JP2016059996A - ハンドマニプレータ用蛇腹形ブーツ - Google Patents

Abstract

【課題】短時間で高精度にハンドマニプレータ用蛇腹形ブーツを製造する。
【解決手段】本発明は、ハンドマニプレータのシャフトを覆う蛇腹状の管体であるストレート部と、前記ストレート部からテーパ状に拡がり、前記シャフトが遮蔽壁を貫通するためのスイベルジョイントのセルリングにはめ込まれる円錐部とを備えるハンドマニプレータ用蛇腹形ブーツにおいて、前記ストレート部及び前記円錐部を成形型を使用して射出成形により成形し、前記ストレート部の接合端と前記円錐部の接合端とを溶着により接続した、ことを特徴とする。
【選択図】図３

Description

本発明は、ハンドマニプレータに使用する蛇腹形ブーツに関するものである。

ハンドマニプレータ（トングマニプレータともいう。）は、遮蔽壁で隔離された空間に配した種々の危険物を、操作者がそれらからの放射線や有毒ガス等の危険を回避しつつ、それらから遮断された他の空間から取り扱おうとする場合に使用する。ハンドマニプレータは、遮蔽壁に設置されたスイベルジョイントに取り付けられ、隔離された空間においてハンドマニプレータを密閉するために蛇腹形ブーツで覆われる。

蛇腹形ブーツは、塩化ビニルその他の合成樹脂を用いて製造されるが、合成樹脂を所望形状の金型内に吹き込んで成形するブロー成形や、所望の形状の金型を予め１００〜１５０度に加熱しておき、この加熱した金型を塩化ビニルのゾル槽内に浸漬した後にこれを引き上げることによって金型の表面に一定肉厚の塩化ビニル被膜を着肉させるディッピング成形などが知られている。

特許文献１には、予め２０〜６０度に加熱した塩化ビニル樹脂のゾル槽の中に、予め２０〜７０度に加熱した金型を、毎分４〜５回転程度の回転を与えながら、かつ、毎分２０ｃｍ以下の速さで下降させながら浸漬することによって金型の外周面に塩化ビニル樹脂の被膜を付着形成させ、ついで、外周面に塩化ビニル樹脂の被膜を形成させた金型を、その回転を維持しながら、かつ、毎分２０ｃｍ以下の速さでゾル槽から引き上げたのち、直ちに、その金型をオーブン中で２００〜３５０度の温度で１０〜１５分間加熱することによって、金型の表面に付着した塩化ビニル樹脂のゾルをゲル化させ、これによって蛇腹状をした筒状体を得る技術も開示されている。

特開平５−１３１４７０号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術など従来の方法においては、ゾル槽に大量の塩化ビニルを満たす必要があるため、塩化ビニルの単一部材ではなく、軟質塩化ビニルに各種添加剤や、安定剤など固形後の材質を決定する物質が混入されている場合があり、ゾル槽内での均一な材質を維持することは極めて困難となっている。また、ゾル槽の部材は常に一定の容量を維持しなければならないため、古いゾル液に新規液を加える必要があり、ゾル液の品質維持が極めて困難であるばかりか、交換回数を設定して、古いゾル液を廃棄しなければならない。

また、従来の方法では、型をゾル槽に対していわゆるドブ浸けするため、一回のドブ浸け時に付着する部材の厚みを管理しなければならない。ゾル槽の温度管理、型に付着したゾル膜が固形化するまで厚みの偏りがないように回転等の手段で行っているが、重力下ではゾル膜は下方に流れるが、型の形状によって様々な流線形が発生し、さらに、ゾル膜の粘性経時変化など、品質を考慮した膜を形成することは極めて困難である。

