JP2017222519A - 保管および取り出しシステムのケースユニット検出 - Google Patents

Abstract

【課題】地震や衝突などで保管ラックが移動する場合がある。移動によるケースの移動は、搬送デバイスによって搬送されるケースユニットの能力に影響するおそれがある。
【解決手段】各ケースユニットの位置は保管ラック上の各保管位置に対して非確定的であり、各ケースユニットは所定の保管位置を有し、制御装置はその保管位置を判定するよう構成され、ケースユニットを支持する保管ラックの設置面を備える保管構造と、保管構造内のケースユニットにアクセスする取り出し通路と、保管ラック上の地震的障害動作センサと通信し地震的障害を識別するように構成される地震的障害制御モジュール、および取り出し通路を行き来する保管構造内の少なくとも１つのケースユニットの設置位置を識別するために地震的障害制御モジュールと通信し、初期化される自動のケースマッパーを含む地震的障害復元システムを含む、自動保管および取り出しシステムである。
【選択図】図１

Description

例示的な実施形態は、一般に、物品運搬システムに関し、特に自動保管および取り出しシステムに関する。

ケースユニットを保管するための倉庫は、一般に、例えば、保管ラックの間または保管ラックに沿った通路内を移動できる、フォークリフト、カートおよびエレベーターなどの搬送デバイスにより、または他のリフトデバイスおよび搬送デバイスによりアクセス可能な一連の保管ラックを備え得る。これらの搬送デバイスは、自動または手動で駆動され得る。

開示される実施形態の上述の態様および他の特徴を、以下の記載において、添付の図面に関連して説明する。

開示される実施形態の一態様による、例示的な保管および取り出しシステムの概略図である。 開示される実施形態の一態様によるコンベヤシステムの概略図である。 開示される実施形態の一態様によるコンベヤシステムの概略図である。 開示される実施形態の一態様によるコンベヤシステムの概略図である。 開示される実施形態の一態様によるコンベヤシステムの概略図である。 開示される実施形態の一態様によるコンベヤシステムの概略図である。 開示される実施形態の一態様による移送ステーションの概略図である。 開示される実施形態の一態様による搬送ロボットを示す図である。 開示される実施形態の一態様による、図５の搬送ロボットの部分概略図である。 開示される実施形態の一態様による、図５の搬送ロボットの移送アームの部分を示す図である。 開示される実施形態の一態様による、図５の搬送ロボットの移送アームの部分を示す図である。 開示される実施形態の一態様による、図７の搬送ロボットの制御システムの概略図である。 開示される実施形態の態様にもとづき、異なる構成を有する保管および取り出しシステムの概略平面図である。 開示される実施形態の態様にもとづき、異なる構成を有する保管および取り出しシステムの概略平面図である。 開示される実施形態の態様にもとづき、異なる構成を有する保管および取り出しシステムの概略平面図である。 開示される実施形態の一態様による、保管および取り出しシステムの構造部分を示す図である。 開示される実施形態の一態様による保管棚を示す図である。 開示される実施形態の一態様による保管棚を示す図である。 開示される実施形態の一態様による、自律搬送車両および保管棚の一部の概略図である。 開示される実施形態の一態様によるセンサ出力信号の概略図である。 開示される実施形態の一態様による、保管棚の一部およびセンサのビームの概略図である。 開示される実施形態の一態様によるフロー図である。 開示される実施形態の一態様による、ケースマップの概略図である。 Ａは、従来の、保管ベイでの品物保管の機構を示す図であり、Ｂは、開示される実施形態の一態様による、保管ベイでのケースユニットの機構を示す図であり、Ｃは、図１４Ａの品物保管と図１４Ｂの品物保管との間で、未使用の保管スペースを比較する図である。 開示される実施形態の一態様による、例示的な方法のフロー図である。 開示される実施形態の態様による、保管および取り出しシステムの一部を示す図である。 開示される実施形態の一態様による、例示的な方法のフローチャートである。

図１は、開示される実施形態の一態様による、保管室に保管されるケース用の自動保管および取り出しシステム１００（以下、「保管および取り出しシステム」という）を一般的に概略的に示す。開示される実施形態は図面に関して説明されるが、開示される実施形態の態様は、多くの代替的な形式で実施できるということが理解されるべきである。また、あらゆる適切なサイズ、形状または種類の要素または材料を使用することができる。

図示されるシステムにおいて、自動保管および取り出しシステム１００は、障害識別および復元システム１０７（以下でより詳細に記載する）を含んでいる。ケースユニットは、自動保管および取り出しシステム１００に保管ラック上で保管でき、保管ラックは、保管ラックにおける制限されない各ケースユニットの配置をもたらすために、任意の適切な方法で、保管ラックの設置面に沿ったあらゆる場所へのケースユニットの非確定的な（nondeterministic）位置決めまたは配置（例えば、動的な配置）を可能にするように構成されている（後に説明する）。ケースユニットの非確定的な位置決めにより、ケースユニット（例えば、個別またはグループ単位で保管されており、後に記載するピックフェース（pickface）ともいう）は、保管ラック内で密集した間隔を有することができ、これはピックフェース間で、約３．０以下の量の保管場所間の流動的な隙間をもたらす場合がある一方で、他の態様においては、流動的な隙間はピックフェース間で約１．０以下である場合もある（２つ以上のケースで形成される各ピックフェース内のケースは、隙間なく接触している場合もある）。ケースユニットをラック上に保持する力は、重力、慣性力および／または摩擦力のみであり得ることに留意する。例えば、地震的な事象（例えば、地震）や、別の方法で保管ラックの移動を引き起こし、さらにケースユニットの移動を引き起こすおそれのある動的力を与える、他の事象（例えば、衝突）などの障害の間に、ケースユニットは保管ラックに対して移動する場合がある（例えば、所定の保管場所、すなわち、例えば障害前の場所から）。例えば、保管ラックの移動によるケースの移動は、搬送デバイスによって取り出されるべき、および／または、搬送されるべきケースユニットの能力に影響するおそれがある。

変位したケースユニットが保管および取り出しシステム内で再位置付け可能なように、地震的または他の事象（例えば、搬送車両と保管構造との間の衝突による衝撃）の後に、変位したケースユニットを検出するように構成されている保管および取り出しシステムを有することが有利であるだろう。

一般に、地震的事象の間、保管および取り出しシステム内でケースユニットの移動が起こり得る。ケースの移動量（またはケースの加速度、および／または、各ケースの場所での保管ラックの面積）は、例えば、保管構造の動的モデルおよび／または物理シミュレーション（まとめて、以下、移動モデルという）を用いて、任意の適切な方法で、例えば最悪の事態（または他のあらゆるマグニチュード）の地震的な事象の間、推測され得る。ケースユニットの移動は、例えば、局所化した動的挙動により、保管構造の他のエリアはケースの移動を経験し得る一方で、保管構造のいくつかのエリアにおいては制限されるか、実質的に存在しない場合もある。

例えば、地震的な事象によってケースの移動が生じた場合、ケースは、以下により詳細に記載するようにスキャンまたはマッピングされ、例えば、ボットの移動経路に位置するケース、実質的に移動しておらず依然としてボットが取り出すことのできる（すなわち、依然としてボットにより使用可能である）ケース、保管ラック上で移動またはずれているが、既知の状態にあり、ボットにより使用可能であるケースユニット、および、不明な状態に移動もしくは、ずれているか、使用可能な方法でボットがケースを取り出すことができないように実質的に移動しているケースを識別する。

開示される実施形態の一態様によれば、保管および取り出しシステム１００は、保管所や倉庫などの小売り流通センターにおいて、例えば、小売店から受けたケースユニットに関するオーダーを満たすために作動し得る（本明細書において使用される場合、ケースユニットは、トレイ内、トート上またはパレット上に保管されていない、例えば収容されていないケースユニットを意味する）。ケースユニットは、ケースユニットのケース（例えば、スープ缶のケース、シリアルの箱など）またはパレットから降ろしたりまたはパレット上に置いたりするように適合された個別のケースユニットも含んでもよいことに留意する。開示される実施形態の態様によれば、配送ケースまたはケースユニット（例えば、カートン、樽、箱、枠箱（crate）、ジャグ（jug）またはケースユニットを保持するのに適切なあらゆる他のデバイスなど）は、サイズが変更可能であってよく、配送においてケースユニットを保持するために使用することができ、配送のためにパレットに載置可能なように構成されていてもよい。例えば、ひとまとまりのケースユニットまたはケースユニットのパレットが保管および取り出しシステムに到着した際、各パレットの内容物は、同一であってもよく（例えば、各パレットが所定数の同一の品物を保持する：１つのパレットがスープを保持し、別のパレットがシリアルを保持する）、パレットが保管および取り出しシステムから出ていく際に、パレットが、適切な数でかつ異なるケースユニットの組み合わせを含んでいてもよい（例えば、各パレットが、様々な種類のケースユニットを保持してもよい：１つのパレットがスープおよびシリアルの組み合わせを保持する）ことに留意する。他の態様において、本明細書に記載される保管および取り出しシステムは、ケースユニットの保管および取り出しがなされるあらゆる環境に適用されてもよい。

保管および取り出しシステム１００は、例えば、既存の倉庫構造に導入されるように構成されてもよいし、新しい倉庫構造に適合するようにされてもよい。開示される実施形態の一態様において、保管および取り出しシステムは、インフィードおよびアウトフィード移送ステーション１７０、１６０、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂ、保管構造１３０、および複数の自律車両型搬送ロボット１１０（本明細書においては「ボット」という）を含んでいてもよい。別の態様において、保管および取り出しシステムは、ボット１１０とマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂとの間のインタフェースを提供できるロボットまたはボット移送ステーション１４０（図４）も含んでいてもよい。保管構造１３０は、複数のレベルの保管ラックモジュールを含んでいてもよく、各レベルはそれぞれ、取り出し通路１３０Ａ、および、保管構造１３０の任意の保管エリアと任意のマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの任意の棚との間でケースユニットを移送するための、移送デッキ１３０Ｂを含んでいる。取り出し通路１３０Ａ、および移送デッキ１３０Ｂもまた、ボットが、ケースユニットを取り出しストック内に配置し、オーダーされたケースユニットを取り出すことを可能にする。他の態様において、各レベルが、それぞれボット移送ステーション１４０を含んでいてもよい。ボット１１０は、上述の小売商品などのケースユニットを、保管構造１３０の１つまたは２つ以上のレベルにおける取り出しストック内に配置し、その後オーダーされたケースユニットを、例えば店または他の適切な場所に搬送するために選択的に取り出すように構成されてもよい。ボット１１０は、ピックフェースと呼ばれる、１つまたは２つ以上のケースのセットに、ケースユニットを配置し得る。保管構造の保管エリアまたは保管スペースは、図面に示すように実質的にオープン構造を有し、これは以下でより詳細に説明される。収容されていないケースユニットは、要望に応じて、実質的に制約されない方法で、保管用の保管構造の設置面上に配置され得る。本明細書においては収容されていないケースに関して記載しているが、記載されない限りは、ラック棚の、拘束されず、位置が非確定的な面に、搬送され、取り出され、配置される、トートまたはトレイ（１つまたは２つ以上のケースのセットを保持している）上に、ケースユニットが保持されてもよい。インフィード移送ステーション１７０およびアウトフィード移送ステーション１６０は、保管構造１３０の１つまたは２つ以上のレベルへ、また１つまたは２つ以上のレベルから、ケースユニットを双方向に移送するために、それらそれぞれのマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂと共に作動してもよい。マルチレベル垂直コンベヤは、入庫（inbound）専用のコンベヤ１５０Ａおよび出庫（outbound）専用のコンベヤ１５０Ｂとして説明されているが、代替的な実施形態において、コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂのそれぞれは、保管および取り出しシステムからのケースユニット／ケースユニットの入庫および出庫移送の両方に使用されてもよいことに留意する。

マルチレベル垂直コンベヤは、「ＬＩＦＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ（保管および取り出しシステムのためのリフトインタフェース）」という名称で２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３５４号明細書に記載されているものと実質的に同様であってもよいことに留意し、この出願の開示内容は、それら全体を参照することによって本明細書に組み込まれる。例えば、図２Ａ〜３を参照すると、インプットマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａおよび関連するインフィード移送ステーション１７０が記載されているが、アウトフィードマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂおよびアウトフィード移送ステーション１６０は、物品の流れの方向が保管および取り出しシステム１００の中へ向かってではなく、保管および取り出しシステム１００の外へ向かっているということ以外は、以下に記載されるインフィード側の対応物と実質的に同様であってもよいということに留意する。マルチレベル垂直コンベヤは、本明細書においては、継続的に動く垂直ループ型のコンベヤとして記載されているが、別の態様において、マルチレベル垂直コンベヤは、保管レベル間でボットを移送するために、ボットがマルチレベル垂直コンベヤ上で駆動できるように、停止してもよいことに留意する。さらに別の態様において、マルチレベル垂直コンベヤは、保管レベル間でボット（ケースユニットを運んでいるものでもよい）を搬送するか、および／または、ケースユニットが所定の保管レベル上でボットにより取り除かれている場合、保管レベル間でケースユニットを搬送するように構成される、往復型のコンベヤまたはエレベーターであってもよい。理解されるように、保管および取り出しシステム１００は、収容されていないか、または格納容器のない（例えば、ケースユニットはトレイに密閉されていない）１つまたは２つ以上のケースユニットが、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂから各レベル上の各保管スペースへ、そして各保管スペースから各レベル上のマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂのいずれかへ移送され得るように、例えば、保管および取り出しシステム１００の各レベル上のボット１１０によりアクセス可能な、複数のインフィードおよびアウトフィードマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂを含んでいてもよい。ボット１１０は、保管スペースとマルチレベル垂直コンベヤとの間で、収容されていないケースユニットを一度の取り出しで（例えば、実質的に保管スペースとマルチレベル垂直コンベヤとの間で直接）移送するように構成されてもよい。さらなる例として、指定のボット１１０は、収容されていないケースユニットをマルチレベル垂直コンベヤの棚から取り出し、収容されていないケースユニットを保管構造１３０の所定の保管エリアに搬送し、そして所定の保管エリアに収容されていないケースユニットを置く（その逆も同様である）。

マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂは、例えば制御サーバ１２０などのサーバ、または他の任意の適切な制御装置によって制御されてもよい。１つまたは２つ以上の適切なコンピュータワークステーション７００は、一例として、在庫管理、マルチレベル垂直コンベヤの機能性および制御、ならびに顧客のオーダー履行を提供するために、任意の適切な態様（例えば、有線接続または無線接続）で、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂおよびサーバ１２０に接続されてもよい。理解されるように、コンピュータワークステーション７００および／またはサーバ１２０は、インフィードおよび／またはアウトフィードコンベヤシステムを制御するようにプログラムされてもよい。別の態様において、コンピュータワークステーション７００および／またはサーバ１２０は、移送ステーション１４０を制御するようにプログラムされてもよい。開示される実施形態の一態様において、ワークステーション７００および制御サーバ１２０の１つまたは２つ以上は、制御キャビネット、プログラム可能な論理制御装置、およびマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂを駆動するための可変周波数駆動装置を含んでいてもよい。別の態様において、ワークステーション７００および／または制御サーバ１２０は、任意の適切な構成要素および構成を有していてもよい。開示される実施形態の一態様において、ワークステーション７００は、インフィードおよび／またはアウトフィードコンベヤシステムにおける異常または欠陥を、実質的にオペレータの補助なしに修正し、欠陥回復のシナリオを制御サーバ１２０に伝えるように構成されてもよく、および／またはその逆も同様である。

