JP2022163110A - 改良された保管および取り出しシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2019年4月3日に出願されたPCT出願No.PCT/CA2019/050404の一部継続出願であり、これは米国特許法第119条(e)の下で、2018年6月8日に出願された米国仮特許出願第62/682,691号および2018年11月22日に出願された米国仮特許出願第62/770,788号に基づく優先権を主張する。前述の3つの出願全ての全体を参照により本明細書に援用する。
本発明は、一般に、注文履行環境で有用な自動保管および取り出しシステムに関する。
1つ以上の保管/取り出し車両と、
二次元領域を占有し当該1つ以上の保管/取り出し車両が当該二次元領域上で2方向に運搬可能であるグリッド状下部軌道レイアウト、および
当該グリッド状下部軌道レイアウトの上方に存在し当該下部軌道レイアウトの当該二次元領域に分布した複数の保管コラムであって、互いに重なり合うように配置された複数の保管場所を備える各コラムは、それぞれその中の保管ユニットの配置および保管に対応できるサイズであり、当該保管ユニットを当該保管コラムの当該保管場所にまたは当該保管場所から配置または取り外しするために1つ以上の保管/取り出し車両によってそれぞれアクセス可能である、複数の保管コラム、
を備える三次元構造と、
当該三次元構造に沿っておよび当該保管コラムが分布している当該下部軌道レイアウトの当該二次元領域の外側に存在する少なくとも1つの作業ステーションであって、その延長軌道によって当該グリッド状下部軌道レイアウトにリンクされている当該作業ステーションは、当該1つ以上の保管/取り出し車両によって当該作業ステーションと当該下部軌道レイアウトとの間で運搬可能であり、それによって当該保管場所と当該作業ステーションとの間の当該保管ユニットの運搬は当該1つ以上の保管/取り出し車両によって完全に実行可能である、少なくとも1つの作業ステーションと、
を備える、保管システムが提供される。
1つ以上の保管/取り出し車両と、
二次元領域を占有し、当該1つ以上の保管/取り出し車両が当該二次元領域上で2方向に運搬可能である、グリッド状軌道レイアウトおよび
グリッド状軌道レイアウトの上方または下方に存在し、当該軌道レイアウトの二次元領域全体にわたって分布した、複数の保管コラムであって、互いに重なり合うように配置された複数の保管場所を備える各コラムは、それぞれその中の保管ユニットの配置および保管に対応できるサイズであり、当該保管ユニットを当該保管コラムの当該保管場所にまたは当該保管場所から配置または取り外しするために1つ以上の保管/取り出し車両によってそれぞれアクセス可能である、複数の保管コラム、
を備える三次元構造と、
保管コラムがその中に分布している軌道レイアウトの当該二次元領域の外側にある少なくとも1つの作業ステーションと、
を備え、
ここで、少なくとも1つの作業ステーションと三次元構造内の保管場所との間の保管ユニットの運搬は、当該1つ以上の保管/取り出し車両によって単独で実行される、
保管システムが提供される。
1つ以上の保管/取り出し車両と、
その中の保管ユニットの配置および保管に対応するようにサイズを定めた保管場所の三次元配列を備える三次元構造と、
保管場所から選択された保管ユニットが当該1つ以上の保管/取り出し車両によって運搬可能である少なくとも1つの作業ステーションと、を備え、
ここで、各作業ステーションは、それを通して当該1つ以上の保管/取り出し車両が運搬可能である囲いと、当該車両が作業ステーションの当該アクセス開口部に到達するときに保管/取り出し車両の1つに搭載された保管ユニットがアクセス可能である当該囲い内のアクセス開口部と、を備える、
保管システムが提供される。
当該作業ステーションの使用中に取り出された保管ユニットが運ばれる規定経路と、
当該規定経路の周囲に少なくとも部分的に広がる囲いと、
規定経路に沿って運ばれる所定の保管ユニットが、当該アクセス開口部に到着したときにアクセス可能である、当該囲いを通るアクセス開口部と、
当該アクセス開口部での作業者の手の挿入を検出するように動作可能な感知機構と、
を備える。
1つ以上の保管/取り出し車両と、
二次元領域を占有し当該1つ以上の保管/取り出し車両が当該二次元領域上で2方向に運搬可能であるグリッド状軌道レイアウト、
グリッド状軌道レイアウトの上方または下方に存在し、当該軌道レイアウトの二次元領域内に分布した、複数の保管コラムであって、互いに重なり合うように配置された複数の保管場所を備える各コラムはそれぞれその中の保管ユニットの配置および保管に対応できるサイズである、複数の保管コラム、
グリッド状軌道レイアウトの上方または下方に存在し、当該軌道レイアウトの二次元領域内に分布した、複数の直立シャフトであって、当該保管コラムの保管場所を通る直立
シャフトのそれぞれの1つに隣接している各保管コラムは、当該保管コラムの当該保管場所にまたは当該保管場所から保管ユニットを配置または取り外しするために1つ以上の保管/取り出し車両によってアクセス可能である、複数の直立シャフト、および
検出可能マーカのセットおよび当該検出可能マーカを検出するように動作可能なセンサのセットであって、ここで当該検出可能マーカまたは当該センサのいずれか1つは、グリッド状三次元構造内において直立シャフトの上方にあるまたは下方にあるグリッド状軌道レイアウトのスポットでまたはその付近のスポットで支持され、当該検出可能マーカまたは当該センサの第2のいずれかが当該保管取り出し車両に搭載されている、検出可能マーカのセットおよびセンサのセット、
を備える、グリッド状三次元構造と、を備え、
ここで、当該保管/取り出し車両のいずれか1つが、当該保管/取り出し車両の1つが定められた、対象シャフトの上方または下方に位置するそれぞれの場所に到着する間、センサによるそれぞれのマーカの検出を使用して、必要に応じて当該保管/取り出し車両を当該グリッド状軌道レイアウトから対象シャフトに移行させる前に当該保管/取り出し車両の対象シャフトと位置合わせをチェックし、必要に応じて調整する、
保管システムが提供される。
(a)グリッド状軌道レイアウトにおいてまたはその近くのスポットにおいてグリッド状三次元構造で支持されている検出可能マーカのセットまたはセンサのセットのいずれかの第1のものを直立シャフトの上方または下方に位置させ、検出可能マーカのセットまたは当該センサのセットのいずれかの第2のものを当該保管/取り出し車両に搭載させ、ここで、当該センサは、当該検出可能マーカを検出するように動作可能である、ステップと、
(b)当該保管/取り出し車両の1つが、定められている対象シャフトの上方または下方のそれぞれの場所に到着する間、保管/取り出し車両のいずれか1つは、検出可能マーカの1つを検出するためにセンサの1つを使用する、ステップと、
(c)当該センサの1つによるマーカの検出を使用して、当該保管/取り出し車両の当該グリッド状軌道レイアウトから対象シャフトへの移行を試みる前に、当該保管/取り出し車両と対象シャフトとの位置合わせを調査し、必要に応じて調整する、ステップと、
を含む。
1つ以上の保管/取り出し車両と、
1台以上の保管/取り出し車両が運搬可能である下部軌道レイアウトおよび
下部軌道レイアウトの上方に存在する複数の保管コラムであって、各コラムが互いに重なり合うように配置された複数の保管場所を備え、それぞれがその中の保管ユニットの配置および保管に対応するようにサイズが設定され、保管ユニットを当該保管コラムの当該保管場所にまたは当該保管場所から配置または取り外しするために、それぞれが1つ以上の保管/取り出し車両によってアクセス可能である、複数の保管コラム、
を備える三次元構造と、
保管/取り出し車両が下部軌道レイアウトから上方に移動する下部軌道レイアウトの出発スポットにおいて、いずれか1つの保管/取り出し車両を下部軌道レイアウトから上方に持ち上げるように動作可能であるそれぞれのリフト機構と、
を備える保管システムが提供される。
(a)二次元領域を占有し、その上で1つ以上の保管/取り出し車両が当該二次元領域上で2方向に運搬可能であるグリッド状軌道レイアウト、および
グリッド状軌道レイアウトの上方または下方に存在し、当該軌道レイアウトの二次元領域内に分布した複数の保管コラムであって、各コラムは、その中の保管ユニットの配置および保管に対応するサイズで互いに重なり合うように配置された複数の保管場所を備え、それぞれが当該保管コラムの当該保管場所にまたは当該保管場所から保管ユニットを配置または取り外しするために、1つ以上の保管/取り出し車両によってアクセス可能である、複数の保管コラム、
を備える三次元構造を有するステップと、
(b)保管/取り出し車両に、それぞれの保管場所から作業ステーションへの配送用に指定されたそれぞれの保管ユニットを取り出しさせるステップと、
(c)当該三次元構造内で、取り出された保管ユニットの作業ステーションの入口または取り込みポイントへの順序付けられた配送を調整するステップと、
を含む。
二次元領域を占有し、その上で1つ以上の保管/取り出し車両が当該二次元領域上で2方向に運搬可能であるグリッド状軌道レイアウトおよび
グリッド状軌道レイアウトの上方または下方に存在し、当該軌道レイアウトの二次元領域内に分布した複数の保管コラムであって、互いに重なり合うように配置された複数の保管場所を備える各コラムは、それぞれその中の保管ユニットの配置および保管に対応するサイズであり、保管ユニットを当該保管コラムの当該保管場所にまたは当該保管場所から配置または取り外しするために、1つ以上の保管/取り出し車両によってそれぞれアクセス可能である、複数の保管コラム、
を備える三次元構造と、
軌道の二次元領域の外側に存在し、作業ステーションの入口または取り込みポイントに配送された保管ユニットを受け取るアクセスポイントを有する少なくとも1つの作業ステーションと、
三次元グリッド構造から作業ステーションへの保管ユニットグループの順序付けられた配送をとりまとめるように構成され、
(a)複数の保管/取り出し車両に、それぞれの保管場所から保管ユニットを取り出しするように指示する信号を生成および送信すること、および
