进入到手套140的基端部分41的内部空间。然后，控制装置10使臂13动作，直至臂13的把持部19到达手套140的前端部分44的内部空间为止(步骤S104A)。此时，手套140的前端部分44形成为与把持部19的形状相当，因此把持部19能够容易地进入前端部分44的内部空间。
以下，控制装置10与实施方式1的隔离系统100同样地执行步骤S105以及步骤S106，从而执行杀菌动作。
接下来，一边参照图10以及图12，一边说明机器人101执行由多个工序构成的一系列的作业后进行的杀菌动作。
图12是表示在本实施方式1的隔离系统中在执行一系列的作业后进行的杀菌动作的一个例子的流程图。
如图12所示，控制装置10使把持部19的爪部19a闭合，在把持部19对手套140的前端部分44进行保持的状态下，以使手部18向后方移动的方式使臂13动作(步骤S201A)。接着，若基端部分41收缩且手套140移动至初始位置，则控制装置10将把持部19的爪部19a打开，使把持部19从前端部分44释放，从而以使手部18从手套140脱离的方式使臂13动作(步骤S202A)。
接下来，控制装置10使臂13动作，将开闭门122打开(步骤S203)。接着，控制装置10使机器人101动作，将在一系列的作业中使用的器具等(例如，碟子124等)输送至作业空间120外的适当的位置(步骤S204)。
接下来，控制装置10使臂13动作，将开闭门122关闭(步骤S205)。接着，控制装置10使位于作业空间120外的臂13动作，使手部18从开闭门122的贯通孔123进入到手套140的基端部分41的内部空间。然后，控制装置10使臂13动作，直至臂13的把持部19到达手套140的前端部分44的内部空间为止(步骤S206A)。
接下来，控制装置10使臂13动作，使位于基端部分41的内部空间的手部18朝向前方突出(步骤S207)。由此如图5所示，手套140的基端部分41成为伸长的状态。
接下来，控制装置10执行杀菌处理(步骤S208)，并结束本程序。
在这样构成的实施方式2的隔离系统100中，也起到与实施方式1的隔离系统100同样的作用效果。
[变形例1]
接下来，对本实施方式2的隔离系统的变形例进行说明。
本实施方式2中的变形例1的隔离系统还具备配置于手套的内部且构成为能够伸缩的波纹部件。
以下，一边参照图13、一边对本实施方式2中的变形例1的隔离系统的一个例子进行说明。
图13是将本实施方式2中的变形例1的隔离系统的主要部分放大后的示意图。
如图13所示，本变形例1的隔离系统100的基本的结构与实施方式2的隔离系统100相同，但手套140的结构不同。具体而言不同点在于：基端部分41形成为大致筒状、以及在基端部分41的内部空间配置有波纹部件141。波纹部件141的基端部与开闭门122的内壁连接，前端部与基端部分41的前端41a连接。由此，基端部分41能够与波纹部件141的伸缩相配合地伸缩。
另外，从进一步确保作业空间120内的气密性的观点出发，波纹部件141也可以与基端部分41同样地由PVC(聚氯乙烯)、PTFE(聚四氟乙烯)、PFA(四氟乙烯-全氟烷基乙烯基醚共聚物)等构成。
另外，在本变形例1中采用了使基端部分41形成为大致筒状的形态，但并不限定于此，也可以与实施方式2同样地采用使基端部分41形成为波纹状的形态。
在这样构成的本变形例1的隔离系统100中，起到与实施方式2的隔离系统100同样的作用效果。
(实施方式3)
本实施方式3的隔离系统在实施方式1或实施方式2的隔离系统的基础上，还具备配置于隔离器的作业空间且对工件进行保持的手。
以下，一边参照图14、一边对本实施方式3的隔离系统的一个例子进行说明。
图14是将本实施方式3的隔离系统的主要部分放大后的示意图。
如图14所示，本实施方式3的隔离系统100的基本的结构与实施方式2的隔离系统100同样，但不同点在于：机器人101的把持部19的形状、以及手131配置于作业空间120内。另外，在作业空间120内，可以配置有能够与配置在该作业空间120内的各器具对应的一种手131，也可以配置有与各器具分别对应的多种手131。
机器人101的把持部19的爪部19a形成为平板状。即，本实施方式3的隔离系统100中的机器人101的把持部19成为与实施方式1的隔离系统100中的机器人101的把持部19相同的结构。
另外，手131具有手部32和操作部33。在手部32设置有用于把持工件的爪部32a。爪部32a的内表面形成为圆弧状。由此能够容易地把持圆板状的碟子124或者圆筒状的自动吸移管125等。
另外，在本实施方式3中采用了爪部32a的内表面形成为圆弧状的形态，但并不限定于此。例如，也可以采用爪部32a的内表面形成为平板状的形态。在该情况下，也可以通过在爪部32a的内表面配置弹性部件，从而增大与碟子124等工件的接触面积。
另外，操作部33构成为：机器人101中的臂13的把持部19对操作部33进行把持，从而使手部32的爪部32a动作。另外，操作部33可以构成为使爪部32a物理地进行动作，也可以通过与把持部19电连接而使爪部32a动作。