そこで、本発明は、短時間で高精度にハンドマニプレータ用蛇腹形ブーツを製造することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明は、ハンドマニプレータのシャフトを覆う蛇腹状の管体であるストレート部と、前記ストレート部からテーパ状に拡がり、前記シャフトが遮蔽壁を貫通するためのスイベルジョイントのセルリングにはめ込まれる円錐部とを備えるハンドマニプレータ用蛇腹形ブーツにおいて、前記ストレート部及び前記円錐部を成形型を使用して射出成形により成形し、前記ストレート部の接合端と前記円錐部の接合端とを溶着により接続した、ことを特徴とする。

前記ストレート部は、前記円錐部に連接される基本部と、前記シャフトの先端に固定される先端部と、前記基本部と前記先端部の間に複数配置される中間部とを溶着により接続した、ことを特徴とする。

前記円錐部は、端部が一体成形され、サポートリングに取り付けられる、ことを特徴とする。

前記円錐部の端部が、前記サポートリングの間隙と前記スイベルジョイントのセルリングに圧接状態で挟み込まれる、ことを特徴とする。

また、本発明であるハンドマニプレータは、ハンドマニプレータ用蛇腹形ブーツを装着した、ことを特徴とする。

本発明においては、短時間で高精度にハンドマニプレータ用蛇腹形ブーツを製造することができる。塩化ビニル材と添加剤や安定剤などの混合であっても材質管理が容易であり、材料の無駄も極めて少ない。

ハンドマニプレータの全体構成を示す図である。 ハンドマニプレータを取り付けるスイベルジョイントを説明するための図である。 ハンドマニプレータに被せる蛇腹形ブーツを説明するための図である。 蛇腹形ブーツのストレート部を説明するための図である。 ストレート部の各部を説明するための図であり、（ａ）は基本部を示す図であり、（ｂ）は先端部を示す図であり、（ｃ）は中間部を示す図である。 ストレート部の各部を溶着した状態を示す図であり、（ａ）はストレート部を最短にした場合であり、（ｂ）はストレート部を長くした場合である。 蛇腹形ブーツの円錐部を説明するための図である。 円錐部の端部を拡大した図であり、（ａ）は終端を４５度に傾斜させた場合であり、（ｂ）はサポートリングに嵌め込む構造にした場合である。

以下に、本発明の実施例について図面を参照して詳細に説明する。なお、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する場合がある。

図１は、ハンドマニプレータの全体構成を示す図である。ハンドマニプレータ１００は、遮蔽壁２５０に設置されたスイベルジョイント２００に取り付けられる。なお、放射性物質や危険なガス等を扱うホットセルなど隔離された空間において、ハンドマニプレータ１００を密閉するために蛇腹形ブーツ３００で覆う。ハンドマニプレータ１００は、少なくとも、柄部１０１、シャフト１０２、気密アダプタ１０３、および爪先１０４を有する。

柄部１０１は、ハンドマニプレータ１００において、操作者が手で握る箇所（グリップ）であり、ハンドル等を備える。柄部１０１は、シャフト１０２の一端と連結する。操作者がハンドルを操作すると、シャフト１０２に他端に連結している気密アダプタ１０３に接続された爪先１０４が開閉し、物体を挟み込んで持ち上げたりすることが可能となる。

シャフト１０２は、ハンドマニプレータ１００において、金属製のパイプなど棒状の部材（アーム）である。操作者が握る柄部１０１と、動作する爪先１０４との間が離れている、又は離したい場合にその間に介すものである。径の異なる管を重ねて伸縮自在にしてもよい。内部が中空の場合は、そこに動力を伝達する機構を通してもよい。シャフト１０２は、遮蔽壁２５０に設置されたスイベルジョイント２００を貫通する。シャフト１０２の柄部１０１と連結する側は、操作者の空間にあり、気密アダプタ１０３と連結する側は、隔離された空間にある。

気密アダプタ１０３は、ハンドマニプレータ１００において、爪先１０４をシャフト１０２に連結するための器具である。シャフト１０２の内部を伝達する動力を爪先１０４に伝える機能や、シャフト１０２の先端が隔離された空間内の危険物質と接しないように遮断する機能なども有する。