次に図３を参照すると、上述の、コンベヤ１５０Ａなどのマルチレベル垂直コンベヤは、インフィード移送ステーション１７０（図１）からケースユニット１０００を供給される。上述のように、インフィード移送ステーション１７０は、パレットからの取り外しを行う作業ステーション２１０（図９および１０）、コンベヤ２４０、コンベヤインタフェース／ボット積載物アキュムレータ１０１０Ａ、１０１０Ｂおよびコンベヤ機構１０３０のうちの１つまたは２つ以上を含み得る。開示される実施形態のこの態様において、アキュムレータ１０１０Ａ、１０１０Ｂは、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ上の位置Ａ−Ｄに載せる前に、収容されていないケースユニット１０００を個別のボットピックフェース７５０〜７５３に形成するように構成されている。本明細書で用いられる「ピックフェース」は、顧客のオーダーを達成するために取り出し処理で用いられる、保管棚の保管スペースまたは保管エリアで前後に配置されている１つまたは２つ以上の商品ケースユニットであってもよいことに留意する。開示される実施形態の一態様において、コンピュータワークステーション７００および／または制御サーバ１２０は、ピックフェース７５０〜７５３を形成するために、適切な命令を提供するか、所定数のケースユニットを積み上げてピックフェースを形成するためのアキュムレータ１０１０Ａ、１０１０Ｂ（および／またはインフィード移送ステーション１７０の他の構成部品）を適切に制御し得る。アキュムレータ１０１０Ａ、１０１０Ｂは、任意の適切な方法でケースユニットを配列して（例えば、ケースユニットの１つまたは２つ以上の側部を同一平面とするなど）、例えば、ケースユニット同士を当接させてもよい。アキュムレータ１０１０Ａ、１０１０Ｂは、ピックフェース７５０〜７５３をそれぞれの棚位置Ａ〜Ｄに移送するために、ピックフェース７５０〜７５３をそれぞれのコンベヤ機構１０３０に移送するように構成されてもよい。

ボットは、「ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＴＲＡＮＳＰＯＲＴＳ ＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ（保管および取り出しシステムのための自律搬送）」という名称で２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書に記載されるものと実質的に同様であってもよく、この出願の開示内容は、それら全体を参照することによって本明細書に組み込まれる。例えば、次に図５、６、７Ａおよび７Ｂを参照すると、例えば、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂと保管構造１３０の各レベルの保管棚との間で積載物を移送するボット１１０が記載される。一態様において、ボット１１０は、実質的に継続的な動作のために構成され得る。例示のみを目的として、ボット１１０は、約９５パーセントのデューティーサイクルを有していてもよい。別の態様においてボットは、任意の適切なデューティーサイクルおよび動作期間を有していてもよい。

図５からわかるように、ボット１１０は、一般に、フレーム１２００、駆動システム１２１０、制御システム１２２０、および積載エリア１２３０を含んでいる。駆動システム１２１０および制御システム１２２０は、任意の適切な方法でフレームに取り付けられ得る。フレームは、積載エリア１２３０を形成でき、移送アームまたはエフェクタ１２３５をボット１１０に移動可能に取り付けるように構成されてもよい。

移送アーム１２３５は、例えば、積載エリア１２３０内で、フレーム１２００に動作可能に取り付けられてもよい。積載エリア１２３０および移送アーム１２３５は、保管および取り出しシステム１００においてケースを搬送するように、適切なサイズにされてもよいことに留意する。例えば、積載エリア１２３０および移送アーム１２３５の幅Ｗは、保管棚６００の奥行Ｄ（図１３Ｂ）と実質的に同じであってもよいし、それより大きくてもよい。別の態様において、積載エリア１２３０および移送アーム１２３５の長さＬは、品物の長さが、ボット１１０の長手軸１４７０（図６）に沿った方向である場合、システム１００を通して移送される最も大きい品物の長さと同じであってもよいし、それより大きくてもよい。

また図６を参照すると、この例示的な実施形態において、移送アーム１２３５は、フィンガー１２３５Ａの配列、１つまたは２つ以上のプッシャーバー１２３５Ｂおよびフェンス１２３５Ｆを含んでいてもよい。他の態様において移送アームは、任意の適切な構成および／または構成要素を有していてもよい。移送アーム１２３５は、ボット１１０へ、およびボット１１０から積載物を移送するために、積載エリア１２３０から延伸および後退するように構成されてもよい。開示される実施形態の一態様において、移送アーム１２３５は、例えば、ボットの信頼性を向上させる一方で、ボットの複雑性およびコストを減少させるために、ボットの長手軸１４７０に対して片側に動作または延伸（例えば、ボットの一方側から方向１４７１に延伸）するように構成され得る。移送アーム１２３５がボット１１０の一方側だけに動作可能である場合、ボットの動作可能な側が積載物の配置または取り出しのために所望の場所に面しているように、駆動端部１２９８または駆動端部１２９９の一方が移動方向に面している状態で、取り出し通路１３０Ａおよび／または移送エリア２９５に入るよう、ボットは自身を方向付けるように構成され得ることに留意する。別の態様においてボット１１０は、移送アーム１２３５がボットの長手軸１４７０に対して、双方向に動作可能または延伸可能（例えば、ボットの両側から、方向１４７１および１４７２に延伸可能）であるように構成されてもよい。本明細書に記載されるボットの構成は、例示的な性質のものであって、別の態様において、ボットは任意の適切な構成を有してもよいことに留意する。また、ボットの移送アームは、ラックの表面に沿ったあらゆる場所からケースユニットの取り出しおよび／または配置を行ってもよいことにも留意する。

移送アーム１２３５は、移送アーム１２３５が延伸／後退する面に対して略垂直な方向に移送アーム１２３５を移動させるように構成される、任意の適切なリフトデバイス１２３５Ｌを含んでいてもよい。

また図７Ａ〜７Ｂを参照すると、一例において、積載物（実質的にピックフェース７５０〜７５３と同じ）は、例えば、移送アーム１２３５のフィンガー１２３５Ａを、保管棚６００の支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２の間、および棚６００上に位置する１つまたは２つ以上の目標のケースユニット１５００の下のスペース６２０Ｓ内に延伸することによって、保管棚６００から取得される。移送アームリフトデバイス１２３５Ｌは、１つまたは２つ以上の目標のケースユニット１５００（例えば、ピックフェース）を棚６００から持ち上げるために、移送アーム１２３５を持ち上げるように適切に構成される。フィンガー１２３５Ａは、１つまたは２つ以上の目標のケースユニットがボット１１０の積載エリア１２３０の上方に配置されるように後退する。リフトデバイス１２３５Ｌは、移送アーム１２３５を下降させ、１つまたは２つ以上の目標のケースユニットがボット１１０の積載エリア１２３０へと降下する。別の態様において、保管棚６００は、目標のケースユニットを上昇および下降させるためのリフトモータを用いて構成されていてもよく、この場合ボット１１０の移送アーム１２３５は、リフトデバイス１２３５Ｌを含んでいない。また、一態様において、移送アーム１２３５の延伸は、ケースユニットの配列から所定の数のケースユニットを取り出すために制御されてもよいことに留意する。例えば、図７Ｂのフィンガー１２３５Ａは、品物１５０２Ａのみが取り出され、品物１５０２Ｂは棚１５５０上に残るように延伸されてもよい。別の態様において、フィンガー１２３５Ａは、例えば、棚の前（例えば、取り出し通路に隣接している）に位置する一番目の品物が取り出され、一番目の品物の後ろの、棚の後ろに位置する二番目の品物が棚の上に残るように、棚６００内に途中まで部分的に（例えば、棚６００の奥行Ｄ未満の量）のみ延伸されてもよい。

次に図８を参照すると、ボットの例示的な制御システム１２２０が示されている。制御システム１２２０は、通信、監視制御、ボットの位置特定、ボットの操縦および動作制御、ケースの検知、ケースの移送およびボットの動力管理を提供するように構成することができる。別の態様において制御システム１２２０は、ボット１１０に任意の適切なサービスを提供するように構成されてもよい。制御システム１２２０は、本明細書に記載するボット操作を行うために構成される、任意の適切なプログラムまたはファームウェアを含んでいてもよい。制御システム１２２０は、ボットの遠隔（例えば、ネットワークを介した）デバッグを可能にするように構成されてもよい。一例において、ボットのファームウェアは、例えば、ネットワーク１８０を介して通信され得るファームウェアのバージョン番号をサポートしてもよいので、ファームウェアは適切に更新されてもよい。制御システム１２２０は、それぞれのボット１１０に固有のボット識別番号を割り当てることを可能にしてもよく、例えば、状態、位置、またはボット１１０に関する他の任意の適切な情報を追跡するために、識別番号はネットワーク１８０（図１）を介して通信される。一例において、ボット識別番号が電力障害を経ても存在し続け、一方で変更可能であるように、ボット識別番号は制御システム１２２０の場所で記憶され得る。

開示される実施形態の一態様において、制御システム１２２０は、任意の適切なサブシステム１７０２、１７０５を有する、フロントエンド１２２０Ｆ（図５）およびバックエンド１２２０Ｂ（図５）に分割されてもよい。制御システム１２２０は、例えば、プロセッサ、揮発性および不揮発性メモリ、オンボード制御サブシステム１７０２、１７０５と通信するための通信ポートおよびハードウェアインタフェースポートを有する、オンボードコンピュータ１７０１を含んでいてもよい。サブシステムは、動作制御サブシステムおよび入力／出力サブシステム１７０２を含んでいてもよい。別の態様において、ボット制御システム１２２０は、任意の適切な数の部分／サブシステムを含み得る。

フロントエンド１２２０Ｆは、制御サーバ１２０との任意の適切な通信（例えば、ボット命令、状態報告などに関する、同期または非同期の通信）のために構成されてもよい。ボットフロントエンド１２２０Ｆは、一組のステートマシンとして構成されてもよく、ここでステートマシンの１つ目はフロントエンド１２２０Ｆと制御サーバ１２０との間の通信を操作し、ステートマシンの２つ目はフロントエンド１２２０Ｆとバックエンド１２２０Ｂとの間の通信を操作する。別の態様においてフロントエンド１２２０Ｆは、任意の適切な構成を有していてもよい。バックエンド１２２０Ｂは、例えば、フロントエンド１２２０Ｆから受信したプリミティブに基づき、上述のボットの機能（例えば、キャスターの降下、フィンガーの延伸、モータの駆動など）をもたらすように構成されてもよい。一例において、バックエンド１２２０Ｂは、これらに限定されないが、ボットの位置および速度を含むボットのパラメータを監視および更新し、これらのパラメータをボットフロントエンド１２２０Ｆに送信してもよい。フロントエンド１２２０Ｆは、ボット１１０の移動を追跡し、ボットのタスクの進行を判定するために、このパラメータ（および／または他の任意の適切な情報）を用い得る。フロントエンド１２２０Ｆは、例えば、ボットプロキシ２６８０に更新情報を送信して、制御サーバ１２０がボット動作およびタスクの進行、および／または他の任意の適切なボットの活動を追跡できるようにしてもよい。

動作制御サブシステム１７０５は、バックエンド１２２０Ｂの一部であってもよく、例えば、ボット１１０の駆動モータの動作をもたらすように構成されてもよい。動作制御サブシステム１７０５は、例えば、動作制御サブシステム１７０５にあるサーボモータ（または他の任意の適切なモータ制御装置）、また続いてそのそれぞれの駆動モータの動作に関する制御命令を受信するために、コンピュータ１７０１に操作可能に接続されてもよい。

入力／出力サブシステム１７０２も、バックエンド１２２０Ｂの一部であってもよく、コンピュータ１７０１とボット１１０の１つまたは２つ以上のセンサ１７１０〜１７１６との間にインタフェースを提供するように構成されていてもよい。センサはボットに、その環境および外部オブジェクトの認識だけでなく、内部サブシステムの監視および制御も提供するように構成されてもよい。例えば、センサは、ボット１１０の動作において使用するための、案内情報、積載情報または他の任意の適切な情報を提供してもよい。例示のみを目的として、センサは、すでに参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書に記載されているような、バーコードスキャナ１７１０、スラット（薄板）センサ１７１１、ラインセンサ１７１２、ケースの突出部センサ１７１３、アーム近接センサ１７１４、レーザー（および／または赤外線センサ、および／または、他の光学走査センサ）センサ１７１５および超音波センサ１７１６を含んでいてもよい。

一態様において、レーザー（および／または赤外線センサ、および／または、他の光学走査センサ）センサ１７１５および超音波センサ１７１６（集合的にケースセンサという）は、例えば、保管棚６００および／またはマルチレベル垂直コンベヤ（または積載物の取り出しに適切な、他の任意の場所）からケースユニットが取り出される前に、ボット１１０が、ボット１１０により運ばれる積載物を形成する各ケースユニットに対して自身を位置決めできるように構成されてもよい。また、ケースセンサにより、ボットは、ケースユニットを空の保管場所に配置するために自身を空の保管場所に対して位置決めでき、および／または、例えば、制御サーバ１２０または後述のような他の任意の適切な場所に保管されるケースユニットの、記憶されたマップとの比較のために、保管構造内のケースユニットの場所をマッピングできる。この、取り出されるべきケースユニット、および／または、ケースユニットを配置するための空の保管場所に対するボットの場所は、ボットの位置特定（localization）と呼ばれ得る。またケースセンサにより、ボット１１０は、ボットにより運ばれる積載物が、例えば保管スロットに置かれる前に、保管スロット（または他の積載物配置場所）が空になっていることを確認できる。一例において、レーザーセンサ１７１５は、ボット１１０に（またはボット１１０から）移送されるべき品物のエッジを検出するために、適切な場所でボットに取り付けられてもよい。レーザー（および／または赤外線センサ、および／または、他の光学走査センサ）センサ１７１５は、例えば棚６００の後面に位置する、例えば、再帰反射テープ（または他の適切な反射面、塗装または材料）と共に機能して、センサが保管棚６００の後面の端までを「見る」ことができるようにしてもよい。保管棚の後面に位置する反射テープにより、レーザーセンサ１７１５は、棚６００の上に位置する品物の色、反射性、丸さまたは他の適切な特性による影響を実質的に受けない。超音波センサ１７１６は、ボット１１０が取り出し奥行（例えば、棚６００から品物を取り出すために、フィンガー１２３５Ａが棚６００内に移動する距離）を判定できるように、ボット１１０から、棚６００の所定の保管エリアの１つ目の品物までの距離を測定するように構成されてもよい。１つまたは２つ以上のケースセンサにより、例えば、ボット１１０が取り出されるべきケースユニットに隣接して停止するときの、ボット１１０と、取り出されるべきケースユニットの前面との間の距離を測定することによって、ケースの向き（例えば、保管棚６００内のケースの傾斜）が検出できる。ケースの向きの検出により、保管構造の移動を引き起こす地震的な事象または他の事象などの障害の後、ケースユニットが所定の向きに向けられていること（例えば、ケースユニットの移動を引き起こすおそれのある地震的な事象または他の事象の後などに、ケースユニットが保管棚の上の所定の向きから傾斜しているかどうか）を確認できる。ケースセンサは、例えば、棚の上に配置された後のケースユニットをスキャンすることによって、例えば、棚６００上の、ケースユニットの配置を確認できる。またボットは、１つまたは２つ以上の経路センサ１７１７を含んでいてもよく、これはケースセンサと実質的に同様であってもよいが、経路センサ１７１７は、ボットの前後に配置されてもよく、例えば、取り出し通路や移送デッキなどにおける、ボットの経路内に位置するあらゆる障害を検出するように構成されてもよい。ボットはさらに、ボット１１０が、保管および取り出しシステム内での自身の場所を判定できるように、および／または、保管棚の上のケースユニットの場所をマッピングするためにケースユニットをスキャン、案内、撮像、あるいは検出できるように、他の任意の適切なセンサを含んでいてもよい。

