JP2017505099A - ロボットフィンガのための直接駆動モータ - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、35U.S.C.119(e)の下で、2014年1月31日に出願された「DIRECT DRIVE MOTOR FOR ROBOTIC FINGER」という題名の米国仮出願第61/934,628号に対して優先権を主張する。本出願は、2013年6月25日に出願された「ROBOTIC FINGER」という題名の米国出願第13/927,076号に関連する。上記外国出願の各々の内容は、全ての目的のためにその全体として参照することによって本明細書において明示的に援用される。
本開示は、概して、補綴に関し、より具体的には、ロボットフィンガのためのモータに関する。
今日、作業場には、ヒトの手によって遂行される多くのタスクが、存在する。いくつかのタスクは、非常に反復的であり、手根管問題を生じさせる。その他として、危険な環境内で起こるものもある。さらにその他として、極めて精密な動きを要求し、徐々にヒトの能力を超えつつあるものもある。補綴デバイスが、上記の領域においてヒトの手に取って代わるように使用されることができる。
一側面では、本開示は、ロボットフィンガのための直接駆動モータに関する。モータは、複数の回転構成要素と、複数の非回転構成要素とを含んでもよい。複数の回転構成要素は、複数のコイルによって外接される中心回転シャフトを含む。複数の非回転構成要素は、複数のコイルの周囲に位置付けられる複数の外側磁石を含む。直接駆動モータはさらに、複数の回転構成要素および非回転構成要素のうちのいくつかから形成される、二重磁気回路を含む。二重磁気回路は、外側回路と、内側回路とを含み、外側回路は、少なくとも複数の外側磁石と、複数のコイルとを含み、内側回路は、少なくとも複数のコイルと、中心回転シャフトとを含む。
例示的実施形態の以下の説明では、本明細書の一部を形成し、これが、本発明が実践され得る具体的実施形態の例証として示される、付随の図面を参照する。他の実施形態も、利用され得、構造的変更が、本発明の範囲から逸脱することなく、成され得ることを理解されたい。
モータあたりの合計コイル数:9
有効コイル:6
トルクの中心:6+(8.9−6)/2=7.4mm
コイルの有効長:21mm区分
コイルあたりの力:(0.75T)(109×0.021)(2)=3.4N/コイル
モータあたりの力:(3.4N)(6)=20.4N/モータ(@1A、48Vdc)
中心力間のモータ半径:10mm
トルク:(20.4N)(7.4mm)=150Nmm(0.15Nm)
コイルワイヤサイズ:34銅線
合計巻数:109
コイルのアンペアターン:109アンペアターン/コイル
モータの重量:0.08kg
ロータの惰力:
ロータの重量:0.042kg
密度:7.886g/cm3
Claims (17)
- 直接駆動モータであって、
複数のコイルによって外接された中心回転シャフトを含む、複数の回転構成要素と、
前記複数のコイルの周囲に位置付けられた複数の外側磁石を含む、複数の非回転構成要素と、
前記複数の回転構成要素のうちのいくつかおよび前記複数の非回転構成要素のうちのいくつかから形成された二重磁気回路であって、前記二重磁気回路は、外側回路と、内側回路とを含み、前記外側回路は、少なくとも前記複数の外側磁石と、前記複数のコイルとを含み、前記内側回路は、少なくとも前記複数のコイルと、前記中心回転シャフトとを含む、二重磁気回路と
を備える、直接駆動モータ。 - 前記複数の回転構成要素はさらに、コイルボビンと、前記複数のコイルを支持するように構成されたコイル終端プレートとを含む、請求項1に記載の直接駆動モータ。
- 前記複数の回転構成要素はさらに、前記直接駆動モータの動作中に回転するように構成された線形スケールアセンブリを含む、請求項2に記載の直接駆動モータ。
- 前記複数の非回転構成要素はさらに、前記複数の外側磁石を囲繞するモータ筐体を含む、請求項1に記載の直接駆動モータ。
- 前記複数の非回転構成要素はさらに、鋼製コアを囲繞する複数の内側磁石を含む、請求項4に記載の直接駆動モータ。
- 前記複数の非回転構成要素はさらに、鋼製コアによって囲繞された円筒形スリーブを含み、前記円筒形スリーブは、前記中心回転シャフトに外接するように定寸されている、請求項1に記載の直接駆動モータ。
- 前記複数の非回転構成要素はさらに、前記鋼製コアを囲繞する複数の内側磁石を含む、請求項6に記載の直接駆動モータ。
- 直接駆動モータであって、
複数の外側磁石と、
前記複数の外側磁石によって囲繞された複数のコイルを含む、コイルアセンブリであって、前記複数のコイルは、電流を伝導させると、磁場を生成するように構成され、前記コイルアセンブリは、前記複数の外側磁石に対して回転するように配置されている、コイルアセンブリと、
前記複数のコイルによって囲繞された複数の内側磁石と、
前記複数の内側磁石によって囲繞されたコア要素と、
前記コア要素によって外接された内部空間内に位置付けられている、中心回転シャフトと
を備える、直接駆動モータ。 - モータ筐体であって、前記複数の外側磁石は、前記モータ筐体の内面に固着されている、モータ筐体と、
二重磁気回路であって、前記二重磁気回路は、外側回路と、内側回路とを含み、前記外側回路は、少なくとも前記モータ筐体と、前記複数の外側磁石と、前記複数のコイルとを含み、前記内側回路は、少なくとも前記複数のコイルと、前記中心回転シャフトとを含む、二重磁気回路と
をさらに備える、請求項8に記載の直接駆動モータ。 - 前記内側回路はさらに、前記複数の内側コイルを含む、請求項9に記載の直接駆動モータ。
- 前記コイルアセンブリはさらに、コイルボビンと、前記複数のコイルを支持するように構成されたコイル終端プレートとを含む、請求項8に記載の直接駆動モータ。
- 前記直接駆動モータの動作中に回転するように構成された線形スケールアセンブリをさらに含む、請求項8に記載の直接駆動モータ。
- 前記コア要素によって囲繞された円筒形スリーブをさらに含み、前記円筒形スリーブは、前記中心回転シャフトに外接するように定寸法されている、請求項8に記載の直接駆動モータ。
- 前記複数のコイルは、環状構造を形成するように配列されている、請求項8に記載の直接駆動モータ。
- 複数の円形チャネルとともに構成されたバックプレートをさらに含み、前記複数の円形チャネルのうちの少なくとも1つは、前記環状構造を受容する、請求項14に記載の直接駆動モータ。
- 前記複数のコイルは、環状構造を形成するように配列されている、請求項1に記載の直接駆動モータ。
- 複数の円形チャネルとともに構成されたバックプレートをさらに含み、前記複数の円形チャネルのうちの少なくとも1つは、前記環状構造を受容する、請求項16に記載の直接駆動モータ。
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C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20190920 |
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A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20191122 |
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C211 | Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C211 Effective date: 20191126 |
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C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20200501 |
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C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20200513 |
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C13 | Notice of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13 Effective date: 20201002 |
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C23 | Notice of termination of proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C23 Effective date: 20210204 |
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C03 | Trial/appeal decision taken |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C03 Effective date: 20210304 |
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C30A | Notification sent |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C3012 Effective date: 20210304 |