JP4857134B2 - 車載地図表示装置、車両用地図表示システム - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載されて地図を表示する車載地図表示装置と、車載地図表示装置を有する車両用地図表示システムとに関する。

従来、車々間通信により他車両からのデータを受信し、そのデータに基づいて特定される他車両の位置を地図上に表示する車載用電子装置が知られている（特許文献１参照）。

特開２００６−６４６１６号公報

特許文献１に開示される従来の車載用電子装置では、自車両と他車両が接近している場合に、自車両の位置表示と他車両の位置表示が重なってしまうことがある。

請求項１の発明による車載地図表示装置は、地図を表示モニタに表示する地図表示制御手段と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、自車位置検出手段により検出された自車両の位置を示す自車位置マークを地図上に表示する自車位置表示制御手段と、他車両の位置情報を取得する他車位置情報取得手段と、他車位置情報取得手段により取得された他車両の位置情報に基づいて、他車両の位置を特定する他車位置特定手段と、他車位置特定手段により特定された他車両の位置を示す他車位置マークを地図上に表示する他車位置表示制御手段と、自車両と他車両とが接近しているか否かを判定する接近判定手段と、自車両の走行道路と他車両の走行道路が立体交差しているか否かを判定する立体交差判定手段とを備えるものである。この車載地図表示装置において、接近判定手段により自車両と他車両とが接近していると判定され、立体交差判定手段により自車両の走行道路と他車両の走行道路が立体交差していないと判定された場合、他車位置表示制御手段は、他車位置マークを他車両の位置からずらして表示し、接近判定手段により自車両と他車両とが接近していると判定され、立体交差判定手段により自車両の走行道路と他車両の走行道路が立体交差していると判定された場合、他車位置表示制御手段は、他車位置マークを他車両の位置に合わせて表示する。
請求項２の発明は、請求項１に記載の車載地図表示装置において、自車両と他車両との位置関係に基づいて、他車位置表示制御手段により他車位置マークをずらして表示するときの移動方向および移動量を決定する決定手段をさらに備えるものである。
請求項３の発明は、請求項２に記載の車載地図表示装置において、決定手段は、自車両の位置と他車両の位置とをつなぐ直線を延長した方向を移動方向とするものである。
請求項４の発明は、請求項２または３に記載の車載地図表示装置において、決定手段は、自車位置マークと他車位置マークとが重ならないように移動方向および移動量を決定するものである。
請求項５の発明は、請求項２〜４いずれか一項に記載の車載地図表示装置において、決定手段は、地図の縮尺と自車位置マークの画面上の大きさとに応じて、移動量を決定するものである。
請求項６の発明は、請求項１〜５いずれか一項に記載の車載地図表示装置において、地図の縮尺と自車位置マークの画面上の大きさとに基づいて、接近判定手段により自車両と他車両とが接近しているか否かを判定するための接近判定範囲を設定する設定手段をさらに備えるものである。
請求項７の発明は、請求項１〜６いずれか一項に記載の車載地図表示装置において、他車位置情報取得手段は、自車両と他車両との間で行われる車々間通信により、他車両の位置情報を取得するものである。
請求項８の発明による車両用地図表示システムは、請求項１〜７いずれか一項に記載の車載地図表示装置と、車載地図表示装置と無線通信を介して接続される配信センターとを有するものである。この車両用地図表示システムにおいて、他車位置情報取得手段は、配信センターから他車両の位置情報を取得する。
請求項９の発明は、請求項８に記載の車両用地図表示システムにおいて、自車両の位置情報を配信センターへ送信するための通信制御装置をさらに有するものである。

本発明によれば、自車両と他車両が接近している場合であっても、自車両の位置表示と他車両の位置表示が重なってしまうのを防ぐことができる。

−第１の実施の形態−
本発明の第１の実施の形態による車載地図表示装置の適用例であるナビゲーション装置を、図１にその構成を示す車両制御システムにより説明する。この車両制御システムは、自車両１と他車両２とが車々間通信によって互いの位置情報を交換し、それによって相手方の走行状態をそれぞれ判断することで、必要に応じて様々な車両制御を行うものである。自車両１には、ナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３が備えられている。同様に他車両２には、ナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３が備えられている。

ナビゲーション装置１０は、自車両１から所定範囲内の地図を表示モニタに表示する。このときナビゲーション装置１０は、自車両１の位置を示す自車位置マークをその地図上に表示すると共に、通信制御装置１２により受信される他車位置情報に基づいて、他車両２の位置を特定し、その位置を示す他車位置マークを地図上に表示する。こうした地図表示を行うことにより、自車両１と他車両２との位置関係をユーザに対して知らせる。またナビゲーション装置１０は、車両制御装置１１からの指示により、必要に応じて警告音の出力や警告メッセージの表示を行う。これにより、自車両１に向かって走行している他車両２の存在などをユーザに知らせることができる。