再び図１を参照すると、上述のように、保管構造１３０は、複数のレベルの保管ラックモジュールを含んでいてもよく、各レベルは、保管スペースのアレイ（複数のレベル上に整列され、各レベルの複数の列に整列される）、保管スペースの列の間に形成される取り出し通路１３０Ａ、および移送デッキ１３０Ｂを含んでいる。取り出し通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂは、ケースユニットを取り出しストック内に配置するため、およびオーダーされたケースユニットを取り出すために、ボット１１０が保管構造１３０のそれぞれのレベルを行き来できるように配置されている。ボット１１０は、上述の小売商品などのケースユニットを、保管構造１３０の１つまたは２つ以上のレベルにある取り出しストック内に配置し、その後、オーダーされたケースユニットを、例えば、店舗や他の適切な場所に搬送するために、オーダーされたケースユニットを選択的に取り出すように構成されてもよい。理解されるように、保管および取り出しシステムは、以下により詳細に記載するように、保管スペースへのランダムなアクセスを可能にする。例えば、保管構造１３０からの／保管構造１３０への、ケースユニットの取り出しおよび配置において、どの保管スペースを用いるべきかを判定する時、保管構造１３０内の全ての保管スペースは、充分な大きさのあらゆる保管スペースがケースユニットを保管するために用いられ得るように、実質的に等しく扱われてもよい。開示される実施形態のこの態様の保管構造１３０は、保管構造の垂直方向または水平方向でのアレイの分割がないように構成されてもよい。任意のボット１１０が各保管スペースにアクセスでき、任意のマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂが任意のレベル上の任意の保管スペースからケースユニットを取り出せるように、例えば、各マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂは、全ての保管スペース（例えば、保管スペースの配列）に共通しているので、保管スペースのアレイ内の複数のレベルが実質的に単一のレベル（例えば、垂直方向の分割がない）として機能し得る。マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂは、保管構造１３０の任意のレベル上の任意の保管スペースから、ケースユニットを受け取ることも可能である（例えば、水平方向の分割がない）。

保管および取り出しシステム１００のボット１１０および他の適切な機構は、例えば、任意の適切なネットワーク１８０を通して、例えば、１つまたは２つ以上の中央システム制御コンピュータ（例えば、制御サーバ）１２０により制御されてもよい。ネットワーク１８０は、有線ネットワーク、無線ネットワークまたは任意の適切な種類および／または数の通信プロトコルを用いた無線および有線ネットワークの組み合わせであってもよい。開示される実施形態の一態様において、システム制御サーバ１２０は、保管および取り出しシステム１００の全体の動作を管理および調整し、例えば、同様に倉庫設備を全体として管理する倉庫管理システムと連動するように構成されてもよいことに留意する。制御サーバ１２０は、例えば、「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ（保管および取り出しシステムのため制御システム）」という名称で２０１０年４月９日に出願された、米国特許出願第１２／７５７，３３７号明細書に記載されているものと実質的に同様のものであってもよく、この出願の開示内容は、参照により本明細書にその全体が組み込まれている。例えば、制御サーバ１２０は、保管および取り出しシステム１００を管理するように構成されている、実質的に同時に実行するプログラムの一群を含んでいてもよく、これは例示のみを目的として、全てのアクティブな構成要素のアクティビティの制御、スケジューリング、および監視、在庫およびピックフェースの管理、ならびに倉庫管理システム２５００との連動を含んでいる。一例において、所定のピックフェースを形成する全てのケースユニットは、同一の在庫維持ユニット（ＳＫＵ）からのものであり、もとは同一のパレットからのものである。別の態様において、各ピックフェースは、任意の適切なケースユニットを含んでいてもよい。各ピックフェースは、ボット搭載物（例えば、保管エリアへ、および保管エリアから、各ボット１１０によって運ばれる積載物）の全てまたは一部に対応してもよい。反対に、ボット積載物は、ピックフェースの判定に基づき構築されてもよい。理解されるように、ピックフェースの判定は、保管および取り出しシステム内で可変であるので、ピックフェースのサイズおよび場所が動的に変更可能であってもよい。また、倉庫管理システムとの連動により、制御サーバ１２０は、パレットのオーダーを受信および実行でき、また補充のオーダーを送信および実行できることに留意する。アクティブなシステム構成要素は、保管され、取り出されるべきケースユニット上で作用する、物理エンティティであってもよい。アクティブなシステム構成要素には、非制限的な例として、ボット、インフィードおよびアウトフィードステーション、マルチレベル垂直コンベヤ、ネットワークおよびユーザインタフェース端末が含まれる。別の態様において、アクティブなシステム構成要素は、移送ステーションも含んでいてもよい。制御サーバ１２０は、オーダーの達成に加えて、任意の適切な目的のために、保管および取り出しシステムからのケースユニットの除去を命令するように構成されてもよく、これは例えば、ケースユニットが損傷またはリコールされたり、ケースユニットの有効期限が切れたりするときである。

理解されるように、同じ種類のケースユニットは保管構造１３０内の異なる場所に保管されてもよいので、その種類の少なくとも１つの品物が、その種類の他の品物がアクセスできない状態で取り出され得る。また保管および取り出しシステムは、各保管場所（例えば、ピックフェース）への複数のアクセス経路またはルートを提供するように構成されてもよく、ボットが、例えば、保管場所への第１経路が塞がれている場合には第２経路を用いて各保管場所に到達してもよい。制御サーバ１２０およびボット１１０上の１つまたは２つ以上のセンサは、保管および取り出しシステム１００の補充の間などに、搬入される品物を収納するために、ピックフェースの割り当ておよび予約が可能であることに留意する。開示される実施形態の一態様において、保管スロット／スペースが保管構造１３０において利用可能になると、制御サーバ１２０は、仮想の品物（例えば、空のケース）を空の保管スロットに割り当ててもよい。保管構造内に隣接する空のスロットがある場合、隣接する保管スロットの空のケースは、保管棚上の空のスペースを埋めるために組み合わせられてもよい。理解されるように、スロットのサイズは、棚のスペースを動的に割り当てる時などに可変であってもよい。例えば、図１４Ａ〜１４Ｃも参照すると、保管棚５００１上の所定の保管エリアにケースユニット５０１１および５０１２を配置する代わりに、保管スロットは、ケース５０１１、５０１２がケースユニット５０１０のサイズを有する３つのケースによって置換されるように、動的に割り当てられてもよい。例えば、図１４Ａは、従来の保管システムで行われているように、保管スロットＳ１〜Ｓ４に分割された保管ベイ５０００を示す。保管スロットＳ１〜Ｓ４のサイズは、保管ベイ５０００の棚６００上で保管される、最も大きな品物（例えば、品物５０１１）の大きさに応じた、固定サイズであってもよい。図１４Ａからわかるように、品物５０１１よりも小さい、異なる寸法のケースユニット５０１０、５０１２、５０１３は、それぞれの保管スロットＳ１、Ｓ２、Ｓ４に配置され、影付きのボックスによって示されるように、保管ベイの容量のかなりの部分が未使用のままである。開示される実施形態の態様にしたがって、図１４Ｂは、保管ベイ５０００と実質的に同様の寸法を有する保管ベイ５００１を示す。図１４Ｂにおいて、ケースユニット５０１０〜５０１６は、動的な割り当てを用いて所定の保管位置で棚６００の上に配置されており、空の保管スロットが実質的に連続的にサイズを変更されて、収容されていないケースユニットが保管棚の上に配置される（例えば、保管スロットは、保管棚の上で所定のサイズおよび／または場所を有していない）。図１４Ｂからわかるように、保管スペースを動的に割り当てることにより、ケースユニット５０１０〜５０１３（これらは上述の保管ベイ５０００に配置されているケースユニットと同一である）に加えて、ケースユニット５０１４〜５０１６を棚６００上に配置することができ、斜線ボックスによって示される、未使用の保管スペースは、図１４Ａの、固定のスロットを用いる未使用の保管スペースよりも少ない。図１４Ｃは、上述の、固定のスロットおよび動的な割り当ての保管に関する、未使用の保管スペースを並べて比較する図である。動的な割り当てを用いるベイ５００１の未使用の保管スペースは、ケースユニット５０１０〜５０１６の間のスペース量を減少させることによってさらに減少でき、これは棚６００上への付加的なケースユニットの配置を可能にし得ることに留意する。理解されるように、ケースユニットが保管構造内に配置されると、開放している保管スペースは、例えば、制御サーバ１２０によって分析され得るので、制御サーバ１２０は、各品物の配置の後、所定の保管位置を判定する。制御サーバ１２０は、開放している保管スペースの変更されたサイズにしたがって、開放している保管スペースを動的に再び割り当て得るので、再び割り当てられた保管スペースの大きさに相当する（またはこれよりも小さい）サイズを有する付加的なケースユニットが、再び割り当てられた保管スペースに配置され得る。別の態様において、保管スロットは、しばしば一緒に取り出されるケースユニットが互いに対して隣に位置するように割り当てられてもよい。所定のピックフェースが運ばれている品物に対して予約されると、他の搬入されるケースユニットが所定のピックフェースに割り当てられることを防ぐために、品物が配置されるべき場所にある空のケースの少なくとも一部は、運ばれている品物の特徴（例えば、サイズなど）を有する仮想の品物によって置き換えられる。置き換えている空のケースよりも、この品物が小さい場合、保管棚の未使用の部分を埋めるために、空のケースは、サイズを変更されるか、より小さい空のケースによって置き換えることができる。別の品物はその後、サイズを変更されたより小さな空のケースなどに対応して、保管スロット内に配置されてもよい。

個別のケースユニットに対してオーダーがなされると、要求されたケースユニットの保管レベル上の任意のボット１１０は、保管構造１３０の指定の保管エリアから対応するケースユニットを取り出す（図１５、ブロック２３００）。ボット１１０は、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂのいずれかの、任意の所望の棚７３０（図２Ａ）にアクセスするために、ケースユニットが保管されていた取り出し通路１３０Ａおよび移送通路１３０Ｂを行き来する（図１５、ブロック２３１０）。オーダーを含むケースユニットは、任意の順番でボットによって取り出されてもよいことに留意する。例えば、第１のボット１１０のケースユニットの前に他のボットのケースユニットがマルチレベル垂直コンベヤに運ばれるべき場合、例えば、他のボットがそのオーダーの各ケースユニットを取り出し、それらケースユニットをマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂに運ぶことができるように、第１のボット１１０は、例えば、任意の適切な時間量だけ移送デッキ１３０Ｂを行き来してもよい。本明細書に記載されるように、ケースユニットは、例えば、ケースユニットの第１のソートにおける所定のシーケンスにしたがって、所定の時にマルチレベル垂直コンベヤへ運ばれてもよい（図１５、ブロック２３２０）。ボット１１０は、上述のように、マルチレベル垂直コンベヤの所望の棚へケースユニットを移送する（図１５、ブロック２３３０）。代替的な実施形態において、ボットは、保管構造１３０のレベル上に位置するボット移送ステーション１４０へケースユニットを提供してもよく、オーダーされたケースユニットはそこから取り出される。マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂは、例えば、ケースユニットの第２のソートにおける所定のシーケンスにしたがって、所定の時に個別のオーダーされたケースユニットをアウトフィード移送ステーション１６０へ搬送する（図１５、ブロック２３４０）。マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂは、オーダーを達成するためにケースユニットが、例えば任意の適切な時にアウトフィード移送ステーションに移動され得るように、ケースユニットがコンベヤループの周りを継続的に回転できるように構成され得ることに留意する。例えば、第１のケースユニットはマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂの第１の棚の上に配置され、第２のケースユニットはマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂの第２の棚の上に配置されており、ここで第１の棚は、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂの一連の棚において、第２の棚の前に位置付けられており、第２のケースユニットは、第１のケースユニットよりも前にアウトフィード移送ステーション１６０に提供されなければならない。第１の棚（第１のケースユニットを保持）は、第２のケースユニットを第２の棚から取り除くことができるように、第１のケースユニットを降ろさずにアウトフィード移送ステーションを通過することが可能であってもよいことに留意する。ゆえに、ケースユニットは、任意の順番でマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂの棚の上に配置されてもよい。アウトフィード移送ステーション１６０は、所望の時にマルチレベル垂直コンベヤの所望の棚からケースユニットを取り除く（図１５、ブロック２３５０）ので、個別のケースユニットは、コンベヤ２３０（図９）によってパレット載置（palletizing）作業ステーション２２０（図９）へ搬送され、そこで個別のケースユニットは、顧客への搬送のための混合パレットを形成するために、例えば所定の順序で、搬出パレット（または他の適切なコンテナ状の搬送支持体）上に配置される。アウトフィード移送ステーション１６０およびパレット載置作業ステーション２２０は、集合的に、オーダーアセンブリステーションと呼ばれ得る。ケースユニットが搬出コンテナに移送される物品運搬システムの他の例は、２００４年８月２８日に出願された米国特許出願第１０／９２８，２８９号明細書、および２００７年１２月１４日に出願された米国特許出願第１２／００２，３０９号明細書に見られ、これら出願の開示内容は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。理解されるように、本明細書に記載される保管および取り出しシステムは、保管構造１３０へ、および保管構造１３０から、例えば、ケースユニットのトレイ、トートまたはパレット全体を取り出したり搬送したりする必要なしに、任意の適切な量の混合したケースユニットのオーダーを可能にする。