(b)複数の保管/取り出し車両に、特定の順序において作業ステーションの入口または取り込みポイントへの保管/取り出し車両の到着を調整する方法でグリッド状三次元構造をナビゲートするように指示する信号を生成および送信すること、
を含む、少なくとも1つのプロセッサと、
を備える、保管システムが提供される。
(a)複数の保管/取り出し車両と、
二次元領域を占有し、その上で保管/取り出し車両が当該二次元領域上で2方向に運搬可能であるグリッド状軌道レイアウトおよび
グリッド状軌道レイアウトの上方または下方に存在し、当該軌道レイアウトの二次元領域内に分布した複数の保管コラムであって、互いに重なり合うように配置された複数の保管場所を備える各コラムは、その中の1つ以上のアイテムの配置および保管に対応するサイズであり、それぞれがアイテムを当該保管コラムの当該保管場所にまたは当該保管場所から配置または取り外しするために1つ以上の保管/取り出し車両によってアクセス可能である、複数の保管コラム、
を備える三次元構造と、
保管場所から取り外しされグリッド状軌道レイアウトに運ばれるアイテムが、当該グリッド状軌道レイアウトに沿って当該作業ステーションの入口まで保管/取り出し車両を移動させることによって配送可能である少なくとも1つの作業ステーションと、
を備える、グリッド状三次元保管システムを有するステップ、
(b)保管/取り出し車両のグループに、注文を履行するために必要な特定のアイテムの集合を取得させ、取り出されたアイテムをグリッド状軌道レイアウトに運搬し、さらに作業ステーションの入口に運ぶステップ、
(c)作業ステーションで、アイテムの特定の集合をまとめて完全または部分的に履行された注文を形成し、当該完全または部分的に履行された注文をコンテナに入れるステップ、ならびに
(d)作業ステーションで当該コンテナが保管/取り出し車両の1つに積み込まれた状態で、当該保管/取り出し車両の1つを保管場所の1つに移動させ、当該コンテナを当該保管場所の1つに預け入れ、それによって、後でさらに完了または出荷するために、完全にまたは部分的に履行された注文を保管するステップ、
を含む。
当該保管/取り出し車両が出荷コンテナを選択的に運搬するように配置される積込領域をそれぞれが有する1つ以上の保管/取り出し車両と、
二次元フットプリントを占有し、その上で1つ以上の保管/取り出し車両が当該二次元領域上部の2方向に運搬可能であるグリッド状軌道レイアウト、
グリッド状軌道レイアウトの上方または下方に、当該軌道レイアウトの二次元フットプリント内に離間した分布で存在する複数の保管コラムであって、各コラムは、互いに重なり合うように配置されその中に出荷コンテナの配置および保管に対応するサイズの複数の保管場所を備える、複数の保管コラム、および
グリッド状軌道レイアウトの上方または下方に当該軌道レイアウトの二次元フットプリント内に離間した分布で存在し、1つ以上の保管/取り出し車両がそこを通って第3の次元で当該グリッド状軌道レイアウトに出入りすることができる、複数の直立シャフトであって、当該保管コラムの当該保管場所を介して直立シャフトのそれぞれ1つに隣接している各保管コラムは、当該保管コラムの当該保管場所へまたは当該保管場所から出荷コンテナを配置または取り外しするために1つ以上の保管/取り出し車両によってアクセスできる、複数の直立シャフト、
を備える、グリッド状三次元構造と、
を備える。
する方法が提供され、当該方法は、当該経路に沿った対象となり得る目的地にそれぞれ位置する一連の検出可能マーカと共におよび当該車両に搭載された画像キャプチャデバイスと共に当該センサを使用して、当該対象となり得る目的地の1つに到着したときに当該マーカを含む視野からデジタル画像をキャプチャするステップと、視野内の当該それぞれのマーカの位置とそれぞれのマーカが予期される視野の所定のサブ領域との一致をチェックするステップと、を含み、これにより、当該一致は、対象の目的地に対する車両の適切な位置合わせを示す。
それぞれがその上に静的に配置されているか、または当該軌道に沿ったそれぞれの対象となり得る目的地上にまたはそこに隣接して配置されている一連の検出可能マーカを有する軌道と、
当該軌道に沿って配送するように構成された車両と、
当該車両に搭載され、当該対象となり得る目的地の1つに到着したときに、当該マーカを含む視野からデジタル画像をキャプチャするように構成された画像キャプチャデバイスであって、視野内の当該それぞれのマーカの位置とそれぞれのマーカが予期される視野の所定のサブ領域との一致をチェックし、これにより当該一致は対象の目的地に対する保管/取り出し車両の適切な位置合わせを示す、画像キャプチャデバイスと、
を備える。
(a)作業ステーションで履行される1つ以上の受注の各ラインアイテムのタスク割り当てを生成し、各タスク割り当ては、少なくとも、作業ステーションに配送するためのシステムにおいて保管内の現在の保管場所から取得するそれぞれの保管ユニットの仕様および当該それぞれの保管ユニットを取り出しするためのそれぞれの保管/取り出し車両の識別を含む、ステップと、
(b)コマンド信号を当該タスク割り当てのそれぞれの保管/取り出し車両に送信して、当該それぞれの保管ユニットの現在の保管場所から作業ステーションへの取り出しおよび配送を開始するステップと、
(c)当該作業ステーションに利用可能な占有場所があるかどうかを判断するステップと、
(d)当該利用可能な占有場所の確認に応じて、作業ステーションの外に位置し当該作業ステーションに配送するように割り当てられた保管/取り出し車両の中から、作業ステ
ーションに呼び出すための次に優先順位の高い保管/取り出し車両を特定するステップと、
(e)次に優先順位の高い車両に、作業ステーションに移動するように命令するステップと、
を含む。
するために、各シャフトの水平領域よりも小さくなっている。各ピニオンホイールおよびそれぞれの運搬ホイールは、組み合わされた単一のホイールユニットの一部であり、そのうち少なくとも運搬ホイールは、いずれかの軌道レイアウトでの軌道乗り入れモードで運搬ホイールを使用するために、車両から車外方向に伸長可能であり、ピニオンホイールをシャフトの直立フレーム部材のラック歯と係合させるシャフトトラバースモードでピニオンホイールを使用するために、車両の内側方向に収縮可能である。こうして、車両を軌道乗り入れモードからシャフトトラバースモードに移行すると、車両は、シャフト領域よりも小さいサイズのより小さな外側全体フットプリントに転換され、車両全体がシャフトを介して移動できるようになる。
アウトの構造および目的、ならびに直立フレーム部材によるグリッド構造内のシャフトおよび保管コラムの形態は、出願人の公開された出願WO2016/172793に十分に文書化されており、したがって、ここでは詳細な図解または説明を必要としない。三次元グリッドの1つ以上の周囲側面のそれぞれに複数の作業ステーションがあり得、そして三次元グリッドの1つ、2つ、3つ、または4つすべての側面に作業ステーションがあり得る。図2は、三次元グリッドの少なくとも2つの非対向側面の作業ステーションの分布を示している。また、図の視点からは見えない他の2つの側面のそれぞれに1つ以上の作業ステーションが存在する場合もあり得る。
タイプおよび高さであり、それにより、作業ステーションの下部軌道36は、そこから延在する同一平面上の延長軌道を形成するための三次元グリッド構造の下部軌道レイアウトと同じ高さに存在する。
るレール38a、38bと、Y方向にあるそのクロスレール40a-40fと、を有する。作業ステーションの下部軌道の第1および第2のクロスレール40a、40bは、グリッド構造の下部軌道レイアウトのY方向レールの第1の対の平行なインライン延長を形成し、最後および最後から2番目の40e、40fクロスレールも同様に、グリッド構造の下部軌道レイアウトのY方向レールの第2の対の平行なインライン延長を形成する。それにより、ロボット保管/取り出し車両は、作業ステーションが存在するグリッド構造の外側にあるこれらのレールの端から直立している2つの直立フレーム部材12の間の覆われていないオープンスペース34を通して、下部軌道レイアウトの一対のY方向レールに沿って、および作業ステーションの入口スポットSENの第1および第2クロスレール40a、40bに、乗り入れることができる。この入口スポットで、ロボット保管/取り出し車両はY方向移動モードからX方向移動モードへの移行し、次に作業ステーションの長手方向レール38a、38bに沿ってX方向に作業ステーションの出口スポットSXまで移動することができる。ここで、ロボット保管/取り出し車両は、Y方向の移動モードに戻り、作業ステーションの最後および最後から2番目のクロスレールの上に乗り入れ、これらのレールの端にある直立フレーム部材の間の覆われていないオープンスペース34を通ってX方向レールの第2の対のグリッド構造の下部軌道レイアウトに戻る。
ーションのアクセススポットに出入りするように前記保管/取り出し車両に命令する任意の移動指示の保管/取り出し車両への送信は、その作業ステーションの手感知機構からの「安全」信号の検出を条件とする。このようにして、作業者の手がシュート内にある間、ロボット保管/取り出し車両が作業ステーションの下部軌道に沿って運転されることのない安全な手順を実装できる。
ポットSAへの保管/取り出し車両の移動を検出するように動作可能な引き込み移動センサとして機能する。もう一方の移動センサ59は、出口スポットSXに最も近いアクセススポットSAの反対側に存在するかまたは隣接して存在し、したがってセンサは、アクセススポットSAから、そこから作業ステーションを出て三次元保管グリッドに再び入る出口スポットSXへの保管/取り出し車両の出立を検出するように動作可能な出立移動センサとして機能する。各移動センサは、通過する保管/取り出し車両からの反射光を検出できるように、作業ステーションの下部軌道の片側にエミッタ/レシーバの組み合わせを有する反射型光学センサであり得る。飛行時間の計算(すなわち、光パルスの放出と反射された光パルスの検出との間の時間の差)を使用して、作業ステーションの下部軌道上のセンサを通過する保管/取り出し車両からの反射と、さらに離れた別の物体からの反射とを区別し得る。したがって、時間制限内でレシーバによって検出された反射は、センサから正の「移動検出」出力信号を生成し、時間しきい値内で検出された反射がない場合は、検出された移動がないことを示す負の出力信号を生成する。あるいは、光ビームセンサを使用して、作業ステーションの下部軌道にわたって、一方のエミッタと他方の協働レシーバとの間または一方のエミッタ/レシーバと他方の協働リフレクタとの間でビームを向けることができる。このような場合、ビームが完全である状態は負の出力信号(移動がない)を示し、ビームが遮られた状態は正の出力信号(移動が検出された)を示す。