さらにナビゲーション装置１０は、目的地が設定されることにより、自車両１をその目的地まで案内するためのナビゲーション処理を実行する。すなわち、ユーザの操作などによりナビゲーション装置１０に対して目的地が設定されると、ナビゲーション装置１０はその目的地までの推奨経路を地図データに基づいて探索する。そして、探索された推奨経路を地図上に表示し、その推奨経路に従ってユーザに進行方向の指示を行うことにより、自車両１を目的地まで案内する。なお、このときにも前述のように自車位置マークと他車位置マークが地図上に表示される。

車両制御装置１１は、自車両１の挙動やユーザの運転操作等に応じて、自車両１における様々な動作の制御を行う。たとえば、アクセルペダルの踏み込み量やエンジン回転数などに応じてアクセル開度を調節することで、自車両１に生じる加速度を制御する。さらに車両制御装置１１は、ナビゲーション装置１０による自車位置の検出結果と他車位置の特定結果とに基づいて、自車両１と他車両２との位置関係やその変化状態を判断し、この判断結果に応じて、ナビゲーション装置１０に対する警告の指示や自車両１の駆動制御を必要に応じて行う。たとえば、自車両１の走行道路と交差する道路を走行中の他車両２が、自車両１に向かって所定距離以内に接近していると判断されたとする。このような場合、車両制御装置１１は、他車両２が接近している旨の警告をナビゲーション装置１０に対して指示すると共に、必要であれば自車両１のブレーキを制御して自車両１を停止させる。

通信制御装置１２は、アンテナ１３を用いて、他車両２に搭載された通信制御装置２２との間で車々間通信を行う。この車々間通信により、通信制御装置１２において、他車両２の位置を表す他車位置情報が受信されると共に、自車両１の位置を表す自車位置情報が送信される。なお、このときに車両の種類（たとえば、大型車、小型車、二輪車等）の表すための車種情報と、車々間通信を行う車両の各々を特定するための車両ＩＤ情報とが、自車位置情報と他車位置情報にそれぞれ付される。こうして自車両１と他車両２の位置情報が交換される。

通信制御装置１２において受信された他車位置情報は、通信制御装置１２からナビゲーション装置１０に対して出力される。この他車位置情報に基づいて、ナビゲーション装置１０は前述のように他車両２の位置を特定し、その結果を通信制御装置１２へ出力する。こうしてナビゲーション装置１０から他車位置の特定結果が出力されると、それに基づいて通信制御装置１２は、前述のような制御を自車両１に対して行う。なお、通信制御装置１２および２２を用いて自車両１と他車両２との間で行われる車々間通信には、たとえばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）による通信方式などを利用することができる。

自車両１に搭載されているナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３は、以上説明したような処理や動作を行う。なお、他車両２に搭載されているナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３も、それぞれに同様の処理や動作を行う。

次に、ナビゲーション装置１０の構成を図２に示す。ナビゲーション装置１０は、制御部１０１、振動ジャイロ１０２、車速センサ１０３、ハードディスク（ＨＤＤ）１０４、ＧＰＳ受信部１０５、表示モニタ１０６および入力装置１０７を備えている。

制御部１０１は、マイクロプロセッサや各種周辺回路、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成されており、ＨＤＤ１０４に記録されている制御プログラムや地図データに基づいて、各種の処理を実行する。この制御部１０１により、ナビゲーション装置１０における様々な処理が実行される。たとえば、目的地を設定する際の目的地の探索処理、設定された目的地までの推奨経路の探索処理、自車位置の検出処理、各種の画像表示処理、ルート案内時の処理などが実行される。

制御部１０１は車両制御装置１１および通信制御装置１２と接続されており、これらとの間で様々な信号やデータが入出力される。たとえば通信制御装置１２に対して、制御部１０１により検出された自車位置の情報が所定時間ごとに出力される。この自車位置情報は、通信制御装置１２が行う車々間通信によって自車両１から他車両２へと送信される。一方、通信制御装置１２から制御部１０１には、他車両２から受信した他車位置情報が入力される。