次に図９〜１１を参照すると、保管および取り出しシステム１００の例示的な構成が、開示される実施形態の態様にしたがって示されている。図９からわかるように、保管および取り出しシステム２００は、システム２００の一方の側のみが移送セクションまたはデッキ１３０Ｂを有する、シングルエンド取り出し構造として構成されている。シングルエンド取り出し構造は、例えば、建造物の一方の側のみに配される積み込みドックを有する建造物または他の構造物において使用されてもよい。図９からわかるように、移送デッキ１３０Ｂおよび取り出し通路１３０Ａにより、ボット１１０は、任意の適切な保管場所／取り出し通路１３０Ａと任意の適切なマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂとの間でケースユニットを搬送するために、ボット１１０が位置付けられている保管構造１３０のレベル全体を行き来することができる。この例示的な実施形態において、保管および取り出しシステム２００は、並んで位置付けられている第１および第２の保管セクション２３０Ａ、２３０Ｂを含んでいるので、各セクションの取り出し通路は、互いに対して略平行であり、同一の方向（例えば、移送デッキ１３０Ｂの方）を向いている。

図１０は、例えば、建造物の両側に積み込みドックを有する建造物または他の構造物における使用のために、両側の取り出し構造を有する保管および取り出しシステム３００を示す。図１０において、保管および取り出しシステム３００は２つの保管セクション３４０Ａ、３４０Ｂを含んでおり、これらは、保管セクション３４０Ａ、３４０Ｂのそれぞれの取り出し通路１３０Ａが互いに平行である一方で、対向する移送デッキ３３０Ａ、３３０Ｂの間に実質的に連続する取り出し通路が形成されるように対向する方向を向いているように配置されている。理解されるように、取り出し通路１３０Ａ内で可能な速度よりも速い速度で移送デッキ３３０Ａ、３３０Ｂの間をボット１１０が通行できるように、対向する移送デッキ３３０Ａ、３３０Ｂの間には高速移動レーン３３５が位置付けられてもよい。また理解されるように、図１０の取り出し構造の各レベル上のボット１１０は、ボット１１０が２つの保管セクション３４０Ａ、３４０Ｂのあらゆる場所、ならびにそれぞれの搬入（input）および搬出（output）作業ステーションへ、および作業ステーションから、ケースユニットを搬送するように機能できるように、そのそれぞれのレベル全体を行き来してもよい。

図１１は、保管および取り出しシステム３００と実質的に同様の保管および取り出しシステム４００を示す。しかしながら、保管および取り出しシステム４００は、一例として、人間および／またはサービス機器が、保管および取り出しシステム４００への保守および／または修理を行うために、保管および取り出しシステムに入ることができるための、保守アクセスゲートウェイ４１０Ａ、４１０Ｂ、４１０Ｃを示す。また保管および取り出しシステムは、保管および取り出しシステム１００内で保守が行われている時に、保管および取り出しシステム１００の１つまたは２つ以上のエリアにある、保管および取り出しシステムの１つまたは２つ以上のボット１１０、コンベヤまたは他の任意の適切な機構の動作を停止させるために、適切な機構を用いて構成されてもよい。一例において、制御サーバ１２０は、保管および取り出しシステムの機構の動作を停止させる／可能にするように構成されてもよい。

図９〜１１に関して上述した保管および取り出しシステムなどの、保管および取り出しシステムは、例えば、システムにおける停止の場合に、保管および取り出しシステムの実質的に全てのエリアへの実質的に妨げられないアクセスを可能にするように構成され得るので、システムが、スループットのロスが実質的にまったくないか最小限のロスで作動を継続する。システムにおける停止には、これらに限定されないが、取り出し通路内または移送デッキ上でのボット１１０の動作停止、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの動作停止、および／またはインフィードまたはアウトフィード移送ステーション１６０、１７０の動作停止が含まれ得る。理解されるように、保管および取り出しシステム２００、３００、４００は、取り出し通路１３０Ａ内の保管場所のそれぞれへの、実質的に重複するアクセスを可能にするように構成されてもよい。例えば、保管構造１３０内の各レベル／保管スペースへケースユニットを搬送できる、複数の搬入マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａが存在しているので、１つの搬入マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａが失われても、保管スペースやスループットは実質的に失われ得ない。別の例として、保管スペースのいずれかと、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂのいずれかとの間でケースユニットを移送できる、複数のボット１１０が各レベル上に存在しているので、取り出し通路を出る１つのボットが失われても、保管スペースやスループットは実質的に失われ得ない。さらに別の例として、取り出し通路内の１つのボット１１０が失われても、取り出し通路の一部のみが遮断されるだけで、また、保管および取り出しシステムは、保管スペースまたは保管スペース内のケースユニットの種類のそれぞれに、複数の移動経路を提供するように構成され得るので、保管スペースやスループットは実質的に失われ得ない。さらに別の例として、保管構造１３０内の各レベル／保管スペースからケースユニットを搬送できる、複数の搬出マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂが存在しているので、１つの搬出マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｂが失われても、保管スペースやスループットは実質的に失われ得ない。例示的な実施形態においては、保管および取り出しシステムを通して、保管容量またはケースユニットのスループットのいずれかに実質的に単一の欠陥点がないように、ケースユニットの搬送（例えば、マルチレベル垂直コンベヤおよびボットを介する）は、保管容量およびケースユニットの分配から実質的に独立しており、その逆も同様である（例えば、保管容量およびケースユニットの分配は、ケースユニットの搬送から実質的に独立している）。

制御サーバ１２０は、任意の適切な方法で、保管および取り出しシステムの、ボット１１０、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂ、インフィードまたはアウトフィード移送ステーション１６０、１７０、および他の適切な機構／構成部品と通信するように構成されていてもよい。ボット１１０、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂおよび移送ステーション１６０、１７０はそれぞれ、例えば、それぞれの動作状態、場所（ボット１１０の場合）または他の任意の適切な情報を伝達および／または受信するために、制御サーバ１２０と通信するそれぞれの制御装置を含んでいてもよい。制御サーバは、ボット１１０、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂおよび移送ステーション１６０、１７０によって送信された情報を、例えば、オーダーの達成や補充タスクの計画において用いるために、記録してもよい。

図１および９〜１１に示す保管および取り出しシステムは、例示的な構成を有しているだけであって、他の態様において保管および取り出しシステムは、本明細書に記載されるケースユニットを保管するおよび取り出すために、任意の適切な構成および構成要素を有していてもよい。例えば、他の態様において保管および取り出しシステムは、任意の適切な数の保管セクション、任意の適切な数の移送デッキ、および対応する搬入および搬出作業ステーションを有していてもよい。一例として、例示的な実施形態による保管および取り出しシステムは、例えば、建造物の様々な面に配置される積み込みドックを供給するように、保管セクションの３つまたは４つの面に位置付けられる、搬送デッキおよび対応する搬入および搬出ステーションを含んでいてもよい。

また図１２、１３Ａおよび１３Ｂを参照して、保管構造１３０がより詳細に説明される。開示される実施形態の一態様によれば、保管構造１３０は、例えば、任意の適切な数の垂直支持体６１２および任意の適切な数の水平支持体６１０、６１１、６１３を含んでいる。垂直および水平という語は例示のみを目的として用いられており、保管構造１３０の支持体は任意の適切な空間的配向を有していてもよいことに留意する。開示される実施形態のこの態様において、垂直支持体６１２および水平支持体６１０、６１１、６１３は、保管ベイ５１０、５１１を有する保管モジュール５０１、５０２、５０３のアレイを形成してもよい。水平支持体６１０、６１１、６１３は、保管棚６００（以下で記載する）だけでなく、通路スペース１３０Ａ用のフロア１３０Ｆも支持するように構成されてもよく、これはボット１１０用のトラックを含んでいてもよい。水平支持体６１０、６１１、６１３は、水平支持体６１０、６１１、６１３の間の接合部の数、すなわち、例えばボット１１０のタイヤなどの、衝突する接合部の数を最小限にするように構成されてもよい。例示のみを目的として、通路のフロア１３０Ｆは、例えば、シートメタルの薄板に挟まれた木製のコアを有する、プライメタルパネルで構成された堅固なフロアであってもよい。他の態様においてフロア１３０Ｆは、任意の適切な層状、薄板状、堅固または他の構造物を有していてもよく、これらに限定されないが、プラスチック、木材および複合材料を含む任意の適切な材料で構成されてもよい。さらに別の代替的な実施形態において、通路のフロア１３０Ｆは、ハニカム構造、または他の適切な軽量であるが実質的に堅固な構造で構成されてもよい。通路のフロア１３０Ｆは、耐摩耗材料で被覆または処理されてもよいし、破れたときに交換され得る交換可能なシートまたはパネルを含んでいてもよい。ボット１１０用のトラック１３００（図１１）は、ボット１１０が保管構造１３０内を移動している間、ボット１１０を実質的にまっすぐなラインまたは移動経路で案内するために、通路のフロア１３０Ｆに組み込まれるか、あるいは取り付けられている。トラック１３００の適切な例は、すでに参照により組み込まれている、米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書に記載されている。フロア１３０Ｆは、これに限定されないが、ボルトおよび溶接を含む任意の適切な留め具を用いるなどして、任意の適切な方法で、例えば、垂直および平行な支持体（または他の任意の適切な支持構造）の１つまたは２つ以上に取り付けられてもよい。開示される実施形態の一態様において、トラック１３００は、ボットが取り出し通路を行き来するために隣接するトラック１３００にまたぐように、任意の適切な方法で保管構造の１つまたは２つ以上の垂直支持体に固定されてもよい。取り出し通路の１つまたは２つ以上は、フロアによって実質的に垂直方向に遮られていなくてもよい（例えば、取り出し通路はフロアを有さない）。各取り出しレベルの上にフロアがないことにより、保守担当者が取り出し通路を歩くことができ、また別の方法では各保管レベルの間の高さにより、保守担当者が取り出し通路を行き来することを実質的に防ぐ。

保管ベイ５１０、５１１のそれぞれは、取り出し通路１３０Ａにより分離されている保管棚６００上で取り出しストックを保持してもよい。１つの例示的な実施形態において、垂直支持体６１２および／または水平支持体６１０、６１１、６１３は、保管棚および／または通路のフロア１３０Ｆの高さまたは上昇を、例えば、互いに対して、および保管および取り出しシステムが位置付けられる施設のフロアに対して調整することができるように構成されてもよいことに留意する。別の態様において、保管棚およびフロアは、高さが固定されてもよい。図１２からわかるように、保管モジュール５０１は、例えば、他の保管モジュール５０２、５０３の約半分の幅を有するエンドモジュールとして構成されている。一例として、エンドモジュール５０１は、一方の側に位置する壁と、反対側に位置する取り出し通路１３０Ａとを有していてもよい。エンドモジュール５０１の奥行Ｄ１は、モジュール５０１上の保管棚６００へのアクセスが、保管モジュール５０１の一方の側にのみ位置する取り出し通路１３０Ａによって達成されるような奥行である一方で、モジュール５０２、５０３の保管棚６００は、モジュール５０２、５０３の両側に位置する取り出し通路１３０Ａによってアクセスされてもよく、これは一例として、保管モジュール５０１の奥行Ｄ１の実質的に２倍の奥行を有する保管モジュール５０２、５０３を可能にする。図面から理解されるように、保管棚６００の構成は、オープン構造と呼ばれ得るものを提供し、収容されていないケースは、棚の面に実質的に制限されない方法で、要望に応じて棚の設置面上に配置されてもよい。オープン構造は、以下にさらに記載するように、保管されるケースの動的なスペース割り当ておよび位置決めを容易にする。同様のオープン構造は、制限なしに、例えば慣性力の影響下で、ケースが棚の上で位置を変えることを可能にする。保管棚６００は、例えば、水平支持体６１０、６１１、６１３から延びる、１つまたは２つ以上の支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２を含んでいてもよい。支持脚は、任意の適切な方法で、水平支持体６１０、６１１、６１３上に設置されてもよい。支持脚がどのようにして水平支持体上に設置されるかを示す１つの適切な例は、２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／４２３，２０６号明細書に見ることができ、この出願の開示内容は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２は任意の適切な構成を有することができ、例えば、脚がチャネル部分６２０Ｂを通して互いに接続されるように、略Ｕ字状のチャネル６２０の一部であってもよい。チャネル部分６２０Ｂは、チャネル６２０と１つまたは２つ以上の水平支持体６１０、６１１、６１３との間に取り付け点を提供してもよい（図１３Ａも参照）。別の態様において、各支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２は、個別に水平支持体６１０、６１１、６１３に取り付けられるように構成されてもよい。開示される実施形態のこの態様において、各支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２は、棚６００上に保管されるケースユニットを支持するように構成される、適切な表面エリアを有する折曲部６２０Ｈ１、６２０Ｈ２を含んでいる。折曲部６２０Ｈ１、６２０Ｈ２は、棚の上に保管されるケースユニットの変形を実質的に防ぐように構成されてもよい。別の態様において脚部６２０Ｈ１、６２０Ｈ２は、棚の上に保管されるケースユニットを支持するために、適切な厚さを有していてもよいし、他の任意の適切な形状および／または構成を有していてもよい。図１３Ａ、１３Ｂからわかるように、支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２またはチャネル６２０は、スラットのある棚構造または波形の棚構造を形成してもよく、例えば、支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２の間のスペース６２０Ｓにより、ボット１１０のアームまたはフィンガーは、棚へ、および棚からケースユニットを移送するために棚に到達でき、および、例えばボット１１０は、以下に記載するように保管ラック構造内の自身の位置を追跡することができる。棚６００の支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２は、隣接するケースユニットが互いに対して任意の適切な距離だけ離間されているケースユニットを保管するように構成されてもよいことに留意する。例えば、矢印６９８の方向における、支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２の間のピッチまたは間隔は、例えば、ケースユニットがボット１１０によって棚に配置されるか、または棚から取り除かれるときの、ケースユニット間の接触を最小限にするために、ケースユニットが、ケースユニット間の距離が約１ピッチで棚６００上に配置されるようなものであり得る。例示のみを目的として、互いに対して隣接して位置付けられるケースユニットは、例えば方向６９８において、約２．５４ｃｍの距離だけ離間されてもよい。別の態様において棚の上のケースユニットの間の間隔は、任意の適切な間隔であってもよい。また、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂへの、およびそれらからのケースユニットの移送は（移送が直接的、またはボット１１０によって間接的に行われていても）、保管棚６００に関して上述した方法と実質的に同様の方法でなされてもよいことに留意する。