記でさらに説明されるそれぞれのリフト機構72と通信することができるI/Oインターフェースを有する、ローカルコンピュータ506を特徴とする。作業ステーションのローカルコンピュータ506はまた、それに結合されたヒューマンマシンインターフェース508をも有し、好ましくは、少なくともディスプレイモニタ510を含み、これは、必要に応じてタッチスクリーンモニタであり得、こうして、HMIの表示デバイスと入力デバイスとの両方として機能する。ただし、コンピュータのキーボード、マウス、軌道ボール、専用のコントロールボタンなどの他の入力デバイスを追加または代替で使用し得る。作業ステーションの人間の作業者に割り当てられた所定のタスクに従って指示命令を表示する目的で、グラフィカルユーザーインターフェイス(GUI)を表示するディスプレイモニタに加えてまたはその代わりに、例えば、ピッキングタスクの実行中に、異なるアイテム種をその中に有する区画化された保管ユニットの異なる区画からのアイテムのピッキングをガイドするピック・トゥ・ライトシステム、在庫補充またはキッティングタスクの実行中に、区画化された保管ユニットの異なる区画へのアイテムの配置をガイドするプット・トゥ・ライトシステム、ラインアイテムの数量などを表示するための簡略化された非GUIディスプレイ(数値LCDディスプレイなど)等の、他の作業者ガイド装置を使用し得る。作業ステーションのローカルコンピュータ506は、1つ以上のコンピュータプロセッサ、それに結合されその上で前記1つ以上のプロセッサによって実行可能な本明細書に記載の様々なHMI508に関連したタスクを実行するステートメントおよび指示が保管された非一時的コンピュータ可読メモリ、手感知機構53、移動センサ58、59、およびその作業ステーションに隣接するリフト機構72のそれぞれの1つ、を備える。各作業ステーションのローカルコンピュータ506はまた、有線または無線接続を介してマスタ制御システムと通信可能であり、作業ステーションで誘導および実行されるタスクの詳細を受信し、そのようなタスクの状態について、およびマスタ制御システムによるアクションを保証する安全警告とともに、マスタ制御システムに報告する。
および保管/取り出し車両による安全およびタスク監視制御ロジックの両方の協働実行を示している。各作業ステーション制御システム504のローカルコンピュータ506(略して、作業ステーションコントローラ506)は、検出信号について、手/物体感知機構53の状態を継続的に監視する。ステップ1001での感知機構53による正の検出は、ステップ1002で作業ステーションコントローラ506への入力信号を生成し、それに応答して、コンピュータ制御システム500は、ステップ1003で、検出が行われた作業ステーションにおける保管/取り出し車両の存在をチェックする。
タスクのいずれか)を有するかどうかをチェックする。イエスの場合、ステップ1007で、コンピュータ制御システムは、残りのライン数を1つ減らし、それに基づいて、HMIに人間の作業者に示される動的に表示されるライン数も同様に同期して1つ減らされ、そうして作業者には駐車された保管ユニットから選び取られまたは配置される追加のアイテムの数が視覚的に通知される。ラインアイテムの数量がすでにゼロであった場合、ステップ1008で、コンピュータ制御システムは、HMI508にエラーメッセージを表示し、それによって、アクセススポットに駐車された保管ユニットに選び取られたまたは配置された規定のラインアイテムの数量を超えてエラーを起こした可能性があることを作業者に通知する。こうして、作業者は、選び取られたまたは配置された実際のアイテム数量を再確認し、注文に割り当てられたライン数に一致するように適切な修正を行うことができる。
過経路決めを用いる作業ステーションで使用することができることが理解されよう。
めにそれぞれが第2の顧客注文のために異なるアイテムを含む1つ以上の保管ユニットを取り出しするように割り当てられた1つ以上の車両の第2のグループを割り当てることと、を含む。各車両の初期位置から、適切なアイテムを含む保管ユニットが保管されている利用可能な取り出し位置(この場合、優先順位は、ロボット保管/取り出し車両の現在位置から、異なる取り出し位置オプションを介して割り当てられた作業目的地までの最短の全移動経路に基づいて与えられ得る)を介して割り当てられた作業ステーションまでの移動距離の差のために、二つのグループからの車両はそれらの取り出された保管ユニットと共に下部軌道に到着し、割り当てられた作業ステーションに混合した順序で接近し得る。ここで、コンピュータ制御システムは、作業ステーションへの2つのグループの車両の進入を順序付ける優先順位を割り当て、優先順位の低い車両に現在占有されていない下部軌道レイアウトの駐車スポットに駐車するように指示できる。
て、各タスク割り当てには、例えば、保管ユニットが複数のアイテムタイプを含むものである場合に必要とされるように、保管ユニットから選び取られる特定のアイテムの識別も含まれ得る。
ススポットに向かって命令される。車両V3は、車両V2が現在占有している中間スポットに隣接して駐車される。図7Hに目を向けると、最下位の保管ユニットU4を運搬する最終車両V4は、駐車場から下部軌道レイアウトの出現スポットに、そこからその隣にある車両V2およびV3がすでに車両V1の後ろに待機している作業ステーションの入口スポットに向かって命令される。車両V4は、作業ステーションの入口スポットSENに駐車され、車両V3が現在占有している中間スポットに隣接して配置される。選択的駐車による車両とその運搬用保管ユニットとの前述の調整および優先順位に応じた下部軌道レイアウトでの車両の前進により、作業ステーションのアクセススポットへ適切に順序付けられた進行のために、4つの保管ユニットが作業ステーション内に待機する。
ップ2005は、最も高い優先順位のタスク割り当ての車両を新しい順序で呼び出すこととなっている。そうするために、作業ステーションコントローラ506は、新しい注文のタスク割り当ての中で最も高い優先順位の保留中のタスク割り当てを識別し、この識別されたタスク割り当てで指定された車両を識別する「呼び出し要求」をマスタ制御システムに送信する。それに応じて、マスタ制御システムは、この車両に、作業ステーションによって呼び出されたか、呼び出されたことを示すフラグを立てる。
テップ2008および2009で実行され、その後、ステップ2003および2004が繰り返される。
またはロボット作業者は、グリッド外の保管ユニットと連携する。保管ユニットが降ろされる取り込みポイントは、軌道レイアウトの二次元フットプリントの内側またはすぐ外側にあり、アクセスポイント(例えば、アクセススポットSA上のアクセス開口部52)は二次元の軌道レイアウトのフットプリントの外側、つまり保管グリッド構造の外側にある。
間などである。
ームまたはシャーシに対して軌道レイアウトのX方向レールと係合しないように上昇および下降可能である。ロボット保管/取り出し車両がY方向レール上のY方向ホイールの駆動回転によりY方向に走行するとき、X方向レールと接触しない状態でX方向ホイールが上昇する。一方で、ロボット保管/取り出し車両がX方向レール上のX方向ホイールの駆動回転によってX方向に走行するとき、Y方向レールと接触しない状態でY方向ホイールが上昇する。
確認されるまでステップ3004を再度繰り返す。
がって、リニアアクチュエータを伸長すると、リフトプラットフォームが上部パネルから上方に上昇し、リニアアクチュエータを収縮させると、リフトプラットフォームが下降して、ベースフレームの上部パネルに接触または隣接するようになる。4本の線形ガイドロッド86のセットが、そのコーナー近くのリフトプラットフォームの下側に取り付けられ、ベースフレームの上部プレートのブッシングまたはベアリングのセットを通り抜けて、リニアアクチュエータの伸長および収縮中に、上部プレートを通って上下にスライド移動する。したがって、ロッドガイドは、リフトプラットフォームを安定させて、その水平方向を水平に維持するのに役立つ。
下部軌道レイアウトのレールに乗せるのではなく、リフト機構によって支えられるようになったため、マスタ制御システムは、ステップ4007でモード移行コマンドを保管/取り出し車両14に送信し、これに応答して、そのローカルプロセッサは、保管/取り出し車両の軌道乗り入れモードからシャフトトラバースモードへの移行を開始する。この移行の一部として、車両のローカルプロセッサは、ホイール移動モータまたはアクチュエータを適切な方向に駆動して、ロボット保管/取り出し車両の搬送ホイールを水平内側方向に内側に引き出すことにより、ロボット保管/取り出し車両の全体のフットプリントを、シャフトに入ることができる縮小されたサイズに減少させて、ピニオンホイールがアップシャフトのコーナーにある直立フレーム部材上のラック歯と係合できるようにし、それにより、保管/取り出し車両の上昇を可能にする。移行はさらに、これらの高さ調節可能なホイールが以前に下降した軌道乗り入れ位置にあった場合、ホイール昇降モータまたはアクチュエータ526の作動を介して車両の高さ調節可能なホイールセットを上昇させることを含み得る。このようにして、8つのホイールユニットはすべて、リフト機構によって車両が完全に上昇したときにラック歯と係合するのに十分な高さになる。図10から15に示されている2つの直立フレーム部材のうちの1つの下部セグメント32には、ラック歯90の下部セットが1つだけ示されているが、そのようなラック歯は、アップシャフトの4つの直立フレーム部材の内側に面する8つの側面すべてに設けられ、シャフトの実質的に全高から上部軌道レイアウトの近くまで及ぶ。