通信制御装置１２から他車位置情報が入力されると、制御部１０１は、その他車位置情報に基づいて他車両２の位置を特定する。このとき、他車位置情報とＨＤＤ１０４に記録されている地図データとに基づいてマップマッチングを行うことにより、他車両２が地図上でどの道路を走行しているかを判断し、その判断結果を反映して他車両２の位置を特定する。この他車位置の特定結果は、自車位置の検出結果と共に、制御部１０１から車両制御装置１１へ出力される。車両制御装置１１は、これらに基づいて自車両１と他車両２との位置関係やその変化状態を判断し、前述のような警告指示や駆動制御を必要に応じて行う。

振動ジャイロ１０２は、自車両１の角速度を検出するためのセンサである。車速センサ１０３は、自車両１の車速を検出するためのセンサである。これらのセンサを用いて自車両１の運動状態を所定の時間間隔ごとに検出することにより、自車両１の移動量が求められ、それによって自車両１の現在位置が検出される。

ＨＤＤ１０４は、データの書き換えが可能な不揮発性の記録媒体であり、地図データを含む各種のデータが記録されている。ＨＤＤ１０４に記録されている地図データは、必要に応じて制御部１０１の制御により読み出され、制御部１０１が実行する様々な処理や制御に利用される。この地図データには、経路計算データと、経路誘導データと、道路データと、背景データとが含まれている。経路計算データは、目的地までのルート探索に用いられる。経路誘導データは、設定された経路に従って自車両１を目的地まで誘導するために用いられ、交差点名称や道路名称などを表す。道路データは、道路の形状や種別を表す。背景データは、河川や鉄道などの道路以外の地図形状や、各種施設の位置などを表す。

ＧＰＳ受信部１０５は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して制御部１０１へ出力する。ＧＰＳ信号には、自車両１の位置と現在時刻を求めるための情報として、そのＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星の位置と送信時刻が含まれている。したがって、所定数以上のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することにより、これらの情報に基づいて自車両１の現在位置と現在時刻を算出することができる。

表示モニタ１０６は、ナビゲーション装置１０において様々な画面表示を行うための装置であり、液晶ディスプレイ等を用いて構成される。この表示モニタ１０６により、前述したように自車両１の周辺について地図が表示され、その地図上に自車位置マークと他車位置マークが表示される。表示モニタ１０６に表示される画面の内容は、制御部１０１が行う画面表示制御によって決定される。表示モニタ１０６は、たとえば自車両１のダッシュボード上やインストルメントパネル内など、ユーザが見やすいような位置に設置されている。

入力装置１０７は、ナビゲーション装置１０を動作させるための様々な入力操作をユーザが行うための装置であり、各種の入力スイッチ類を有している。ユーザはこの入力装置１０７を操作することにより、たとえば、目的地に設定したい施設や地点の名称等を入力したり、予め登録された登録地の中から目的地を選択したり、地図を任意の方向にスクロールしたりすることができる。入力装置１０７は、操作パネルやリモコンなどによって実現することができる。あるいは、表示モニタ１０６と一体化されたタッチパネルにより入力装置１０７を実現してもよい。

ユーザが入力装置１０７を操作して目的地を設定すると、ナビゲーション装置１０は、前述の経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムの演算を行うことにより、目的地までの推奨経路を探索する。そして、自車両１の現在位置を検出し、その周辺の道路地図を表示しながら、探索された推奨経路に従って自車両１を目的地まで誘導する。

次に、自車位置マークと他車位置マークを地図上に表示する際の処理内容について、図３に示すフローチャートにより説明する。このフローチャートは、自車位置マークと他車位置マークを地図上に表示する際に、ナビゲーション装置１０の制御部１０１において所定の処理サイクル間隔で実行されるものである。

ステップＳ１０では、自車位置の検出を行う。ここでは前述したように、振動ジャイロ１０２および車速センサ１０３の検出結果に基づいて、自車両１の位置が検出される。なお、このときＨＤＤ１０４に記録された地図データに基づいてマップマッチングが行われることにより、自車両１が地図上でどの道路を走行しているかが判断され、その判断結果を反映して自車位置が検出される。これにより、自車両１が走行している道路に合わせて自車位置が補正される。次のステップＳ２０では、ステップＳ１０で検出された自車位置に基づいて、表示モニタ１０６において自車位置マークを地図上に表示する。

ステップＳ３０では、ステップＳ２０で表示した自車位置マークに対して、自車両１に他車両２が接近しているか否かを判定するための接近判定範囲を設定する。ここで設定される接近判定範囲の例を図４に示す。図４（ａ）に破線で示した接近判定範囲１１２は、自車位置マークと他車位置マークとが重ならないようにするため、このような形状を有している。一方、図４（ｂ）において破線で示した接近判定範囲１１３は、自車位置１１０を略中心とする楕円形状を有している。なお、接近判定範囲１１３を設定した場合は、自車位置マークと他車位置マークとが部分的に重なる場合がある。

