CN102472817B - 车用物体探测装置和车用物体探测方法 - Google Patents

车用物体探测装置和车用物体探测方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车用物体探测装置，具有：收发信号单元，其发射电磁波并接收该电磁波被己方车辆周围的物体反射而产生的反射波；反射点求出单元，其根据收发信号单元输出的信号，求出物体反射电磁波的反射点的位置；距离求出单元，其根据反射点的位置求出从己方车辆到上述物体的距离；端点检测单元，其反射点的位置，从中至少检测出物体的右侧端点或左侧端点；遮挡判定单元，其根据距离求出单元的求出结果和端点检测单元的检测结果，判定从己方车辆看时，物体的上述端点是否被其他物体遮挡；端点移动速度求出单元，当判定为未被遮挡时，由所述端点移动速度求出单元求出上述物体的端点的横向移动速度。

Description

车用物体探测装置和车用物体探测方法
技术领域
本发明涉及一种车用物体探测装置和车用物体探测方法。
本发明申请要求申请日为2009年07月31日的日本发明专利申请特许第2009-179288号的优先权，本发明申请援引上述申请的内容。
背景技术
现有技术中，人们公知有如下一种行驶控制装置，其中，例如用雷达装置探测出己方车辆周围的障碍物，再对车辆进行控制而使车辆避免撞上障碍物(例如参照专利文献1)。
专利文献1：日本国发明专利公开公报特开2005-100232号
但是上述现有技术中的行驶控制装置存在以下问题，即，从己方车辆看时，若在作为被探测对象物的障碍物之前存在其他物体时，因该障碍物的一部分被该其他物体遮挡，所以无法探测出整个障碍物。其存在以下问题，即，此时，如果根据由雷达装置探测出的障碍物的端点或者重心的移动情况来探测障碍物的移动状态，会将处于静止状态的障碍物误判为在移动。即，存在以下问题：即使障碍物处于静止状态，根据存在于该障碍物的近身侧的其他物体和己方车辆的相对位置的变化情况，探测出的障碍物的大小和形状会产生变化，因而由雷达装置探测出的障碍物的端点或者重心也会产生变化。
发明内容
鉴于上述情况，本发明的目的在于提供一种车用物体探测装置和车用物体探测方法。采用该装置和方法时，能够精准地探测出存在于己方车辆的外部的物体的静止或移动状态。
为解决上述问题并实现上述目的，本发明第采用以下技术方案。
(1)本发明中的车用物体探测装置具有：收发信号单元，由其发射电磁波并接收该电磁波被己方车辆周围的物体反射而产生的反射波；反射点求出单元，其根据上述收发信号单元输出的信号，求出上述物体反射上述电磁波的反射点的位置；距离求出单元，其根据上述反射点求出单元求出的上述反射点的位置，求出从上述己方车辆到上述物体的距离；端点检测单元，其根据上述反射点求出单元求出的上述反射点的位置，从中至少检测出上述物体的右侧端点或左侧端点；遮挡判定单元，其根据上述距离求出单元的求出结果和上述端点检测单元的检测结果，判定从上述己方车辆看时，上述物体的上述端点是否被其他物体遮挡；端点移动速度求出单元，当上述遮挡判定单元判定为未被遮挡时，由所述端点移动速度求出单元求出上述物体的上述端点的横向移动速度。
(2)上述遮挡判定单元，也可采用以下技术方案：判定由上述端点检测单元检测到的上述物体的上述端点从上述己方车辆看时，是否与上述其他物体重合，该其他物体位于比由上述距离求出单元求出的上述物体的上述距离还近的位置。
(3)上述端点移动速度求出单元，也可采用以下技术方案：由上述遮挡判定单元判定为上述物体的上述右侧端点和上述左侧端点均被遮挡时，由所述端点移动速度求出单元将上述端点的横向移动速度作为零求出。
(4)上述端点移动速度求出单元，还可采用以下技术方案：由上述端点检测单元检测出的上述物体的上述右侧端点或上述左侧端点之一，存在于上述收发信号单元的发射信号范围的边界端或该发射信号范围外，且上述右侧端点或上述左侧端点的另外一个被遮挡判定单元判定为被遮挡时，由所述端点移动速度单元将上述端点的横向移动速度作为零求出。
