WO2018030331A1 - アイソレータシステム - Google Patents

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WO2018030331A1
WO2018030331A1 PCT/JP2017/028562 JP2017028562W WO2018030331A1 WO 2018030331 A1 WO2018030331 A1 WO 2018030331A1 JP 2017028562 W JP2017028562 W JP 2017028562W WO 2018030331 A1 WO2018030331 A1 WO 2018030331A1
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WO
WIPO (PCT)
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isolator system
work space
globe
robot
end portion
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/028562
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
康彦 橋本
和範 平田
Original Assignee
川崎重工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 川崎重工業株式会社 filed Critical 川崎重工業株式会社
Priority to US16/325,000 priority Critical patent/US11673279B2/en
Priority to KR1020197004351A priority patent/KR102238618B1/ko
Priority to CN201780049495.9A priority patent/CN109641358B/zh
Priority to EP17839402.9A priority patent/EP3498438B1/en
Publication of WO2018030331A1 publication Critical patent/WO2018030331A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J21/00—Chambers provided with manipulation devices
    • B25J21/02—Glove-boxes, i.e. chambers in which manipulations are performed by the human hands in gloves built into the chamber walls; Gloves therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
    • B01L1/00—Enclosures; Chambers
    • B01L1/02—Air-pressure chambers; Air-locks therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
    • B25J19/0083—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa using gaiters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type

Definitions

  • the present invention relates to an isolator system.
  • the isolator is a device for performing work such as cell culture with its internal space aseptic.
  • an isolator there is known an isolator in which a robot is arranged in an internal space kept in a sterile state (see, for example, Patent Document 1).
  • a robot arranged in a work room grips and conveys a culture vessel such as a dish.
  • the present invention solves the above-described conventional problems, and an object of the present invention is to provide an isolator system that can easily perform maintenance of a robot that performs work in the internal space of the isolator.
  • the isolator system has a work space that is isolated from the outside by a partition wall, an outer surface is exposed to the work space, and an inner surface communicates with the outside.
  • a glove provided on the partition wall, and a robot that inserts an arm into the glove and performs work in the work space, and a tip portion of the glove is provided inside the glove.
  • an operating part provided so as to be exposed to the work space.
  • the robot can be arranged outside the work space, so that the robot can be easily maintained. Further, by arranging the robot outside the work space, the robot is not exposed to hydrogen peroxide gas for sterilizing the work space or acid gas for making the work space an acidic atmosphere. Can be prevented from being corroded.
  • the isolator system includes a work space that is separated from the outside by a partition wall, and a glove provided on the partition wall so that an outer surface is exposed to the work space and an inner surface communicates with the outside. And a robot that inserts an arm into the glove and performs work in the work space, and the tip of the glove is formed so as to correspond to the shape of the tip of the arm of the robot. Yes.
  • the robot can be arranged outside the work space, so that the robot can be easily maintained. Further, by arranging the robot outside the work space, the robot is not exposed to hydrogen peroxide gas for sterilizing the work space or acid gas for making the work space an acidic atmosphere. Can be prevented from being corroded.
  • the robot since the robot can be arranged outside the work space, the maintenance of the robot can be easily performed. Further, by arranging the robot outside the work space, the robot is not exposed to hydrogen peroxide gas for sterilizing the work space or acid gas for making the work space an acidic atmosphere. Can be prevented from being corroded.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of the isolator system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a perspective view of the isolator system shown in FIG.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot in the isolator system shown in FIG.
  • FIG. 4 is an enlarged cross-sectional view of a main part of the isolator system shown in FIGS. 1 and 2.
  • FIG. 5 is an enlarged cross-sectional view of a main part of the isolator system shown in FIGS. 1 and 2.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of the sterilization operation performed before the series of operations is performed in the isolator system according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of the sterilization operation performed before the series of operations is performed in the isolator system according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of a sterilization operation performed after a series of operations are performed in the isolator system according to the first embodiment.
  • FIG. 8 is a schematic diagram enlarging a main part of the isolator system of the first modification example in the first embodiment.
  • FIG. 9 is an enlarged schematic view of the main part of an isolator system according to Modification 2 of Embodiment 1.
  • FIG. 10 is an enlarged schematic view of the main part of the isolator system according to the second embodiment.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of the sterilization operation performed before executing a series of operations in the isolator system according to the second embodiment.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of a sterilization operation performed after a series of operations are performed in the isolator system according to the first embodiment.
  • FIG. 13 is an enlarged schematic view of the main part of the isolator system of the first modification example in the second embodiment.
  • FIG. 14 is an enlarged schematic diagram of a main part of the isolator system according to the third embodiment.
  • FIG. 15 is an enlarged schematic diagram of a main part of the isolator system of the first modification example in the third embodiment.
  • the isolator system includes a work space that is separated from the outside by a partition wall, a glove that is provided on the partition wall so that the outer surface is exposed to the work space and the inner surface communicates with the outside; A robot that inserts an arm into the glove and performs work in the work space, and at the tip of the glove, an operation unit provided in the glove and the work space are exposed. And a hand portion provided.
  • the globe may be configured such that the distal end portion thereof is positioned at a predetermined position with the proximal end portion contracted.
  • the base end portion of the globe may be formed in a bellows shape and configured to be extendable and contractible.
  • the isolator system according to the first embodiment may further include a hand that is disposed in the work space of the isolator and holds the workpiece.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of the isolator system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a perspective view of the isolator system shown in FIG.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the robot in the isolator system shown in FIG. In FIG. 3, the vertical direction and the horizontal direction of the robot are represented as the vertical direction and the horizontal direction in the drawing.
  • the isolator system 100 includes a robot 101 and an isolator 102 in which a work space 120 is formed, and is disposed outside the work space 120.
  • the robot 101 is configured to execute a series of operations including a plurality of processes in the work space 120.
  • Examples of a series of operations including a plurality of steps include operations such as holding and transporting a culture container such as the dish 124, and operations such as pouring a liquid such as a culture solution into the dish 124 using the autopipette 125. .
  • the robot 101 is exemplified as a horizontal articulated robot.
  • the present invention is not limited to this, and the robot 101 may be a vertical articulated robot.
  • the isolator system 100 employs a form including the robot 101.
  • the present invention is not limited to this, and a form not including the robot 101 may be employed.
  • the robot 101 includes a carriage 12, a base shaft 16, a pair of robot arms (hereinafter sometimes simply referred to as “arms”) 13, 13, a control device 10, It has.
  • the control device 10 is configured to execute automatic operation of the robot 101 when an operator teaches necessary items to the control device 10 by an appropriate means.
  • the carriage 12 has wheels 12a and is configured to be movable.
  • a base shaft 16 is fixed to the upper surface of the carriage 12.
  • the base shaft 16 is provided with arms 13 and 13 so as to be rotatable around a rotation axis L1 passing through the axis of the base shaft 16.
  • the arms 13 and 13 are provided such that one arm 13 and the other arm 13 have a vertical difference.
  • the control device 10 is accommodated in the carriage 12.
  • the left arm 13 and the right arm 13 exemplify an embodiment having the same configuration, but the embodiment is not limited to this, and the configurations of the left and right arms 13 are different. Also good. Further, the left arm 13 and the right arm 13 are configured to be able to operate independently or to operate in association with each other.
  • the arm 13 has an arm part 15, a wrist part 17, and a hand part 18.
  • the arm portion 15 is constituted by a first link 15a and a second link 15b having a substantially rectangular parallelepiped shape.
  • the first link 15a has a rotation indirect J1 at the base end and a rotation indirect J2 at the tip.
  • the second link 15b is provided with a linear motion joint J3 at the tip.
  • the first link 15a has a base end connected to the base shaft 16 via the rotation indirect J1, and can rotate around the rotation axis L1 by the rotation indirect J1.
  • the second link 15b has a base end connected to the distal end of the first link 15a via the rotary joint J2, and can rotate around the rotation axis L2 by the rotary joint J2.
  • the wrist portion 17 is connected to the distal end portion of the second link 15b via the linear motion joint J3 so as to be movable up and down with respect to the second link 15b.
  • a rotation indirect J4 is provided at the lower end of the wrist part 17.
  • the hand portion 18 is connected to the lower end portion of the wrist portion 17 via the rotation indirect J4, and can be rotated around the rotation axis L3 by the rotation indirect J4.
  • the hand unit 18 includes a mounting unit 18 a and a gripping unit 19, and the gripping unit 19 is provided at the tip of the arm 13.
  • the mounting portion 18a is configured to be detachable from the wrist portion 17 via the rotation indirect J4. Further, the grip portion 19 is configured to be able to grip an operation portion 43 provided at a tip portion of a globe 140 described later.
  • each of the joints J1 to J4 of the arm 13 is provided with a drive motor as an example of an actuator that relatively rotates or moves up and down two members connected to each joint (not shown).
  • the drive motor may be, for example, a servo motor that is servo-controlled by the control device 10.
  • Each of the joints J1 to J4 includes a rotation sensor (not shown) for detecting the rotation position of the drive motor, a current sensor (not shown) for detecting a current for controlling the rotation of the drive motor, Is provided.
  • the rotation sensor may be an encoder, for example.
  • the control device 10 includes a calculation unit 10a such as a CPU, a storage unit 10b such as a ROM and a RAM, and a servo control unit 10c.
  • the control device 10 is a robot controller including a computer such as a microcontroller.
  • the control device 10 may be configured by a single control device 10 that performs centralized control, or may be configured by a plurality of control devices 10 that perform distributed control in cooperation with each other.