ボットの位置決めのためにスラットが用いられ得る開示される実施形態の態様において、スラット６２０Ｌは、ケースユニットの取り出しおよび保管棚６００への配置の間、ボットの場所を特定するために距離６２０Ｓ（例えば、スラット間のスペース）がスラット６２０Ｌを既知の増分（increment）１３０Ａで配置するように、保管棚６００に取り付けられてもよい。一例において、スラット６２０Ｌの間の間隔６２０Ｓは、増分ボット位置決めシステムを提供するように配置され得る（例えば、間隔６２０Ｓはスラット６２０Ｌの全ての間で実質的に同一であり、ボットの場所は、取り出し通路１３０Ａの端部などの基準点または参照点から追跡される）。別の態様において、支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２の間の間隔６２０Ｓは、絶対ボット位置決めシステムを提供するように配置されてもよい（例えば、間隔６２０Ｓは所定のパターンにしたがうので、各スペースは、ボットによって検出されると、取り出し通路内のボットの固有の識別可能な場所を提供する）一方で、依然として、ボット１１０のフィンガー１２３５Ａは、保管棚６００からケースユニットを取り出し、また配置するために、スラット６２０Ｌの間に挿入できる。開示される実施形態の態様においては、実質的に同一の絶対エンコーダスラットパターンが取り出し通路のそれぞれに用いられてもよいが、別の態様において、取り出し通路のそれぞれは、通路だけでなく通路内のボット場所も識別するために、固有の絶対エンコーダスラットパターンを有していてもよい。開示される実施形態において、棚６００上のスラット６２０Ｌ間の間隔は、例えば、増分および絶対位置決めスケールの組み合わせなどの、ボットの場所を判定するための任意の適切な測定スケールを提供する任意の適切な間隔であってよいことが理解されるべきである。以下により詳細に記載されるように、ボットの位置は、保管棚上のケースの「マップ」または「フィンガープリント」を用いても判定されてもよい。実施形態によれば、ボットの位置決めは、他の適切な機構（例えば、増分および／または絶対特性をエンコードされたテープやストリップ、またはボットの通路により構造に対して検出されたマーク）を介して定められてもよい。また、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂへの、およびそれらからのケースユニットの移送は（移送が直接的、またはボット１１０によって間接的に行われていても）、保管棚６００に関して上述した方法と実質的に同様の方法でなされてもよいことに留意する。

次に図１３Ａおよび１３Ｃを参照すると、スラット６２０Ｌ（保管棚上に設けられている）を検出または感知するための任意の適切な数のセンサが、ボット１１０上に設けられていてもよい（図１３Ｆ、ブロック１７９００および１７９１０）。実施形態においてボット１１０は、例示のみを目的として２つのセンサ１７７００、１７７０１を含んでおり、これらは上述のケースセンサ１７１５、１７１６と実質的に同様であってもよい。開示される実施形態の態様において、センサ１７７００、１７７０１は、発光部および受光部を含むビームセンサとして記載されている。各センサ１７７００、１７７０１の発光部および受光部は、単一のセンサケーシングに収容されてもよいし、それぞれのセンサ１７７００、１７７０１の分離したセンサケーシングに収容されてもよい。センサ１７７００、１７７０１は、これらに限定されないが、ビームセンサならびに磁気センサ、静電容量センサ、インダクタンスセンサなどの近接センサなどを含む、任意の適切な種類のセンサであってもよいことが理解されるべきである。センサ１７７００は、ボット１１０の前方に向かって配置でき、センサ１７７０１は、ボット１１０の後方に向かって配置できる。「前方」および「後方」という用語は相対的な用語であり、ボット１１０は、任意の方向で取り出し通路１３０Ａを移動するように構成されてもよいので、ボットの移動方向に対するボットの前方および後方が逆になる場合もあることから、ここでは例示的な目的でのみ用いていることが理解されるべきである。１つまたは２つ以上のセンサは、例えば、ボット１１０の任意の適切な側の任意の適切な長さに沿って、ボット上の任意の適切な位置に位置付けられてもよいことが理解されるべきである。センサ１７７００、１７７０１は、ボット１１０構造のシャーシまたは任意の他の部分など、任意の適切な方法でボット１１０に取り付けられてもよい。

例えば、取り出し通路１３０Ａまたは保管および取り出しシステム１００内の他の任意の適切な場所のボットの場所を判定するために、例えば、増分（または絶対）位置エンコーダおよび離散（discrete）位置エンコーダを提供する目的で、センサ１７７００、１７７０１は、スラット６２０Ｌを検出あるいは感知するようにボット１１０に取り付けられてもよい（図１３Ｆ、ブロック１７９２０）。センサ１７７００、１７７０１は、それぞれのスラット６２０Ｌが感知されると信号を生成するために、例えば、ボットのシャーシおよび／またはスラット６２０Ｌの面６２０ＬＦに対して、任意の適切な角度θ（図１３Ｃに誇張して示す）で取り付けられてもよい。角度θにより、例えば、以下に示すように、センサから発せられたビームが、例えばスラット６２０Ｌで反射され、センサの受光部によって受光されることが可能であることに留意する。理解されるように、発光部がセンサハウジングに対して角度を持つように構成されてもよく、ビームセンサの発光部は、ハウジングがボットの１つまたは２つ以上の構造的機構に対して、略水平および／または略垂直に取り付けられてもよい。また理解されるように、使用されるセンサが近接センサである場合、スラットは、例示のみを目的とするが、静電容量、誘電率または磁場の変化を通じて検出されるので、センサに角度をもたせなくてもよい。センサは、スラットを検出し、ボットの位置を判定するために、スラットに対して任意の適切な配置／構成を有していてもよいことに留意する。単に非制限的な例として、棚の背面は反射防止性となっており、これによりセンサは、反射型のセンサのセンサビームがスラットの長手軸に対して略平行である（例えば、スラットに対して角度を有さない）ように配置されてもよい。

また図１３Ｅを参照して、ボットが取り出し通路１３０Ａを通って、例えば矢印７９９の方向に移動すると、センサ１７７００の発光部から発せられたビーム１７７００Ｂは、スラット６２０の側面６２０ＬＳに当たり、反射してセンサから遠ざかる（例えば、ビームはセンサ１７７００の受光部へ戻らない）。ボットが矢印７９９の方向に移動し続けると、ビーム１７７００Ｂは、スラット６２０Ｌの面６２０ＬＦに当たって、センサ１７７００の受光部へ反射して戻るので、センサはスラット６２０Ｌの存在を示す出力信号を作り出す。ボット１１０の、例えば矢印７９９の方向への継続した移動の間、ビーム１７７００Ｂはスラット６２０Ｌの面６２０ＬＦを掃引し、ビーム１７７００Ｂがセンサ１７７００の受光部へ反射して戻り続ける。センサ１７７００の受光部がビーム１７７００Ｂを受光すると、センサ１７７００は、例えば、ボット１１０の任意の適切な制御装置１２２０（または制御サーバ１２０などの保管および取り出しシステム１００）へ、実質的に一定の出力信号を供給する。ボットが、例えば矢印７９９の方向に移動し続けると、ビーム１７７００Ｂはスラット面６２０ＬＦを外れ、もはやセンサ１７７００の受光部へ反射して戻らなくなるので、センサは、実質的に一定の出力信号の出力を中断し、スラットが存在しないことを示す。理解されるように、ボットが連続するスラット６２０Ｌを過ぎて移動すると、センサ１７７００により生成された出力信号（例えば、スラットが存在する、スラットは存在しない、スラットが存在する、など）は、図１３Ｄに示すように「オン／オフ」信号Ｓ７００により形成され、ここでオン／オフ出力信号は、スラットのピッチＰ（または間隔）に対応する（図１３Ｆ、ブロック１７９３０）。この例において、信号Ｓ７００は方形波として示されているが、任意の適切な波形／形状を有していてもよい。センサ１７７０１はセンサ７００に関して上述した方法と同じ方法で作動でき、センサ１７７０１からのビーム１７７０１Ｂは、スラット面６２０ＬＦから反射して、別の「オン／オフ」信号Ｓ７０１を作り出す。理解されるように、この「オン／オフ」信号は、近接センサを用いる同様の方法で生成でき、信号は、スラットがセンサに近接しているときに「オン」となり（例えば、スラットの存在が検出される）、スラットの存在が検出されないときには「オフ」となる。

それぞれのセンサ１７７００、１７７０１により生成された２つの信号Ｓ７００、Ｓ７０１は、例えば、取り出し通路１３０Ａ内のボットの位置を判定するために、制御装置１２２０によって解釈されてもよく、例えば、増分エンコーダパターン（例えば、スラット間のピッチが実質的に等しい）を形成する。すでに検出されている取り出し通路１３０Ａのスラットから独立して、ボットの場所を判定するために、制御装置１２２０によって解釈されてもよい、絶対エンコーダパターンを提供する目的で、スラット間のピッチは、固有の形で変化してもよい（ただし、ボット１１０のフィンガー１２３５Ａが、保管棚６００からケースユニットを取り出しおよび配置するためにスラット間に挿入されるための、充分な空間を残している）ことに留意する。

センサ１７７００、１７７０１の精度または分解能は、例えば、センサ間の距離または異なるセンサの角度により、センサの少なくとも１つが所定の分数量だけスラットピッチＰからオフセットし、より細かな分解能を生じるためにボットにより検出されるスラットの数を効果的に増やすように、センサ１７７００、１７７０１をボット１１０上に配置することによって向上され得る。例えば、センサ間の距離Ｌは、以下に示すものであってもよい：
Ｌ＝ｍＰ＋ｗ

式中、ｍは整数、ｗはピッチＰの所定の分数（例えば、Ｐ／２、Ｐ／４、・・・Ｐ／ｘ）である。保管棚６００内のスラット６２０Ｌの場所は、例えば、保管構造の垂直支持体６１２に対して、所定の構成で位置付けられてもよいことに留意する。一例において、垂直支持体６１２はスラットを有していなくてもよく、より高い位置での分解能がボットの場所の確認を補助するので、例えば、保管棚６００からケースユニットを取り出し／配置する間、ボット１１０のフィンガー１２３５Ａ（図１３Ａ）は垂直支持体６１２または支持スラット６１２Ｌと接触しない。別の例において、垂直支持体６１２は、すでに参照により組み込まれている米国仮特許出願第６１／４２３，２０６号明細書に記載されているものと実質的に同様の方法で、その上に置かれる偽（false）スラットを有し得る。さらに別の例において、ボット位置は、保管および取り出し構造物の全体を通して取り付けられている、ＲＦＩＤタグまたはバーコードラベルを用いて判定され得る。この例においてボット１１０は任意の適切なＲＦＩＤまたはバーコード読み取り機を含んでいてもよいので、ＲＦＩＤタグおよび／またはバーコードは、ボット１１０が保管および取り出しシステムの全体を通して移動するときに読み取られてもよい。さらに別の例において、ボットの場所は、以下に記載されるように、走行距離情報、ボットの駆動モータからのフィードバック、およびボットが乗っているか、または向かう表面との相互作用に基づいて判定することができる。以上の特徴の任意の適切な組合せもボットの場所を判定するために使用できることが理解されるべきである。理解されるように、例えば、任意の適切なボット場所の判定（本明細書に記載するボットの場所の判定など）と、ケースユニットの感知との組み合わせにより、ボットは、ボットが取り出し通路を通って移動するときに、保管棚上に位置するケースユニットの場所および向きをマッピングできる。

ボット１１０の制御装置１２２０は、保管および取り出しシステムの構造ファイルへのアクセスを有してもよい。構造ファイルは、各スラット６２０Ｌのそのそれぞれの取り出し通路１３０Ａ内での位置を含む、保管および取り出しシステムの各構造機構の場所を含み得る。構造ファイルは、制御装置１２２０によってアクセス可能な任意の適切なメモリに位置してもよい。一例において、構造ファイルは、ボット１１０のメモリ１２２１に常駐してもよい。他の例において、構造ファイルは例えば、制御サーバ１２０のメモリに常駐してボット１１０によりアクセスされてもよいし、ボット１１０の場所が判定されているときに、ボットメモリにアップロードされてもよい。構造ファイルにより特定されたスラットの場所は、例えば取り出し通路１３０Ａ内のボット１１０の位置を判定するために、スラットの場所の特定を補助してもよい。例えば、ボットがセンサ１７７００、１７７０１を用いて保管棚６００のスラット６２０Ｌ１などのスラットを特定すると、ボットの制御装置１２２０は、構造ファイルの情報により特定されているようなスラット６２０Ｌ１の場所を用いてスラット６２０Ｌ１が検出される瞬間に、ボットの走行距離（例えば、後述するエンコーダホイール７２０から得られる）を用いて推定されるボット１１０の場所を比較する（図１３Ｆ、ブロック１７９４０および１７９５０）。推定されたボットの場所と、構造ファイルからのスラットの場所との間の比較が、所定の許容範囲内で一致する場合、ボット（およびスラットを感知するセンサ）の場所は、ボット１１０が取り出し通路１３０Ａ内の自身の正確な場所を知るように、スラットを用いて特定される。センサ１７７００、１７７０１は、例えば、ボット１１０のエフェクタまたはアーム１２３５（図７）の場所に対して所定の距離で位置付けられ得るので、アーム１２３５は、ボット１１０と保管棚６００との間で容器を移送する目的で、アーム１２３５のフィンガー１２３５Ａをスラット間に挿入するために、センサの、保管スラット６２０Ｌに対して判定された場所に基づいて配置されてもよいことに留意する。また、制御装置１２２０は、保管および取り出しシステム内のボットの位置を判定するときに、ボット１１０の状態（加速、速度、方向など）を判定するだけでなく、ホイールのスリップも考慮するように構成されてもよいということにも留意する。これは、例えば「ＢＯＴ ＨＡＶＩＮＧ ＨＩＧＨ ＳＰＥＥＤ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ（高速安定性を有するボット）」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６６−ＵＳ（−＃１）の米国仮特許出願に記載されており、この出願の開示内容は、その全体を参照することにより本明細書に組み込まれている。

スラット６２０Ｌ１、６２０Ｌ２の間のエリアにおいて、ボット１１０は、ボット１１０の推定位置を継続的に更新するために、ボット１１０のホイールエンコーダ７２０から走行距離情報を取得するように構成されてもよい（例えば、ボットのホイールの１つまたは２つ以上の回転から判定されるボットの移動距離を、ボットが最後に特定された位置またはボットの他の任意の適切なすでに判定されている位置に加えることによって）。ボット１１０の推定位置は、例えば、ボット１１０によって検出および特定された最後のスラット６２０Ｌ１の位置（例えば、この場所は構造ファイルとの比較を通して確認される）に基づいてもよい（図１３Ｆ、ブロック１７９６０）。例えば、取り出し通路１３０Ａを通る移動方向７９９において、ボット１１０が次のスラット６２０Ｌ２に遭遇すると、ボット１１０は、すでに検出されたスラット６２０Ｌ１の確認された位置およびホイールエンコーダ７２０からの情報を用いて、その推定位置を算出する。ボット１１０は、この推定位置を、構造ファイルに含まれるスラット６２０Ｌ２に関するスラット位置情報に対して比較し、この２つの場所（すなわち、ボットの推定位置、および構造ファイルから得られたスラット６２０Ｌ２の位置）が所定の許容範囲内で一致する場合、ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａ内のどこに位置付けられているかを実質的に正確に把握し、取り出し通路１３０Ａ内のボットの位置は、例えば、ボット制御装置１２２０によって更新される。ボット１１０の推定される場所（センサが次のスラット６２０Ｌ２を感知した場合）が構造ファイル内の情報を用いて確認されると、スラット／ボットの場所が特定される。一致または確認がない場合、センサ１７７００、１７７０１の１つまたは２つ以上からの信号出力は無視され、ボットの実質的に正確な位置は更新されず、むしろ、ボットの制御装置１２２０は、次に感知されたスラットの場所が確認／特定されるまで、ホイールエンコーダ７２０から得られた推定位置を使用し続ける。開示される実施形態の態様において、ボットの走行距離はスラット位置が特定されるたびにリセットされてもよいことに留意する。ボットの走行距離をリセットすることにより、例えばホイールエンコーダ７２０により発生する、構築されるあらゆる公差、または他の累積された追跡エラーを実質的に消去してもよい。代替的には、ボットの走行距離は、各スラットが特定されたときにリセットされなくてもよく、保管および取り出しシステムのボット制御装置または他の任意の適切な制御装置は、スラットの場所を特定し、ボットの位置を判定するときに、ホイールエンコーダ７２０におけるあらゆる公差または累積された追跡エラーを考慮するように構成されてもよい。