(5)还具有物体判定单元，由上述端点移动速度求出单元求出的上述端点的上述横向移动速度为零时，由所述物体判定单元将上述物体判定为相对于上述己方车辆而言为其至少一部分为处于被遮挡状态的静止物体。
(6)还具有用来检测上述己方车辆的状态的传感器单元；上述物体判定单元，还可采用以下技术方案：根据上述端点移动速度求出单元的求出结果以及上述传感器单元的检测结果，判定上述物体有无撞击上述己方车辆的可能性。
(7)还具有车辆控制单元，其根据上述物体判定单元的判定结果来控制上述己方车辆。
(8)本发明中的车用物体探测方法具有以下步骤：反射波产生步骤，发射电磁波，该电磁波被己方车辆周围的物体反射而产生反射波；反射点求出步骤，根据接收到的上述反射波求出上述物体反射上述电磁波的反射点的位置；距离求出步骤，根据上述反射点求出步骤求出的上述反射点的位置，求出从上述己方车辆到上述物体的距离；端点检测步骤，根据上述反射点求出步骤求出的上述反射点的位置，从中至少检测出上述物体的右侧端点或左侧端点；遮挡判定步骤，根据上述距离求出步骤的求出结果和上述端点检测步骤的检测结果，判定上述物体的上述端点从上述己方车辆看时，是否被其他物体遮挡；端点移动速度求出步骤，当上述遮挡判定步骤判定为未被遮挡时，在所述端点移动速度求出步骤中求出上述物体的上述端点的横向移动速度。
上述遮挡判定步骤，也可采用以下技术方案：判定由上述端点检测步骤检测到的上述物体的上述端点是否与上述其他物体重合，该其他物体位于比由上述距离求出步骤求出的上述物体的上述距离还近的位置。
(10)还具有物体判定步骤，在上述端点移动速度求出步骤求出的上述物体的上述端点的上述横向移动速度为零时，在所述物体判定步骤中将上述物体判定为相对于上述己方车辆而言为其至少一部分为处于被遮挡状态的静止物体。
【发明效果】
采用本发明中的车用物体探测装置时，即使从己方车辆看时，被探测对象物的一部分被比较对象物遮挡，也能够精准地探测出被探测对象物的静止或横向移动状态等。
附图说明
图1是表示本发明实施方式中车用物体探测装置的结构的框图。
图2是表示在图1所示的雷达装置的规定的雷达探测区域α内被探测到的数量为m(例如m＝5)的所有物体中，各物体M1、M2、M3、M4、M5的例子的图。
图3是表示在图1所示的雷达装置的规定的雷达探测区域α内，被探测对象物和比较对象物的例子的图。
图4是表示图1所示的车用物体探测装置的动作的流程图。
图5是表示图1所示的车用物体探测装置的动作的流程图。
具体实施方式
下面，参照附图说明本发明的实施方式中的车用物体探测装置。
如图1所示，本实施方式中的车用物体探测装置10具有：处理单元11，其具有用来控制车用物体探测装置10的CPU(中央运算装置)；雷达装置12(收发信号单元)；传感器单元(车辆状态传感器)13；节气门执行器14；制动执行器15；转向执行器16；提示装置17。
由雷达装置12发射电磁波信号，其中，例如将设定在己方车辆外部的规定区域(雷达探测区域α)划分为多个角度区域，并由上述电磁波信号来扫描各角度区域。由该雷达装置12发射的各发射信号被己方车辆外部的物体(例如其他车辆或构筑物)反射时产生反射信号，由该雷达装置12接收该反射信号。由该雷达装置12生成有关该发射信号的反射点的位置或从雷达装置12到外部物体的距离等检测信号，并将该检测信号输出给处理单元11。
传感器单元13例如具有：车速传感器，其用来检测出己方车辆的速度(车速)；加速度传感器，其用来检测出作用于车身的加速度；陀螺传感器，其用来检测出车身姿态或行进方向；横向角速度传感器，其用来检测出横向角速度(以在上下方向上经过车辆重心的轴线为中心转动的转动角速度)；测位信号接收器，由其接收例如利用人造卫星来测定己方车辆位置的GPS(Global PositioningSystem)信号等测位信号；各种传感器，其用来检测出驾驶员所做的驾驶操作。在此，驾驶员所做的驾驶操作，例如能例举踩踏加速踏板的踩踏操作量、踩踏制动踏板的踩踏操作量、方向盘的转动角、档位等。