爪先１０４は、ハンドマニプレータ１００において、操作者に代わって危険物質などを扱う部材である。爪先１０４は、二叉状にして挟み込んでも良いし、三叉状にして掴み込んでも良い。柄部１０１における操作者の操作に基づいて、爪先１０４が根元の位置を支点として開閉したり、根元の位置を軸として回転したりする。爪先１０４は、気密アダプタ１０３に対し、着脱可能に取り付けられており、操作後は爪先１０４を外して爪先１０４のみを廃棄することも可能である。

図２は、ハンドマニプレータを取り付けるスイベルジョイントを説明するための図である。スイベルジョイント２００は、ハンドマニプレータ１００を取り付けるための回転自在な継手である。ハンドマニプレータ１００の前後摺動操作や、角度動作を行う機能を備える。スイベルジョイント２００は、ハンドマニプレータ１００を使用して危険物質を扱う部屋（ホットセルなどの）と、ハンドマニプレータ１００を操作する操作者の空間とを、状況に応じて遮断する遮蔽壁２５０に設置される。スイベルジョイント２００は、少なくとも、セルリング２０１、Ｏリング２０２、固定ナット２０３、ブーツ押さえ２０４、固定リング２０５、ボール２０６、およびブッシュ２０７などを有する。

セルリング２０１は、スイベルジョイント２００において、蛇腹形ブーツ３００を着脱可能にするための環状の部材である。蛇腹形ブーツ３００の後端にあるサポートリング３６０をセルリング２０１に嵌め込むことにより、スイベルジョイント２００に取り付けられる。

Ｏリング２０２は、スイベルジョイント２００において、隙間を封じるために使用するＯ状をしたゴム等のシール材である。スイベルジョイント２００を遮蔽壁２５０に設置した際に、スイベルジョイント２００と遮蔽壁２５０との間に間隙が生じないように密閉するためのものである。なお、Ｃ状など他の形状でも良いし、ゴム以外の樹脂（プラスチック）などを成形したものでもよい。

固定ナット２０３は、スイベルジョイント２００において、遮蔽壁２５０に固定するための金属等の固定用金具である。スイベルジョイント２００を遮蔽壁２５０に設置したときに、ボルトやナットなどを使用して螺合等させる。

ブーツ押さえ２０４は、スイベルジョイント２００において、スイベルジョイント２００に蛇腹形ブーツ３００を取り付けたときに、蛇腹形ブーツ３００が外れないように、押さえる部材である。

固定リング２０５は、スイベルジョイント２００において、ボール２０６をスイベルジョイント２００に保持するための環状の部材である。スイベルジョイント２００に空けた穴に嵌め込んだボール２０６が落下しないように、かつボール２０６が自由に回転できる状態で固定する。

ボール２０６は、スイベルジョイント２００において、所定の可動範囲内で自由に回転する球体である。固定リング２０５によってスイベルジョイント２００に保持され、中心に操作者の空間側から隔離された空間側に貫通する貫通孔を有する。貫通孔にはシャフト１０２が挿通され、ハンドマニプレータ１００の角度操作や前進後退操作など爪先１０４の位置を自在に変更させる。

ブッシュ２０７は、スイベルジョイント２００において、ボール２０６に通したシャフト１０２を支持する軸受けである。ボール２０６の貫通孔に金属やプラスチック等を用いて隙間を埋めることにより、スイベルジョイント２００により隔てた空間を遮断する役目も果たす。

遮蔽壁２５０は、操作者の空間と、ホットセルなどの隔離された空間とを遮断する壁体である。遮蔽壁２５０の厚さは、隔離された空間に存在する放射性物質によって適切なものとする。操作者の空間から隔離された空間に対し、操作を必要とする箇所にスイベルジョイント２００を設置して、ハンドマニプレータ１００を取り付ける。隔離された空間内での操作が完了したら、気密アダプタ１０３からシャフト１０２を外して、スイベルジョイント２００からシャフト１０２を引き抜き、ハンドマニプレータ１００の爪先１０４および蛇腹形ブーツ３００は隔離された空間内に廃棄することにより、気密性は確保され、操作者の空間に影響を与えずに済む。