再び図１３Ａを参照すると、開示される実施形態の態様において、ボット１１０は、棚６００上にそれぞれの設置位置で保管されるケースユニット１０１を感知するよう構成された、上述のもののような１つまたは２つ以上の適切なケースセンサ１７１５、１７１６も含んでいてもよい。ケースユニットセンサの非制限的ないくつかの例は、例えば、参照により本明細書にすでに組み込まれている米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書に見ることができる。ケースセンサ１７１５、１７１６は、ボットが取り出し通路に沿って移動するときに、ボット１１０が各ケースユニット１０１を感知できるように構成されてもよい。ケースセンサ１７１５、１７１６は、ボット１１０の場所判定を補助するためにケースユニット１０１のパターンまたは順序が認識され得るように、例えば、制御サーバ１２０および／またはボット制御装置１２２０などの、任意の適切な制御装置に接続されてもよい。例えば、制御サーバ１２０は、各取り出し通路に関して、ケースユニットの「マップ」または「フィンガープリント」（それぞれのサイズ、位置、ケースユニットとの間隔などを含む）を含んでいてもよい。ボット１１０が取り出し通路を通って移動すると、制御サーバ１２０（またはボット制御装置１２２０）などの制御装置は、例えばサイズ、およびボットが通過しているケースユニット１０１の相対位置を示す、ケースセンサ１７１５、１７１６からの信号を受信および解釈できる。例えば、どの通路にボットがあるか、および通路のどの部分にボットがあるか（例えば、通路内のボットの場所）を判定するために、制御サーバ１２０は、例えば、これらの信号をケースユニットのマップ／フィンガープリント（例えば、制御装置によって判定されている各ケースユニットの所定位置）と比較してもよい。一例において、ボット１１０が取り出し通路を下ると、ケースユニット１０１が感知され、制御サーバ１２０は、感知されたケースユニットに基づき、ボット１１０が正しい通路内にあるかどうかを判定してもよい。ケースは追加されたり、棚６００から取り外されたりするので、ケースのフィンガープリントは動的であってよいことに留意する。

上で記したように、保管および取り出しシステムは、障害識別および復元システム１０７（図１）を含んでおり、これは、障害制御モジュール１０７ＤＣＭ（制御サーバ１２０であってもよいし、制御サーバ１２０内に組み込まれていてもよく、別の態様において障害制御モジュールは、制御サーバ１２０およびボット制御装置１２２０の１つまたは２つ以上に組み込まれていてもよく、障害制御モジュールは、制御サーバ１２０および／またはボット制御装置１２２０とは分離しているが、それらと通信していてもよい）と、例えば、ラック通路１３０Ａに沿って保管スペースをマッピングするケースマッパー１１０Ｍと、ケース位置復元システム１０７ＣＲＳ（ボット１１０およびボットのそれぞれのケース検出センサの１つまたは２つ以上であってもよい）と、１つまたは２つ以上の障害センサ（図１、１１および１６のセンサ１３１など）とを含んでいる。例示のみを目的として、障害制御モジュール１０７ＤＣＭは、制御サーバ１２０に組み込まれているものとして記載される。しかしながら別の態様において、障害制御モジュール１０７ＤＣＭは、制御サーバ１２０および／またはボット制御装置１２２０から遠隔に存在していてもよく、任意の適切なネットワークインタフェース１０７ＮＩ（図１）を通して、制御サーバ１２０および／またはボット制御装置１２２０の１つまたは２つ以上と、リンクまたは通信されてもよい。

通常の倉庫管理システム２５００および制御サーバ１２０（図１を参照）による自動の取り出しのために、制御サーバ１２０は、障害を識別し、障害前の位置を含む適切な位置／向きにケースユニットを復元するように構成され得る（例えば、本明細書に記載する復元タスクを行うための、任意の適切なプログラミングまたは構造を含んでいる）。例えば、制御サーバ１２０（例えば、障害制御モジュール１０７ＤＣＭ）は、上述のような位置の障害への動的（動作）応答を表す任意の適切なモデルを含んでいてもよく、これは、障害の間、保管ラック設置面および他の支持構造（例えば、保管ラック、取り出し通路、移送デッキ、マルチレベル垂直コンベヤなど）の応答（例えば、変位、速度、加速など）を形成する適切なテーブルまたは適切なアルゴリズムを含んでいてもよい。制御サーバ１２０は、保管構造の動作を識別するために、例えば、任意の適切な障害センサ１３１（例えば、加速度計および／または他の動作センサ）と任意の適切な方法で通信してもよい（図１７、ブロック２２００）。例えば、障害センサ１３１と制御サーバ１２０との間の通信により、制御サーバ１２０は、保管および取り出しシステム内の障害の大きさ、方向および／または場所（例えば、障害により影響を受ける保管構造の１つまたは２つ以上の領域）を識別できる。例えば、保管ラック構造の、所望の部分における動作の範囲または程度を識別するか、あるいは判定するために、制御サーバ１２０は、移動モデルおよび障害センサ１３１からの情報に基づき構成される。また制御サーバ１２０は、移動モデルおよび障害センサ１３１からの情報に基づき、障害の種類またはカテゴリ（例えば、局所的な事象、ボットの衝突、地震的な事象など）を判定するように構成されてもよい（図１７、ブロック２２１０）。続いて制御サーバ１２０は、保管ラック構造の所望の位置における保管場所での、各ケースユニットの移動量（例えば、予測される変化）を判定するか、あるいは推定してもよい（図１７、ブロック２２２０）。

障害の検出時に、制御サーバ１２０は、影響を受けた領域内のボット１１０、マルチレベル垂直コンベヤおよび／または保管および取り出しシステム１００の他のアクティブな構成部品のシャットダウンを命令するように構成されてもよい（図１７、ブロック２２３０）。障害が地震的な障害（例えば、地震など）であると判定された場合、制御サーバ１２０は、保管および取り出しシステム内の全てのオートメーションのシャットダウンを命令するように構成されてもよい。障害が弱まった後、制御サーバ１２０は、任意の適切な方法で保管および取り出しシステム１００を初期化するように構成されてもよい（図１７、ブロック２２４０）。一態様において、保管および取り出しシステム１００の初期化は、自動であってもよいし、別の態様において初期化は、手動またはオペレータの入力を含んでいてもよい。ボット１１０の初期化は、保管ラックの保管スペース（例えば、保管ラックスペースの基準フレーム）に対するボットの場所判定（例えば、本明細書に記載されるようなボット上のセンサを用いる）を含んでいてもよいことに留意する。一態様において制御サーバ１２０は、保管および取り出しシステムの、エリアＤＲ１、ＤＲ２、ＤＲ３、ＤＲ４（図９〜１１）などの異なるエリアにおける障害の大きさを監視するように構成されてもよく、これは、障害が所定の閾値を下回るエリアが、通常の動作（例えば、オーダーの達成または保管ラックの補充）に戻り得る一方で、障害が所定の閾値を上回るエリアが、復元動作を指定され得るようにするためである。任意の適切な方法で定められる、任意の適切な数の監視エリアがあってもよいことに留意する。例えば、監視エリアは、１つまたは２つ以上の保管レベルＳＬ１、ＳＬ２、ＳＬ３、１つまたは２つ以上の保管レベルの部分、または保管構造の構成要素の任意の適切な地理的な（例えば、水平方向および／または垂直方向の）グループ分けに対応してもよい。

再び図１３Ａを参照すると、ケースマッパー１１０Ａ（図１１および１６）は、保管スペース内のケースユニットの有無をマッピングできるあらゆる装置であってもよい。以下に記載するように、図１６に示すケースマッパー１１０Ｍは、ボット１１０内に組み込まれてもよい。ケースマッパー１１０Ｍを組み込むボット１１０は、荷下ろしされた状態で示されているが、他の態様においてボット１１０は、積載された状態（例えば、１つまたは２つ以上のケースユニットを搬送する）であってもよい。一態様において、積載されたボット１１０は、その積載物をマルチレベル垂直コンベヤ１５０に移送するために移動する間、ケースユニットをマッピングしてもよい。ボット１１０に組み込まれているマッパー１１０Ｍにより、ボットは、取り出し／配置の目的地へ進むときにマッピングを行うために、積載物を持ち上げるように命令することが可能になる。ケースマッパー１１０Ｍは、上述のボットセンサの１つまたは２つ以上などのケースセンサを有するケーススキャンシステムと、以下に記載するように、ケースユニットおよび／またはピックフェースの所定の保管場所を、実際のケースユニットおよび／またはピックフェースの場所と比較する、制御サーバ１２０（および／またはボット制御装置１２２０）などの制御装置とを含み得る。別の態様において、ケースマッパー１１０Ｍは、保管構造またはその中に位置付けられるあらゆる対象物の任意の適切な機構の場所をマッピングすることが可能であり得る。ケーススキャンシステムは、実際のケースユニットおよび／またはピックフェースの場所を用いて保管および取り出しシステムを更新するように構成されてもよく、ユニット／ピックフェースの変化が、例えば所定の閾値を下回る場合、ケースユニット／ピックフェースは操作／再配置を必要としない。行方不明のケースは、任意の適切な復元動作のために識別およびマークされ得る（例えば、保管および取り出しシステムのオペレータおよび／または自動の通路スキャンに、行方不明のケースについて知らせる）。

一態様においては、上述のように、ケースマッパー１１０Ｍは、保管構造内のケースユニットの場所を、連続して、または要求に応じてスキャンできる、保管構造を行き来する１つまたは２つ以上のボット１１０であってもよい（通常動作の進行中、ボットが偶然に障害により影響をうけたエリアを通って移動したときに、その機会ごとに、または、保管ラックの所定のエリアをスキャンするために、ケースマッパー／ボットに関する命令などを用いて、計画的に）。さらに別の態様において、ケースマッパーは、指定のケースマッパーデバイスまたはマッピングボットに含まれていてもよい。一態様において、ケースマッパーは、制御サーバ１２０と通信していてもよく、制御サーバ１２０は、ケースユニット／ピックフェースの予測される変化、保管および取り出しシステムの異なるエリアにおける障害の大きさ（例えば、所定の障害の大きさの閾値に基づく）、および複数のケースユニットを有するピックフェースが保管されるエリアなどの所定の基準に基づいて、保管および取り出しシステム１００の場所をマッピングするために、１つまたは２つ以上のケースマッパーをキューに入れる（図１７、ブロック２２５０）。制御サーバ１２０は、複数のケースマッパーに、並列／隣接の取り出し通路を実質的に同時にマッピングするように命令し、および／または、複数のケースマッパーに、共通の取り出し通路（例えば、２つ以上のケースマッパーが同時に１つの取り出し通路内にある）をマッピングするように命令してもよいことに留意する。

開示される実施形態の一態様において、ケースマッパーは、ケースユニットおよびケースユニットにより形成されるピックフェースの場所および／または向きをマッピングするために、任意の適切な数または種類のケースセンサ（例えば、ケースセンサ１７７０１、１７７００、１７１７、１７１５、１７１６などのセンサの、光学センサ、レーザー、カメラ）を含んでいてもよい。ケースセンサは例えば、ボット１１０が、ラック通路１３０Ａ内に保管されるケースユニットおよびボット１１０がラック通路１３０Ａに沿って移動するときに、ボットの経路内に位置するあらゆるケースユニットをマッピング（そのそれぞれのサイズ、位置、向き、ケースユニット間の間隔などを含む）できるようにしてもよい。開示される実施形態の一態様において、ケースセンサは、ボット１１０がボットの様々なセンサを用いて、およびケースユニットのスキャンおよびボットの場所判定に関して上述した方法で、ラックスペースを上下するときに、所定のラック通路（外形を、グラフを用いて示す図１３Ｇを参照、ただしマップは、表形式、ビットマップなどの任意の適切なフォーマットで具体化されてもよい）の棚上にあるケース（１つまたは２つ以上であってもよい）のラック通路（またはその少なくとも一部）のマップを作り出すように構成されてもよい。ラック通路またはケースユニットのマップは、一実施形態において、ケースの積載を取り出すためまたは配置するために、ラック通路１３０Ａをボットが行き来するのと同時に作り出されてもよい。別の態様において、ラック通路のマップは、例えば、地震的な事象が生じた後など、ラック通路のマップがシステムによって要求されるときにいつでも作り出されてもよい。次に図１３Ｇを参照すると、ラック通路のマップは、ケースユニットおよびスロットまたはスペースの外形、ならびに所定のラック通路内でのそれらそれぞれの配置を含んでいてもよい。制御サーバ１２０（図１）やボット制御装置１２２０などの任意の適切な制御装置（保管および取り出しシステムの任意の適切なメモリを通して保管システムのマップにアクセスできる）は、上述のように、保管システムの各ケースユニットの所定の保管場所／位置および／または向きを含む、保管システムのマップを含んでいてもよい。ボット１１０または指定のケースマッパーによって生じられたケースマップ（少なくとも１つのケースユニットの測定された設置位置を含む）は、ボット１１０（または指定のケースマッパー）の場所を判定するだけでなく、障害による影響を受ける保管構造内のケースユニットの場所および向きを確認するために、例えば、制御サーバ１２０内に保管されるマップ（障害前の少なくとも１つのケースユニットに対応する所定の保管位置を含む）と、任意の適切な方法で比較されてもよい（図１７、ブロック２２６０）。理解されるように、制御サーバ１２０は、少なくとも１つのケースユニットの予測される設置位置（例えば、移動モデルおよび障害センサのデータによって判定された障害後の位置）と、所定の位置との間の予測変化を識別し、変化の種類（後述する）に基づきケースユニットの位置補正に関する情報を用いて命令を作り出すために、最大の変位または変位の範囲を判定（例えば、移動モデルおよび／または障害センサのデータを用いて）するように構成されてもよい。この変化は、個別のケースユニット、ピックフェースおよび／またはピックフェース内の個別のケースユニットに関して判定されてもよいことに留意する。また理解されるように、制御サーバ１２０は、復元動作が開始できる場所を識別（例えば、モデルおよびセンサデータに基づいて）するように構成されてもよい。例えば、制御サーバ１２０は、復元動作の順序を定めるための基準を含んでいてもよく、例えば、障害による影響が最も少なかったエリアは、障害によってより多くの範囲が影響を受けたエリアよりも前に復元され、その逆も同様である。別の態様において、障害により影響を受けたエリアは、任意の適切な順序または方法で、復元動作に関して優先順位を付けられてもよい。