上述车用物体探测装置10的处理单元11例如具有反射点求出部21、距离求出部22、端点检测部23、重合判定部24、端点移动速度求出部25、存储部26、撞击判定部27、车辆控制部28。
反射点求出部21根据雷达装置12输出的检测信号，求出由雷达装置12发射的、被存在于己方车辆外部的物体(物体表面)反射的电磁波的反射点的位置。
距离求出部22根据反射点求出部21求出的反射点的位置，求出从己方车辆到物体的距离。优选根据多个反射点的位置求出距离。
端点检测部23根据反射点求出部221求出的反射点的位置，从中至少检测出物体的右侧端点或左侧端点。优选从多个反射点的位置检测出物体的右侧端点或左侧端点。
如果雷达装置12的探测区域内存在多个物体，作为被探测对象物的物体，和位于比被探测对象物更接近己方车辆的位置的作为比较对象物的物体处于一前一后的位置时，根据由距离求出部22求出的从己方车辆到物体的距离，和由端点检测部23检测出的物体的至少右侧或左侧的端点，由重合判定部(遮挡判定单元)24判定从己方车辆看时被探测对象物的端点是否与比较对象物重合，并将该判定结果信号进行输出。即，根据距离求出部22的求出结果(距离)和端点检测部23的检测结果(端点)，由重合判定部(遮挡判定单元)24判定被探测对象物的端点从己方车辆看时，是否被作为其他物体的比较对象物遮挡。所述判定结果信号例如为重合标识的标识值信号，该重合标识表示在从己方车辆看时，被探测对象物的端点与比较对象物重合。这里所说的“在从己方车辆看时，被探测对象物的端点与比较对象物重合”，例如为从己方车辆到被探测对象物的端点的视线被比较对象物遮挡住之意。在下面的说明中，有时将从己方车辆看时，与比较对象物重合的被探测对象物的端点作为重合端点(遮挡端点)，而将从己方车辆看时，未与比较对象物重合的被探测对象物的端点作为非重合端点(非遮挡端点)。
如图2所示，例如在雷达装置12的规定的雷达探测区域α内，探测到所有物体的数量为m(例如m＝5)的多个物体(例如物体M1～M5)。对于各物体M1、M2、M3、M4、M5，若被探测对象物为物体M1和M2时，判定为作为被探测对象物的物体M1的右下侧的端点与作为比较对象物的物体M3重合。另外，作为被探测对象物的物体M2的左下侧和右下侧的端点，被判定为与作为比较对象物的物体M3重合。即，物体M1的右下侧的端点以及物体M2的左下侧和右下侧的端点被判定为重合端点(遮挡端点)。例如从己方车辆看时，未与物体M3重合的物体M1的左侧的端点为非重合端点(非遮挡端点)。
由重合判定部24判定为未重合时，由端点移动速度求出部25求出该被探测对象物的端点的横向移动速度(与己方车辆在宽度方向(图3中的Y方向)上的相对速度)Vy。即，由端点移动速度求出部25求出被重合判定部24判定的非重合端点的横向移动速度Vy。
如图3所示，当在处于静止状态的被探测对象物(物体M1)和己方车辆P之间存在移动着的比较对象物(物体M3)，从己方车辆看时，被探测对象物的端点(例如物体M1的右下侧的端点)与比较对象物重合时，随着时刻产生变化(例如由时刻t0变为时刻t1)，被雷达装置12探测到的被探测对象物(物体M1)的大小会产生变化(例如横向宽度从宽度W(t0)变为宽度W(t1))。因此会探测到以下情况：与比较对象物重合一侧的被探测对象物的端点(例如物体M1的右下侧的端点)像是在移动。即，随着时刻产生变化，被端点检测部23检测出的被探测对象物的端点(右下侧的端点)，会从图3所示的端点RE1移动到端点RE2。但是因求出未与比较对象物重合的被探测对象物的端点(例如物体M1的左侧的端点LE)的横向移动速度(与己方车辆在车宽方向上的相对速度)Vy，所以处于静止状态的被探测对象物(物体M1)的端点的横向移动速度Vy为零。即，被探测对象物处于静止状态时，非重合端点的横向移动速度Vy为零。