  • the storage unit 10b is arranged in the control device 10.
  • the present invention is not limited to this, and the storage unit 10b is provided separately from the control device 10. You may employ
  • the storage unit 10b stores information such as a basic program as a robot controller and various fixed data.
  • the arithmetic unit 10a controls various operations of the robot 101 by reading and executing software such as a basic program stored in the storage unit 10b. That is, the arithmetic unit 10a generates a control command for the robot 101 and outputs it to the servo control unit 10c.
  • the servo control unit 10c is configured to control the driving of the servo motors corresponding to the joints J1 to J4 of each arm 13 of the robot 101 based on the control command generated by the calculation unit 10a.
  • the configuration of the robot 101 described above is an example, and the configuration of the robot 101 is not limited to this.
  • the configuration may be changed as appropriate according to the work content, work space, and the like performed using the robot 101. Is done.
  • the isolator 102 includes a housing 121, and the internal space of the housing 121 forms a work space 120. Further, the isolator 102 includes various devices (such as a gas supply device that supplies hydrogen peroxide gas and the like for sterilizing the work space 120, a fan for keeping the inside of the work space 120 at a positive pressure, etc. (see FIG. Not shown).
  • various devices such as a gas supply device that supplies hydrogen peroxide gas and the like for sterilizing the work space 120, a fan for keeping the inside of the work space 120 at a positive pressure, etc. (see FIG. Not shown).
  • instruments for the robot 101 to perform a series of work are arranged.
  • the instrument include a dish 124, an auto pipette 125, a tip 126 used for the auto pipette 125, a micro tube 127, a centrifuge tube 128, a centrifuge 129, and the like.
  • the work space 120 of the housing 121 may be configured such that a camera 130 is disposed and an image captured by the camera 130 is output to the control device 10 of the robot 101.
  • the control device 10 may be configured to calculate the position information of each instrument based on the video information output from the camera 130, and from a camera (not shown) attached to the robot 101. You may be comprised so that the positional information on each instrument may be calculated based on video information.
  • a hand 131 having the same configuration as or different from the hand portion 42 provided at the tip portion of the globe 140 to be described later may be arranged.
  • the hand 131 may have a configuration in which a gripping portion for holding the dish 124 is formed in an arc shape with a large radius, or may have a function of the autopipette 125.
  • the holding portion may be formed in an arc shape with a small radius in order to hold the microtube 127 or the centrifuge tube 128.
  • an opening / closing door (partition wall) 122 for carrying each instrument into the work space 120 is provided on the side surface of the housing 121.
  • the work space 120 can be sealed in a closed state on the open / close door 122 by an appropriate means (for example, an O-ring or the like).
  • an appropriate means for example, an O-ring or the like.
  • two through holes 123 and 123 are provided at appropriate positions of the open / close door 122, and a globe 140 is provided so as to cover the through hole 123.
  • the globe 140 is arranged so that the airtight state in the work space 120 can be maintained by an appropriate means (for example, an O-ring or the like).
  • FIGS. 4 and 5 are enlarged cross-sectional views of the main part of the isolator system shown in FIGS. 1 and 2, FIG. 4 shows a state before the robot arm is inserted into the glove, and FIG. The robot arm is shown inserted into the glove.
  • the globe 140 is provided so that the outer surface is exposed to the work space 120 and the inner surface is exposed to the outside air.
  • the globe 140 has a base end portion 41 formed in a bellows shape. Thereby, the globe 140 can be moved back and forth (expanded and retracted) freely, and can be bent or curved.
  • the base end portion 41 has a length dimension in the expansion / contraction direction (the front-rear direction of the robot 101), and the distal end portion of the glove 140 is disposed in the work space 120 in a state where the base end portion 41 is extended. Is adjusted as needed to reach
  • the base end portion 41 may be made of any material as long as the airtightness of the work space 120 can be maintained, can be freely advanced and retracted (expanded / contracted), and can be bent or curved.
  • you may be comprised by PVC (polyvinyl chloride), PTFE (polytetrafluoroethylene), PFA (tetrafluoroethylene perfluoroalkyl vinyl ether copolymer), etc.
  • a hand portion 42 for holding a work such as the dish 124 is provided at the tip portion of the globe 140 (more precisely, the tip 41a of the base end portion 41).
  • the hand portion 42 is disposed so as to be exposed in the work space 120, and the base end portion 41 is secured by appropriate means (for example, an O-ring or the like) so that the air tightness of the work space 120 can be maintained. Attached to the tip 41a.
  • a support member for supporting the hand part 42 of the globe 140 may be disposed.
  • the hand part 42 is provided with a claw part 42a for gripping a workpiece, and the claw part 42a has an inner surface formed in an arc shape. Thereby, the disc-shaped dish 124 or the cylindrical autopipette 125 can be easily gripped.
  • the form in which the inner surface of the claw portion 42a is formed in an arc shape is adopted, but the present invention is not limited to this.
  • the contact area with the workpiece such as the dish 124 may be increased by disposing an elastic member on the inner surface of the claw portion 42a.
  • an operation portion 43 is provided at the distal end portion of the globe 140 so as to be positioned in the internal space of the globe 140 (base end portion 41).
  • the operation unit 43 is configured to operate the claw unit 42 a of the hand unit 42 when the grip unit 19 of the arm 13 in the robot 101 grips the operation unit 43.
  • the operation unit 43 may be configured to physically operate the claw unit 42a, and is configured to operate the claw unit 42a by being electrically connected to the grip unit 19. Also good.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of a sterilization operation performed before executing a series of operations in the isolator system according to the first embodiment.
  • control device 10 moves the robot 101 in front of the door 122 of the isolator 102. And the arm 13 is operated to open the door 122 (step S101). Next, the control device 10 operates the arm 13 to place an instrument or the like (for example, a dish 124) used in a series of work at an appropriate position in the work space 120 (step S102).
  • an instrument or the like for example, a dish 124
  • the control device 10 operates the arm 13 to close the open / close door 122 (step S103).
  • the control device 10 operates the arm 13 located outside the work space 120 to cause the hand portion 18 to enter the inner space of the proximal end portion 41 of the globe 140 from the through hole 123 of the opening / closing door 122, and the grip portion 19.
  • the operation unit 43 of the globe 140 is held (step S104).
  • control device 10 operates the arm 13 to project the hand portion 18 located in the internal space of the base end portion 41 toward the front (inside the work space 120) (step S105). Thereby, as shown in FIG. 5, the base end portion 41 of the globe 140 is in an extended state.
  • the control device 10 executes a sterilization process (step S106). Specifically, for example, a gas for sterilization such as hydrogen peroxide gas is supplied into the work space 120 from a gas supply device (not shown), and the sterilization process in the work space 120 and each instrument is executed. May be. Further, for example, 70 to 80% ethanol aqueous solution, oxidol, sodium hypochlorite aqueous solution or the like is sprayed on the inner walls of the casing 121 and the door 122, each appliance such as the dish 124, and the surface of the globe 140. Then, sterilization may be performed.
  • a gas for sterilization such as hydrogen peroxide gas is supplied into the work space 120 from a gas supply device (not shown), and the sterilization process in the work space 120 and each instrument is executed. May be. Further, for example, 70 to 80% ethanol aqueous solution, oxidol, sodium hypochlorite aqueous solution or the like is sprayed on the inner walls of the casing 121
  • control device 10 ends the program and executes a series of operations.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of a sterilization operation performed after a series of operations are performed in the isolator system according to the first embodiment.
  • the control device 10 determines that the execution of the series of work is finished, or from the operator, the instruction information indicating that the series of work is finished is input via an input device (not shown).
  • the arm 13 of the robot 101 is operated. Specifically, the control device 10 operates the arm 13 so that the hand unit 18 moves backward in a state where the operation unit 43 of the globe 140 is held by the holding unit 19 (step S201).
  • the control device 10 releases the gripping state of the operation unit 43 so that the hand unit 18 is detached from the glove 140. Is operated (step S202).
  • control device 10 operates the arm 13 to open the open / close door 122 (step S203).
  • control device 10 operates the robot 101 to transport an instrument or the like (for example, a dish 124) used in a series of work to an appropriate position outside the work space 120 (step S204).
  • control device 10 operates the arm 13 to close the open / close door 122 (step S205).
  • control device 10 operates the arm 13 located outside the work space 120 to cause the hand portion 18 to enter the inner space of the base end portion 41 from the through hole 123 of the open / close door 122.
  • the operation unit 43 of 140 is gripped (step S206).
  • control device 10 operates the arm 13 to project the hand portion 18 located in the internal space of the proximal end portion 41 forward (step S207). Thereby, as shown in FIG. 5, the base end portion 41 of the globe 140 is in an extended state.
  • control device 10 executes a sterilization process (step S208) and ends this program.
  • the robot 101 can be disposed outside the work space 120 of the isolator 102, maintenance of the robot 101 can be easily performed. Further, by arranging the robot 101 outside the work space 120, the robot 13 is prevented from being corroded because the arm 13 of the robot 101 is not exposed to hydrogen peroxide gas or the like for sterilizing the work space 120. can do.
  • the globe 140 can be prevented from sagging and the shape of the globe 140 can be maintained. it can. Further, since the shape of the globe 140 is maintained, the positioning of the globe 140 (the tip portion thereof) is facilitated, and the hand portion 18 of the robot 101 can be easily advanced and retracted in the internal space of the proximal end portion 41. . For this reason, when the arm 13 of the robot 101 advances and retreats, the contact between the hand portion 18 and the like and the proximal end portion 41 can be suppressed, and damage to the proximal end portion 41 can be suppressed.