造および作業ステーション内で配送するためのロボット保管/取り出し車両上で受け取り可能な保管ユニット92とを示している。図示の例では、より小さな個々のアイテムを挿入および取り外しできる保管ユニットはオープントップトレイであるが、本明細書の他の場所で前述したように、開閉可能なボックス、蓋付き容器、または手提げ容器を代わりに使用することができる。他の実施形態では、保管ユニットは、その中に複数のアイテムを保管するためのコンテナとは対照的に、個々のアイテムの梱包であり得る。グリッド寸法および作業ステーションがより大規模である他の実施形態では、保管ユニットは、1つ以上のアイテムが、1つの比較的大きな個々のアイテムであるか複数のアイテムであるかにかかわらず、受け取られるパレットであり得る。複数のパレットアイテムの例では、アイテムは、パレット上に配置または積み重ねられた複数のコンテナ(例えば、箱、トレイ、蓋付き容器、または手提げ荷)に分布し得、そのような各コンテナに1つ以上のアイテムが保管される。
に分類/バッファグリッドに個別に供給される。在庫保管グリッド、その接続された作業ステーション、または在庫保管グリッドのさらに下流にある後続の梱包ステーションを異なる時間に出て、出荷コンテナは、時間の分布したある時点で仕分け/バッファグリッドに到着し、最初に受け取られた1つ以上のコンテナが、その後に受け取られた残りのコンテナよりもはるかに早く到着する可能性があるため、以前に受け取られた梱包は、少なくとも残りのコンテナが仕分け/バッファグリッドによって受け取られるか、もうすぐに接近するまで、仕分け/バッファグリッドに一時的に保管(つまりバッファ)される。そのようなときに、以前にバッファされた最初に受け取られた出荷コンテナは、仕分け/バッファグリッド200内のそれぞれの保管場所から取り出され、統合(例えば、パレット積み込み)のために1つ以上のロボット保管/取り出し車両によって小売業者に出荷する準備ができた完成した注文へと共通の出力ステーションに配送される。
Claims (160)
- 1つ以上の保管/取り出し車両と、
二次元領域を占有し前記1つ以上の保管/取り出し車両が前記二次元領域上で2方向に運搬可能であるグリッド状下部軌道レイアウト、および
前記グリッド状下部軌道レイアウトの上方に存在し前記下部軌道レイアウトの前記二次元領域に分布した複数の保管コラムであって、互いに重なり合うように配置された複数の保管場所を備える各コラムは、それぞれその中の保管ユニットの配置および保管に対応できるサイズであり、前記保管ユニットを前記保管コラムの前記保管場所にまたは前記保管場所から配置または取り外しするために前記1つ以上の保管/取り出し車両によってそれぞれアクセス可能である、複数の保管コラム、
を備える三次元構造と、
前記三次元構造に沿っておよび前記保管コラムが分布している前記下部軌道レイアウトの前記二次元領域の外側に存在する少なくとも1つの作業ステーションであって、その延長軌道によって前記グリッド状下部軌道レイアウトにリンクされている前記作業ステーションは、前記1つ以上の保管/取り出し車両によって前記作業ステーションと前記下部軌道レイアウトとの間で運搬可能であり、それによって前記保管場所と前記作業ステーションとの間の前記保管ユニットの運搬は前記1つ以上の保管/取り出し車両によって完全に実行可能である、少なくとも1つの作業ステーションと、
を備える、保管システム。 - 前記作業ステーションは、前記延長軌道によっておよびその上で運搬可能な1つ以上の前記保管/取り出し車両のみによって提供される、請求項1に記載の保管システム。
- 前記延長軌道は、前記延長軌道の2つの対向する端部で前記三次元構造の前記下部軌道レイアウトに接続され、それによって各保管/取り出し車両は、前記延長軌道の一方の端部で前記三次元構造から現れ、前記延長軌道のもう一方の端部で前記三次元構造に再び入る方向に前記延長軌道を横断し得る、請求項1または2に記載の保管システム。
- 前記延長軌道は、少なくとも部分的に囲まれている、請求項1から3のいずれか一項に記載の保管システム。
- 前記延長軌道は、その一方の端部に位置するまたは隣接して位置する入口から、その反対側の端部に位置するまたは隣接して位置する出口を通って前記作業ステーションを通過する、請求項1から4のいずれか一項に記載の保管システム。
- 前記作業ステーションは、前記グリッド状下部軌道レイアウトから延在する前記延長軌道への囲いを備える、請求項1から5のいずれか一項に記載の保管システム。
- 前記作業ステーションは、前記延長軌道によって提供され、前記車両が前記作業ステーションの前記アクセス開口部に到達したときにそれを通って前記保管/取り出し車両の1つに搭載された保管ユニットにアクセスできる、アクセス開口部を備える、請求項1から6のいずれか一項に記載の保管システム。
- 前記作業ステーションは、前記アクセス開口部が貫通する天板を備え、前記延長軌道は前記天板の下を走る、請求項7に記載の保管システム。
- 前記アクセス開口部での作業者の手の挿入を検出するように動作可能な感知機構を備える、請求項6または7に記載の保管システム。
- 前記感知機構は、前記アクセス開口部に存在が検出されている間、前記アクセス開口部の軌道延長部上の前記保管/取り出し車両の移動を防止するように動作可能である、請求項9に記載の保管システム。
- 前記感知機構は、検出カウンタが所定の保管取り出し車両が割り当てられた現在のタスクに関する数量に等しくなるまで、前記所定の保管/取り出し車両がアクセス開口部から離れることを防止するように動作可能である、請求項9または10に記載の保管システム。
- 前記少なくとも1つの作業ステーションは、それぞれの延長軌道によって前記グリッド状下部軌道レイアウトにそれぞれ連結された複数の作業ステーションを備える、請求項1から11のいずれか一項に記載の保管システム。
- 前記三次元構造から前記作業ステーションへの保管ユニットのグループの順序付けられた配送をとりまとめるように構成された少なくとも1つのプロセッサを備え、
(a)複数の保管/取り出し車両に、それぞれの前記保管場所から前記保管ユニットを取り出しするように指示する信号を生成するステップと、
(b)前記複数の保管/取り出し車両に、特定の順序で前記延長軌道への前記保管/取り出し車両の到着を調整する方法で前記三次元構造をナビゲートするように指示する信号を生成するステップと、
を含む、請求項1から12のいずれか一項に記載のシステム。 - 少なくとも1つのプロセッサは、ステップ(b)が、前記複数の保管/取り出し車両の中から、第2の保管/取り出し車両よりも高順位の優先順序の第1の保管/取り出し車両を識別することと、前記第1の保管/取り出し車両が前記グリッド状下部軌道レイアウトに沿って前記延長部に運ばれている間、前記第2の保管/取り出し車両が前記延長軌道に対して妨げにならない駐車スポットで前記三次元構造中にそれ自体を駐車するように指示する信号を生成することと、を含むように構成される、請求項13に記載のシステム。
- 前記三次元構造は、前記グリッド状下部軌道レイアウトの上方に、前記下部軌道レイアウトの前記二次元領域にわたって離間して分布して存在する複数の直立シャフトをさらに備え、前記各保管コラムの前記保管場所は、それを通って1つ以上の保管/取り出し車両によってアクセス可能である直立シャフトのそれぞれの1つに隣接している、請求項1から14のいずれか一項に記載のシステム。
- 1つ以上の保管/取り出し車両と、
二次元領域を占有し、前記1つ以上の保管/取り出し車両が前記二次元領域上で2方向に運搬可能である、グリッド状軌道レイアウトおよび
グリッド状軌道レイアウトの上方または下方に存在し、前記軌道レイアウトの前記二次元領域全体にわたって分布した、複数の保管コラムであって、互いに重なり合うように配置された複数の保管場所を備える各コラムは、それぞれその中の保管ユニットの配置および保管に対応できるサイズであり、前記保管ユニットを前記保管コラムの前記保管場所にまたは前記保管場所から配置または取り外しするために前記1つ以上の保管/取り出し車両によってそれぞれアクセス可能である、複数の保管コラム、
を備える三次元構造と、
前記保管コラムがその中に分布している前記軌道レイアウトの前記二次元領域の外側にある少なくとも1つの作業ステーションと、
を備え、
ここで、少なくとも1つの作業ステーションと前記三次元構造内の保管場所との間の前記保管ユニットの運搬は、前記1つ以上の保管/取り出し車両によって単独で実行される
、
保管システム。 - 前記三次元構造から前記作業ステーションへの保管ユニットのグループの順序付けられた配送をとりまとめるように構成された少なくとも1つのプロセッサを備え、
(a)複数の保管/取り出し車両に、それぞれの前記保管場所から前記保管ユニットを取り出しするように指示する信号を生成するステップと、
(b)前記複数の保管/取り出し車両に、特定の順序で前記作業ステーションへの前記保管/取り出し車両の到着を調整する方法で前記三次元構造をナビゲートするように指示する信号を生成するステップと、
を含む、請求項16に記載のシステム。 - 少なくとも1つのプロセッサは、ステップ(b)が、前記複数の保管/取り出し車両の中から、よりも高順位の優先順序の第1の保管/取り出し車両を識別することと、前記第2の保管/取り出し車両に、前記作業ステーションへの前記第1の保管/取り出し車両の移動に対して妨げにならない駐車スポットで三次元構造中にそれ自体を駐車するように指示する信号を生成することと、を含むように構成される、請求項17に記載のシステム。
- 前記三次元構造は、前記グリッド状下部軌道レイアウトの上方または下方に、前記軌道レイアウトの二次元領域内に離間して分布して存在する複数の直立シャフトをさらに備え、前記各保管コラムの前記保管場所は、それを通って1つ以上の保管/取り出し車両によってアクセス可能である直立シャフトのそれぞれの1つに隣接している、請求項16から18のいずれか一項に記載のシステム。
- 1つ以上の保管/取り出し車両と、
その中の保管ユニットの配置および保管に対応するようにサイズを定めた保管場所の三次元配列を備える三次元構造と、
前記保管場所から選択された保管ユニットが前記1つ以上の保管/取り出し車両によって運搬可能である少なくとも1つの作業ステーションと、を備え、