另外，由重合判定部24判定为被探测对象物的左右两侧的端点在从己方车辆看时，与比较对象物重合时，由端点移动速度求出部25将被探测对象物的端点的横向移动速度(与己方车辆在车宽方向上的相对速度)Vy作为零求出。即，由重合判定部24判定为被探测对象物的左右两侧的端点为重合端点时，将所述被探测对象物的端点的横向移动速度Vy作为零求出。
另外，被探测对象物的右侧或左侧端点之一，存在于雷达装置12所发射的电磁波的规定的发射信号范围的左右边界端(雷达探测端)、或存在于规定的发射信号范围外，而且右侧或左侧端点的另外一个，被重合判定部24判定为在从己方车辆看时，与比较对象物重合时，由端点移动速度求出部25将被探测对象物的端点的横向移动速度(与己方车辆在车宽方向上的相对速度)Vy作为零求出。即，由重合判定部24判定为被探测对象物的一侧的端点位于雷达探测区域α的范围外(含边界端)，被探测对象物的另一个端点为重合端点时，将该被探测对象物的端点的横向移动速度Vy作为零求出。
由重合判定部24判定为未与比较对象物重合时，由存储部26存储该被探测对象物的端点(非重合端点)的位置的过去数据。即，由存储部26存储随时刻产生变化的被探测对象物的非重合端点的位置。
另外，存储部26还存储由重合判定部24输出的重合标识的标识值，和由端点移动速度求出部25输出的被探测对象物的端点的横向移动速度Vy。
例如根据传感器单元13输出的有关己方车辆的各种车辆信息的检测结果，和由端点移动速度求出部25求出的横向移动速度Vy，由撞击判定部27来判定己方车辆与被探测对象物有无撞击的可能性。
若由端点移动速度求出部25求出的被探测对象物的端点的横向移动速度(与己方车辆在车宽方向上的相对速度)Vy为零时，撞击判定部27将该被探测对象物判定为相对于己方车辆而言为其至少一部分为处于被遮挡状态的静止物体，并且不存在撞击己方车辆的可能性。其中，该被探测对象物在左右方向(即己方车辆的车宽方向)上处于静止状态。
根据撞击判定部27的判定结果，由车辆控制部28输出控制信号，以控制己方车辆的行驶状态。作为该控制信号，例如能例举用来控制变速箱(T/M)的变速动作的控制信号、由节气门执行器14来完成的控制发动机(E)的驱动力的控制信号、由制动执行器15完成的控制减速的控制信号和由转向执行器16完成的控制转动角的控制信号等。
另外，向己方车辆的乘员提示各种信息时，车辆控制部28还能输出用来控制提示装置17的控制信号。
本实施方式中的车用物体探测方法具有以下步骤：反射波产生步骤、反射点求出步骤、距离求出步骤、端点检测步骤、重合判定步骤(遮挡判定步骤)、端点移动速度求出步骤。
在上述反射波产生步骤中，向己方车辆周围发射电磁波，该电磁波被己方车辆周围的物体反射而产生反射波。
在上述反射点求出步骤中，根据接收到的上述反射波(例如反射波信号)，求出上述物体反射上述电磁波的反射点的位置。
在上述距离求出步骤中，根据上述反射点求出步骤中求出的上述反射点的位置，求出从上述己方车辆到上述物体的距离。
在上述端点检测步骤中，根据上述反射点求出步骤中求出的上述反射点的位置，从中至少检测出上述物体的右侧或左侧端点。
在上述重合判定步骤中，根据上述距离求出步骤的求出结果以及上述端点检测步骤的检测结果，判定作为被探测对象物的物体的端点从上述己方车辆看时，是否被作为比较对象物的其他物体遮挡。
在上述端点移动速度求出步骤中，当上述遮挡判定步骤判定为未被遮挡时，求出上述物体的端点的横向移动速度。
上述重合判定步骤也可判定由上述端点检测步骤检测到的上述物体的上述端点是否与作为比较对象物的上述其他物体重合，该其他物体位于比由上述距离求出步骤求出的作为被探测对象物的物体的距离还近的位置。