  • the sterilization process is performed with the proximal end portion 41 of the globe 140 extended. For this reason, since a part of the base end portion 41 is not exposed to hydrogen peroxide gas or the like, it is possible to prevent the sterilization process from being insufficient, and the glove 140 can be sufficiently sterilized. Therefore, contamination of each instrument such as the dish 124 with bacteria can be sufficiently suppressed.
  • the isolator system according to the first modification in the first embodiment further includes a bellows member that is disposed inside the globe and configured to be extendable and contractible.
  • FIG. 8 is an enlarged schematic view of the main part of the isolator system of the first modification example in the first embodiment.
  • the isolator system 100 of the first modification has the same basic configuration as the isolator system 100 according to the first embodiment, but the configuration of the globe 140 is different. Specifically, the point that the base end portion 41 is formed in a substantially cylindrical shape is different from the point that the bellows member 141 is disposed in the internal space of the base end portion 41 (inside the globe 140).
  • the bellows member 141 has a base end connected to the inner wall of the open / close door 122 and a tip connected to the tip 41 a of the base end portion 41. Thereby, the base end portion 41 can expand and contract in accordance with the expansion and contraction of the bellows member 141.
  • the bellows member 141 is made of PVC (polyvinyl chloride), PTFE (polytetrafluoroethylene), PFA (tetrafluoroethylene, tetrafluoroethylene, etc.) in the same manner as the base end portion 41 from the viewpoint of ensuring airtightness in the working space 120.
  • PVC polyvinyl chloride
  • PTFE polytetrafluoroethylene
  • PFA tetrafluoroethylene, tetrafluoroethylene, etc.
  • Perfluoroalkyl vinyl ether copolymer or the like.
  • the base end portion 41 is formed in a substantially cylindrical shape.
  • the present invention is not limited to this, and the base end portion 41 is formed in a bellows shape as in the first embodiment. A form may be adopted.
  • the isolator system 100 according to the first modification configured as described above has the same operational effects as the isolator system 100 according to the first embodiment.
  • the isolator system of Modification 2 in Embodiment 1 further includes a globe holding member that is disposed inside the globe and has a plurality of rods and a spherical joint that connects the rods, and the rods are telescopic. It is configured.
  • FIG. 9 is a schematic diagram enlarging the main part of the isolator system according to the second modification of the first embodiment.
  • the isolator system 100 of the second modification has the same basic configuration as the isolator system 100 according to the first embodiment, but the configuration of the globe 140 is different. Specifically, the point that the base end portion 41 is formed in a substantially cylindrical shape is different from the point that the globe holding member 142 is disposed in the internal space of the base end portion 41.
  • the globe holding member 142 includes a plurality of rods 142a, a spherical joint 142b, and an annular first member 142c.
  • the base end portion is connected to the inner wall of the open / close door 122, and the distal end portion is The proximal end portion 41 is connected to the distal end 41a.
  • a spherical joint 142b is disposed at the proximal end portion of the globe holding member 142
  • a rod 142a is disposed at the distal end portion.
  • the rod 142a is configured in a telescope shape, and adjacent rods 142a and 142a are connected via a spherical joint 142b in the front-rear direction of the robot 101.
  • the globe holding member 142 can move forward and backward and can be bent.
  • the base end portion 41 of the globe 140 can also be moved forward and backward following the operation of the globe holding member 142 and can be bent.
  • the first member 142c fixes a plurality of rods 142a in the vertical or horizontal direction of the robot 101. Thereby, the state where the internal space of the base end portion 41 is expanded can be maintained, and the globe 140 can be prevented from hanging down.
  • the first member 142c is formed in an annular shape.
  • the present invention is not limited to this, and the first member 142c is formed in a polygonal shape. Also good.
  • the isolator system 100 according to the second modification configured as described above has the same effects as the isolator system 100 according to the first embodiment.
  • the isolator system according to Embodiment 2 includes a work space that is separated from the outside by a partition wall, a glove that is provided on the partition wall so that the outer surface is exposed to the work space, and the inner surface communicates with the outside; A robot that inserts an arm into the glove and performs work in the work space, and the tip of the glove is formed to correspond to the shape of the tip of the arm of the robot.
  • the globe may be configured such that the distal end portion thereof is positioned at a predetermined position with the proximal end portion contracted.
  • FIG. 10 is an enlarged schematic view of the main part of the isolator system according to the second embodiment.
  • the isolator system 100 according to the second embodiment has the same basic configuration as the isolator system 100 according to the first embodiment, but the shape of the grip portion 19 of the robot 101 and the globe 140 are the same. The shape of the distal end portion 44 of this is different.
  • the grip portion 19 has a pair of claw portions 19a and 19a for gripping the workpiece, and the inner surface of the claw portion 19a is formed in an arc shape. Thereby, the disc-shaped dish 124 or the cylindrical autopipette 125 can be easily gripped.
  • the form in which the inner surface of the claw portion 19a is formed in an arc shape is adopted, but the present invention is not limited to this.
  • the contact area with the workpiece such as the dish 124 may be increased by disposing an elastic member on the inner surface of the claw portion 19a.
  • the tip portion 44 of the globe 140 is formed to correspond to the shape of the grip portion 19 that is the tip portion of the arm 13. That is, the distal end portion 44 is configured to substantially match the shape of the gripping portion 19 (so as to have an equivalent shape) so that the gripping portion 19 can easily advance and retreat into the distal end portion 44. More specifically, in the second embodiment, the tip portion 44 of the globe 140 has a substantially U-shaped cross-sectional shape as a whole, and is formed so as to wrap the grip portion 19.
  • the tip portion 44 of the globe 140 employs a form having a gap between the inner surface of the tip portion 44 and the outer surface of the grip portion 19, but is not limited thereto.
  • a form that does not have a gap between the inner surface of the distal end portion 44 and the outer surface of the grip portion 19 may be adopted.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of a sterilization operation performed before executing a series of operations in the isolator system according to the second embodiment.
  • the sterilization operation performed before performing a series of operations in the isolator system 100 according to the second embodiment is performed before performing a series of operations in the isolator system 100 according to the first embodiment.
  • the sterilization operation and the basic operation are the same except that the operation of step S104A is executed instead of the operation of step S104.
  • the control device 10 operates the arm 13 of the robot 101 located outside the work space 120 to move the hand unit 18 from the through hole 123 of the opening / closing door 122 to the internal space of the proximal end portion 41 of the globe 140. Let it enter. Then, the control device 10 operates the arm 13 until the grip portion 19 of the arm 13 reaches the internal space of the tip portion 44 of the globe 140 (step S104A). At this time, since the tip portion 44 of the globe 140 is formed to correspond to the shape of the grip portion 19, the grip portion 19 can easily enter the internal space of the tip portion 44.
  • control device 10 executes the sterilization operation by executing Step S105 and Step S106.
  • FIG. 12 is a flowchart showing an example of a sterilization operation performed after executing a series of operations in the isolator system according to the first embodiment.
  • the control device 10 closes the claw portion 19 a of the grip portion 19 so that the hand portion 18 moves rearward while the grip portion 19 holds the tip portion 44 of the globe 140.
  • the arm 13 is operated (step S201A).
  • the control device 10 opens the claw portion 19a of the grip portion 19 and releases the grip portion 19 from the tip portion 44.
  • the arm 13 is operated so that the hand unit 18 is detached from the globe 140 (step S202A).
  • control device 10 operates the arm 13 to open the open / close door 122 (step S203).
  • control device 10 operates the robot 101 to transport an instrument or the like (for example, a dish 124) used in a series of work to an appropriate position outside the work space 120 (step S204).
  • control device 10 operates the arm 13 to close the open / close door 122 (step S205).
  • the control device 10 operates the arm 13 located outside the work space 120 to cause the hand unit 18 to enter the internal space of the proximal end portion 41 of the globe 140 from the through hole 123 of the opening / closing door 122.
  • the control device 10 operates the arm 13 until the grip portion 19 of the arm 13 reaches the internal space of the tip end portion 44 of the globe 140 (step S206A).
  • control device 10 operates the arm 13 to project the hand portion 18 located in the internal space of the proximal end portion 41 forward (step S207). Thereby, as shown in FIG. 5, the base end portion 41 of the globe 140 is in an extended state.
  • control device 10 executes a sterilization process (step S208) and ends this program.
  • the isolator system 100 according to the second embodiment configured as described above has the same operational effects as the isolator system 100 according to the first embodiment.
  • the isolator system of Modification 1 in Embodiment 2 further includes a bellows member that is disposed inside the globe and is configured to be extendable and contractible.
  • FIG. 13 is an enlarged schematic view of the main part of the isolator system of the first modification example in the second embodiment.
  • the isolator system 100 of the first modification has the same basic configuration as the isolator system 100 according to the second embodiment, but the configuration of the globe 140 is different. Specifically, the point that the base end portion 41 is formed in a substantially cylindrical shape is different from the point that the bellows member 141 is disposed in the internal space of the base end portion 41.
  • the bellows member 141 has a base end connected to the inner wall of the open / close door 122 and a tip connected to the tip 41 a of the base end portion 41. Thereby, the base end portion 41 can expand and contract in accordance with the expansion and contraction of the bellows member 141.
  • the bellows member 141 is made of PVC (polyvinyl chloride), PTFE (polytetrafluoroethylene), PFA (tetrafluoroethylene, tetrafluoroethylene, etc.) in the same manner as the base end portion 41 from the viewpoint of ensuring airtightness in the working space 120.