ステップＳ３０では、以上説明したような接近判定範囲を自車位置マークに対して設定する。このとき、表示モニタ１０６に表示されている地図の縮尺に応じて、設定する接近判定範囲の大きさを変化させるようにする。具体的には、地図の縮尺が小さく、画面上における自車位置マークの大きさを地図上の距離に換算した値が比較的大きい場合は、それに応じて接近判定範囲も大きく設定する。反対に、地図の縮尺が大きく、画面上における自車位置マークの大きさを地図上の距離に換算した値が比較的小さい場合は、それに応じて接近判定範囲も小さく設定する。このように、ステップＳ３０では、地図の縮尺と自車位置マークの画面上の大きさとに基づいて、接近判定範囲を設定する。

ステップＳ４０では、他車位置情報を取得する。ここでは前述のように、通信制御装置１２を用いて自車両１と他車両２との間で行われる車々間通信により、他車位置情報を取得する。このとき通信制御装置１２において受信された他車位置情報が、制御部１０１に対して入力される。

ステップＳ５０では、ステップＳ４０で取得した他車位置情報に基づいて、他車位置の特定を行う。このとき、前述のように取得した他車位置情報とＨＤＤ１０４に記録された地図データとに基づいてマップマッチングが行われることにより、他車両２が地図上でどの道路を走行しているかが判断され、その判断結果を反映して他車両２の位置が特定される。これにより、他車両２が走行している道路に合わせて他車位置が補正される。

ステップＳ６０では、ステップＳ５０で特定した他車位置が、ステップＳ３０で設定した接近判定範囲内にあるか否かを判定する。他車位置が接近判定範囲内にある場合は、次のステップＳ７０へ進む。一方、他車位置が接近判定範囲の外にある場合は、ステップＳ７０およびＳ８０の処理を実行せずに、ステップＳ９０へ進む。こうして他車位置が接近判定範囲内にあるか否かを判定することにより、他車両２が自車両１に接近しているか否かを判定することができる。

ステップＳ６０からステップＳ７０へ進んだ場合、ステップＳ７０では、自車両１の走行道路と他車両２の走行道路が立体交差しているか否かを判定する。ここでは、ステップＳ１０において自車位置を検出する際に行われたマップマッチングの結果と、ステップＳ５０において他車位置を特定する際に行われたマップマッチングの結果とに基づいて、自車両１の走行道路と他車両２の走行道路をそれぞれ判断する。そして、表示モニタ１０６に表示されている地図範囲内において、これらの各走行道路が立体交差しているか否かを判定する。このようにして、立体交差の有無を判定する。

ステップＳ７０において、自車両１の走行道路と他車両２の走行道路が立体交差していると判定された場合は、次のステップＳ８０を実行せずにステップＳ９０へ進む。すなわち、自車両１の走行道路と他車両２の走行道路が立体交差している場合は、自車位置マークと他車位置マークとが重なっていてもよく、他車位置マークをずらして表示する必要がないため、ステップＳ８０を実行せずにステップＳ９０へ進む。一方、自車両１の走行道路と他車両２の走行道路とが立体交差していないとステップＳ７０において判定された場合は、次のステップＳ８０へ進む。

ステップＳ７０からステップＳ８０へ進んだ場合、ステップＳ８０では、次のステップＳ９０において他車位置マークをずらして表示するために、他車位置マークの移動方向および移動距離を決定する。このときの移動方向および移動距離の決定方法については、後で説明する。ステップＳ８０において他車位置マークの移動方向および移動距離を決定したら、ステップＳ９０へ進む。

ステップＳ９０では、ステップＳ５０で特定した他車位置に対して、表示モニタ１０６において他車位置マークを地図上に表示する。このとき、前述のステップＳ８０において他車位置マークの移動方向および移動距離を決定していた場合は、その移動方向および移動距離にしたがって、他車位置マークを他車位置からずらして表示する。一方、ステップＳ８０を実行していなかった場合は、他車位置マークを他車位置に合わせて表示する。

ステップＳ９０を実行したら、図３のフローチャートを終了する。以上説明したような処理が実行されることにより、ナビゲーション装置１０において自車位置マークと他車位置マークが地図上に表示される。