理解され、また上に記したように、ケースユニットのマップを作り出すために、他の任意の適切なボット位置決め方法（上述のようなもの）がケースのスキャンと共に用いられ得る。一態様において、保管構造のケースユニットのマップは、ケースが保管および取り出しシステムから誘導または取り外されるにつれて、例えば制御サーバ１２０によって継続的に更新されることに留意する。別の態様において、ケースユニットのマップは、ボットが保管および取り出しシステムを通って移動するときに、ボット１１０がケースユニットをスキャンするのにつれてボット１１０により提供される情報を用いて、制御サーバによって更新されてもよい。別の態様において、ケースユニットのマップは、任意の適切な方法で生じられてもよい。

上述のように、保管構造の移動を引き起こす、地震的な事象や他の事象などの障害の後、制御サーバ１２０は、ケースユニット／ピックフェースの測定された設置位置と所定の位置との間の測定された変化（例えば、ケースマッパーからのマッパーデータおよびケースユニット／ピックフェースの所定の場所に基づき、制御サーバ１２０によって判定される変化）を識別あるいは判定するために、保管構造内のケースユニットの初期化を行い（上述のように）、ここで変化は、ボット１１０の移動経路に位置するケース（すなわち、取り出し通路や移送デッキ、またはボットが移動する他のエリアを実質的に遮る）、保管ラック上で実質的に移動しておらず依然としてボット１１０により使用可能であるケースユニット、保管ラック上で実質的に移動しておらず依然としてボット１１０により使用可能であるケースユニット、保管ラック上で移動またはずれているが、既知の状態にあり、ボットにより使用可能であるケースユニット、および、未知の状態に移動しているか、所定の場所から移動していたり、ケースユニットの向きがケースユニットの所定の向きから移動していたりする、ケースユニットがボットにより使用不可であるケースユニットを含んでいる。後述するように、その所定の保管場所を所定の量だけ外れているケースは、保管棚から取り出され、保管棚上に再び揃えられ／再配置され、取り出されて所定の場所に再配置されるか、保管ラックから取り外されてもよいことに留意する。また、制御サーバ１２０は、移動モデルを更新して次に判定される予測される変化の精度を向上させるために、測定された変化を予測された変化と比較するように構成されてもよいことにも留意する。

制御サーバ１２０は、保管および取り出しシステムに、ケースユニットのマッピングの結果に応じて是正あるいは復元動作を行うよう命令するように構成されてもよい（図１７、ブロック２２７０）。ケースユニットのマッピングの結果に応じて保管および取り出しシステムによって行われる是正あるいは復元動作は、例えば、ケースユニットの配置（例えば、変化の種類）によって決まる。例えば、ケースユニットがボット１１０の移動経路内に位置する場合、制御サーバ１２０やボット制御装置１２２０などの制御装置は、ブロック移動経路の場所を保管および取り出しシステムのオペレータに伝達するように構成されてもよいので、ケースユニットは、オペレータによって任意の適切な方法で、移動経路から手動で取り除かれてもよい。別の態様において保管および取り出しシステムは、移動経路からケースユニットを取り出し、保管および取り出しシステムの外への搬送のためにケースユニットを、例えば搬出マルチレベル垂直コンベヤへ搬送するように構成されるボットを含んでいてもよい。

ケースユニットが保管構造内で実質的に移動していない場合、ボット１１０は、制御サーバ１２０やボット制御装置１２２０などの制御装置によって、保管場所からケースユニットを取り出し、ケースユニットを保管棚上の同一の保管場所に再配置する（例えば、プッシャやフェンスなどの、例えば上述のようなボット積載の配列機能を用いて）ように命令および構成されてもよい。別の態様において、ボットは保管場所からケースユニットを取り出し、ケースユニットを新しい保管場所に搬送してもよい。ケースユニットが新しい保管場所へ移動される場合、ケースユニットの位置は、保管および取り出しシステムにおける各ケースユニットの場所を識別する、例えば制御サーバ１２０（例えば、ケースユニットの場所のマスターに記憶されたマップ）のデータベースにおいて動的に更新されてもよいことに留意する。

ケースユニットが、保管ラック上で移動しているが、既知の状態にあり、ボットにより使用可能である場合、任意の適切な制御装置は、移動したあらゆるケースユニットの新しい位置または次の位置を反映させるために、マスターに記憶されたマップを動的に更新するように構成されてもよい。ここでケースユニットは、例えば、地震的または他の事象のケースユニットへの影響により、保管棚上のそれぞれの所定位置から、所定位置とは異なる新しいまたは次の位置へと移動し得る。ここでボット１１０または指定のケースマッパーは、上述のようにケースユニットをスキャンし、マッピングされたケースユニットに関する情報を、制御サーバ１２０などの任意の適切な制御装置へ伝達することができる。制御装置１２０は、ケースユニットの場所のマスターに記憶されたマップを動的に更新するように構成され得るので、それぞれのケースの新しいまたは次の位置（例えば、地震的または他の事象の結果としてケースユニットが移動した位置）は、記憶されたケースユニットマップにおける所定位置に取って代わり、保管および取り出しシステムは、移動した任意のケースユニットの次の位置に基づき動作する。理解されるように、ボット１１０は、新しいまたは次の保管場所からケースユニットを取り出し、ケースユニットを同様に保管棚上の新しいまたは次の場所へ再配置し得る（例えば、プッシャやフェンスなどの、例えば上述のようなボット積載の配列機能を用いて）。

ケースユニットが、不明の状態に移動しているか、ボットにより使用不能である場合、ボット１１０は、特定の場所で保管ラックから外れ得る全てのものを把持することによって、「全体的な（gross）」取り出しを実行し、「全体的な」取り出し動作によって取り出されたケースユニットを、保管および取り出しシステムの外への搬送のために、搬出マルチレベル垂直コンベヤへ搬送するように構成され得る。「全体的な」取り出し動作によって取り外されたケースは、例えば、保管ラック上に残っているケースをスキャンし、これらのマッピングされたケースを制御サーバ１２０に記憶されたマップと比較することによって判定され得るので、保管および取り出しシステムにおけるケースユニットの場所は、動的に更新され得る。別の態様においてボットは、「全体的な」取り出し動作によって取り外されたケースユニットに関する、それらのケースを識別するためのバーコードまたは他の識別の印を、ケースユニットマップを動的に更新するために、例えば制御サーバ１２０へスキャンするように構成されてもよい。ボット１１０が「全体的な」取り出し動作を行うことができない場合、制御サーバ１２０や制御装置１２２０などの任意の適切な制御装置は、再配置が必要なときに、ケースユニットの場所を保管および取り出しシステムのオペレータに伝達するように構成され得るので、オペレータは必要に応じて保管構造内にケースユニットを再配置できる。理解されるように、ケースユニットの再配置の後、ボット１１０は、オペレータによって調整されたケースユニットをスキャンし、例えば制御サーバのケースユニットデータベースを更新するために、各ピックフェースまたはケースユニットのＳＫＵおよび／またはバーコードだけでなく、ケースの位置（例えば、エンコーダの読み取り値または他のボットの位置識別センサに基づく）も記録し得る。手動で操作されるバーコード読み取り機は、例えば、各ピックフェースまたはケースユニットのＳＫＵおよび／またはバーコードと、ケース位置とを同時に記録し、ケースユニットデータベースを更新するために、ボット１１０のスキャン機能と並行して用いられてもよいことに留意する。また、バーコード、および各ケースユニットの整合的な場所における他のケースユニットを識別する印により、完全に自動化される（例えば、実質的に手動の介入なしに）在庫（例えば、ケースユニット）のデータベースの更新を可能にできることに留意する。

理解されるように、保管および取り出しシステムのケースユニットの移動を引き起こし得る地震的または他の事象の後に、上述の状態（例えば、変化の種類）の１つまたは２つ以上が存在する場合があり得る。上述の是正動作の任意の適切な組み合わせが、ケースユニットデータベースを更新するため、および／または、保管および取り出しシステムのケースユニットを再配置するために、任意の適切な方法で用いられ得ることが理解されるべきである。

理解されるように、保管および取り出しシステムは、保管構造内でのケースユニットの移動を引き起こし得る地震的事象および／または他の保管構造の動作を検出するように構成される、加速度計または他の動作検出デバイスなどの障害センサ１３１（図１）を含んでいてもよい。制御サーバ１２０または制御装置１２２０などの任意の適切な制御装置は、これらの障害センサ１３１から信号を受信し、この信号の受信に応じて、１つまたは２つ以上のボット１１０（または指定のスキャンボット）に、保管構造のマッピングを行うよう命令するように構成されてもよいので、所定の位置および／または向きから移動した任意のケースユニットは、上述の方法で、保管および取り出しシステムから取り外されるか、保管および取り出しシステム内に再配置されてもよい。理解されるように、１つまたは２つ以上のボットへの命令は、マッピングが地震的な事象の最中に生じないように、加速度計からの信号が受信されてから所定時間の後に発せられ得る。別の態様において、地震的な事象または他の保管構造の移動の後の、保管構造のマッピングは、任意の適切な方法で開始されてもよい。保管および取り出しシステムから取り外されたケースユニットは、例えば新しい在庫の品物として、任意の適切な方法でシステム内に再び誘導されてもよいことに留意する。

本明細書に記載される保管および取り出しシステムの、構造１３０などの構造は、通常の使用、および、例示のみを目的とするが、地方および連邦規則により定められるような地震などの事象において、構造に加わる所定の負荷に耐えるように構成され得る。一例として、これらの負荷は、構造の自重、構造に保管され、構造を通して移送される在庫、ボット１１０、地震的負荷、熱膨張およびボットの制御および配置に充分な剛性を含み得る。また保管および取り出しシステム１００の構造は、組み立て、保守アクセス、モジュール化、および効率的で経済的な材料の使用を容易にしてもよい。構造が従うように構成される規則の非制限的な例には、ＡＳＣＥ７、ＡＩＳＣ鋼構造規格（Manual of Steel Construction）、構築物および橋梁に関する実施基準（Standard Practice for Steel Buildings and Bridges）、ＲＭＩ（Rack Manufacturers Institute（棚製造業協会））、米国マテリアルハンドリング工業会（Material Handling Industry of America）のＡＩＳＣ規則であってもよい。本明細書に記載される保管および取り出しシステムの構造部品（例えば、垂直方向／水平方向の支持体、フロアなど）はさらに、例えば、塗料および亜鉛メッキなどの表面処理を含む、耐摩耗および／または耐腐食コーティングを含んでいてもよい。一例において、コーティングは、トップコーティングのあらゆる摩耗が容易に目に見えるように、ベースコーティングと対照的なトップコーティングとを含んでいてもよい。代替的な実施形態においてコーティングおよび表面処理は、摩耗が容易に識別できるように、任意の適切な構成および色を有していてもよい。

保管構造１３０は、「ボトムアップ構造（bottom-up construction）」（例えば、各レベルは連続して構成され、順序において下側のレベルは順序において上側のレベルの前に実質的に完了するように構成される）でフィールドに容易に組立ておよび設置されるように構成され得る。例えば、垂直支持体６１２および／または水平支持体６１０、６１１、６１３（および／または保管構造１３０の任意の他の構成要素）は、前もってドリルまたはパンチで孔を開けられるか、組立孔を用いて予備成型されていてもよい。垂直支持体６１２のそれぞれを支持し、垂直支持体６１２をフロアに固定するためのベースプレートは、それぞれの垂直支持体６１２上に前もって設置されてもよい。ベースプレートを固定するためのアンカーボルトをフロアに位置付けるために、梁受けが設けられてもよい。垂直支持体６１２は、水平支持体６１０、６１１、６１３を収容し、少なくとも部分的に固定するために、ブラケットを備えて構成されてもよい。水平支持体の予備成型された孔も、例えば、水平支持体を垂直支持体にボルトで留めるか、あるいは固定するために用いられ得る。棚６００は、前もって仕上げられている構成要素から現地組立され、例えば、任意の適切な方法で水平支持体６１０、６１１、６１３に取り付けられてもよい。水平支持体６１０、６１１、６１３を固定するために、枕木などの分離したブレースも設けられてもよい。移送デッキ１３０Ｂは、前述の方法と実質的に同様の方法で設置されてもよい。保管構造１３０のフロアおよび敷板は、例えば、固定具を用いるなどして、任意の適切な方法で水平支持体に取り付けられてもよい。フロアおよび敷板を水平支持体に固定できるように、フロアおよび敷板は、設置孔を予備成型されてもよい。ボット１１０用のトラック１３００（図１１）は、例えば、予備成型された孔や、梁受けなどの他の設置ガイドを用いて、通路のフロア上またはフロア内に前もって設置されるか、フィールド上に設置され得る。代替的な実施形態において、保管構造１３０は任意の適切な方法で構成および組立てられてもよいということに留意する。

開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、自動保管および取り出しシステムが提供される。保管および取り出しシステムは、ケースユニットを支持するように構成される保管ラックを備える保管構造、制御装置、および保管構造内のケースユニットにアクセスを提供するように構成される取り出し通路を含んでいる。各ケースユニットは、ケースユニットが保管ラック上に設置される所定の保管位置を有しており、この所定の保管位置は、制御装置によって判定される。自動のケースマッパーは、取り出し通路を行き来するように構成され、また、少なくとも１つのケースユニットの保管構造内での設置位置を識別するように構成される。制御装置は、ケースマッパーから受け取った、少なくとも１つのケースユニットの識別された設置位置を、少なくとも１つのケースユニットの所定の位置と比較し、少なくとも１つのケースユニットの識別された設置位置と所定の位置との間の差異を識別し、差異の種類に基づくケースユニットの位置補正に関する情報とともに命令を生じるように構成される。

開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、制御装置は、各ケースユニットの所定位置を保管構造内に動的に割り当てるように構成されている。

開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、制御装置は、各ケースユニットの、それぞれ識別された設置位置を用いて、１つまたは２つ以上のケースユニットの所定の位置を動的に更新することによって、１つまたは２つ以上のケースユニットの位置の補正をもたらすように構成されている。

開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、ケースマッパーは、保管構造内の保管場所でケースユニットを取り出しおよび配置するように構成される自律搬送車両を備える。

開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、制御装置は、１つまたは２つ以上のケースユニットの手動での除去または再配置のために、１つまたは２つ以上のケースユニットの場所を保管および取り出しシステムのオペレータに提供することによって、１つまたは２つ以上のケースユニットの位置の補正をもたらすように構成されている。