  • PVC polyvinyl chloride
  • PTFE polytetrafluoroethylene
  • PFA tetrafluoroethylene, tetrafluoroethylene, etc.
  • Perfluoroalkyl vinyl ether copolymer or the like.
  • the base end portion 41 is formed in a substantially cylindrical shape.
  • the present invention is not limited to this, and the base end portion 41 is formed in a bellows shape as in the second embodiment. A form may be adopted.
  • the isolator system 100 according to the first modification configured as described above has the same operational effects as the isolator system 100 according to the second embodiment.
  • the isolator system according to the third embodiment further includes a hand that is disposed in the work space of the isolator and holds a workpiece in the isolator system according to the first or second embodiment.
  • FIG. 14 is an enlarged schematic view of the main part of the isolator system according to the third embodiment.
  • the isolator system 100 according to the third embodiment has the same basic configuration as the isolator system 100 according to the second embodiment, but the shape of the grip portion 19 of the robot 101 and the hand 131. Is different from that arranged in the work space 120.
  • one type of hand 131 that can correspond to each tool arranged in the work space 120 may be arranged, and a plurality of hands 131 corresponding to each of the tools may be arranged. Types of hands 131 may be arranged.
  • the grip portion 19 of the robot 101 has a tab portion 19a formed in a flat plate shape. That is, the grip 19 of the robot 101 in the isolator system 100 according to the third embodiment has the same configuration as the grip 19 of the robot 101 in the isolator system 100 according to the first embodiment.
  • the hand 131 has a hand unit 32 and an operation unit 33.
  • the hand portion 32 is provided with a claw portion 32a for gripping a workpiece.
  • the claw portion 32a has an inner surface formed in an arc shape. Thereby, the disc-shaped dish 124 or the cylindrical autopipette 125 can be easily gripped.
  • the form in which the inner surface of the claw portion 32a is formed in an arc shape is adopted, but the present invention is not limited to this.
  • the contact area with the workpiece such as the dish 124 may be increased by disposing an elastic member on the inner surface of the claw portion 32a.
  • the operation unit 33 is configured to operate the claw unit 32a of the hand unit 32 when the grip unit 19 of the arm 13 in the robot 101 grips the operation unit 33.
  • the operation unit 33 may be configured to physically operate the claw unit 32a, and is configured to operate the claw unit 32a by being electrically connected to the grip unit 19. Also good.
  • the isolator system 100 according to the third embodiment configured as described above has the same operational effects as the isolator system 100 according to the second embodiment.
  • the isolator system of Modification 1 in Embodiment 3 further includes a bellows member that is disposed inside the globe and is configured to be extendable and contractible.
  • FIG. 15 is an enlarged schematic view of the main part of the isolator system of the first modification example in the third embodiment.
  • the isolator system 100 of the first modification has the same basic configuration as the isolator system 100 according to the third embodiment, but the configuration of the globe 140 is different. Specifically, the point that the base end portion 41 is formed in a substantially cylindrical shape is different from the point that the bellows member 141 is disposed in the internal space of the base end portion 41.
  • the bellows member 141 has a base end connected to the inner wall of the open / close door 122 and a tip connected to the tip 41 a of the base end portion 41. Thereby, the base end portion 41 can expand and contract in accordance with the expansion and contraction of the bellows member 141.
  • the bellows member 141 is made of PVC (polyvinyl chloride), PTFE (polytetrafluoroethylene), PFA (tetrafluoroethylene, tetrafluoroethylene, etc.) in the same manner as the base end portion 41 from the viewpoint of ensuring airtightness in the working space 120.
  • PVC polyvinyl chloride
  • PTFE polytetrafluoroethylene
  • PFA tetrafluoroethylene, tetrafluoroethylene, etc.
  • Perfluoroalkyl vinyl ether copolymer or the like.
  • the isolator system 100 according to the first modification configured as described above has the same effects as the isolator system 100 according to the third embodiment.
  • the isolator system of the present invention is useful in the field of industrial robots because it can easily perform maintenance of a robot that performs work in the internal space of the isolator.

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Abstract

隔壁（１２２）により、外部と隔離されている作業空間（１２０）と、外面が作業空間（１２０）に露出し、内面が外部と連通するように、隔壁（１２２）に設けられているグローブ（１４０）と、グローブ（１４０）の内部にアームを挿入して、作業空間（１２０）での作業を行うロボット（１０１）と、を備え、グローブ（１４０）の先端部分には、当該グローブ（１４０）の内部に設けられている操作部と、作業空間（１２０）に露出するように設けられているハンド部と、が形成されている、アイソレータシステム（１００）。

