JP2018010466A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. 車両（５０）の側部に設けられ、探査波を送信するとともにこの探査波に対応する反射波を受信し、その反射波に基づいて前記車両の側方位置における物体までの距離情報を取得する側方センサ（１０）を備える車両システムに適用され、
   前記側方センサにより取得された距離情報に基づいて前記物体を検知する物体検知装置（３０）であって、
   前記側方センサにより前記物体の距離情報が取得される場合に、その物体が前記車両に相対移動する所定の移動体であるか否かを判定する移動体判定部と、
   前記物体が前記移動体であるか否かの判定結果に基づいて、前記物体が、当該物体に対する接触を回避する接触回避処理の対象となる対象物体であることを決定する対象決定部と、
   を備え、
   前記対象決定部は、前記物体が前記移動体であると判定された場合に、前記接触回避処理が実施されにくくすべく前記物体が前記対象物体であると判定されにくくする物体検知装置。
2. 前記側方センサによる前記距離情報を情報履歴として一時的に保持し、前記情報履歴に基づいて、前記物体に対する接触回避処理を実施する物体検知装置であって、
   前記対象決定部は、前記物体が前記移動体であると判定された場合に、前記側方センサによる前記距離情報が前記情報履歴として保持されにくくなるようにする請求項１に記載の物体検知装置。
3. 前記対象決定部は、前記物体が前記移動体でありかつ前記車両に対して近づく状況下において、前記距離情報を前記情報履歴として記憶する条件を厳しくする請求項２に記載の物体検知装置。
4. 前記対象決定部は、前記物体が前記移動体でありかつ前記車両から遠ざかる状況下において、既に記憶されている前記情報履歴から前記距離情報を消去する条件を緩くする請求項２又は３に記載の物体検知装置。
5. 前記移動体判定部は、前記物体が、前記車両の側方を通過する前記移動体であることを判定するものであり、
   前記対象決定部は、前記移動体の移動方向及び移動速度の少なくともいずれかに基づいて、前記物体が前記対象物体であることを決定する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の物体検知装置。
6. 前記移動体判定部は、前記物体が、前記車両に対してすれ違い、追い抜き、斜め方向からの接近のいずれにより側方を通過する前記移動体であるかを判定するものであり、
   前記対象決定部は、前記移動体の側方通過が、すれ違い、追い抜き、斜め方向からの接近のいずれであるかに基づいて、前記物体が前記対象物体であることを決定する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の物体検知装置。
7. 前記車両の周辺を撮像する撮像手段（２０）を備える車両に適用され、
   前記移動体判定部は、前記撮像手段により撮像された前記車両の進行方向前方及び前記車両の側方の少なくともいずれかの画像に基づいて、前記物体が前記移動体であることを判定する請求項１乃至６のいずれか１項に記載の物体検知装置。
8. 前記車両の走行速度及び旋回情報に基づいて、前記車両の旋回時における巻き込みによる前記物体との接触の可能性の有無を判定する巻き込み判定部を備え、
   前記対象決定部は、前記巻き込みによる前記物体との接触可能性があると判定された場合に、前記物体が前記移動体であるか否かの判定結果に基づいて、前記物体が前記対象物体であることを決定する請求項１乃至７のいずれか１項に記載の物体検知装置。