自車位置マークと他車位置マークが表示された地図画面の例を図５に示す。図５（ａ）は、自車位置マーク１１１と他車位置マーク２１１とが重なる場合に、他車位置マーク２１１をずらさずにそのまま表示したときの地図画面の例である。これに対して図５（ｂ）は、自車位置マーク１１１と他車位置マーク２１１とが重なる場合に、上記のような方法により他車位置マーク２１１をずらして表示したときの地図画面の例である。図５（ａ）の地図画面に比べて図５（ｂ）の地図画面では、自車両１の後方を走行している他車両２に対して、自車位置マーク１１１と他車位置マーク２１１とが重ならないように、他車位置マーク２１１がずらして表示されている。これにより、自車両１と他車両２の位置関係を分かりやすく地図上に表すことができる。

次に、ステップＳ８０における他車位置マークの移動方向および移動距離の決定方法について、図４の例により説明する。図４（ａ）の例では、他車位置２１０ａ、２１０ｂ、２１０ｃおよび２１０ｄがそれぞれ接近判定範囲１１２内にあるときに、これらの他車位置にそれぞれ対応する他車位置マーク２１１ａ、２１１ｂ、２１１ｃおよび２１１ｄの移動方向および移動距離を決定する方法を説明する。

図４（ａ）の場合、自車位置１１０に対して自車位置マーク１１１が表示され、これに対して接近判定範囲１１２が設定されている。このとき、接近判定範囲１１２内にある他車位置２１０ａ〜２１０ｄに対してそのまま他車位置マーク２１１ａ〜２１１ｄを表示すると、自車位置マーク１１１と他車位置マーク２１１ａ〜２１１ｄとが重なって表示されてしまう。そこで、自車位置マーク１１１と他車位置マーク２１１ａ〜２１１ｄとが重ならないように、次のようにして他車位置マーク２１１ａ〜２１１ｄの移動方向および移動距離を決定する。

初めに、自車位置１１０と他車位置２１０ａ〜２１０ｄとをそれぞれつなぐ直線を地図上に引き、その各直線をそれぞれ延長した方向を求める。こうして他車位置２１０ａ〜２１０ｄに対してそれぞれ求められた方向を、他車位置マーク２１１ａ〜２１１ｄの移動方向とする。次に、この移動方向において、他車位置２１０ａ〜２１０ｄから接近判定範囲１１２の外周までの距離をそれぞれ求める。こうして他車位置２１０ａ〜２１０ｄに対してそれぞれ求められた距離を、他車位置マーク２１１ａ〜２１１ｄの移動距離とする。このようにすることで、自車位置マーク１１１と他車位置マーク２１１ａ〜２１１ｄとが重ならないように、他車位置マーク２１１ａ〜２１１ｄの移動方向と移動距離を決定することができる。

以上説明したようにして他車位置マーク２１１ａ〜２１１ｄの移動方向および移動距離を決定したら、ステップＳ９０では、図４（ａ）に示すようにして、その移動方向および移動距離に応じた移動後の他車位置２１０ａ〜２１０ｄを求める。そして、移動後の他車位置２１０ａ〜２１０ｄに対して、他車位置マーク２１１ａ〜２１１ｄをそれぞれ地図上に表示する。自車位置マーク１１１と他車位置マーク２１１ａ〜２１１ｄとが重なる場合は、このようにすることで、他車位置マーク２１１ａ〜２１１ｄを元の他車位置２１０ａ〜２１０ｄからずらして表示する。

次に、図４（ｂ）の例による説明を行う。この例では、他車位置２１０ｅ、２１０ｆおよび２１０ｇがそれぞれ接近判定範囲１１３内にあるときに、これらの他車位置にそれぞれ対応する他車位置マーク２１１ｅ、２１１ｆおよび２１１ｇの移動方向および移動距離を決定する方法を説明する。

図４（ｂ）の場合、自車位置１１０に対して自車位置マーク１１１が表示され、これに対して接近判定範囲１１３が設定されている。このとき、図４（ａ）で説明したのと同様の方法により、他車位置マーク２１１ｅ〜２１１ｇの移動方向と移動距離を決定する。すなわち、自車位置１１０と他車位置２１０ｅ〜２１０ｇとをそれぞれつなぐ直線を地図上に引き、その各直線をそれぞれ延長した方向を、他車位置マーク２１１ｅ〜２１１ｇの移動方向とする。また、この移動方向における他車位置２１０ｅ〜２１０ｇから接近判定範囲１１３の外周までの距離を、他車位置マーク２１１ｅ〜２１１ｇの移動距離とする。このようにして、他車位置マーク２１１ｅ〜２１１ｇの移動方向と移動距離を決定する。