Description

アイソレータシステム
　本発明は、アイソレータシステムに関する。
　アイソレータは、その内部空間を無菌状態にして、細胞培養等の作業を実行するための装置である。このようなアイソレータにおいて、無菌状態に保たれる内部空間にロボットが配置されているアイソレータが知られている（例えば、特許文献１参照）。
　特許文献１に開示されているアイソレータでは、作業室（内部空間）に配置されているロボットが、ディッシュ等の培養容器を把持して搬送している。
特開２０１６－１１７００３号公報
　ところで、上記特許文献１に開示されているアイソレータでは、作業室内にロボットが配置されているため、ロボットが故障した場合等のメンテナンス作業が困難となるおそれがある、又は、メンテナンス作業の時間がかかるおそれがあるという課題があった。
　本発明は、上記従来の課題を解決するもので、アイソレータの内部空間で作業を行うロボットのメンテナンスを容易に行うことができる、アイソレータシステムを提供することを目的とする。
　上記従来の課題を解決するために、本発明に係るアイソレータシステムは、隔壁により、外部と隔離されている作業空間と、外面が前記作業空間に露出し、内面が前記外部と連通するように、前記隔壁に設けられているグローブと、前記グローブの内部にアームを挿入して、前記作業空間での作業を行うロボットと、を備え、前記グローブの先端部分には、当該グローブの内部に設けられている操作部と、前記作業空間に露出するように設けられているハンド部と、が形成されている。
　これにより、作業空間外の外部にロボットを配置することができるので、ロボットのメンテナンスを容易に行うことができる。また、ロボットを作業空間外に配置することにより、ロボットが、作業空間内を滅菌するための過酸化水素ガス、又は作業空間内を酸性雰囲気化にするための酸性ガス等に曝されないため、ロボットが腐食されることを抑制することができる。
　また、本発明に係るアイソレータシステムは、隔壁により、外部と隔離されている作業空間と、外面が前記作業空間に露出し、内面が前記外部と連通するように、前記隔壁に設けられているグローブと、前記グローブの内部にアームを挿入して、前記作業空間での作業を行うロボットと、を備え、前記グローブの先端部分が、前記ロボットのアーム先端部分の形状に相当するように形成されている。
　これにより、作業空間外の外部にロボットを配置することができるので、ロボットのメンテナンスを容易に行うことができる。また、ロボットを作業空間外に配置することにより、ロボットが、作業空間内を滅菌するための過酸化水素ガス、又は作業空間内を酸性雰囲気化にするための酸性ガス等に曝されないため、ロボットが腐食されることを抑制することができる。
　本発明のアイソレータシステムによれば、作業空間外の外部にロボットを配置することができるので、ロボットのメンテナンスを容易に行うことができる。また、ロボットを作業空間外に配置することにより、ロボットが、作業空間内を滅菌するための過酸化水素ガス、又は作業空間内を酸性雰囲気化にするための酸性ガス等に曝されないため、ロボットが腐食されることを抑制することができる。
図１は、本実施の形態１に係るアイソレータシステムの概略構成を示すブロック図である。 図２は、図１に示すアイソレータシステムの斜視図である。 図３は、図１に示すアイソレータシステムにおけるロボットの概略構成を示す模式図である。 図４は、図１及び図２に示すアイソレータシステムの要部を拡大した断面図である。 図５は、図１及び図２に示すアイソレータシステムの要部を拡大した断面図である。 図６は、本実施の形態１に係るアイソレータシステムにおいて、一連の作業を実行する前に行う滅菌動作の一例を示すフローチャートである。 図７は、本実施の形態１に係るアイソレータシステムにおいて、一連の作業を実行した後に行う滅菌動作の一例を示すフローチャートである。 図８は、本実施の形態１における変形例１のアイソレータシステムの要部を拡大した模式図である。 図９は、本実施の形態１における変形例２のアイソレータシステムの要部を拡大した模式図である。 図１０は、本実施の形態２に係るアイソレータシステムの要部を拡大した模式図である。 図１１は、本実施の形態２に係るアイソレータシステムにおいて、一連の作業を実行する前に行う滅菌動作の一例を示すフローチャートである。 図１２は、本実施の形態１に係るアイソレータシステムにおいて、一連の作業を実行した後に行う滅菌動作の一例を示すフローチャートである。 図１３は、本実施の形態２における変形例１のアイソレータシステムの要部を拡大した模式図である。 図１４は、本実施の形態３に係るアイソレータシステムの要部を拡大した模式図である。 図１５は、本実施の形態３における変形例１のアイソレータシステムの要部を拡大した模式図である。
　以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、全ての図面において、同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する。また、全ての図面において、本発明を説明するための構成要素を抜粋して図示しており、その他の構成要素については図示を省略している場合がある。さらに、本発明は以下の実施の形態に限定されない。
　（実施の形態１）
　本実施の形態１に係るアイソレータシステムは、隔壁により、外部と隔離されている作業空間と、外面が作業空間に露出し、内面が外部と連通するように、隔壁に設けられているグローブと、グローブの内部にアームを挿入して、作業空間での作業を行うロボットと、を備え、グローブの先端部分には、当該グローブの内部に設けられている操作部と、作業空間に露出するように設けられているハンド部と、が形成されている。
　また、本実施の形態１に係るアイソレータシステムでは、グローブは、その基端部分が収縮した状態で、その先端部分が所定の位置に位置決めされるように構成されていてもよい。
　また、本実施の形態１に係るアイソレータシステムでは、グローブの基端部分が、蛇腹状に形成されていて、伸縮可能に構成されていてもよい。
　さらに、本実施の形態１に係るアイソレータシステムでは、アイソレータの作業空間に配置され、ワークを保持するハンドをさらに備えていてもよい。
　以下、本実施の形態１に係るアイソレータシステムの一例について、図１～図７を参照しながら説明する。
　［アイソレータシステムの構成］
　図１は、本実施の形態１に係るアイソレータシステムの概略構成を示すブロック図である。図２は、図１に示すアイソレータシステムの斜視図である。図３は、図１に示すアイソレータシステムにおけるロボットの概略構成を示す模式図である。なお、図３においては、ロボットにおける上下方向及び左右方向を図における上下方向及び左右方向として表している。
　図１及び図２に示すように、本実施の形態１に係るアイソレータシステム１００は、ロボット１０１及び内部に作業空間１２０が形成されているアイソレータ１０２を備えていて、作業空間１２０の外方に配置されているロボット１０１が、作業空間１２０内で複数の工程からなる一連の作業を実行するように構成されている。
　なお、複数の工程からなる一連の作業としては、ディッシュ１２４等の培養容器を保持、搬送等の作業、オートピペット１２５を用いて、培養液等の液体をディッシュ１２４内に注ぐ作業等が挙げられる。
　また、本実施の形態１においては、ロボット１０１が、水平多関節型ロボットである態様を例示するが、これに限定されず、ロボット１０１は、垂直多関節型ロボットであってもよい。
　さらに、本実施の形態１においては、アイソレータシステム１００は、ロボット１０１を備える形態を採用したが、これに限定されず、ロボット１０１を備えていない形態を採用してもよい。
　まず、ロボット１０１の構成について、図１～図３を参照しながら詳細に説明する。
　図１～図３に示すように、ロボット１０１は、台車１２と、基軸１６と、一対のロボットアーム（以下、単に「アーム」と記載する場合がある）１３、１３と、制御装置１０と、を備えている。また、ロボット１０１では、オペレータが、適宜な手段により、制御装置１０へ所要事項を教示することにより、制御装置１０が、ロボット１０１の自動運転を実行するように構成されている。
　台車１２は、車輪１２ａを有し、移動可能に構成されている。また、台車１２の上面には、基軸１６が固定されている。基軸１６には、当該基軸１６の軸心を通る回転軸線Ｌ１周りに回動可能にアーム１３、１３が設けられている。具体的には、アーム１３、１３は、一方のアーム１３と他方のアーム１３とが上下に高低差を有するように設けられている。さらに、台車１２内には、制御装置１０が収納されている。
　なお、本実施の形態１においては、左のアーム１３及び右のアーム１３は、同様の構成である態様を例示するが、これに限定されず、左右のアーム１３の構成が異なる形態であってもよい。また、左のアーム１３及び右のアーム１３は、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができるように構成されている。
　アーム１３は、アーム部１５、リスト部１７、及びハンド部１８を有している。アーム部１５は、本実施の形態１においては、略直方体状の第１リンク１５ａ及び第２リンク１５ｂで構成されている。第１リンク１５ａは、基端部に回転間接Ｊ１が設けられていて、先端部に回転間接Ｊ２が設けられている。また、第２リンク１５ｂは、先端部に直動関節Ｊ３が設けられている。
　そして、第１リンク１５ａは、回転間接Ｊ１を介して、その基端部が基軸１６と連結されていて、回転間接Ｊ１により、回転軸線Ｌ１周りに回動することができる。また、第２リンク１５ｂは、回転関節Ｊ２を介して、その基端部が第１リンク１５ａの先端部と連結されていて、回転関節Ｊ２により、回転軸線Ｌ２周りに回動することができる。
　第２リンク１５ｂの先端部には、直動関節Ｊ３を介して、リスト部１７が第２リンク１５ｂに対し昇降移動可能に連結されている。リスト部１７の下端部には、回転間接Ｊ４が設けられている。ハンド部１８は、回転間接Ｊ４を介して、リスト部１７の下端部と連結されていて、回転間接Ｊ４により、回転軸線Ｌ３周りに回動することができる。
　ハンド部１８は、装着部１８ａ及び把持部１９により構成されており、把持部１９はアーム１３の先端に設けられている。装着部１８ａは、回転間接Ｊ４を介して、リスト部１７に対して、脱着可能に構成されている。また、把持部１９は、後述するグローブ１４０の先端部分に設けられている操作部４３を把持することができるように構成されている。
　また、アーム１３の各関節Ｊ１～Ｊ４には、それぞれ、各関節が連結する２つの部材を相対的に回転又は昇降させるアクチュエータの一例としての駆動モータが設けられている（図示せず）。駆動モータは、例えば、制御装置１０によってサーボ制御されるサーボモータであってもよい。また、各関節Ｊ１～関節Ｊ４には、それぞれ、駆動モータの回転位置を検出する回転センサ（図示せず）と、駆動モータの回転を制御する電流を検出する電流センサ（図示せず）と、が設けられている。回転センサは、例えば、エンコーダであってもよい。
　制御装置１０は、図１に示すように、ＣＰＵ等の演算部１０ａと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部１０ｂと、サーボ制御部１０ｃと、を備える。制御装置１０は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。