ここで、各作業ステーションは、それを通して前記1つ以上の保管/取り出し車両が運搬可能である囲いと、前記車両が作業ステーションの前記アクセス開口部に到達するときに保管/取り出し車両の1つに搭載された保管ユニットがアクセス可能である前記囲い内のアクセス開口部と、を備える、
保管システム。 - 前記囲いは、入口とその両端にある出口とを備え、前記保管/取り出し車両の1つによって前記入口と前記出口との間の移動中に前記アクセス開口部を通過して移動することができる、請求項20に記載の保管システム。
- 前記作業ステーションは、前記アクセス開口部が貫通する天板を備え、前記囲いが前記天板の下に伸びる、請求項20または21に記載の保管システム。
- 前記アクセス開口部での作業者の手の挿入を検出するように動作可能な感知機構を備える、請求項20から22のいずれか一項に記載の保管システム。
- 前記感知機構は、前記アクセス開口部での存在が検出されている間、前記アクセス開口部での前記保管/取り出し車両の移動を防止するように動作可能である、請求項23に記載の保管システム。
- 前記感知機構は、検出カウンタが所定の保管取り出し車両が割り当てられた現在のタス
クに関する数量に等しくなるまで、前記所定の保管/取り出し車両がアクセス開口部から離れることを防止するように動作可能である、請求項23または24に記載の保管システム。 - 少なくとも1つの前記作業ステーションと前記保管場所との間の前記保管ユニットの運搬は、前記1つ以上の保管/取り出し車両のみによって実行される、請求項1から25のいずれか一項に記載の保管システム。
- 前記保管システムは、前記三次元構造と前記少なくとも1つの作業ステーションとの間で動作する任意のコンベヤを含まない、請求項1から26のいずれか一項に記載の保管システム。
- 前記保管ユニットは、前記1つ以上の保管/取り出し車両によって前記少なくとも1つの作業ステーションを通って運ばれる、請求項1から27のいずれか一項に記載の保管システム。
- グッズ・トゥ・パーソン(goods-to-person)の履行システムのための作業ステーションであって、前記作業ステーションは、
前記作業ステーションの使用中に取り出された保管ユニットが運ばれる規定経路と、
前記規定経路の周囲に少なくとも部分的に広がる囲いと、
前記規定経路に沿って運ばれる所定の保管ユニットが、前記アクセス開口部に到着したときにアクセス可能である、前記囲いを通るアクセス開口部と、
前記アクセス開口部での作業者の手の挿入を検出するように動作可能な感知機構と、
を備える、作業ステーション。 - 前記感知機構は、前記アクセス開口部での存在が検出されている間、前記アクセス開口部での事前に規定された経路上の前記所定の保管ユニットの移動を防止するように動作可能である、請求項29に記載の作業ステーション。
- 前記感知機構は、前記検出カウンタが所定の保管ユニットが割り当てられた現在のピッキングまたは補充タスクに関する数量に等しくなるまで、前記所定の保管ユニットが前記アクセス開口部から離れることを防止するように動作可能である、請求項29または30に記載の保管システム。
- 前記保管ユニットが前記規定経路に沿って運ばれる、1つ以上の保管/取り出し車両と組み合わせた、請求項29から31のいずれか一項に記載の作業ステーション。
- 1つ以上の保管/取り出し車両と、
二次元領域を占有し前記1つ以上の保管/取り出し車両が前記二次元領域上で2方向に運搬可能であるグリッド状軌道レイアウト、
前記グリッド状軌道レイアウトの上方または下方に存在し、前記軌道レイアウトの二次元領域内に分布した、複数の保管コラムであって、互いに重なり合うように配置された複数の保管場所を備える各コラムはそれぞれその中の保管ユニットの配置および保管に対応できるサイズである、複数の保管コラム、および
前記グリッド状軌道レイアウトの上方または下方に、前記軌道レイアウトの前記二次元領域内に分布して存在する、複数の直立シャフトであって、前記保管コラムの前記保管場所を通る前記直立シャフトのそれぞれの1つに隣接している各保管コラムは、前記保管コラムの前記保管場所にまたは前記保管場所から保管ユニットを配置または取り外しするために1つ以上の保管/取り出し車両によってアクセス可能である、複数の直立シャフト、
を備える、グリッド状三次元構造と、
検出可能マーカのセットおよび前記検出可能マーカを検出するように動作可能なセンサのセットであって、ここで前記検出可能マーカまたは前記センサのいずれか1つは、グリッド状三次元構造内において直立シャフトの上方にあるまたは下方にあるグリッド状軌道レイアウトのスポットでまたはその付近のスポットで支持され、前記検出可能マーカまたは前記センサの第2のいずれかが前記保管取り出し車両に搭載されている、検出可能マーカのセットおよびセンサのセットと、
を備え、
ここで、前記保管/取り出し車両のいずれか1つが、前記保管/取り出し車両の1つが定められた、対象シャフトの上方または下方に位置するそれぞれの場所に到着する間、センサによるそれぞれのマーカの検出を使用して、必要に応じて前記保管/取り出し車両を前記グリッド状軌道レイアウトから対象シャフトに移行させる前に前記保管/取り出し車両の対象シャフトと位置合わせをチェックし、必要に応じて調整する、
保管システム。 - 前記検出可能マーカは、前記グリッド状三次元構造内で前記グリッド状軌道レイアウトの前記スポットにおいてまたはその付近において静的に支持され、前記センサは、前記保管/取り出し車両に搭載される、請求項33に記載のシステム。
- 前記システムは、前記保管/取り出し車両が前記対象シャフトの下または上にあるそれぞれのスポットに向かって移動する間に、前記移動中に前記保管/取り出し車両が通過する前記グリッド状三次元構造内のそれぞれの他のスポットまたはその付近に位置する追加の検出可能マーカをスキャンするように、および前記スキャンの結果を使用して前記保管/取り出し車両が動作している移動指示を動的に調整して対象シャフトの下または上にあるそれぞれのスポットをより正確に対象にするように、さらに構成される、請求項34に記載のシステム。
- 各センサは、視野が前記検出可能マーカのサイズを超え、前記検出可能マーカが対象シャフトを有する前記保管/取り出し車両の適切な位置合わせの下に存在すると予期される所定の位置を包含することを意図する画像キャプチャデバイスを備え、前記システムは、視野内の前記それぞれのマーカの位置とそれぞれのマーカが予期される視野の所定のサブ領域との間の一致をチェックするように構成され、それにより、前記一致は、対象シャフトに対する保管/取り出し車両の適切な位置合わせを示す、請求項33から35のいずれか一項に記載のシステム。
- グリッド状三次元構造における1つ以上の保管/取り出し車両の位置決めを制御する方法であって、前記1つ以上の保管/取り出し車両は、グリッド状軌道レイアウト上の二次元においておよびその直立軸が前記グリッド状軌道レイアウトと交差する直立シャフトを通して第3の次元において運搬可能であり、
(a)グリッド状軌道レイアウトにおいてまたはその近くのスポットにおいてグリッド状三次元構造で支持されている検出可能マーカのセットまたはセンサのセットのいずれかの第1のものを直立シャフトの上方または下方に位置させ、検出可能マーカのセットまたは前記センサのセットのいずれかの第2のものを前記保管/取り出し車両に搭載させ、ここで、前記センサは、前記検出可能マーカを検出するように動作可能である、ステップと、
(b)前記保管/取り出し車両の1つが、定められている対象シャフトの上方または下方のそれぞれの場所に到着する間、保管/取り出し車両のいずれか1つは、検出可能マーカの1つを検出するためにセンサの1つを使用する、ステップと、
(c)前記センサの1つによるマーカの検出を使用して、前記保管/取り出し車両の前記グリッド状軌道レイアウトから対象シャフトへの移行を試みる前に、前記保管/取り出
し車両と対象シャフトとの位置合わせを調査し、必要に応じて調整する、ステップと、
を含む、方法。 - 前記検出可能マーカは、前記グリッド状軌道レイアウトの前記スポットでまたはその付近で前記グリッド状三次元構造内において静的に支持され、前記センサは、前記保管/取り出し車両に搭載される、請求項37に記載の方法。
- 前記保管/取り出し車両が前記対象シャフトの下または上にあるそれぞれのスポットに向かって移動する間に、前記保管/取り出し車両が前記移動中に通過する他のスポットでまたはその付近でグリッド状三次元構造内に位置する追加の検出可能マーカをスキャンするステップと、前記スキャンの結果を使用して前記保管/取り出し車両が動作している移動指示を動的に調整して対象シャフトの下または上にあるそれぞれのスポットをより正確に対象にするステップと、をさらに含む、請求項38に記載の方法。
- ステップ(b)は、前記センサを使用して、前記マーカを含む視野からデジタル画像をキャプチャすることを含み、ステップ(c)は、前記視野内の前記それぞれのマーカの位置とそれぞれのマーカが予期される視野の所定のサブ領域との間の一致をチェックすることを含み、これにより、前記一致は対象シャフトに対する前記保管/取り出し車両の適切な位置合わせを示す、請求項36から39のいずれか一項に記載の方法。
- 1つ以上の保管/取り出し車両と、
1台以上の保管/取り出し車両が運搬可能である下部軌道レイアウトおよび
前記下部軌道レイアウトの上方に存在する複数の保管コラムであって、各コラムが互いに重なり合うように配置された複数の保管場所を備え、それぞれがその中の保管ユニットの配置および保管に対応するようにサイズが設定され、前記保管ユニットを前記保管コラムの前記保管場所にまたは前記保管場所から配置または取り外しするために、それぞれが前記1つ以上の保管/取り出し車両によってアクセス可能である、複数の保管コラム、を備える三次元構造と、
保管/取り出し車両が前記下部軌道レイアウトから上方に移動する前記下部軌道レイアウトの出発スポットにおいて、いずれか1つの前記保管/取り出し車両を前記下部軌道レイアウトから上方に持ち上げるように動作可能であるそれぞれのリフト機構と、
を備える、保管システム。 - 前記三次元構造は、前記下部軌道の出発スポットから上向きに延びる直立部材を備え、前記直立フレーム部材は、前記保管/取り出し車両によって上向きに横断可能である、請求項41に記載のシステム。