以上説明したようにして他車位置マーク２１１ｅ〜２１１ｇの移動方向および移動距離を決定したら、ステップＳ９０では、図４（ｂ）に示すように移動後の他車位置２１０ｅ〜２１０ｇを求めて、それらに対応する他車位置マーク２１１ｅ〜２１１ｇを地図上に表示する。このようにすることで、他車位置マーク２１１ｅ〜２１１ｇを元の他車位置２１０ｅ〜２１０ｇからずらして表示する。この場合は図４（ａ）の場合とは異なり、ずらして表示された他車位置マーク２１１ｅ〜２１１ｇは、自車位置マーク１１１と部分的に重なっていることが図４（ｂ）から分かる。

なお、以上説明したようにして決定される他車位置マーク２１１ａ〜２１１ｄおよび他車位置マーク２１１ｅ〜２１１ｇの移動距離は、接近判定範囲１１２または１１３の大きさに応じてそれぞれ変化する。この接近判定範囲１１２または１１３の大きさは、前述のように地図の縮尺と自車位置マーク１１１の画面上の大きさとに基づいて設定される。したがって、他車位置マーク２１１ａ〜２１１ｄおよび他車位置マーク２１１ｅ〜２１１ｇの移動距離は、地図の縮尺と自車位置マーク１１１の画面上の大きさとに応じて決定されるともいえる。

なお、以上説明した他車位置マークの移動方向および移動距離の決定方法は、あくまで一例である。したがって、これ以外の方法により他車位置マークの移動方向と移動距離を決定することとしてもよい。

以上説明したようにして他車位置マークをずらして表示すると、複数の他車位置マークをずらしたときに、それらが重なって表示されてしまう場合がある。このような場合、複数の他車位置マークを重なったまま表示することとしてもよい。あるいは、元の位置関係を反映して、そのうち一部または全部の他車位置マークをさらにずらして表示することとしてもよい。

また、他車位置マークをずらして表示した結果、その他車位置マークが接近判定範囲の外側にある他車位置に対して表示した別の他車位置マークと同じ位置に表示されてしまうことがある。このような場合は、それぞれの他車位置マークにおける元の位置関係が分かるように、一方の他車位置マークをずらして表示することが好ましい。

以上説明した第１の実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
（１）自車両１の位置を検出し（ステップＳ１０）、その自車両１の位置を示す自車位置マークを、表示モニタ１０６に表示されている地図上に表示する（ステップＳ２０）。また、他車両２の位置情報を取得し（ステップＳ４０）、取得した位置情報に基づいて他車両２の位置を特定して（ステップＳ５０）、その他車両２の位置を示す他車位置マークを地図上に表示する（ステップＳ９０）。このとき、自車両１と他車両２とが接近しているか否かを判定し（ステップＳ６０）、接近していると判定された場合は、ステップＳ９０において他車位置マークを他車両２の位置からずらして表示することとした。このようにしたので、自車両と他車両が接近している場合であっても、自車両の位置表示と他車両の位置表示が重なってしまうのを防ぐことができる。

（２）自車両１と他車両２との位置関係に基づいて、ステップＳ９０において他車位置マークをずらして表示するときの移動方向および移動量を決定する（ステップＳ８０）こととした。このようにしたので、自車位置マークに対して他車位置マークを適切な位置にずらして表示することができる。

（３）ステップＳ８０では、自車両１の位置と他車両２の位置とをつなぐ直線を延長した方向を他車位置マークの移動方向とすることとしたので、移動方向を適切に定めることができる。

（４）また、ステップＳ８０では、図４（ａ）に示すように、自車位置マーク１１１と他車位置マーク２１１ａ〜２１１ｄとが重ならないように、他車位置マーク２１１ａ〜２１１ｄの移動方向および移動量を決定することができる。このようにすれば、自車両と他車両の位置関係を分かりやすく地図上に表すことができる。

（５）さらに、ステップＳ８０では、地図の縮尺と自車位置マークの画面上の大きさとに応じて他車位置マークの移動量を決定することとしたので、移動量を適切に定めることができる。

（６）地図の縮尺と自車位置マークの画面上の大きさとに基づいて、ステップＳ６０において自車両１と他車両２とが接近しているか否かを判定するための接近判定範囲を設定する（ステップＳ３０）こととした。このようにしたので、ステップＳ６０において自車両と他車両とが接近しているかを適切に判定することができる。

（７）自車両１の走行道路と他車両２の走行道路が立体交差しているか否かを判定する（ステップＳ７０）。そして、ステップＳ６０において自車両１と他車両２とが接近していると判定された場合であっても、ステップＳ７０において自車両１の走行道路と他車両２の走行道路が立体交差していると判定された場合は、ステップＳ８０を実行せずにステップＳ９０へ進むことにより、他車位置マークを他車両２の位置に合わせて表示することとした。このようにしたので、自車両の走行道路と他車両の走行道路が立体交差している場合は、自車位置マークと他車位置マークとが重なっていてもよいため、他車位置マークをずらして表示しないようにすることができる。