本实施方式中的车用物体探测方法还具有物体判定步骤，在所述物体判定步骤中，由端点移动速度求出步骤求出的上述物体的上述端点的横向移动速度为零时，由该物体判定步骤将上述物体判定为相对于上述己方车辆而言为其至少一部分为处于被遮挡状态的静止物体。
还有，本实施方式中的车用物体探测方法还可以具有用来存储未被遮挡的顶端的数据的存储步骤。在该存储步骤中，在重合判定步骤中判定为未与作为比较对象物的其他物体重合时，存储该被探测对象物的端点(非重合端点)的位置的过去数据。即，在存储步骤中，存储随着时刻产生变化的被探测对象物的非重合端点(非遮挡端点)的位置。
另外，在该存储步骤中，还存储在重合判定步骤中的判定结果和在端点移动速度求出步骤中求出的被探测对象物的端点的横向移动速度Vy。
还有，本实施方式中的车用物体探测方法还可以具有撞击判定步骤。在该撞击判定步骤中，例如根据传感器单元13输出的有关己方车辆的各种车辆信息的检测结果，和由端点移动速度求出步骤中求出的横向移动速度Vy，来判定己方车辆与被探测对象物有无撞击的可能性。
如果在端点移动速度求出步骤中求出的被探测对象物的端点的横向移动速度Vy为零时，在撞击判定步骤中将该被探测对象物判定为相对于己方车辆而言为其至少一部分为处于被遮挡状态的静止物体，并且不存在撞击己方车辆的可能性。其中，该被探测对象物在左右方向上处于静止状态。
还有，本实施方式中的车用物体探测方法还可以具有控制步骤。其中，根据撞击判定步骤的判定结果，在该控制步骤中控制己方车辆的行驶状态。另外，该控制步骤还能控制用来向己方车辆的乘员提示各种信息的提示装置。
采用本实施方式中的车用物体探测装置和方法时，即使从己方车辆看时，被探测对象物的一部分被比较对象物遮挡，通过求出被探测对象物的左右端点中从己方车辆看时，未与比较对象物重合的端点的横向移动速度，能精准地探测出移动着的被探测对象物的横向移动速度。
采用本实施方式中的车用物体探测装置和方法时，对左右端点与比较对象物重合的被探测对象物，使其横向移动速度设为零，这样对于不可能撞击己方车辆的被探测对象物，能防止进行不必要的撞击判定处理，在该撞击判定处理中，判定有无撞击己方车辆的可能性。而且，对于左右端点与比较对象物重合而其不确定因素较多的被探测对象物，能防止进行精度较低的撞击判定或进行错误的撞击判定。
采用本实施方式中的车用物体探测装置和方法时，对于被探测对象物的一部分脱离电磁波的规定的发射信号范围时将其横向移动速度设为零，这样对于不可能撞击己方车辆的被探测对象物，能防止进行不必要的撞击判定处理，在该撞击判定处理中，判定有无撞击己方车辆的可能性。而且，对于左右端点与比较对象物重合而其不确定因素较多的被探测对象物，能防止进行精度较低的撞击判定或进行错误的撞击判定。
采用本实施方式中的车用物体探测装置和方法时，即使从己方车辆看时，被探测对象物的一部分被比较对象物遮挡，也能够精准地探测出被探测对象物的静止或横向移动状态。
上面说明了本实施方式中的车用物体探测装置和方法。下面参照附图说明该车用物体探测装置10的动作。
首先，在图4所示的步骤S01中，获取由传感器单元13输出的有关己方车辆的各种车辆状态(例如位置、车速、横向角速度等)的检测结果信号和由雷达装置12输出的检测信号。作为有关己方车辆的车辆状态的检测结果，例如能例举车速、横向角速度、驾驶员的操作量、关于己方车辆的位置的GPS计测值等检测数值。但有关己方车辆的车辆状态的检测结果并不局限于上述检测数值，还包括来自各传感器的原始数据、图像数据等。
接下来，在步骤S02中，进行判定后述的被探测对象物的端点的横向移动速度的处理。
接下来，在步骤S03中，判定由雷达装置12探测到的物体中，有无重合标识的标识值为“1”的被探测对象物。
步骤S03的判定结果为“否”时，进入步骤S04。在该步骤S04中，根据被探测对象物的重心坐标值变化而求出该被探测对象物的横向移动速度，之后结束。