開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、保管および取り出しシステムは自律搬送車両をさらに含み、制御装置は、自律搬送車両に、１つまたは２つ以上のケースユニットをそのそれぞれの保管場所で取り出しおよび再配置するように、または１つまたは２つ以上のケースユニットを他の保管場所へ移動させるように命令することによって、１つまたは２つ以上のケースユニットの位置の補正をもたらすように構成されている。さらなる態様において制御装置は、１つまたは２つ以上のケースユニットが他の保管場所へ移動される場合にケース位置のデータベースを動的に更新するように構成されている。

開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、保管および取り出しシステムは自律搬送車両をさらに含み、制御装置は、自律搬送車両に、保管構造の外への搬送の目的で、保管構造から１つまたは２つ以上のケースユニットを取り出すための全体的な取り出し操作を行うように命令することによって、１つまたは２つ以上のケースユニットの位置の補正をもたらすように構成されている。

開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、保管および取り出しシステムは、保管構造に置かれ、保管構造のそれぞれの部分の移動を検出するように構成される少なくとも１つの移動検出デバイスをさらに含み、制御装置はさらに、移動検出デバイスからの移動検出信号を受信し、保管構造内のケースユニットの位置を識別するために、ケースマッパーに命令を発するように構成されている。

開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、方法が提供される。この方法は、ケースユニットを支持するように構成される保管ラックを備える保管構造と、制御装置であって、各ケースユニットは、保管ラック上のケースユニットが設置される所定の保管位置を有し、制御装置は、所定の保管位置を判定するように構成される制御装置と、保管構造内のケースユニットへのアクセスを提供するように構成される取り出し通路と、取り出し通路を行き来し、少なくとも１つのケースユニットの保管構造内の設置位置を識別するように構成される自動のケースマッパーとを備える自動保管および取り出しシステムを提供することを含んでいる。またこの方法は、制御装置を用いて、ケースマッパーから受け取った、少なくとも１つのケースユニットの識別された設置位置を、少なくとも１つのケースユニットの所定の位置と比較すること、少なくとも１つのケースユニットの識別された設置位置と所定の位置との間の差異を識別すること、および、制御装置を用いて、差異の種類に基づくケースユニットの位置補正に関する情報とともに命令を生じることを含んでいる。

開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、この方法は、制御装置を用いて、保管構造内の各ケースユニットの所定の位置を動的に割り当てることを含んでいる。

開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、この方法は、制御装置を用いて、各ケースユニットの、それぞれ識別された設置位置を用いて少なくとも１つのケースユニットの所定の位置を動的に更新することによって、少なくとも１つのケースユニットの位置の補正をもたらすことを含んでいる。

開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、ケースマッパーは、保管構造内の保管場所でケースユニットを取り出しおよび配置するように構成される自律搬送車両を備える。

開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、この方法は、制御装置を用いて、少なくとも１つのケースユニットの手動での除去または再位置決めのために、少なくとも１つのケースユニットの場所を保管および取り出しシステムのオペレータに提供することによって、少なくとも１つのケースユニットの位置の補正をもたらすことを含んでいる。

開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、この方法は、自律搬送車両を備えること、および、制御装置を用いて、自律搬送車両に、少なくとも１つのケースユニットをそれぞれの保管場所で取り出しおよび再配置するように、または少なくとも１つのケースユニットをそれぞれ別の保管場所へ移動させるように命令することによって、少なくとも１つのケースユニットの位置の補正をもたらすことを含んでいる。

開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、この方法は、制御装置を用いて、少なくとも１つのケースユニットがそれぞれ別の保管場所へ移動されている場合にケース位置のデータベースを動的に更新することを含んでいる。

開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、この方法は、自律搬送車両を備えること、および、制御装置を用いて、自律搬送車両に、保管構造の外への搬送の目的で、保管構造から少なくとも１つのケースユニットを取り出すための全体的な取り出し操作を行うように命令することによって、少なくとも１つのケースユニットの位置の補正をもたらすことを含んでいる。

開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、この方法は、保管構造に置かれ、保管構造のそれぞれの部分の移動を検出するように構成される少なくとも１つの移動検出デバイスを備えること、および、制御装置を用いて、移動検出デバイスからの移動検出信号を受信し、保管構造内のケースユニットの位置を識別するように、ケースマッパーに命令を発することを含んでいる。

開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、ケース保管室のケース用の自動保管および取り出しシステムが提供される。この自動保管および取り出しシステムは、保管ラックを備える保管構造であって、保管ラックは、各ケースユニットの位置が保管ラック上の各保管場所に対して非確定的であるケースユニットを支持するように構成される設置面を有する保管構造と、制御装置であって、各ケースユニットは、ケースユニットが保管ラック上に設置される所定の保管位置を有し、制御装置は、所定の保管位置を判定するように構成される制御装置と、保管構造内のケースユニットへのアクセスを提供するように構成される取り出し通路と、地震的障害復元システムであって、保管ラック上に置かれる地震的障害動作センサ、地震的障害動作センサと通信し、地震的障害を識別するように構成される地震的障害制御モジュール、および取り出し通路を行き来するように構成され、保管構造内の少なくとも１つのケースユニットの設置位置を識別するために地震的障害制御モジュールと通信し、地震的障害制御モジュールによって初期化される自動のケースマッパーを含む地震的障害復元システムとを含んでいる。

開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、地震的障害制御モジュールはさらに、ケースマッパーから受け取った、少なくとも１つのケースユニットの識別された設置位置を、少なくとも１つのケースユニットの所定位置と比較し、少なくとも１つのケースユニットの識別された設置位置と所定位置との間の差異を識別し、変化の種類に基づくケースユニットの位置補正に関する情報とともに命令を生じるように構成されている。

開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、ケースユニットは、保管ラックに密集した間隔で配置されている。

本明細書に記載される実施形態は、個別に、または任意の適切な組み合わせで用いられ得ることを理解されたい。また、上記記載は、開示される実施形態の態様の単なる例示であることも理解されたい。様々な変更および修正は当業者によって、開示される実施形態の態様を逸脱することなく考案され得る。したがって、開示される実施形態の態様は、添付の請求項の範囲内の全ての変更、修正および変化を包含することを意図されている。相互に異なる独立請求項または従属請求項において、異なる特徴が列挙されているというだけの事実は、これらの特徴が有利に組み合わせて用いられ得ないということを示すのではなく、組み合わせも本発明の態様の範囲内にとどまる。

Claims (19)

1. ケース保管室のケース用の自動保管および取り出しシステムであって、前記自動保管および取り出しシステムは、
   ケースユニットを支持するように構成される保管ラックを備える保管構造と、
   各ケースユニットが、前記保管ラック上の前記ケースユニットが設置される、所定の動的に割り当てられる保管位置を有し、前記所定の動的に割り当てられる保管位置のそれぞれに各ケースユニットを割り当てるように構成される制御装置と、
   前記保管構造内の前記ケースユニットへのアクセスを提供するように構成される取り出し通路と、
   前記取り出し通路を行き来し、前記保管構造内の少なくとも１つのケースユニットの設置位置を識別するように構成される自動のケースマッパーと
   を備え、前記制御装置はさらに、
   前記ケースマッパーから受け取った、前記少なくとも１つのケースユニットの識別された前記設置位置を、前記少なくとも１つのケースユニットの前記所定の動的に割り当てられる保管位置と比較して、前記少なくとも１つのケースユニットの識別された前記設置位置と前記所定の動的に割り当てられる保管位置との間の変化を識別し、
   変化の種類に基づいて、ケースユニットの位置補正用の情報とともに命令を生成するように構成される自動保管および取り出しシステム。
2. 前記制御装置はさらに、各ケースユニットの、識別された前記設置位置のそれぞれを用いて、前記少なくとも１つのケースユニットの前記所定の動的に割り当てられる保管位置を動的に更新することによって、前記少なくとも１つのケースユニットの位置の補正をもたらすように構成される請求項１記載の自動保管および取り出しシステム。
3. 前記ケースマッパーは、前記保管構造内の保管場所でケースユニットを取り出しおよび配置するように構成される自律搬送車両を備える請求項１記載の自動保管および取り出しシステム。
4. 前記制御装置はさらに、前記少なくとも１つのケースユニットの手動での除去または再位置付けのために、前記少なくとも１つのケースユニットの場所を前記保管および取り出しシステムのオペレータに提供することによって、前記少なくとも１つのケースユニットの位置の補正をもたらすように構成される請求項１記載の自動保管および取り出しシステム。
5. 自律搬送車両をさらに備え、前記制御装置はさらに、前記自律搬送車両に、前記少なくとも１つのケースユニットをそれぞれの動的に割り当てられる保管場所で取り出しおよび再配置するように、または前記少なくとも１つのケースユニットをそれぞれ別の動的に割り当てられる保管場所へ移動させるように命令することによって、前記少なくとも１つのケースユニットの位置の補正をもたらすように構成される請求項１記載の自動保管および取り出しシステム。
6. 前記制御装置は、前記少なくとも１つのケースユニットがそれぞれ別の動的に割り当てられる保管場所へ移動されている場合に、ケース位置のデータベースを動的に更新するように構成される請求項５記載の自動保管および取り出しシステム。
7. 自律搬送車両をさらに備え、前記制御装置は、前記自律搬送車両に、前記保管構造の外への搬送の目的で、前記保管構造から前記少なくとも１つのケースユニットを取り出すための全体的な取り出し操作を行うように命令することによって、前記少なくとも１つのケースユニットの位置の補正をもたらすように構成される請求項１記載の自動保管および取り出しシステム。
8. 前記保管構造に設けられ、前記保管構造のそれぞれの部分の移動を検出するように構成される少なくとも１つの移動検出デバイスをさらに備え、前記制御装置はさらに、前記移動検出デバイスからの移動検出信号を受信し、前記保管構造内の前記ケースユニットの位置を識別するように、前記ケースマッパーに命令を発するように構成される請求項１記載の自動保管および取り出しシステム。
9. ケースユニットを支持するように構成される保管ラックを備える保管構造と、
   各ケースユニットが、前記保管ラック上の前記ケースユニットが設置される、所定の動的に割り当てられる保管位置を有し、前記所定の動的に割り当てられる保管位置のそれぞれに各ケースユニットを割り当てるように構成される制御装置と、
   前記保管構造内の前記ケースユニットへのアクセスを提供するように構成される取り出し通路と、
   前記取り出し通路を行き来し、前記少なくとも１つのケースユニットの前記保管構造内の設置位置を識別するように構成される自動のケースマッパーと
   を備えた自動保管および取り出しシステムを設けること、
   前記制御装置により、前記ケースマッパーから受け取った、前記少なくとも１つのケースユニットの識別された前記設置位置を、前記少なくとも１つのケースユニットの前記所定の動的に割り当てられる保管位置と比較し、前記少なくとも１つのケースユニットの前記識別された設置位置と前記所定の動的に割り当てられる保管位置との間の変化を識別すること、および、
   前記制御装置により、変化の種類に基づいて、ケースユニットの位置補正用の情報とともに命令を生成すること
   を含む方法。
10. 前記制御装置を用いて、各ケースユニットの、識別された前記設置位置のそれぞれを用いて、前記少なくとも１つのケースユニットの前記所定の動的に割り当てられる保管位置を動的に更新することによって、前記少なくとも１つのケースユニットの位置の補正をもたらすことをさらに含む請求項９記載の方法。
11. 前記ケースマッパーは、前記保管構造内の保管場所でケースユニットを取り出しおよび配置するように構成される自律搬送車両を備える請求項９記載の方法。
12. 前記制御装置を用いて、前記少なくとも１つのケースユニットの手動での除去または再位置付けのために、前記少なくとも１つのケースユニットの場所を前記保管および取り出しシステムのオペレータに提供することによって、前記少なくとも１つのケースユニットの位置の補正をもたらすことをさらに含む請求項９記載の方法。
13. 自律搬送車両を備えること、および、
    前記制御装置により、前記自律搬送車両に、前記少なくとも１つのケースユニットをそれぞれの動的に割り当てられる保管場所で取り出しおよび再配置するように、または前記少なくとも１つのケースユニットをそれぞれ別の動的に割り当てられる保管場所へ移動させるように命令することによって、前記少なくとも１つのケースユニットの位置の補正をもたらすこと
    をさらに含む請求項９記載の方法。
14. 前記制御装置により、前記少なくとも１つのケースユニットがそれぞれ別の動的に割り当てられる保管場所へ移動されている場合に、ケース位置のデータベースを動的に更新することをさらに含む請求項１３記載の方法。
15. 自律搬送車両を備えること、および、
    前記制御装置により、前記自律搬送車両に、前記保管構造の外への搬送の目的で、前記保管構造から前記少なくとも１つのケースユニットを取り出すための全体的な取り出し操作を行うように命令することによって、前記少なくとも１つのケースユニットの位置の補正をもたらすこと
    をさらに含む請求項９記載の方法。
16. 前記保管構造に設けられ、前記保管構造のそれぞれの部分の移動を検出するように構成される少なくとも１つの移動検出デバイスを備えること、および、
    前記制御装置により、前記移動検出デバイスからの移動検出信号を受信し、前記保管構造内の前記ケースユニットの位置を識別するように、前記ケースマッパーに命令を発すること
    をさらに含む請求項９記載の方法。
17. ケース保管室のケース用の自動保管および取り出しシステムであって、前記自動保管および取り出しシステムは、
    保管ラックを備える保管構造であって、前記保管ラックは、各ケースユニットの位置が前記保管ラック上の各保管場所に対して非確定的であるケースユニットを支持するように構成される設置面を有する、保管構造と、
    各ケースユニットが、前記ケースユニットが前記保管ラック上に設置される所定の動的に割り当てられる保管位置を有し、前記所定の動的に割り当てられる保管位置のそれぞれに各ケースユニットを割り当てるように構成される制御装置と、
    前記保管構造内の前記ケースユニットへのアクセスを提供するように構成される取り出し通路と、
    地震的障害復元システムとを備え、前記地震的障害復元システムが、
    前記保管ラック上に設けられる地震的障害動作センサ、
    前記地震的障害動作センサと通信し、地震的障害を識別するように構成される地震的障害制御モジュール、および
    前記取り出し通路を行き来するように構成され、前記保管構造内の少なくとも１つのケースユニットの設置位置を識別するために前記地震的障害制御モジュールと通信し、前記地震的障害制御モジュールによって初期化される自動のケースマッパー
    を含む、自動保管および取り出しシステム。
18. 前記地震的障害制御モジュールはさらに、
    前記ケースマッパーから受け取った、前記少なくとも１つのケースユニットの識別された前記設置位置を、前記少なくとも１つのケースユニットの前記所定の動的に割り当てられる保管位置と比較し、前記少なくとも１つのケースユニットの識別された前記設置位置と前記所定の動的に割り当てられる保管位置との間の変化を識別し、
    変化の種類に基づいて、ケースユニットの位置補正に関する情報とともに命令を生成するように構成される請求項１７記載の自動保管および取り出しシステム。
19. 前記ケースユニットは、前記保管ラックに密集した間隔で配置される請求項１７記載の自動保管および取り出しシステム。

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