在这样构成的本实施方式3的隔离系统100中，也起到与实施方式2的隔离系统100同样的作用效果。
[变形例1]
接下来，对本实施方式3的隔离系统的变形例进行说明。
本实施方式3中的变形例1的隔离系统还具备配置于手套的内部且构成为能够伸缩的波纹部件。
以下，一边参照图15、一边对本实施方式3中的变形例1的隔离系统的一个例子进行说明。
图15是将本实施方式3中的变形例1的隔离系统的主要部分放大后的示意图。
如图15所示，本变形例1的隔离系统100的基本的结构与实施方式3的隔离系统100相同，但手套140的结构不同。具体而言不同点在于：基端部分41形成为大致筒状、以及在基端部分41的内部空间配置有波纹部件141。波纹部件141的基端部与开闭门122的内壁连接，前端部与基端部分41的前端41a连接。由此基端部分41能够与波纹部件141的伸缩相配合地伸缩。
另外，从进一步确保作业空间120内的气密性的观点出发，波纹部件141也可以与基端部分41同样地由PVC(聚氯乙烯)、PTFE(聚四氟乙烯)、PFA(四氟乙烯-全氟烷基乙烯基醚共聚物)等构成。
另外，在本变形例1中采用了使基端部分41形成为大致筒状的形态，但并不限定于此，也可以与实施方式3同样地采用使基端部分41形成为波纹状的形态。
在这样构成的本变形例1的隔离系统100中，也起到与实施方式3的隔离系统100同样的作用效果。
根据上述说明，对于本领域技术人员来说，本发明的多个改进或者其他实施方式是明确的。因此，上述说明应解释为仅为例示，是以向本领域技术人员教导执行本发明的最优选的方式为目的而提供的。在不脱离本发明的精神的范围内，能够对其构造以及/或者功能的详细内容进行实质的变更。
工业上的可利用性
本发明的隔离系统能够容易地进行在隔离器的内部空间进行作业的机器人的维护，因此在工业机器人的领域中很有用。
附图标记说明：10...控制装置；10a...运算部；10b...存储部；10c...伺服控制部；12...台车；12a...车轮；13...臂；15...臂部；15a...第一连杆；15b...第二连杆；16...基轴；17...肘节部；18...手部；18a...安装部；19...把持部；19a...爪部；32...手部；32a...爪部；33...操作部；41...基端部分；41a...前端；42...手部；42a...爪部；43...操作部；44...前端部分；100...隔离系统；101...机器人；102...隔离器；120...作业空间；121...壳体；122...开闭门；123...贯通孔；124...碟子；125...自动吸移管；126...吸头；127...微管；128...离心管；129...离心分离机；130...照相机；131...手；140...手套；141...波纹部件；142...手套保持部件；142a...杆；142b...球面接头；142c...第一部件。

Claims (8)

1.一种隔离系统，其特征在于，具备：
作业空间，其通过隔壁而与外部隔离；
手套，其以使外表面露出于所述作业空间、内表面与所述外部连通的方式设置于所述隔壁；以及
机器人，其将臂插入于所述手套的内部，进行在所述作业空间的作业，
在所述手套的前端部分形成有：设置于该手套的内部的操作部、和以露出于所述作业空间的方式设置的手部。
2.一种隔离系统，其特征在于，具备：
作业空间，其通过隔壁而与外部隔离；
手套，其以使外表面露出于所述作业空间、内表面与所述外部连通的方式设置于所述隔壁；以及
机器人，其将臂插入于所述手套的内部，进行在所述作业空间的作业，
所述手套的前端部分形成为与所述机器人的臂前端部分的形状相当。
3.根据权利要求1或2所述的隔离系统，其特征在于，
所述手套构成为在其基端部分收缩后的状态下，其前端部分定位于规定的位置。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的隔离系统，其特征在于，
所述手套的基端部分形成为波纹状并构成为能够伸缩。
5.根据权利要求1～3中的任一项所述的隔离系统，其特征在于，
还具备手套保持部件，该手套保持部件配置于所述手套的内部，具有多个杆和将所述杆连接的球面接头，
所述杆形成为伸缩状。
6.根据权利要求1～5中的任一项所述的隔离系统，其特征在于，
还具备配置于所述隔离器的作业空间并对工件进行保持的手。
7.根据权利要求1～6中的任一项所述的隔离系统，其特征在于，
还具备配置于所述手套的内部并构成为能够伸缩的波纹部件。
8.一种隔离系统，其特征在于，具备：
作业空间，其通过隔壁而与外部隔离；以及
手套，其以外表面露出于所述作业空间、内表面与所述外部连通的方式设置于所述隔壁，
在所述手套的前端部分形成有：设置于该手套的内部的操作部、和以露出于所述作业空间的方式设置的手部。
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