図３は、ハンドマニプレータに被せる蛇腹形ブーツを説明するための図である。蛇腹形ブーツ３００は、遮蔽壁２５０の内外遮蔽を行うもので、ハンドマニプレータ１００の操作者側の部分が隔離された空間内に曝されないように被せる部材である。ハンドマニプレータ１００の自由な動きを確保しながら、気密性を保持する必要がある。蛇腹形ブーツ３００は、操作性、耐放射能、加工性などの面から、主に軟質塩化ビニル材が使用される。蛇腹形ブーツ３００は、少なくとも、ストレート部３１０、円錐部３２０などを有し、蛇腹形ブーツ３００の先端をハンドマニプレータ１００に固定するためのブーツ固定具３５０や、蛇腹形ブーツ３００の後端をスイベルジョイント２００に固定するためのサポートリング３６０なども備える。

ストレート部３１０および円錐部３２０は、内部が中空の管体であり、壁面は連続的に波打った蛇腹状であり、伸縮が可能である。ストレート部３１０および円錐部３２０は、射出成形によって製造され、ストレート部３１０と円錐部３２０とを接続する場合や、ストレート部３１０を構成する部品同士を複数連結する場合には、加熱溶着装置などを使用して溶着する。

図４は、蛇腹形ブーツのストレート部を説明するための図である。ストレート部３１０は、ハンドマニプレータ１００のシャフト１０２を覆う部分であり、円錐部３２０と連結する基本部３１１、最先側に取り付ける先端部３１２、長さ調整用の中間部３１３などの組み合わせで構成される。ストレート部３１０の蛇腹形について、壁面の山となる部分の高さは一定であり、最大径となる。また、壁面の谷となる部分の高さも一定であり、最小径となる。

基本部３１１と先端部３１２、基本部３１１と中間部３１３、先端部３１２と中間部３１３、又は中間部３１３同士を溶着した溶着部３１４については、ストレート部３１０の最大径よりも大きくならないようにする。ハンドマニプレータ１００の操作時に、出っ張りがあると爪先１０４など先端の方が引っ掛かったりして蛇腹形ブーツ３００が破損したりするおそれがあるためである。なお、基本部３１１と円錐部３２０とを溶着した溶着部３１５については、遮蔽壁２５０に近い位置なので、ストレート部３１０の最大径よりも大きくなっても問題ない。

図５は、ストレート部の各部を説明するための図である。図５（ａ）に示すように、基本部３１１は、最低限必要となる長さで成形した部分である。基本部３１１の一端である接合端３１１ａは、先端部３１２または中間部３１３と溶着される。また、基本部３１１の他端である接合端３１１ｂは、円錐部３２０と溶着される。

図５（ｂ）に示すように、先端部３１２は、最低限必要となる端の部分である。先端部３１２の一端である開口端３１２ａは、シャフト１０２の先端にある気密アダプタ１０３に取り付けられ、ブーツ固定具３５０により固定される。ブーツ固定具３５０で先端部３１２を締めることにより、蛇腹形ブーツ２００内の気密が保持される。また、先端部３１２の他端である接合端３１２ｂは、基本部３１１または中間部３１３と溶着される。

図５（ｃ）に示すように、中間部３１３は、ストレート部３１０の長さを変更できるように、所定の長さで成形した部分である。中間部３１３として使用する個数を変更して溶着することにより長さが可変となる。中間部３１３の端である接合端３１３ａは、両端が同じ形状であり、基本部３１１、先端部３１２、中間部３１３のいずれかと溶着される。