- 前記三次元構造は、前記直立部材上の駆動要素を備え、前記保管/取り出し車両は、前記保管/取り出し車両を前記直立部材に沿って上方に搬送する、前記駆動要素と係合可能な協働駆動部材をその上に備え、各直立部材の前記駆動要素は、前記下部軌道レイアウトの上方の高い位置で終端し、各スポットのそれぞれの前記リフト機構は、前記保管/取り出し車両の1つを、前記駆動部材が前記駆動要素と係合する前記の高い位置に持ち上げるように動作可能である、請求項42に記載のシステム。
- 前記駆動要素はラック歯を備え、前記駆動部材は回転可能に駆動されるピニオンホイールを備える、請求項43に記載のシステム。
- 前記下部軌道レイアウトは、二次元領域にわたって1つ以上の前記保管/取り出し車両が2方向に搬送可能である前記二次元領域を占める前記グリッド状下部軌道レイアウトである、請求項41から44のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記三次元構造は、前記グリッド状下部軌道レイアウトの上方に存在する複数の直立シャフトをさらに備え、前記保管コラムの前記保管場所を通る前記直立シャフトのそれぞれの1つに隣接している各保管コラムは、前記1つ以上の保管/取り出し車両からアクセス可能である、請求項45に記載のシステム。
- 自動保管システムにおいて保管ユニットを運搬するための保管/取り出し車両であって、前記保管/取り出し車両は、保管ユニットのうちの1つの下側と同様のサイズおよび形状の着地領域と、前記着地領域の外周に近接して位置する荷重状態センサのセットと、を備え、これにより、前記荷重状態センサのすべてによる前記1つの保管ユニットの下側の検出は、前記プラットフォーム上の前記1つの保管ユニットに完全に積み込まれ適切に位置合わせされた状態を確証し、一方、前記荷重状態センサのサブセットのみによる保管コンテナの1つの下側の検出は、前記プラットフォーム上の前記1つの保管ユニットの部分的に積み込まれまたは不適切に位置合わせされた状態を示す、保管/取り出し車両。
- 前記荷重状態センサは光学センサである、請求項47に記載の保管/取り出し車両。
- 取り出された保管ユニットを保管システムから作業ステーションの入口または取り込みポイントへ順序付けられた方法で提供する方法であって、
(a)二次元領域を占有し、その上で1つ以上の保管/取り出し車両が前記二次元領域上で2方向に運搬可能であるグリッド状軌道レイアウト、および
グリッド状軌道レイアウトの上方または下方に存在し、前記軌道レイアウトの前記二次元領域内に分布した複数の保管コラムであって、各コラムは、その中の保管ユニットの配置および保管に対応するサイズで互いに重なり合うように配置された複数の保管場所を備え、それぞれが前記保管コラムの前記保管場所にまたは前記保管場所から保管ユニットを配置または取り外しするために、1つ以上の保管/取り出し車両によってアクセス可能である、複数の保管コラム、
を備える三次元構造を有するステップと、
(b)保管/取り出し車両に、それぞれの保管場所から前記作業ステーションへの配送用に指定されたそれぞれの保管ユニットを取り出しさせるステップと、
(c)前記三次元構造内で、取り出された保管ユニットの前記作業ステーションの前記入口または取り込みポイントへの順序付けられた配送を調整するステップと、
を含む、方法。 - ステップ(c)は、前記保管/取り出し車両のうちの1つ以上を、前記作業ステーションの前記入口または取り込みポイントに対して非妨害関係のその1つ以上の領域で前記三次元構造に駐車することを含み、それによって、決定された配送順序でより高い順位の1つ以上の他の保管/取り出しロボットは、前記1つ以上の駐車された保管/取り出し車両による干渉なしに前記入口または取り込みポイントに到達できる、請求項49に記載の方法。
- 前記作業ステーションの前記入口または取り込みポイントに対して非阻害関係の前記1つ以上の領域は、それぞれの保管ユニットを前記作業ステーションに配送した後、前記グリッド状三次元構造に再入する前記ロボット保管/取り出し車両から前記作業ステーションの出口に対しても非阻害関係である、請求項50に記載の方法。
- 前記入口または取り込みポイントに対して非阻害関係の前記1つ以上の領域は、前記グリッド状軌道レイアウト上の1つ以上の駐車スポットを備える、請求項50または51に記載の方法。
- 前記1つ以上の駐車スポットを、前記保管場所にアクセスするために前記保管/取り出し車両が出入りする前記グリッド状軌道レイアウトの指定された着地スポット、出発スポット、ドロップダウンスポットおよび/またはクライムアウトスポット以外の前記グリッド状軌道レイアウトの占有されていないスポットから選択することを含む、請求項52に記載の方法。
- ステップ(c)は、前記保管/取り出し車両が前記グリッド状軌道レイアウトに到着する場所からの作業ステーションの前記入口または取り込みポイントまでの利用可能な最短距離の移動経路上に位置する車両に占有されていない領域の中から、前記保管/取り出し車両の1つを駐車する特定の領域を選択することを含む、請求項49から53のいずれか一項に記載の方法。
- ステップ(c)における順序付けられた配送は、
(i)前記ロボット保管/取り出し車両が前記それぞれの保管ユニットの取り出しを任された割り当て順序、
(ii)前記それぞれの保管ユニットが前記保管/取り出し車両によって取り出された取り出し順序、
(iii)前記保管/取り出し車両が前記グリッド状軌道レイアウトに到達した着地順序、
(iv)前記保管/取り出し車両が前記作業ステーションの近くに到達した接近順序、のうちの少なくとも1つに対して順序が一致しない、請求項49から54のいずれか一項に記載の方法。 - 前記順序付けられた配送は、前記割り当て、取り出し、着地、および接近の順序のうちの少なくとも2つに対して順序が一致しない、請求項55に記載の方法。
- 前記順序付けられた配送は、前記割り当て、取り出し、着地、および接近の順序のうちの少なくとも3つに対して順序が一致しない、請求項55に記載の方法。
- 前記順序付けられた配送は、前記割り当て、取り出し、着地、および接近の順序のすべてに対して順序が一致しない、請求項55に記載の方法。
- 前記順序付けられた配送は、前記割り当て順序に対して順序が一致しない、請求項55から58のいずれか一項に記載の方法。
- 前記順序付けられた配送は、前記取り出し順序に対して順序が一致しない、請求項55から59のいずれか一項に記載の方法。
- 前記順序付けられた配送は、前記着地順序に対して順序が一致しない、請求項55から60のいずれか一項に記載の方法。
- 前記順序付けられた配送は、前記接近順序に対して順序が一致しない、請求項55から61のいずれか一項に記載の方法。
- 前記三次元構造は、前記グリッド状軌道レイアウトの上方または下方に位置する複数の直立シャフトをさらに備え、各保管コラムは、それぞれの前記直立シャフトの1つに隣接し、前記保管コラムの前記保管場所は、それを通って前記1つ以上の保管/取り出し車両によってアクセス可能である、請求項49から62のいずれか一項に記載の方法。
- 前記保管システムは、請求項1から36および41から46のいずれか一項に記載の前
記保管システムである、請求項49から63のいずれか一項に記載の方法。 - 保管システムであって、
二次元領域を占有し、その上で1つ以上の保管/取り出し車両が前記二次元領域上で2方向に運搬可能であるグリッド状軌道レイアウトおよび
前記グリッド状軌道レイアウトの上方または下方に存在し、前記軌道レイアウトの二次元領域内に分布した複数の保管コラムであって、互いに重なり合うように配置された複数の保管場所を備える各コラムは、それぞれその中の保管ユニットの配置および保管に対応するサイズであり、保管ユニットを前記保管コラムの前記保管場所にまたは前記保管場所から配置または取り外しするために、前記1つ以上の保管/取り出し車両によってそれぞれアクセス可能である、複数の保管コラム、
を備える三次元構造と、
前記軌道の二次元領域の外側に存在し、前記作業ステーションの入口または取り込みポイントに配送された保管ユニットを受け取るアクセスポイントを有する少なくとも1つの作業ステーションと、
三次元グリッド構造から作業ステーションへの保管ユニットグループの順序付けられた配送をとりまとめるように構成され、
(a)複数の保管/取り出し車両に、それぞれの保管場所から前記保管ユニットを取り出しするように指示する信号を生成および送信するステップ、および
(b)複数の保管/取り出し車両に、特定の順序において作業ステーションの入口または取り込みポイントへの保管/取り出し車両の到着を調整する方法でグリッド状三次元構造をナビゲートするように指示する信号を生成および送信するステップ、
を含む、少なくとも1つのプロセッサと、
を備える、保管システム。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、ステップ(b)が、前記複数の保管/取り出し車両の中から第2の保管/取り出し車両よりも順位の高い優先順序の第1の保管/取り出し車両を識別することと、前記第1の保管/取り出し車両が作業ステーションの入口または取り込みポイントに運ばれている間、前記第2の保管/取り出し車両が前記作業ステーションの前記入口または取り込みポイントに対して非妨害関係の駐車スポットに前記三次元構造でそれ自体を駐車するように指示する信号を生成および送信することと、を含むように構成される、請求項65に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、ステップ(b)がまた、前記作業ステーションの出口とも非妨害関係にあり、前記ロボット保管/取り出し車両が、前記それぞれの保管ユニットを前記作業ステーションに配送した後、前記三次元構造に再び入る場所の中から前記駐車スポットを選択することを含むように構成される、請求項14、18、および66のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、ステップ(b)が、指定された着地スポット、出発スポット、前記保管/取り出し車両が前記グリッド状軌道レイアウトに出入りするドロップダウンスポットおよび/またはクライムアウトスポット以外の場所の中から前記駐車スポットを選択することを含むように構成される、請求項14、18、66および67のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、ステップ(b)が、前記保管/取り出し車両が前記グリッド状軌道レイアウトに到着した場所から前記入口または取り込みポイントへの利用可能な最短距離の移動経路上に位置する車両に占有されていない領域の中から前記駐車スポットを選択することを含むように、構成される、請求項66から68のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記三次元構造は、前記グリッド状軌道レイアウトの上方または下方に存在する複数の直立シャフトをさらに備え、各保管コラムが直立シャフトのそれぞれの1つに隣接し、前記保管コラムの前記保管場所は、それを通して前記1つ以上の保管/取り出し車両によってアクセス可能である、請求項65から69のいずれか一項に記載のシステム。