　なお、制御装置１０は、集中制御する単独の制御装置１０によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置１０によって構成されていてもよい。また、本実施の形態１においては、記憶部１０ｂが、制御装置１０内に配置されている形態を採用したが、これに限定されず、記憶部１０ｂが、制御装置１０と別体に設けられている形態を採用してもよい。
　記憶部１０ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部１０ａは、記憶部１０ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボット１０１の各種動作を制御する。すなわち、演算部１０ａは、ロボット１０１の制御指令を生成し、これをサーボ制御部１０ｃに出力する。サーボ制御部１０ｃは、演算部１０ａにより生成された制御指令に基づいて、ロボット１０１の各アーム１３の関節Ｊ１～Ｊ４に対応するサーボモータの駆動を制御するように構成されている。
　なお、上述したロボット１０１の構成は一例であって、ロボット１０１の構成はこれに限定されるものではなく、該ロボット１０１を用いて実施する作業内容及び作業空間等に応じて適宜、構成は変更される。
　次に、アイソレータ１０２の構成について、図１及び図２を参照しながら、詳細に説明する。
　図１及び図２に示すように、アイソレータ１０２は、筐体１２１を備えていて、筐体１２１の内部空間が作業空間１２０を構成している。また、アイソレータ１０２には、作業空間１２０を滅菌するための過酸化水素ガス等を供給するガス供給装置、作業空間１２０内を陽圧に保つためのファン等、公知のアイソレータが備える各機器（図示せず）が設けられている。
　筐体１２１の作業空間１２０には、ロボット１０１が一連の作業を行うための器具が配置されている。器具としては、例えば、ディッシュ１２４、オートピペット１２５、オートピペット１２５に用いられるチップ１２６、マイクロチューブ１２７、遠沈管１２８、遠心分離機１２９等が挙げられる。
　また、筐体１２１の作業空間１２０には、カメラ１３０が配置されていて、カメラ１３０で撮影された映像がロボット１０１の制御装置１０に出力されるように構成されていてもよい。なお、制御装置１０は、カメラ１３０から出力された映像情報を基に、各器具の位置情報を算出するように構成されていてもよく、ロボット１０１に取り付けられたカメラ（図示せず）からの映像情報を基に各器具の位置情報を算出するように構成されていてもよい。
　さらに、作業空間１２０には、後述するグローブ１４０の先端部分に設けられているハンド部４２と同一の構成又は異なる構成のハンド１３１が配置されていてもよい。ハンド１３１としては、例えば、ディッシュ１２４を保持するために把持部が、半径の大きい円弧状に形成されている構成であってもよく、オートピペット１２５の機能を有するように構成されていてもよく、マイクロチューブ１２７又は遠沈管１２８を保持するために把持部が、半径の小さい円弧状に形成されている構成であってもよい。
　筐体１２１の側面には、各器具を作業空間１２０内に搬入するための開閉扉（隔壁）１２２が設けられている。開閉扉１２２には、適宜な手段（例えば、Ｏリング等）により、閉鎖した状態で作業空間１２０を密閉することができる。また、開閉扉１２２の適所には、２つの貫通孔１２３、１２３が設けられていて、当該貫通孔１２３を覆うように、グローブ１４０が設けられている。グローブ１４０は、適宜な手段（例えば、Ｏリング等）により、作業空間１２０内の気密状態を保つことができるように、配設されている。
　ここで、グローブ１４０の構成について、図４及び図５を参照しながら、詳細に説明する。
　図４及び図５は、図１及び図２に示すアイソレータシステムの要部を拡大した断面図であり、図４は、ロボットのアームがグローブの内部に挿入する前の状態を示し、図５は、ロボットのアームがグローブの内部に挿入された状態を示している。
　図４及び図５に示すように、グローブ１４０は、外面が作業空間１２０に露出し、内面が、外気に露出するようにするように設けられている。また、グローブ１４０は、基端部分４１が蛇腹状に形成されている。これにより、グローブ１４０は、進退（伸縮）自在に可動することができ、かつ、屈曲又は湾曲することができる。
　基端部分４１は、伸縮方向（ロボット１０１の前後方向）の長さ寸法が、当該基端部分４１が伸長した状態で、グローブ１４０の先端部分が、作業空間１２０内に配置されている各器具に届くように、適宜調整されている。
　なお、基端部分４１は、作業空間１２０の気密性を保つことができ、かつ、進退（伸縮）自在、かつ、屈曲又は湾曲することができれば、どのような材料で構成されていてもよく、例えば、ＰＶＣ（ポリ塩化ビニル）、ＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）、ＰＦＡ（テトラフルオロエチレン・パーフルオロアルキルビニルエーテル共重合体）等で構成されていてもよい。
　グローブ１４０の先端部分（正確には、基端部分４１の先端４１ａ）には、ディッシュ１２４等のワークを保持するためのハンド部４２が設けられている。ハンド部４２は、作業空間１２０内に露出するように配設されていて、作業空間１２０の気密性を保つことができるように、適宜な手段（例えば、Ｏリング等）により、基端部分４１の先端４１ａに取り付けられている。なお、作業空間１２０内には、グローブ１４０のハンド部４２を支持するための支持部材が配置されていてもよい。
　ハンド部４２には、ワークを把持するためのツメ部４２ａが設けられていて、ツメ部４２ａは、その内面が、円弧状に形成されている。これにより、円板状のディッシュ１２４、又は円筒状のオートピペット１２５等を容易に把持することができる。
　なお、本実施の形態１においては、ツメ部４２ａの内面が、円弧状に形成されている形態を採用したが、これに限定されない。例えば、ツメ部４２ａの内面が平板状に形成されている形態を採用してもよい。この場合、ツメ部４２ａの内面に弾性部材を配置することで、ディッシュ１２４等のワークとの接触面積を大きくするようにしてもよい。
　また、グローブ１４０の先端部分には、操作部４３がグローブ１４０（基端部分４１）の内部空間に位置するように設けられている。操作部４３は、ロボット１０１におけるアーム１３の把持部１９が操作部４３を把持することで、ハンド部４２のツメ部４２ａを動作するように構成されている。なお、操作部４３は、ツメ部４２ａを物理的に動作させるように構成されていてもよく、把持部１９と電気的に接続されることにより、ツメ部４２ａを動作させるように構成されていてもよい。
　［アイソレータシステムの動作及び作用効果］
　次に、本実施の形態１に係るアイソレータシステム１００の動作及び作用効果について、図１～図７を参照しながら説明する。なお、ロボット１０１が、複数の工程からなる一連の作業を行う動作については、公知のロボットと同様に実行されるため、その詳細な説明は省略する。また、以下の動作は、制御装置１０の演算部１０ａが、記憶部１０ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
　まず、ロボット１０１が、複数の工程からなる一連の作業を実行する前に行う滅菌動作について、図１～図６を参照しながら説明する。
　図６は、本実施の形態１に係るアイソレータシステムにおいて、一連の作業を実行する前に行う滅菌動作の一例を示すフローチャートである。
　図６に示すように、制御装置１０は、オペレータから図示されない入力装置を介して、一連の作業を実行することを示す指示情報が入力されると、ロボット１０１をアイソレータ１０２の開閉扉１２２前にまで移動させ、アーム１３を動作させて、開閉扉１２２を開放させる（ステップＳ１０１）。ついで、制御装置１０は、アーム１３を動作させて、一連の作業で使用する器具等（例えば、ディッシュ１２４等）を作業空間１２０内の適宜な位置に配置させる（ステップＳ１０２）。
　次に、制御装置１０は、アーム１３を動作させて、開閉扉１２２を閉鎖させる（ステップＳ１０３）。ついで、制御装置１０は、作業空間１２０外に位置するアーム１３を動作させて、開閉扉１２２の貫通孔１２３からグローブ１４０の基端部分４１の内部空間にハンド部１８を進入させ、把持部１９で、グローブ１４０の操作部４３を把持させる（ステップＳ１０４）。このとき、グローブ１４０の基端部分４１は、図４に示すように、収縮した状態（以下、収縮した状態にあるグローブ１４０の位置を初期位置という）にあるとする。
　次に、制御装置１０は、アーム１３を動作させて、基端部分４１の内部空間に位置するハンド部１８を前方（作業空間１２０の内部）に向かって、突き出させる（ステップＳ１０５）。これにより、図５に示すように、グローブ１４０の基端部分４１が、伸長した状態となる。
　次に、制御装置１０は、滅菌処理を実行する（ステップＳ１０６）。具体的には、例えば、ガス供給装置（図示せず）から作業空間１２０内に過酸化水素ガス等の滅菌用のガスを供給させて、作業空間１２０内及び各器具等の滅菌処理を実行してもよい。また、例えば、筐体１２１及び開閉扉１２２の内壁、ディッシュ１２４等の各器具、及びグローブ１４０の表面等に、７０～８０％のエタノール水溶液、オキシドール、次亜塩素酸ナトリウム水溶液等を噴霧することで、滅菌処理を実行してもよい。
　そして、制御装置１０は、滅菌処理を実行した後に、本プログラムを終了し、一連の作業を実行する。
　次に、ロボット１０１が、複数の工程からなる一連の作業を実行した後に行う滅菌動作について、図１～図５、及び図７を参照しながら説明する。
　図７は、本実施の形態１に係るアイソレータシステムにおいて、一連の作業を実行した後に行う滅菌動作の一例を示すフローチャートである。
　図７に示すように、制御装置１０は、一連の作業の実行を終了したと判断した場合、又はオペレータから図示されない入力装置を介して、一連の作業が終了したことを示す指示情報が入力された場合に、ロボット１０１のアーム１３を動作させる。具体的には、制御装置１０は、グローブ１４０の操作部４３を把持部１９で把持させた状態で、ハンド部１８が後方に移動するようにアーム１３を動作させる（ステップＳ２０１）。ついで、制御装置１０は、基端部分４１が収縮して、グローブ１４０が初期位置までに移動すると、操作部４３の把持状態を解放させて、ハンド部１８がグローブ１４０から外れるように、アーム１３を動作させる（ステップＳ２０２）。
　次に、制御装置１０は、アーム１３を動作させて、開閉扉１２２を開放させる（ステップＳ２０３）。ついで、制御装置１０は、ロボット１０１を動作させて、一連の作業で使用した器具等（例えば、ディッシュ１２４等）を作業空間１２０外の適宜な位置に搬送させる（ステップＳ２０４）。
　次に、制御装置１０は、アーム１３を動作させて、開閉扉１２２を閉鎖させる（ステップＳ２０５）。ついで、制御装置１０は、作業空間１２０外に位置するアーム１３を動作させて、開閉扉１２２の貫通孔１２３から基端部分４１の内部空間にハンド部１８を進入させ、把持部１９で、グローブ１４０の操作部４３を把持させる（ステップＳ２０６）。
　次に、制御装置１０は、アーム１３を動作させて、基端部分４１の内部空間に位置するハンド部１８を前方に向かって、突き出させる（ステップＳ２０７）。これにより、図５に示すように、グローブ１４０の基端部分４１が、伸長した状態となる。