（８）ステップＳ４０では、自車両１と他車両２との間で行われる車々間通信により、他車両２の位置情報を取得することとした。このようにしたので、他車両の正確な位置情報を簡単に取得することができる。

（９）図５に示すように、自車位置マーク１１１と他車位置マーク２１１とが重なる場合は、他車位置マーク２１１をずらして表示する。これにより、自車両と他車両が接近している場合であっても、自車両の位置表示と他車両の位置表示が重なってしまうのを防ぐことができる。

−第２の実施の形態−
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。上記において説明した第１の実施の形態では、自車両と他車両とが車々間通信によって互いの位置情報を交換する例を説明した。これに対して本実施形態では、自車両と他車両が配信センターを介して互いの位置情報を交換する例について説明する。

図６は、第２の実施の形態による車両制御システムの構成を示している。この車両制御システムでは、図１に示した第１の実施の形態による車両制御システムと同様に、自車両１にはナビゲーション装置１０、車両制御装置１１、通信制御装置１２およびアンテナ１３が備えられており、他車両２にはナビゲーション装置２０、車両制御装置２１、通信制御装置２２およびアンテナ２３が備えられている。さらにこの車両制御システムは、配信センター３を有している。

本実施形態において、通信制御装置１２は、配信センター３と無線通信を介して接続される。この無線通信には、たとえば携帯電話等の移動体通信網が用いられる。配信センター３は、全国各地を走行中の車両からそれぞれの位置情報を収集し、それを他車位置情報として各車両へと送信するサービスを行う。すなわち、通信制御装置１２と配信センター３が接続されると、通信制御装置１２から配信センター３へ自車位置情報が送信されると共に、配信センター３において収集された他車位置情報が通信制御装置１２へ送信される。この他車位置情報は、他車両２の通信制御装置２２から送信されて配信センター３により収集されたものである。

以上説明したようにして、配信センター３から自車両１の通信制御装置１２へ他車位置情報が送信されることにより、通信制御装置１２において他車位置情報が取得される。同様に、配信センター３から他車両２の通信制御装置２２へ自車位置情報が送信されることにより、通信制御装置２２において自車位置情報が取得される。これにより、自車両１と他車両２が配信センター３を介して互いの位置情報を交換する。

こうして通信制御装置１２において他車位置情報が取得されると、通信制御装置１２からナビゲーション装置１０に対して他車位置情報が出力される。この他車位置情報に基づいて、ナビゲーション装置１０および車両制御装置１１において、第１の実施の形態で説明したのと同様の処理がそれぞれ実行される。

なお、本実施形態においてナビゲーション装置１０の制御部１０１により図３のフローチャートが実行される場合、ステップＳ４０では、以上説明したようにして他車位置情報の取得を行う。すなわち、無線通信を介して接続された配信センター３から他車両２の位置情報を取得する。

以上説明した第２の実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
（１）ステップＳ４０では、配信センター３から他車両２の位置情報を取得することとしたので、自車両と他車両の距離が離れており車々間通信を行うことができない場合であっても、他車両の位置情報を取得することができる。

（２）通信制御装置１２により、自車両１の位置情報を配信センター３へ送信することとしたので、配信センター３において各車両の位置情報を収集することができる。

なお、以上説明した第１の実施の形態と第２の実施の形態とを組み合わせて用いるようにしてもよい。たとえば、自車両１と他車両２との間で車々間通信が可能な場合は、第１の実施の形態で説明したようにして車々間通信を行うことにより、自車両１と他車両２との位置情報を交換する。しかし、自車両１と他車両２とが離れており車々間通信が不可能な場合は、第２の実施の形態で説明したように、配信センター３を介して自車両１と他車両２との位置情報を交換する。このようにすれば、確実に他車位置情報を取得することができる。

以上説明した各実施の形態では、ナビゲーション装置において地図を表示する例を説明したが、本発明はこれに限定されず、様々な車載地図表示装置に適用することができる。また、以上説明した各実施の形態では、車両制御システムの例を説明したが、本発明はこれに限定されず、様々な車両用地図表示システムに適用することができる。

以上説明した各実施の形態や各種の変形例は、あくまで一例である。したがって、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。

