JPH01295783A - 産業用ロボットのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は産業用ロボットのハンド装置、特にダブルハ
ンド構造の改良に関するものである。

〔従来の技術〕

第７図および第８図は、例えば実公昭５８−２１６６５
号公報に示されている従来の産業用ロボットのハンド装
置を示すもので、図中、（１）はロボット作動部の先端
軸、　（２）はこの先端軸（１）に取付けら、れたダブ
ルハンドで、先端軸（１）の軸線（０）廻りに回転する
ようになっている。　（３）は素材ワーク供給用の第１
ハンドで、ワーク　（５）を把持する一対の爪（３ａ）
は、上記軸線（０）方向に開閉作動するようになってい
る。（４）　は上記第１ハンド　（３）とともに上記ダ
ブルハンド　（２）を構成する完成品取出し用の第２ハ
ンドで、ワーク　（５）を把持する一対の爪（４ａ）は
、上記軸線（０）方向に開閉作動するようになっている
。また、上記両ハンド　（３）、（４）は、把持したワ
ーク　（５）の向きが上記軸線（０）廻りに１８０度ず
れるように位置設定されている。

従来の産業用ロボットのハンド装置は上記のように構成
され、例えば旋盤に円盤状のワーク　（５）を供給し、
加工後、これを取出す場合には、まず素材ワークを第１
ハンド　（３）で把持して旋盤にセットし、加工後の完
成品を第２ハンド（４）で取出す。

ところで、ワーク　（５）を加工途中で反転させ、ワー
ク　（５）の両端面を加工する場合には、一端面を加工
したワーク　（５）を第２ハンド（４）　で取出し、旋
盤外部の反転台に運んでワーク　（５）を反転させ、そ
の後このワーク　（５）を第１ハンド　（３）で把持し
再度旋盤にセットして他端面を加工する。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のような従来の産業用ロボットのハンド装置では、
ワーク　（５）を反転させて両端面を加工する場合、加
工途中でワーク　（５）を旋盤外部の反転台へ運び、こ
の反転台で反転させた後再度旋盤に。

供給する必要があるため、タクトタイムが長くなって加
工効率が悪く、また反転台を旋盤外部に設置する必要が
あるため、コスト高となる等の課題があった。

この発明は、かかる課題を解決するためになされたもの
で、反転台を用いることなくワークを反転させることが
でき、しかもワークの加工機からの取出し、反転および
再供給を、ダブルハンドでワークを把持した状態で行な
ってタクトタイムを短くすることができる産業用ロボッ
トのハンド装置を得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る産業用ロボットのハンド装置は、ロボッ
ト作動部の先端軸の軸方向に開閉作動する第１ハンドと
、上記先端軸に取付けられワークを把持する一対の爪が
上記先端軸の軸方向に直交する方向に開閉作動する第２
ハンドとを設け、かつこれら両ハンドを、把持したワー
クの向きが上記先端軸の軸廻りに９０度ずれるように位
置設定したものである。

〔作用〕

この発明において、ワークの両端面を加工する場合には
、まずパレット上の素材ワークを第１ハンドで把持して
加工機にセットし、ワークの一端面を加工する。次いで
、このワークを第２ハンドで把持して加工機から取出し
、その状態で第２ハンドを先端軸の軸廻りに　１８０度
回転させてワークを反転させ、その後ワークを加工機に
再供給してワークの他端面を加工する。両端面を加工し
たワークは、第２ハンドで加工機から取出す、なお、ワ
ークの他端面加工中に第１ハンドでパレット上の素材ワ
ークを把持し、両端面を加工したワークを第２ハンド加
工機から取出した後、素材ワークを加工機にセットする
。

（実施例） 第１図〜第４図はこの発明の一実施例を示すもので、図
中、第７図および第８図と同一符号は同−又は相当部分
を示す、（５）は円盤状をなすワークで、第４図に示す
ようにその一端面（５ａ）および他端面（５ｂ）が加工
されるようになっている。（６）は０３軸、　（７）は
０２軸、　（８）はθ、軸、　（９）は上下するＺ軸、
（ｌＯ）は上記ワーク　（５）を加工する旋盤、（１０
ａ）はワーク　（５）を保持するチャック、（１１）は
合計５軸を持つロボット、（１２）はワーク（５）のパ
レットである。なおこの実施例において、先端軸（１）
に取付けられるダブルハンド　（２）は、素材ワーク供
給用の第１ハンド　（３）と、製品取出し用および半製
品反転用の第２ハンド（４）とから構成され、第１ハン
ド　（３）の一対の爪（３ａ）は、上記先端軸の軸線（
０）方向に開閉作動するとともに、第２ハンド（４）の
一対の爪（４ａ）は、上記・軸ｊｄｉ　（０）に直交す
る方向に開閉作動するようになっている。またこれら両
ハンド　（３）、（４）は、第１図および第２図に示す
ように把持したワーク（５）の向きが上記軸線（０）廻
りに９０度ずれるように位置設定されている。

