JP2015003374A - ロボット、ロボットの製造方法および袋体 - Google Patents
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Abstract
Description
2 安全キャビネット
10 ロボット
11 基台部
12 胴部
13L 左アーム部
13R 右アーム部
14 ハンド
14L 左ハンド
14R 右ハンド
20 作業台
30 処理用機器
31 シャーレ
32 試験管
33 ヘラ
34 ピペット
35 スプーン
36 撹拌機
37 遠心機
40 制御装置
141 第1の把持部
141a 把持爪
141b スリット
141c 第1の切り欠き
141d 第2の切り欠き
142 第2の把持部
142a 把持爪
142b スリット
143 光センサ部
143a 受発光部
144 手袋
144a 開口部
144b 折り返し部
144c 密着部
144d 余裕部
B 軸
E 軸
L 軸
R 軸
S 軸
SW 軸
T 軸
U 軸
Claims (11)
- ロボットアームに設けられるロボットハンドと、
前記ロボットハンドの少なくとも一部を覆うように装着される袋体と
を備えることを特徴とするロボット。 - 前記袋体は、
伸縮性を有する伸縮素材により形成される開口部と、
該開口部の周縁を折り返して形成された折り返し部と
を有することを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記袋体は、
前記折り返し部で前記ロボットハンドに係止されること
を特徴とする請求項2に記載のロボット。 - 前記袋体は、
前記伸縮素材を伸縮させることにより前記ロボットハンドに着脱可能であること
を特徴とする請求項2または3に記載のロボット。 - 前記袋体は、
密着して前記ロボットハンドを覆う密着部と、
間隙余裕をもって前記ロボットハンドを覆う余裕部と
をさらに有して形成され、
前記ロボットハンドは、
互いに接近する向きあるいは遠ざかる向きにスライド可能に設けられた把持爪の組を少なくとも1組備え、
前記密着部は、
前記把持爪の先端部を覆い、
前記余裕部は、
前記把持爪の基端部および該把持爪の可動域を覆うこと
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボット。 - 異なる前記把持爪の組同士は、互いに先端部の向きが異なること
を特徴とする請求項5に記載のロボット。 - 前記密着部は、
前記余裕部に比して厚みを厚く形成されること
を特徴とする請求項5または6に記載のロボット。 - 前記密着部は、
補強材を用いて補強されること
を特徴とする請求項5、6または7に記載のロボット。 - 前記余裕部は、
ひだ状の形状を有して形成されること
を特徴とする請求項5〜8のいずれか一つに記載のロボット。 - ロボットアームに設けられるロボットハンドの少なくとも一部を袋体で覆う被覆工程
を含むことを特徴とするロボットの製造方法。 - 伸縮性を有する伸縮素材により形成される開口部と、
該開口部の周縁を折り返して形成された折り返し部と
を有し、
ロボットハンドを覆い、前記折り返し部で前記ロボットハンドに係止されること
を特徴とする袋体。
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