　次に、制御装置１０は、滅菌処理を実行し（ステップＳ２０８）、本プログラムを終了する。
　このように構成された、本実施の形態１に係るアイソレータシステム１００では、アイソレータ１０２の作業空間１２０外にロボット１０１を配置することができるので、ロボット１０１のメンテナンスを容易に行うことができる。また、ロボット１０１を作業空間１２０外に配置することにより、ロボット１０１のアーム１３等が作業空間１２０内を滅菌するための過酸化水素ガス等に曝されないため、ロボット１０１が腐食されることを抑制することができる。
　また、本実施の形態１に係るアイソレータシステム１００では、グローブ１４０の基端部分４１が蛇腹状に形成されているため、グローブ１４０が垂れ下がることを抑制して、グローブ１４０の形状を維持することができる。また、グローブ１４０の形状が維持されているため、グローブ１４０（の先端部分）の位置決めが容易となり、ロボット１０１のハンド部１８を、基端部分４１の内部空間内を容易に進退させることができる。このため、ロボット１０１のアーム１３が進退するときに、ハンド部１８等と基端部分４１との接触を抑制することができ、基端部分４１の破損を抑制することができる。
　さらに、本実施の形態１に係るアイソレータシステム１００では、グローブ１４０の基端部分４１を伸長した状態で滅菌処理を実行する。このため、基端部分４１の一部が、過酸化水素ガス等が曝されないために、滅菌処理が不充分になることを抑制することができ、グローブ１４０を充分に滅菌処理することができる。したがって、ディッシュ１２４等の各器具への細菌等の汚染も充分に抑制することができる。
　［変形例１］
　次に、本実施の形態１に係るアイソレータシステム１００の変形例について説明する。
　本実施の形態１における変形例１のアイソレータシステムは、グローブの内部に配置され、伸縮可能に構成されている蛇腹部材をさらに備える。
　以下、本実施の形態１における変形例１のアイソレータシステムの一例について、図８を参照しながら、説明する。
　図８は、本実施の形態１における変形例１のアイソレータシステムの要部を拡大した模式図である。
　図８に示すように、本変形例１のアイソレータシステム１００は、実施の形態１に係るアイソレータシステム１００と基本的構成は同じであるが、グローブ１４０の構成が異なる。具体的には、基端部分４１が略筒状に形成されている点と、基端部分４１の内部空間（グローブ１４０の内部）に蛇腹部材１４１が配置されている点と、が異なる。蛇腹部材１４１は、基端部が開閉扉１２２の内壁に接続されていて、先端部が基端部分４１の先端４１ａに接続されている。これにより、蛇腹部材１４１の伸縮に合わせて、基端部分４１が伸縮することができる。
　また、蛇腹部材１４１は、作業空間１２０内の気密性をより確保する観点から、基端部分４１と同様に、ＰＶＣ（ポリ塩化ビニル）、ＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）、ＰＦＡ（テトラフルオロエチレン・パーフルオロアルキルビニルエーテル共重合体）等で構成されていてもよい。
　なお、本変形例１においては、基端部分４１を略筒状に形成する形態を採用したが、これに限定されず、実施の形態１と同様に、基端部分４１を蛇腹状に形成する形態を採用してもよい。
　このように構成された、本変形例１のアイソレータシステム１００であっても、実施の形態１に係るアイソレータシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　［変形例２］
　本実施の形態１における変形例２のアイソレータシステムは、グローブの内部に配置され、複数のロッドと、ロッドを接続する球面継手と、を有するグローブ保持部材をさらに備え、ロッドは、テレスコープ状に構成されている。
　以下、本実施の形態１における変形例２のアイソレータシステムの一例について、図９を参照しながら、説明する。
　図９は、本実施の形態１における変形例２のアイソレータシステムの要部を拡大した模式図である。
　図９に示すように、本変形例２のアイソレータシステム１００は、実施の形態１に係るアイソレータシステム１００と基本的構成は同じであるが、グローブ１４０の構成が異なる。具体的には、基端部分４１が略筒状に形成されている点と、基端部分４１の内部空間にグローブ保持部材１４２が配置されている点と、が異なる。
　グローブ保持部材１４２は、複数のロッド１４２ａと、球面継手１４２ｂと、円環状の第１部材１４２ｃと、を有していて、基端部が開閉扉１２２の内壁に接続されていて、先端部が基端部分４１の先端４１ａに接続されている。具体的には、グローブ保持部材１４２の基端部には、球面継手１４２ｂが配置されていて、先端部には、ロッド１４２ａが配置されている。
　ロッド１４２ａは、テレスコープ状に構成されていて、ロボット１０１の前後方向において、隣接するロッド１４２ａ、１４２ａが、球面継手１４２ｂを介して、接続されている。これにより、グローブ保持部材１４２は、進退自在に可動することができ、かつ、屈曲することができる。このため、グローブ１４０の基端部分４１もグローブ保持部材１４２の動作に追随して、進退自在に可動することができ、かつ、屈曲することができる。
　また、第１部材１４２ｃは、ロボット１０１の上下又は左右方向において、複数のロッド１４２ａを固定している。これにより、基端部分４１の内部空間が広がった状態を維持することができ、グローブ１４０が垂れ下がることを抑制することができる。
　なお、本変形例２においては、第１部材１４２ｃが円環状に形成されている形態を採用したが、これに限定されず、第１部材１４２ｃが多角形状に形成されている形態を採用してもよい。
　このように構成された、本変形例２のアイソレータシステム１００であっても、実施の形態１に係るアイソレータシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　（実施の形態２）
　本実施の形態２に係るアイソレータシステムは、隔壁により、外部と隔離されている作業空間と、外面が作業空間に露出し、内面が外部と連通するように、隔壁に設けられているグローブと、グローブの内部にアームを挿入して、作業空間での作業を行うロボットと、を備え、グローブの先端部分が、ロボットのアーム先端部分の形状に相当するように形成されている。
　また、本実施の形態２に係るアイソレータシステムでは、グローブは、その基端部分が収縮した状態で、その先端部分が所定の位置に位置決めされるように構成されていてもよい。
　以下、本実施の形態２に係るアイソレータシステムの一例について、図１０～図１２を参照しながら詳細に説明する。
　［アイソレータシステムの構成］
　図１０は、本実施の形態２に係るアイソレータシステムの要部を拡大した模式図である。
　図１０に示すように、本実施の形態２に係るアイソレータシステム１００は、実施の形態１に係るアイソレータシステム１００と基本的構成は同じであるが、ロボット１０１の把持部１９の形状と、グローブ１４０の先端部分４４の形状と、が異なる。
　具体的には、把持部１９は、ワークを把持するための一対のツメ部１９ａ、１９ａを有していて、ツメ部１９ａの内面が、円弧状に形成されている。これにより、円板状のディッシュ１２４、又は円筒状のオートピペット１２５等を容易に把持することができる。
　なお、本実施の形態２においては、ツメ部１９ａの内面が、円弧状に形成されている形態を採用したが、これに限定されない。例えば、ツメ部１９ａの内面が平板状に形成されている形態を採用してもよい。この場合、ツメ部１９ａの内面に弾性部材を配置することで、ディッシュ１２４等のワークとの接触面積を大きくするようにしてもよい。
　また、グローブ１４０の先端部分４４は、アーム１３の先端部分である、把持部１９の形状に相当するように形成されている。すなわち、先端部分４４は、把持部１９が容易に先端部分４４内に進退できるように、把持部１９の形状と略一致するように（同等の形状となるように）構成されている。より詳細には、本実施の形態２においては、グローブ１４０の先端部分４４は、その断面形状が全体として略Ｕ字状に形成されていて、把持部１９を包むように形成されている。
　なお、本実施の形態２においては、グローブ１４０の先端部分４４は、当該先端部分４４の内面と、把持部１９の外面と、の間に隙間を有する形態を採用したが、これに限定されず、先端部分４４の内面と、把持部１９の外面と、の間に隙間を有しない形態を採用してもよい。
　［アイソレータシステムの動作及び作用効果］
　次に、本実施の形態２に係るアイソレータシステム１００の動作及び作用効果について、図１０～図１２を参照しながら説明する。なお、ロボット１０１が、複数の工程からなる一連の作業を行う動作については、公知のロボットと同様に実行されるため、その詳細な説明は省略する。また、以下の動作は、制御装置４の演算部１０ａが、記憶部１０ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
　まず、ロボット１０１が、複数の工程からなる一連の作業を実行する前に行う滅菌動作について、図１０及び図１１を参照しながら説明する。
　図１１は、本実施の形態２に係るアイソレータシステムにおいて、一連の作業を実行する前に行う滅菌動作の一例を示すフローチャートである。
　図１１に示すように、本実施の形態２に係るアイソレータシステム１００における一連の作業を実行する前に行う滅菌動作は、実施の形態１に係るアイソレータシステム１００における一連の作業を実行する前に行う滅菌動作と基本的動作は同じであるが、ステップＳ１０４の動作に代えて、ステップＳ１０４Ａの動作が実行される点が異なる。
　具体的には、制御装置１０は、作業空間１２０外に位置するロボット１０１のアーム１３を動作させて、開閉扉１２２の貫通孔１２３からグローブ１４０の基端部分４１の内部空間にハンド部１８を進入させる。そして、制御装置１０は、アーム１３の把持部１９が、グローブ１４０の先端部分４４の内部空間に至るまでアーム１３を動作させる（ステップＳ１０４Ａ）。このとき、グローブ１４０の先端部分４４は、把持部１９の形状に相当するように形成されているため、把持部１９は、先端部分４４の内部空間を容易に進入することができる。
　以下、制御装置１０は、実施の形態１に係るアイソレータシステム１００と同様に、ステップＳ１０５及びステップＳ１０６を実行することにより、滅菌動作を実行する。
　次に、ロボット１０１が、複数の工程からなる一連の作業を実行した後に行う滅菌動作について、図１０及び図１２を参照しながら説明する。
　図１２は、本実施の形態１に係るアイソレータシステムにおいて、一連の作業を実行した後に行う滅菌動作の一例を示すフローチャートである。
　図１２に示すように、制御装置１０は、把持部１９のツメ部１９ａを閉じさせて、把持部１９がグローブ１４０の先端部分４４を保持した状態で、ハンド部１８が後方に移動するようにアーム１３を動作させる（ステップＳ２０１Ａ）。ついで、制御装置１０は、基端部分４１が収縮して、グローブ１４０が初期位置までに移動すると、把持部１９のツメ部１９ａを開かせて、把持部１９を先端部分４４から解放させて、ハンド部１８がグローブ１４０から外れるように、アーム１３を動作させる（ステップＳ２０２Ａ）。