- 注文出荷を準備およびバッファする方法であって、
(a)複数の保管/取り出し車両と、
二次元領域を占有し、その上で保管/取り出し車両が前記二次元領域上で2方向に運搬可能であるグリッド状軌道レイアウトおよび
グリッド状軌道レイアウトの上方または下方に存在し、前記軌道レイアウトの二次元領域内に分布した複数の保管コラムであって、互いに重なり合うように配置された複数の保管場所を備える各コラムは、その中の前記1つ以上のアイテムの配置および保管に対応するサイズであり、それぞれがアイテムを前記保管コラムの前記保管場所にまたは前記保管場所から配置または取り外しするために1つ以上の保管/取り出し車両によってアクセス可能である、複数の保管コラム、
を備える三次元構造と、
保管場所から取り外しされグリッド状軌道レイアウトに運ばれるアイテムが、前記グリッド状軌道レイアウトに沿って前記作業ステーションの入口まで前記保管/取り出し車両を移動させることによって配送可能である少なくとも1つの作業ステーションと、
を備える、グリッド状三次元保管システムを有するステップ、
(b)前記保管/取り出し車両のグループに、注文を履行するために必要な特定のアイテムの集合を取得させ、取り出されたアイテムを前記グリッド状軌道レイアウトに運搬し、さらに前記作業ステーションの入口に運ぶステップ、
(c)作業ステーションで、アイテムの特定の集合をまとめて完全または部分的に履行された注文を形成し、前記完全または部分的に履行された注文をコンテナに入れるステップ、ならびに
(d)作業ステーションで前記コンテナが前記保管/取り出し車両の1つに積み込まれた状態で、前記保管/取り出し車両の1つを前記保管場所の1つに移動させ、前記コンテナを前記保管場所の1つに預け入れ、それによって、後でさらに完了または出荷するために、完全にまたは部分的に履行された注文を保管するステップ、
を含む、方法。 - 前記コンテナは、前記注文が遠隔の目的地に出荷される出荷コンテナである、請求項71に記載の方法。
- 前記完全にまたは部分的に履行された注文は完全に履行された注文であり、前記出荷コンテナは、前記三次元保管システムからのその後の取り出し時に出荷の準備ができている完全に密封されラベル付けされた出荷コンテナである、請求項72に記載の方法。
- 前記保管場所に配置された前記アイテムは、前記保管ユニットに含まれ、ステップ(b)が、アイテムの特定の集合を含む保管ユニットの特定の集合を取り出しすることと、前記保管ユニットの特定の集合を前記作業ステーションの前記入口へ配送することと、を含む、請求項71から73のいずれか一項に記載の方法。
- ステップ(c)は、前記特定のアイテムの集合を、前記保管ユニットの前記特定の集合の少なくとも一部から取り外しすることを含む、請求項74に記載の方法。
- ステップ(d)は、前記特定のアイテムの集合が前記保管場所から取り出された同じタイプの前記保管ユニット内の前記保管/取り出し車両の前記1つに前記コンテナを積み込
むことを含む、請求項74または75に記載の方法。 - 前記三次元構造は、前記グリッド状軌道レイアウトの上方または下方に位置する複数の直立シャフトをさらに含み、各保管コラムが、それぞれの前記直立シャフトの1つに隣接し、前記保管コラムの位置は、前記1つ以上の保管/取り出し車両によってアクセス可能である、請求項71から76のいずれか一項に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記保管/取り出し車両によって保管場所にアクセスされる前記三次元構造の直立シャフトに対して非妨害関係のスポットの中から前記駐車スポットを選択するように構成される、請求項14、18および66から69のいずれか一項に記載のシステム。
- コンテナを出荷するための仕分け/バッファシステムであって、
前記保管/取り出し車両が出荷コンテナを選択的に運搬するように配置される積込領域をそれぞれが有する1つ以上の保管/取り出し車両と、
二次元フットプリントを占有し、その上で1つ以上の保管/取り出し車両が前記二次元領域上部の2方向に運搬可能であるグリッド状軌道レイアウト、
グリッド状軌道レイアウトの上方または下方に、前記軌道レイアウトの二次元フットプリント内に離間した分布で存在する複数の保管コラムであって、各コラムは、互いに重なり合うように配置されその中に出荷コンテナの配置および保管に対応するサイズの複数の保管場所を備える、複数の保管コラム、および
グリッド状軌道レイアウトの上方または下方に前記軌道レイアウトの二次元フットプリント内に離間した分布で存在し、1つ以上の保管/取り出し車両がそこを通って第3の次元で前記グリッド状軌道レイアウトに出入りすることができる、複数の直立シャフトであって、前記保管コラムの前記保管場所を介して直立シャフトのそれぞれ1つに隣接している各保管コラムは、前記保管コラムの前記保管場所へまたは前記保管場所から出荷コンテナを配置または取り外しするために1つ以上の保管/取り出し車両によってアクセスできる、複数の直立シャフト、
を備える、グリッド状三次元構造と、
を備える、仕分け/バッファシステム。 - 到着出荷コンテナが前記グリッド状三次元構造に積み込まれる1つ以上の取り込みステーションと、出て行く出荷コンテナが前記グリッド状三次元構造から積み込まれる1つ以上の出力ステーションとを備え、前記取り込みステーションおよび前記出力ステーションは、それらの異なるレベルで前記グリッド状三次元構造を提供する、請求項79に記載のシステム。
- 前記グリッド状軌道レイアウトは、その下方に前記保管コラムおよび直立シャフトが存在する上部レベルに位置する上部軌道レイアウトであり、前記システムは、その上に前記保管コラムおよび直立シャフトが存在する下部レベルに位置する下部軌道レイアウトをさらに備え、前記取り込みステーションおよび出力ステーションはそれぞれ、前記グリッド状三次元構造の前記上位レベルまたは前記下位レベルのいずれかひとつと異なものを提供する、請求項80に記載のシステム。
- 前記取り込みステーションは、前記上部軌道レイアウトを提供し、前記出力ステーションは前記グリッド状三次元構造の前記下位レベルを提供する、請求項81に記載のシステム。
- 前記取り込みステーションは、前記グリッド状三次元構造のそれぞれのレベルで乗り込むときに、前記保管/取り出し車両の積込領域によって占められる上部基準面と同等また
はそれ以上の高さに位置するその出口端部を有する取り込みコンベヤを備え、これにより、前記取り込みステーションの出口端は、前記グリッド状三次元構造の前記それぞれのレベルに乗り入れるときに、到着出荷コンテナを前記保管/取り出し車両の前記積み込み領域に供給するように配置される、請求項81または82に記載のシステム。 - 前記出力ステーションは、前記グリッド状三次元構造のそれぞれのレベルに乗り入れるときに前記保管/取り出し車両の積込領域によって占められるより低い基準面と同じかそれより低い高さに位置するその入口端部を有する出力コンベヤを備え、これにより、前記出力ステーションの前記入口端は、前記グリッド状三次元構造のそれぞれのレベルに乗り入れるときに、前記保管/取り出し車両の積込領域から出て行く出荷コンテナを受け入れるように配置される、請求項81から83のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記バッファ/仕分けシステムに対して上流に前記バッファ/仕分けシステムと同じ施設に配置された在庫保管システムと組み合わせて、前記バッファ/仕分けシステムに前記在庫保管システムから選び取られるアイテムを含む到着出荷コンテナを供給する、請求項79から84のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記在庫保管システムは、請求項79から81のいずれか一項に記載のものと同じタイプの追加の三次元グリッド保管構造と、前記追加の三次元グリッド保管構造を三次元で横断するように動作可能な1つ以上の保管/取り出し車両のそれぞれの群と、を備える、請求項85の組み合わせ。
- 前記バッファ/仕分けシステムで、異なる時間に、それぞれが前記目的地施設に向けられた注文全体の部分的構成要素を形成し、そのうちの少なくとも2つの前記出荷コンテナが前記目的地施設の異なるサブ地域に向けられたアイテムを含む複数の出荷コンテナを受け取るステップと、
前記複数の出荷コンテナのうち、1つ以上の最初に受け取った出荷コンテナを、バッファ/仕分けシステムのグリッド状三次元構造のそれぞれの保管場所内に、前記出荷コンテナの後続の残りが受け取られるかまたは前記バッファ/仕分けシステムに接近するまで一時的に保管するステップと、
一度のみ前記出荷コンテナの前記後続の残りが受け取られるか、または前記バッファ/仕分けシステムに接近し、前記保管/取り出し車両の少なくとも1つを使用して、バッファ/仕分けシステムのグリッド状三次元構造内から前記1つ以上の最初に受け取られた出荷コンテナを取り出しするステップと、
前記最初に受け取った出荷コンテナおよびその後の前記出荷コンテナの残りを、前記目的地施設に配送するための単一の出荷にまとめるステップと、