以上説明した各実施の形態では、特許請求の範囲に記載された各手段を、ナビゲーション装置１０の制御部１０１において実行される処理によりそれぞれ実現することとした。すなわち、ナビゲーション装置１０の制御部１０１は、地図表示制御手段、自車位置検出手段、自車位置表示制御手段、他車位置情報取得手段、他車位置特定手段、他車位置表示制御手段、接近判定手段、決定手段、設定手段および立体交差判定手段として機能することができる。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、各実施の形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係には何ら限定も拘束もされない。

本発明の第１の実施の形態による車両制御システムの構成図である。 ナビゲーション装置の構成図である。 自車位置マークと他車位置マークを地図上に表示する際に実行されるフローチャートである。 接近判定範囲の例を示す図である。 自車位置マークと他車位置マークが表示された地図画面の例を示す図である。 本発明の第２の実施の形態による車両制御システムの構成図である。

符号の説明

１：自車両 ２：他車両
３：配信センター １０，２０：ナビゲーション装置
１１，２１：車両制御装置 １２，２２：通信制御装置
１３，２３：アンテナ １０１：制御部
１０２：振動ジャイロ １０３：車速センサ
１０４：ＨＤＤ １０５：ＧＰＳ受信部
１０６：表示モニタ １０７：入力装置

Claims (9)

1. 地図を表示モニタに表示する地図表示制御手段と、
   自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
   前記自車位置検出手段により検出された自車両の位置を示す自車位置マークを前記地図上に表示する自車位置表示制御手段と、
   他車両の位置情報を取得する他車位置情報取得手段と、
   前記他車位置情報取得手段により取得された他車両の位置情報に基づいて、前記他車両の位置を特定する他車位置特定手段と、
   前記他車位置特定手段により特定された他車両の位置を示す他車位置マークを前記地図上に表示する他車位置表示制御手段と、
   前記自車両と前記他車両とが接近しているか否かを判定する接近判定手段と、
   前記自車両の走行道路と前記他車両の走行道路が立体交差しているか否かを判定する立体交差判定手段とを備え、
   前記接近判定手段により前記自車両と前記他車両とが接近していると判定され、前記立体交差判定手段により前記自車両の走行道路と前記他車両の走行道路が立体交差していないと判定された場合、前記他車位置表示制御手段は、前記他車位置マークを前記他車両の位置からずらして表示し、
   前記接近判定手段により前記自車両と前記他車両とが接近していると判定され、前記立体交差判定手段により前記自車両の走行道路と前記他車両の走行道路が立体交差していると判定された場合、前記他車位置表示制御手段は、前記他車位置マークを前記他車両の位置に合わせて表示することを特徴とする車載地図表示装置。
2. 請求項１に記載の車載地図表示装置において、
   前記自車両と前記他車両との位置関係に基づいて、前記他車位置表示制御手段により前記他車位置マークをずらして表示するときの移動方向および移動量を決定する決定手段をさらに備えることを特徴とする車載地図表示装置。
3. 請求項２に記載の車載地図表示装置において、
   前記決定手段は、前記自車両の位置と前記他車両の位置とをつなぐ直線を延長した方向を前記移動方向とすることを特徴とする車載地図表示装置。
4. 請求項２または３に記載の車載地図表示装置において、
   前記決定手段は、前記自車位置マークと前記他車位置マークとが重ならないように前記移動方向および前記移動量を決定することを特徴とする車載地図表示装置。
5. 請求項２〜４いずれか一項に記載の車載地図表示装置において、
   前記決定手段は、前記地図の縮尺と前記自車位置マークの画面上の大きさとに応じて、前記移動量を決定することを特徴とする車載地図表示装置。
6. 請求項１〜５いずれか一項に記載の車載地図表示装置において、
   前記地図の縮尺と前記自車位置マークの画面上の大きさとに基づいて、前記接近判定手段により前記自車両と前記他車両とが接近しているか否かを判定するための接近判定範囲を設定する設定手段をさらに備えることを特徴とする車載地図表示装置。
7. 請求項１〜６いずれか一項に記載の車載地図表示装置において、
   前記他車位置情報取得手段は、前記自車両と前記他車両との間で行われる車々間通信により、前記他車両の位置情報を取得することを特徴とする車載地図表示装置。
8. 請求項１〜７いずれか一項に記載の車載地図表示装置と、
   前記車載地図表示装置と無線通信を介して接続される配信センターとを有し、
   前記他車位置情報取得手段は、前記配信センターから前記他車両の位置情報を取得することを特徴とする車両用地図表示システム。
9. 請求項８に記載の車両用地図表示システムにおいて、
   前記自車両の位置情報を前記配信センターへ送信するための通信制御装置をさらに有することを特徴とする車両用地図表示システム。
   

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