　次に、制御装置１０は、アーム１３を動作させて、開閉扉１２２を開放させる（ステップＳ２０３）。ついで、制御装置１０は、ロボット１０１を動作させて、一連の作業で使用した器具等（例えば、ディッシュ１２４等）を作業空間１２０外の適宜な位置に搬送させる（ステップＳ２０４）。
　次に、制御装置１０は、アーム１３を動作させて、開閉扉１２２を閉鎖させる（ステップＳ２０５）。ついで、制御装置１０は、作業空間１２０外に位置するアーム１３を動作させて、開閉扉１２２の貫通孔１２３からグローブ１４０の基端部分４１の内部空間にハンド部１８を進入させる。そして、制御装置１０は、アーム１３の把持部１９が、グローブ１４０の先端部分４４の内部空間に至るまでアーム１３を動作させる（ステップＳ２０６Ａ）。
　次に、制御装置１０は、アーム１３を動作させて、基端部分４１の内部空間に位置するハンド部１８を前方に向かって、突き出させる（ステップＳ２０７）。これにより、図５に示すように、グローブ１４０の基端部分４１が、伸長した状態となる。
　次に、制御装置１０は、滅菌処理を実行し（ステップＳ２０８）、本プログラムを終了する。
　このように構成された、本実施の形態２に係るアイソレータシステム１００であっても、実施の形態１に係るアイソレータシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　［変形例１］
　次に、本実施の形態２に係るアイソレータシステムの変形例について、説明する。
　本実施の形態２における変形例１のアイソレータシステムは、グローブの内部に配置され、伸縮可能に構成されている蛇腹部材をさらに備える。
　以下、本実施の形態２における変形例１のアイソレータシステムの一例について、図１３を参照しながら、説明する。
　図１３は、本実施の形態２における変形例１のアイソレータシステムの要部を拡大した模式図である。
　図１３に示すように、本変形例１のアイソレータシステム１００は、実施の形態２に係るアイソレータシステム１００と基本的構成は同じであるが、グローブ１４０の構成が異なる。具体的には、基端部分４１が略筒状に形成されている点と、基端部分４１の内部空間に蛇腹部材１４１が配置されている点と、が異なる。蛇腹部材１４１は、基端部が開閉扉１２２の内壁に接続されていて、先端部が基端部分４１の先端４１ａに接続されている。これにより、蛇腹部材１４１の伸縮に合わせて、基端部分４１が伸縮することができる。
　また、蛇腹部材１４１は、作業空間１２０内の気密性をより確保する観点から、基端部分４１と同様に、ＰＶＣ（ポリ塩化ビニル）、ＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）、ＰＦＡ（テトラフルオロエチレン・パーフルオロアルキルビニルエーテル共重合体）等で構成されていてもよい。
　なお、本変形例１においては、基端部分４１を略筒状に形成する形態を採用したが、これに限定されず、実施の形態２と同様に、基端部分４１を蛇腹状に形成する形態を採用してもよい。
　このように構成された、本変形例１のアイソレータシステム１００であっても、実施の形態２に係るアイソレータシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　（実施の形態３）
　本実施の形態３に係るアイソレータシステムは、実施の形態１又は実施の形態２に係るアイソレータシステムにおいて、アイソレータの作業空間に配置され、ワークを保持するハンドをさらに備える。
　以下、本実施の形態３に係るアイソレータシステムの一例について、図１４を参照しながら説明する。
　図１４は、本実施の形態３に係るアイソレータシステムの要部を拡大した模式図である。
　図１４に示すように、本実施の形態３に係るアイソレータシステム１００は、実施の形態２に係るアイソレータシステム１００と基本的構成は同じであるが、ロボット１０１の把持部１９の形状と、ハンド１３１が作業空間１２０内に配置されている点と、が異なる。なお、作業空間１２０内には、当該作業空間１２０内に配置されている各器具に対応することができる１種類のハンド１３１が配置されていてもよく、各器具のそれぞれに対応する、複数の種類のハンド１３１が配置されていてもよい。
　ロボット１０１の把持部１９は、ツメ部１９ａが平板状に形成されている。すなわち、本実施の形態３に係るアイソレータシステム１００におけるロボット１０１の把持部１９は、実施の形態１に係るアイソレータシステム１００におけるロボット１０１の把持部１９と同様の構成となっている。
　また、ハンド１３１は、ハンド部３２と操作部３３を有している。ハンド部３２には、ワークを把持するためのツメ部３２ａが設けられている。ツメ部３２ａは、その内面が、円弧状に形成されている。これにより、円板状のディッシュ１２４、又は円筒状のオートピペット１２５等を容易に把持することができる。
　なお、本実施の形態３においては、ツメ部３２ａの内面が、円弧状に形成されている形態を採用したが、これに限定されない。例えば、ツメ部３２ａの内面が平板状に形成されている形態を採用してもよい。この場合、ツメ部３２ａの内面に弾性部材を配置することで、ディッシュ１２４等のワークとの接触面積を大きくするようにしてもよい。
　また、操作部３３は、ロボット１０１におけるアーム１３の把持部１９が操作部３３を把持することで、ハンド部３２のツメ部３２ａを動作するように構成されている。なお、操作部３３は、ツメ部３２ａを物理的に動作させるように構成されていてもよく、把持部１９と電気的に接続されることにより、ツメ部３２ａを動作させるように構成されていてもよい。
　このように構成された、本実施の形態３に係るアイソレータシステム１００であっても、実施の形態２に係るアイソレータシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　［変形例１］
　次に、本実施の形態３に係るアイソレータシステムの変形例について、説明する。
　本実施の形態３における変形例１のアイソレータシステムは、グローブの内部に配置され、伸縮可能に構成されている蛇腹部材をさらに備える。
　以下、本実施の形態３における変形例１のアイソレータシステムの一例について、図１５を参照しながら、説明する。
　図１５は、本実施の形態３における変形例１のアイソレータシステムの要部を拡大した模式図である。
　図１５に示すように、本変形例１のアイソレータシステム１００は、実施の形態３に係るアイソレータシステム１００と基本的構成は同じであるが、グローブ１４０の構成が異なる。具体的には、基端部分４１が略筒状に形成されている点と、基端部分４１の内部空間に蛇腹部材１４１が配置されている点と、が異なる。蛇腹部材１４１は、基端部が開閉扉１２２の内壁に接続されていて、先端部が基端部分４１の先端４１ａに接続されている。これにより、蛇腹部材１４１の伸縮に合わせて、基端部分４１が伸縮することができる。
　また、蛇腹部材１４１は、作業空間１２０内の気密性をより確保する観点から、基端部分４１と同様に、ＰＶＣ（ポリ塩化ビニル）、ＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）、ＰＦＡ（テトラフルオロエチレン・パーフルオロアルキルビニルエーテル共重合体）等で構成されていてもよい。
　なお、本変形例１においては、基端部分４１を略筒状に形成する形態を採用したが、これに限定されず、実施の形態３と同様に、基端部分４１を蛇腹状に形成する形態を採用してもよい。
　このように構成された、本変形例１のアイソレータシステム１００であっても、実施の形態３に係るアイソレータシステム１００と同様の作用効果を奏する。
　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良又は他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
　本発明のアイソレータシステムは、アイソレータの内部空間で作業を行うロボットのメンテナンスを容易に行うことができるため、産業ロボットの分野において有用である。
　１０　制御装置
　１０ａ　演算部
　１０ｂ　記憶部
　１０ｃ　サーボ制御部
　１２　台車
　１２ａ　車輪
　１３　アーム
　１５　アーム部
　１５ａ　第１リンク
　１５ｂ　第２リンク
　１６　基軸
　１７　リスト部
　１８　ハンド部
　１８ａ　装着部
　１９　把持部
　１９ａ　ツメ部
　３２　ハンド部
　３２ａ　ツメ部
　３３　操作部
　４１　基端部分
　４１ａ　先端
　４２　ハンド部
　４２ａ　ツメ部
　４３　操作部
　４４　先端部分
　１００　アイソレータシステム
　１０１　ロボット
　１０２　アイソレータ
　１２０　作業空間
　１２１　筐体
　１２２　開閉扉
　１２３　貫通孔
　１２４　ディッシュ
　１２５　オートピペット
　１２６　チップ
　１２７　マイクロチューブ
　１２８　遠沈管
　１２９　遠心分離機
　１３０　カメラ
　１３１　ハンド
　１４０　グローブ
　１４１　蛇腹部材
　１４２　グローブ保持部材
　１４２ａ　ロッド
　１４２ｂ　球面継手
　１４２ｃ　第１部材

Claims (8)

  1. 　隔壁により、外部と隔離されている作業空間と、
    　外面が前記作業空間に露出し、内面が前記外部と連通するように、前記隔壁に設けられているグローブと、
    　前記グローブの内部にアームを挿入して、前記作業空間での作業を行うロボットと、を備え、
    　前記グローブの先端部分には、当該グローブの内部に設けられている操作部と、前記作業空間に露出するように設けられているハンド部と、が形成されている、アイソレータシステム。
  2. 　隔壁により、外部と隔離されている作業空間と、
    　外面が前記作業空間に露出し、内面が前記外部と連通するように、前記隔壁に設けられているグローブと、
    　前記グローブの内部にアームを挿入して、前記作業空間での作業を行うロボットと、を備え、
    　前記グローブの先端部分が、前記ロボットのアーム先端部分の形状に相当するように形成されている、アイソレータシステム。
  3. 　前記グローブは、その基端部分が収縮した状態で、その先端部分が所定の位置に位置決めされるように構成されている、請求項１又は２に記載のアイソレータシステム。
  4. 　前記グローブの基端部分が、蛇腹状に形成されていて、伸縮可能に構成されている、請求項１～３のいずれか１項に記載のアイソレータシステム。
  5. 　前記グローブの内部に配置され、複数のロッドと、前記ロッドを接続する球面継手と、を有するグローブ保持部材をさらに備え、
    　前記ロッドは、テレスコープ状に形成されている、請求項１～３のいずれか１項に記載のアイソレータシステム。
  6. 　前記アイソレータの作業空間に配置され、ワークを保持するハンドをさらに備える、請求項１～５のいずれか１項に記載のアイソレータシステム。
  7. 　前記グローブの内部に配置され、伸縮可能に構成されている蛇腹部材をさらに備える、請求項１～６のいずれか１項に記載のアイソレータシステム。
  8. 　隔壁により、外部と隔離されている作業空間と、
    　外面が前記作業空間に露出し、内面が前記外部と連通するように、前記隔壁に設けられているグローブと、を備え、
    　前記グローブの先端部分には、当該グローブの内部に設けられている操作部と、前記作業空間に露出するように設けられているハンド部と、が形成されている、アイソレータシステム。
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