然而，步骤S03的判定结果为“是”时，进入步骤S05。
在步骤S05中，将步骤S02的判定处理中求出的被探测对象物的端点的横向移动速度Vy(后述)，作为被探测对象物的横向移动速度，之后结束。另外，被探测对象物的端点的横向移动速度Vy为零时，判定为该被探测对象物为在左右方向上的静止物体。
下面，说明上述步骤S02中判定被探测对象物的端点的横向移动速度的处理。
首先，在图5所示的步骤S11中，将用来识别被探测对象物的编号n设定为“1”而进行编号n的初始化。
在步骤S12中，将用来识别比较对象物的编号k设定为“1”而进行编号k的初始化。
在步骤S13中，将重合标识的标识值设定为“0”。
在步骤S14中，判定被雷达装置12探测到的、其编号依次从“1”设定的物体中，具有用来识别被探测对象物编号n的物体的距离(离己方车辆的距离)X(n)，是否小于具有用来识别比较对象物编号k的物体的距离(离己方车辆的距离)X(k)。
若步骤S14的判定结果为“是”时，进入后述的步骤S21。
然而，步骤S14的判定结果为“否”时，进入步骤S15。
在步骤S15中，判定被探测对象物(即，具有用来识别被探测对象物编号n的物体)的至少左右端点之一，从己方车辆看时，是否与比较对象物(即，具有用来识别比较对象物编号n的物体)重合。
若步骤S15的判定结果为“否”时，进入后述的步骤S21。
然而，步骤S15的判定结果为“是”时，进入步骤S16。
在步骤S16中，将重合标识的标识值设定为“1”。
在步骤S17中，判定被探测对象物的左右两端点，从己方车辆看时，是否与比较对象物重合。或者判定被探测对象物的左右端点之一，是否从己方车辆看时，与比较对象物重合，而且另一个存在于由雷达装置12发射的电磁波的规定的发射信号范围的左右边界端(雷达探测端)上或规定的发射信号范围外。
若步骤S17的判定结果为“是”时，进入步骤S18。在步骤S18中，将被探测对象物的端点的横向移动速度设定为0，之后进入步骤S20。
然而，步骤S17的判定结果为“否”时，进入步骤S19。在步骤S19中，例如将从己方车辆看时，未与比较对象物重合的被探测对象物的左右端点的横向移动速度Vy，根据所述端点的位置的上次数值和此次数值来求出，并且将该被探测对象物的端点的横向移动速度Vy设定为被探测对象物的横向移动速度。
在步骤S20中，存储此刻被设定的重合标识的标识值和被探测对象物的横向移动速度Vy。
在步骤S21中，将用来识别比较对象物的编号k加“1”而得的数值“k+1”作为新的编号k进行设定。
在步骤S22中，判定编号k是否小于由雷达装置12探测到的所有物体的数量。
若步骤S22的判定结果为“是”时，返回上述步骤S13。
然而，步骤S22的判定结果为“否”时，进入步骤S23。
然后在步骤S23中，将用来识别被探测对象物的编号n加“1”而得的数值“n+1”作为新的编号n进行设定。
在步骤S24中，判定编号n是否小于由雷达装置12探测到的所有物体的数量。
若步骤S23的判定结果为“是”时，返回上述步骤S12。
然而，步骤S23的判定结果为“否”时，结束该流程。
如上所述，采用本实施方式中的车用物体探测装置10时，即使从己方车辆看时，被探测对象物的一部分被比较对象物遮挡，也能够精准地探测出被探测对象物的静止状态。而且，通过求出被探测对象物的左右端点中从己方车辆看时，未与比较对象物重合的端点的横向移动速度Vy，也能精准地探测出移动着的被探测对象物的横向移动速度。
还有，对于左右端点与比较对象物重合的被探测对象物，将其横向移动速度设为零，这样对于不可能撞击己方车辆的被探测对象物，能防止进行不必要的撞击判定处理，在该撞击判定处理中，判定有无撞击己方车辆的可能性。而且，对于左右端点与比较对象物重合而其不确定因素较多的被探测对象物，能防止进行精度较低的撞击判定或进行错误的撞击判定。