図６は、ストレート部の各部を溶着した状態を示す図である。図６（ａ）に示すように、基本部３１１と先端部３１２の間に中間部３１３を使用しないで溶着すれば、ストレート部３１０は短くなる。また、図６（ｂ）に示すように、基本部３１１と先端部３１２の間に中間部３１３を複数個（図では３個）使用すればストレート部３１０は長くなる。

図７は、蛇腹形ブーツの円錐部を説明するための図である。円錐部３２０は、ストレート部３１０の後端と連結するテーパ部３２１と、スイベルジョイント２００と接続するために取り付けたサポートリング３６０とを有する。テーパ部３２１も、ストレート部３１０と同様に蛇腹形であるが、ストレート部３１０と同じサイズの径から徐々に大きくなり、スイベルジョイント２００のセルリング２０１と同じサイズまで拡がる円錐台の形状である。

テーパ部３２１の接合端３２１ａは、ストレート部３１０の基本部３１１と溶着される。サポートリング３６０は、スイベルジョイント２００のセルリング２０１に適合する円形状であり、スイベルジョイント２００にはめ込むに際して、間隙３６０ａにテーパ部３２１が挟み込まれるようにして、シール性を向上させる。

図８は、円錐部の端部を拡大した図である。円錐部３２０の端部は、パッキン一体形であり、パッキンに対する溶着が不要である。図８（ａ）に示すように、テーパ部３２１の終端３２１ｂを、サポートリング３６０の間隙３６０ａとスイベルジョイント２００のセルリング２０１がかみ合う箇所に挟み込む。その際、終端３２１ｂを４５度に傾斜させておくことにより、間隙３６０ａに入り込み易くし気密性を維持する。

図８（ｂ）に示すように、テーパ部３２１の終端３２１ｃを湾曲状にし、サポートリング３６０の間隙３６０ａに予めはめ込む構造にする。スイベルジョイント２００のセルリング２０１に圧接状態で挟む込むことにより気密性を維持する。円錐部３２０をパッキン一体形で射出成形することにより、成形型を減らすことができ、溶着作業も減らすことができる。

次に、上記に説明したハンドマニプレータ１００に関し、蛇腹形ブーツ３００のストレート部３１０および円錐部３２０の製造方法について説明する。装置として、射出成形機と、加熱溶着装置を使用する。

第１ステップとして、ストレート部３１０の基本部３１１、先端部３１２、中間部３１３、および円錐部３２０のテーパ部３２１について、それぞれ成形型が用意される。第２ステップとして、基本部３１１、先端部３１２、中間部３１３、およびテーパ部３２１の各成形型を用いて、射出成形機で各パーツを射出成形する。第３ステップとして、ストレート部３１０の長さに応じて使用する中間部３１３のパーツ個数を調整する。第４ステップとして、中間部３１３がない場合は、基本部３１１と先端部３１２のパーツを加熱溶着装置によって溶着する。中間部３１３が複数ある場合は、複数の中間部３１３のパーツを溶着により連結する。そして、基本部３１１と中間部３１３のパーツを溶着し、中間部３１３と先端部３１２のパーツを溶着し、ストレート部３１０のパーツを一本に連結する。最後に、ストレート３１０と円錐部３２０を溶着し、円錐部３２０にはサポートリング３６０を取り付ける。なお、ストレート３１０の各部と円錐部３２０は、同一材質で成形することが望ましいが、溶着が可能であれば、別の材質で成形してもよい。

ストレート部３１０の外径を約４０ｍｍとした場合、射出成形の長さの限度は約６００ｍｍである。これ以上長くなると、蛇腹形の成形物を型から外すのが困難となる。基本部３１１の長さを約３００ｍｍ、先端部３１２の長さを約１１０ｍｍ、中間部３１３の長さを７２．５ｍｍで型を製造したとき、図６（ａ）に示す最短型では、ストレート部３１０の長さは約４１０ｍｍとなり、図６（ｂ）に示す最長型では、ストレート部３１０の長さは約６２７．５ｍｍとなる。必要な長さに応じて、中間部３１３の個数を変えて溶着すれば、約９００ｍｍのストレート部３１０も可能である。