上記のように構成された産策用ロボットのハンド装置に
おいて、ワーク　（５）を加工する場合には、第５図（
ａ）に示すようにまずパレット（１２）上の素材ワーク
　（５）を第１ハンド　（３）で把持し、その後第５図
（ｂ）に示すように、ダブルハンド　（２）を先端軸（
１）の軸線（０）廻りに９０度回動させる。

そして、第１ハンド　（３）で把持しているワーク（５
）を、旋盤（１０）のチャック（１０ａ）にセットする
。旋盤（１０）にセットされたワーク　（５）は、その
一端面（５ａ）が加工される。

次いで、第６図（ａ）に示すように第２ハンド（４）　
でチャック（１０ａ）に保持されているワーク（５）、
すなわち一端面（５ａ）が加工されたワーク（５）を把
持し、第６図（ｂ）　に示すようにそのままの状態でダ
ブルハンド　（２）を軸線（０）廻りに１８０度回動さ
せる。これにより、ワーク　（５）が反転することにな
る。その後、反転したワーク　（５）を再び旋盤（ｌＯ
）にセットし、ワーク　（５）の他端面（５ｂ）を加工
する。

ワーク　（５）の他端面（５ｂ）を旋盤（１０）で加工
している間に、第１ハンド　（３）によりパレット（１
２）上の素材ワーク　（５）を把持し、旋盤（１０）に
よるワーク　（５）の他端面（５ｂ）の加工終了まで待
機する。他端面（５ｂ）の加工が終了したならば、この
製品ワーク　（５）を第２ハンド（４）で旋盤（１０）
から取出すとともに、第１ハンド　（３）で把持してい
る素材ワーク　（５）を旋盤（１０）にセットし、上記
の操作を繰返す。

なお、第２ハンド（４）で取出された製品ワーク（５）
は、第２ハンド（４）で直接パレット（１２）上に戻す
か、又は後に所定の置台に置いた後、第１ハンド　（３
）に持ち換えてパレット（１２）上に戻す。

しかして、ワーク　（５）の反転を反転台を用いること
なく行なうことができ、その分コストダウンを図ること
がで診る。まなワーク　（５）は第２ハン、ド（４）で
把持されたままで反転され、そのまま旋盤（ｌＯ）に再
供給されるので、タクトタイムが短縮されて生産効率の
向上を図ることができる。

なお、上記実施例では、旋盤加工を例に採フて説明した
が、他の加工機にも同様に適用することができる。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明したとおり、ダブルハンドを、一対
の爪が先端軸の軸方向に開閉作動する第１ハンドと、一
対の爪が先端軸の軸方向に直交する方向に開閉作動する
第２ハンドとから構成し、かつこれら両ハンドを、把持
したワークの向きが先端軸の軸廻りに９０度ずれるよう
に位置設定しているので、ワークの両面を加工する際に
も、加工機外部に反転装置が不要でコストダウンを図る
ことができ、またハンドでワークを把持したままで反転
できるので、タクトタイムを短縮して生産効率を向上さ
せることができる等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す産業用ロボットのハ
ンド装置の要部詳細図、第２図は第１図の左側面図、第
３図は上記ハンド装置の全体構成図、第４図は旋盤で加
工されるワークの斜視図、第５図（ａ）　、　（ｂ）お
よび第６図（ａ）　、　（ｂ）はワーク加工時のハンド
装置の動作をそれぞれ示す説明図、第７図は従来の産業
用ロボットのハンド装置を示す第１図相当図、第８図は
第７図の左側面図である。 （１）・・・先端軸、　　　（２）・・・ダブルハンド
、（３）・・・第１ハンド、（３ａ）　、　（４ａ）・
・・爪、（４）・・・第２ハンド、（５）・・・ワーク
、（ｌＯ）・・・旋盤、　　　　（１１）・・・ロボッ
ト、（０）・・・先端軸の軸線。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボット作動部の先端軸に取付けられワークを把持する
   一対の爪が上記先端軸の軸方向に開閉作動する第１ハン
   ドと、上記先端軸に取付けられワークを把持する一対の
   爪が上記先端軸の軸方向に直交する方向に開閉作動する
   第２ハンドとを備え、これら両ハンドは、把持したワー
   クの向きが上記先端軸の軸廻りに９０度ずれるように位
   置設定されていることを特徴とする産業用ロボットのハ
   ンド装置。