还有，对于被探测对象物的一部分脱离由雷达装置12发射的电磁波的规定的发射信号范围时将其横向移动速度设为零，这样对于不可能撞击己方车辆的被探测对象物，能防止进行不必要的撞击判定处理，在该撞击判定处理中，判定有无撞击己方车辆的可能性。而且，对于左右端点与比较对象物重合而其不确定因素较多的被探测对象物，能防止进行精度较低的撞击判定或进行错误的撞击判定。
【工业实用性】
采用本发明中的车用物体探测装置和方法时，能够精准地探测出存在于己方车辆的外部的物体的静止或移动状态，因而本发明能广泛应用于外部物体的探测领域。
【附图标记说明】
10：车用物体探测装置，11：处理单元，12：雷达装置，13：传感器单元，14：节气门执行器，15：制动执行器，16：转向执行器，17：提示装置，21：反射点求出部(反射点求出单元)，22：距离求出部(距离求出单元)，23：端点检测部(端点检测单元)，24：重合判定部(重合判定单元)，25：端点移动速度求出部(端点移动速度求出单元)，26：存储部，27：撞击判定部(物体判定单元)，28：车辆控制部(车辆控制单元)，P：己方车辆，M1、M2、M3、M4、M5：物体

Claims (10)

1.一种车用物体探测装置，其特征在于，具有：
收发信号单元，由其发射电磁波并接收该电磁波被己方车辆周围的物体反射而产生的反射波；
反射点求出单元，由其根据上述收发信号单元输出的信号，求出上述物体反射上述电磁波的反射点的位置；
距离求出单元，由其根据上述反射点求出单元求出的上述反射点的位置，求出从上述己方车辆到上述物体的距离；
端点检测单元，由其根据上述反射点求出单元求出的上述反射点的位置，从中至少检测出上述物体的右侧端点或左侧端点；
遮挡判定单元，由其根据上述距离求出单元的求出结果以及上述端点检测单元的检测结果，判定从上述己方车辆看时，上述物体的上述端点是否被其他物体遮挡；
端点移动速度求出单元，上述遮挡判定单元判定为未被遮挡时，由所述端点移动速度求出单元求出上述物体的上述端点的横向移动速度，由上述遮挡判定单元判定为上述物体的上述右侧端点以及上述左侧端点均被遮挡时，由所述端点移动速度求出单元将上述端点的上述横向移动速度作为零求出；
撞击判定单元，由所述端点移动速度求出单元将上述端点的上述横向移动速度作为零求出时，由所述撞击判定单元判定为上述物体没有撞击上述己方车辆的可能性。
2.一种车用物体探测装置，其特征在于，具有：
收发信号单元，由其发射电磁波并接收该电磁波被己方车辆周围的物体反射而产生的反射波；
反射点求出单元，由其根据上述收发信号单元输出的信号，求出上述物体反射上述电磁波的反射点的位置；
距离求出单元，由其根据上述反射点求出单元求出的上述反射点的位置，求出从上述己方车辆到上述物体的距离；
端点检测单元，由其根据上述反射点求出单元求出的上述反射点的位置，从中至少检测出上述物体的右侧端点或左侧端点；
遮挡判定单元，由其根据上述距离求出单元的求出结果以及上述端点检测单元的检测结果，判定从上述己方车辆看时，上述物体的上述端点是否被其他物体遮挡；
端点移动速度求出单元，上述遮挡判定单元判定为未被遮挡时，由所述端点移动速度求出单元求出上述物体的上述端点的横向移动速度，由上述端点检测单元检测出的上述右侧端点或者上述左侧端点之一，存在于上述收发信号单元的发射信号范围的边界端或者该发射信号范围外，且上述右侧端点或上述左侧端点的另外一个被遮挡判定单元判定为被遮挡时，由所述端点移动速度求出单元将上述端点的上述横向移动速度作为零求出；
撞击判定单元，由所述端点移动速度求出单元将上述端点的上述横向移动速度作为零求出时，由所述撞击判定单元判定为上述物体没有撞击上述己方车辆的可能性。
3.根据权利要求1或2所述的车用物体探测装置，其特征在于，
由上述遮挡判定单元判定由上述端点检测单元检测到的上述物体的上述端点从上述己方车辆看时，是否与上述其他物体重合，该其他物体位于比由上述距离求出单元求出的上述物体的上述距离还近的位置。