射出成形によることで、成形作業の人為的練度が極めて容易に確保できる。決められた塩化ビニル材と副添加物の混合に関して品質が極めて良好であり、品質管理も容易である。成形時間も短時間で完了することができる。大量の塩化ビニルを槽に満たす必要はなく、固形化させるために安定剤など各種添加剤を混入する必要もないので、均一な材質を維持することが容易である。また、ドブ浸けによる厚みの偏りなどもなく、蛇腹形を精度良く製造することができる。

ストレート部３１０を三分割することにより、ストレート部の成形における技術的負担を軽減することができる。蛇腹形ブーツ３００の長さによらず唯一の成形型で構成することができるので、成形型のコストを抑えることができる。成形作業上の寸法精度を容易に確保でき、歩留まりを改善することができる。

次に、上記方法によって製造した蛇腹形ブーツ３００のハンドマニプレータ１００への装着について説明する。予め、操作者の空間から遮蔽壁２５０によって隔離された空間を形成しておく。遮蔽壁２５０の一部を貫通させ、そこを埋めるようにスイベルジョイント２００を設置する。スイベルジョイント２００の取り付け箇所には、Ｏリング２０２でシールした上で、固定ナット２０３で締め付ける。

ハンドマニプレータ１００のシャフト１０２を、スイベルジョイント２００のボール２０６の貫通孔に、操作者の空間側から隔離された空間側へ通す。シャフト１０２はブッシュ２０７によりボール２０６の後端の位置で保持され且つシールされる。ボール２０６は固定リング２０５の支えにより３６０度自在に回転し、シャフト１０２が自由に上下左右移動および前後移動する。

隔離された空間の側に出たシャフト１０２に、蛇腹形ブーツ３００を被せ、ストレート部３１０の先端部３１１の開口端３１２ａとシャフト１０２の先端に取り付けた気密アダプタ１０３とをブーツ固定具３５０で固定し、隙間が生じないようにシールする。また、蛇腹形ブーツ３００の円錐部３２０に取り付けたサポートリング３６０を、スイベルジョイント２００のセルリング２０１の位置に取り付け、ブーツ押さえ２０４により固定する。その際、サポートリング３６０の間隙３６０ａとセルリング２０１の間に円錐部３２０の終端３２１ｂが圧接されるように挟み込むことでシールする。

シャフト１０２の先端にある気密アダプタ１０３には爪先１０４も取り付け、操作者の空間側にある柄部１０１で爪先１０４の開閉操作を可能にする。操作者は、隔離された空間内の危険物質等から安全な場所である操作者の空間側において、ハンドマニプレータ１００を操作して、隔離された空間内の作業を行うことができる。ハンドマニプレータ１００は、蛇腹形ブーツ３００によって隔離された空間内の危険物質等から遮断される。蛇腹形ブーツ３００は樹脂製で蛇腹状なので、伸縮自在であり作業動作に支障を与えない。

隔離された空間内での作業を完了した後は、ハンドマニプレータ１００から爪先１０４を取り外す。他のハンドマニプレータを使用する等して外すことが可能である。そして、ハンドマニプレータ１００のシャフト１０２を操作者の空間の方へ引いて気密アダプタ１０３から外し、そのままスイベルジョイント２００から引き抜く。サポートリング３６０をスイベルジョイント２００から取り外し、そのまま蛇腹形ブーツ３００を廃棄する。

蛇腹形ブーツ３００内にあったシャフト１０２は危険物質等で汚染されていないので回収するが、爪先１０４と蛇腹形ブーツ３００については隔離された空間に接していて汚染されているので、使用後は廃棄する必要がある。蛇腹形ブーツ３００を備えたハンドマニプレータ１００として製造しても、蛇腹形ブーツ３００は消耗品として交換しながら使用する。

以上、本発明の実施例を述べたが、これらに限定されるものではない。

１００：ハンドマニプレータ
１０１：柄部
１０２：シャフト
１０３：気密アダプタ
１０４：爪先
２００：スイベルジョイント
２０１：セルリング
２０２：Ｏリング
２０３：固定ナット
２０４：ブーツ押さえ
２０５：固定リング
２０６：ボール
２０７：ブッシュ
２５０：遮蔽壁
３００：蛇腹形ブーツ
３１０：ストレート部
３１１：基本部
３１1ａ：接合端
３１１ｂ：接合端
３１２：先端部
３１２ａ：開口端
３１２ｂ：接合端
３１３：中間部
３１３ａ：接合端
３１４：溶着部
３１５：溶着部
３２０：円錐部
３２１：テーパ部
３２１ａ：接合端
３２１ｂ：終端
３２１ｃ：終端
３５０：ブーツ固定具
３６０：サポートリング
３６０ａ：間隙

上記の課題を解決するために、本発明は、ハンドマニプレータのシャフトを覆う蛇腹状の管体であるストレート部と、前記ストレート部からテーパ状に拡がり、前記シャフトが遮蔽壁を貫通するためのスイベルジョイントのセルリングにはめ込まれる円錐部とを備えるハンドマニプレータ用蛇腹形ブーツにおいて、蛇腹形の成形物を成形型から外すのが困難でない長さで、前記ストレート部の基本部、先端部、中間部、及び前記円錐部のテーパ部についてそれぞれ唯一用意した成形型で、合成樹脂と副添加物が混合された均一の材質かつ厚みに偏りのない蛇腹形で射出成形し、前記先端部、前記ストレート部の長さに応じた数の前記中間部、前記基本部、及び前記テーパ部を、それぞれ接合端同士を溶着により気密性を保持して連結した、ことを特徴とする。

前記円錐部は、端部がパッキン一体で成形され、テーパ部の終端を傾斜させてサポートリングの間隙に嵌め込むことにより、溶着することなく前記スイベルジョイントのセルリングに圧接状態で挟み込んで気密性を維持する、ことを特徴とする。

前記円錐部は、端部がパッキン一体で成形され、テーパ部の終端を湾曲させてサポートリングの間隙に嵌め込むことにより、溶着することなく前記スイベルジョイントのセルリングに圧接状態で挟み込んで気密性を維持する、ことを特徴とする。

Claims (5)

1. ハンドマニプレータのシャフトを覆う蛇腹状の管体であるストレート部と、
   前記ストレート部からテーパ状に拡がり、前記シャフトが遮蔽壁を貫通するためのスイベルジョイントのセルリングにはめ込まれる円錐部とを備えるハンドマニプレータ用蛇腹形ブーツにおいて、
   前記ストレート部及び前記円錐部を成形型を使用して射出成形により成形し、
   前記ストレート部の接合端と前記円錐部の接合端とを溶着により接続した、
   ことを特徴とするハンドマニプレータ用蛇腹形ブーツ。
2. 前記ストレート部は、前記円錐部に連接される基本部と、前記シャフトの先端に固定される先端部と、前記基本部と前記先端部の間に複数配置される中間部とを溶着により接続した、
   ことを特徴とする請求項１に記載のハンドマニプレータ用蛇腹形ブーツ。
3. 前記円錐部は、端部が一体成形され、サポートリングに取り付けられる、
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のハンドマニプレータ用蛇腹形ブーツ。
4. 前記円錐部の端部が、前記サポートリングの間隙と前記スイベルジョイントのセルリングに圧接状態で挟み込まれる、
   ことを特徴とする請求項３に記載のハンドマニプレータ用蛇腹形ブーツ。
5. 請求項１乃至４のいずれか１項に記載のハンドマニプレータ用蛇腹形ブーツを装着した、
   ことを特徴とするハンドマニプレータ。

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