4.根据权利要求1或2所述的车用物体探测装置，其特征在于，
还具有物体判定单元，由上述端点移动速度求出单元求出的上述端点的上述横向移动速度为零时，由所述物体判定单元将上述物体判定为相对于上述己方车辆而言为其至少一部分为处于被遮挡状态的静止物体。
5.根据权利要求4所述的车用物体探测装置，其特征在于，
还具有用来检测上述己方车辆的状态的传感器单元；
根据上述端点移动速度求出单元的求出结果和上述传感器单元的检测结果，由上述物体判定单元来判定上述物体有无撞击上述己方车辆的可能性。
6.根据权利要求5所述的车用物体探测装置，其特征在于，
还具有车辆控制单元，由其根据上述物体判定单元的判定结果来控制上述己方车辆。
7.一种车用物体探测方法，其特征在于，具有以下步骤：
反射波产生步骤，发射电磁波，该电磁波被己方车辆周围的物体反射而产生反射波；
反射点求出步骤，根据接收到的上述反射波，求出上述物体反射上述电磁波的反射点的位置；
距离求出步骤，根据上述反射点求出步骤所求出的上述反射点的位置，求出从上述己方车辆到上述物体的距离；
端点检测步骤，根据上述反射点求出步骤求出的上述反射点的位置，从中至少检测出上述物体的右侧端点或左侧端点；
遮挡判定步骤，根据上述距离求出步骤的求出结果和上述端点检测步骤的检测结果，判定从上述己方车辆看时，上述物体的上述端点是否被其他物体遮挡；
端点移动速度求出步骤，当上述遮挡判定步骤判定为未被遮挡时，在所述端点移动速度求出步骤中求出上述物体的上述端点的横向移动速度，由上述遮挡判定步骤判定为上述物体的上述右侧端点以及上述左侧端点均被遮挡时，由所述端点移动速度求出步骤将上述端点的上述横向移动速度作为零求出；
撞击判定步骤，由所述端点移动速度求出步骤将上述端点的上述横向移动速度作为零求出时，由所述撞击判定步骤判定为上述物体没有撞击上述己方车辆的可能性。
8.一种车用物体探测方法，其特征在于，具有以下步骤：
反射波产生步骤，发射电磁波，该电磁波被己方车辆周围的物体反射而产生反射波；
反射点求出步骤，根据接收到的上述反射波，求出上述物体反射上述电磁波的反射点的位置；
距离求出步骤，根据上述反射点求出步骤所求出的上述反射点的位置，求出从上述己方车辆到上述物体的距离；
端点检测步骤，根据上述反射点求出步骤求出的上述反射点的位置，从中至少检测出上述物体的右侧端点或左侧端点；
遮挡判定步骤，根据上述距离求出步骤的求出结果和上述端点检测步骤的检测结果，判定从上述己方车辆看时，上述物体的上述端点是否被其他物体遮挡；
端点移动速度求出步骤，当上述遮挡判定步骤判定为未被遮挡时，在所述端点移动速度求出步骤求出上述物体的上述端点的横向移动速度，在上述端点检测步骤检测出的上述右侧端点或者上述左侧端点之一，存在于上述收发信号步骤的发射信号范围的边界端或者该发射信号范围外，且上述右侧端点或上述左侧端点的另外一个在遮挡判定步骤判定为被遮挡时，在所述端点移动速度求出步骤将上述端点的上述横向移动速度作为零求出；
撞击判定步骤，由所述端点移动速度求出步骤将上述端点的上述横向移动速度作为零求出时，由所述撞击判定步骤判定为上述物体没有撞击上述己方车辆的可能性。
9.根据权利要求7或8所述的车用物体探测方法，其特征在于，
在上述遮挡判定步骤中判定由上述端点检测步骤检测到的上述物体的上述端点是否与上述其他物体重合，该其他物体位于比由上述距离求出步骤求出的上述物体的上述距离还近的位置。
10.根据权利要求7或8所述的车用物体探测方法，其特征在于，
还具有物体判定步骤，在上述端点移动速度求出步骤求出的上述物体的上述端点的上述横向移动速度为零时，在所述物体判定步骤中将上述物体判定为相对于上述己方车辆而言为其至少一部分为处于被遮挡状态的静止物体。
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