によって空間が異なる識別可能なサブ領域に分割されている送り先施設への配達のための全体的な注文をまとめることを含む、請求項79から84のいずれか一項に記載のシステムを用いる方法。 - 前記延長軌道は前記作業ステーションのアクセスポイントまで完全に延在し、前記作業ステーションの人間またはロボット作業者が前記保管/取り出し車両の1つによって前記アクセスポイントに前記アクセスポイントに配送された保管ユニットにアクセスできる、請求項1から15のいずれか一項に記載の保管システム。
- 前記作業ステーションおよび前記1つ以上の保管/取り出し車両は、前記作業ステーションのアクセスポイントへの前記保管ユニットの完全な配送を達成するように構成され、前記保管/取り出し車両の1つによってのみ、担当の人間またはロボットの作業者が、そこに配送された前記保管ユニットにアクセスできる、請求項16から19のいずれか一項に記載の保管システム。
- 前記作業ステーションの少なくともいくつかは、コンベヤを有しない、請求項1から28、88および89のいずれか一項に記載の保管システム。
- 前記すべての作業ステーションは、いかなるコンベヤも含まない、請求項90に記載の保管システム。
- 前記作業ステーションは、アクセス開口部の下または近くにあるときに、前記延長軌道上の保管/取り出し車両の移動を検出するように動作可能な少なくとも1つの移動センサを備え、感知機構および移動センサは、前記感知機構および前記少なくとも1つの移動センサの両方による正の検出時に前記保管/取り出し車両の運動を終了するように構成されている、請求項9から11および23から25のいずれか一項に記載の保管システム。
- 移動コマンドを前記保管/取り出し車両に送信し、
前記検出機構の状態を監視し、
前記アクセス開口部の下にあるアクセススポットでまたはそれに隣接して前記作業ステーション内の移動を監視し、
前記アクセス開口部での正の検出と前記作業ステーション内の前記移動の検出との両方を条件として、緊急停止信号を前記作業ステーション内の前記保管取り出し車両に送信するように構成されたコンピュータ制御システムをさらに備える、請求項9から11、23から25および92のいずれか一項に記載の保管システム。 - 前記コンピュータ制御システムは、前記アクセススポットに出入りする移動を検出するように、前記アクセススポットの反対側に隣接する前記保管取り出しの移動を監視するように構成される、請求項93に記載の保管システム。
- 前記コンピュータ制御システムは、前記アクセススポットでの保管取り出し車両の特定の存在を監視し、(i)アクセス開口部での前記正の検出と、(ii)前記アクセススポットにおける前記特定の存在と、(iii)前記アクセススポットでまたはアクセススポットに隣接して検出された移動の欠如と、の組み合わせを識別し、前記作業ステーションで実行されている割り当てられたタスクの残りのラインアイテム数量がゼロより大きいかどうかをチェックし、もしそうならば残りのラインアイテムの数量を減少させるように構成される、請求項93または94に記載の保管システム。
- 前記感知機構の状態を監視し、
前記作業ステーションにおける特に前記アクセス開口部の下のアクセススポットでの保管取り出し車両の存在を監視し、
上記の作業ステーションに現在割り当てられている、残りのラインアイテムの数量がゼロより大きい未処理のタスクを確認し、
少なくとも、前記アクセススポットでの前記保管取り出し車両の存在の決定、および前記残りのラインアイテム数量がゼロより大きい前記オープンタスクの確認を含む一連の条件に応じて、前記残りのラインアイテム数量を減少させるように構成された前記コンピュータ制御システムをさらに備える、
請求項9から11、23から25および91のいずれか一項に記載の保管システム。 - 前記コンピュータ制御システムは、前記作業ステーションに付いている人間の作業者に割り当てられたタスクの指示命令を表示するように構成された前記作業ステーションにヒューマンマシンインターフェースを備え、前記コンピュータ制御システムは(a)減少後のラインアイテム数量の動的に更新された表示および/または(b)前記残りのライン数量カウントがゼロであることが判明した場合に、カウントエラーを人間の作業者に通知す
る警告メッセージの少なくともいずれか1つを示すように構成される、請求項95または96に記載の保管システム。 - アクセス開口部の下または近くにあるときに前記規定経路に沿った保管ユニットの移動を検出するように動作可能な移動センサ、感知機構、および前記感知機構および前記少なくとも1つの移動センサの両方による正の検出の際の前記保管ユニットの移動を終了するように構成された移動センサをさらに備える、請求項29から32のいずれか一項に記載の作業ステーション。
- 保管ユニットの移動を制御するコマンドを送信し、
感知機構の状態を監視し、
アクセス開口部の下にあるアクセススポットにおけるまたはアクセススポットに隣接する作業ステーション内の移動を監視し、
前記アクセス開口部での正の検出と作業ステーション内での前記移動の検出との両方を条件として、緊急停止信号を送信して、前記保管ユニットの移動を終了するように、構成されたコンピュータ制御システムと組み合わせた、請求項29から32および98のいずれか一項に記載の作業ステーション。 - 前記コンピュータ制御システムは、前記アクセススポットに出入りする移動を検出するために、前記アクセススポットの反対側に隣接する前記保管ユニットの移動を監視するように構成される、請求項99に記載の作業ステーション。
- 前記コンピュータ制御システムは、前記アクセススポットでの保管ユニットの特定の存在を監視し、(i)前記アクセス開口部での前記正の検出、(ii)前記アクセススポットにおける前記特定の存在、および(iii)前記アクセス開口部でまたはアクセス開口部に隣接して前記検出された移動の欠如、の組み合わせを識別するように構成され、前記作業ステーションで実行されている割り当てられたタスクの残りのラインアイテム数量がゼロより大きいかどうかをチェックし、もしそうならば、上記の残りのラインアイテムの数量を減少させる、請求項99または100に記載の作業ステーション。
- 前記感知機構の状態を監視し、
前記作業ステーションに、特に前記アクセス開口部の下のアクセススポットに保管ユニットが存在するかどうかを監視し、
上記の作業ステーションに現在割り当てられており、残りのラインアイテムの数量がゼロより大きい未処理のタスクを確認し、
少なくとも、前記アクセススポットでの前記保管取り出し車両の存在の決定および前記残りのラインアイテム量がゼロより大きい前記オープンタスクの確認を含む一連の条件に応答して、前記残りのラインアイテム数量を減少させるように構成されたコンピュータ制御システムと組み合わせた、請求項29から32および98のいずれか一項に記載の作業ステーション。 - コンピュータ制御システムは、前記作業ステーションに付いている人間の作業者に割り当てられた前記タスクの指示命令を表示するように構成された前記作業ステーションにヒューマンマシンインターフェースを備え、前記コンピュータ制御システムは(a)減少後のラインアイテム数量の動的に更新された表示および/または(b)前記残りのラインアイテム数量カウントがゼロであることが判明した場合に、カウントエラーを人間の作業者に通知する警告メッセージの少なくともいずれか1つを示すように構成される、請求項101または102に記載の保管システム。
- 前記システムは、前記視野内のマーカの前記位置と、それらの間で不一致が生じた場合
の前記視野の前記所定のサブ領域と、の間のオフセットを測定し、前記測定されたオフセットに比例する修正駆動信号による修正方向への車両の運搬のために前記駆動源を作動させるように構成される、請求項36に記載のシステム。 - 前記システムは、前記適切な位置合わせを再チェックするための前記修正駆動信号の適用後に前記オフセットを再測定するように構成される、請求項104に記載のシステム。
- 前記駆動源は、前記保管/取り出し車両のオンボード駆動源である、請求項104または105に記載のシステム。
- 前記搭載駆動源は、前記保管/取り出し車両のホイールモータを備える、請求項106に記載のシステム。
- ステップ(c)は、前記視野内のマーカの前記位置と、それらの間の不一致の場合の前記視野の所定のサブ領域との間のオフセットを測定することと、測定されたオフセットに比例する前記修正駆動信号を使用して、修正方向に前記車両を搬送するための駆動源を作動させることと、を含む、請求項40に記載の方法。
- 前記適切な位置合わせを再チェックするために、前記修正駆動信号の適用後に前記オフセットを再測定することをさらに含む、請求項108に記載の方法。
- 前記駆動源は、前記車両のオンボード駆動源である、請求項108または109に記載の方法。
- 前記オンボード駆動源は、前記保管/取り出し車両のホイールモータを備える、請求項110に記載の方法。
- 経路に沿った車両の移動における位置精度をチェックする方法であって、前記経路に沿った対象となり得る目的地にそれぞれ位置する一連の検出可能マーカと共におよび前記車両に搭載された画像キャプチャデバイスと共に前記センサを使用して、前記対象となり得る目的地の1つに到着したときに前記マーカを含む視野からデジタル画像をキャプチャするステップと、視野内の前記それぞれのマーカの位置とそれぞれのマーカが予期される視野の所定のサブ領域との一致をチェックするステップと、を含み、これにより、前記一致は、前記対象の目的地に対する前記車両の適切な位置合わせを示す、方法。
- 一致をチェックすることは、前記視野内のマーカの前記位置とそれらの間の不一致の場合の視野の前記所定のサブ領域との間のオフセットを測定することを含み、前記方法は、測定されたオフセットに比例する前記修正駆動信号を使用して、修正方向に車両を搬送するための駆動源をアクティブ化することをさらに含む、請求項112に記載の方法。
- 前記適切な位置合わせを再チェックするために、前記修正駆動信号の適用後に前記オフセットを再測定することをさらに含む、請求項113に記載の方法。
- 前記駆動源は、前記車両のオンボード駆動源を備える、請求項114に記載の方法。
- 前記オンボード駆動源は、前記車両のホイールモータを備える、請求項114に記載の方法。
- 前記車両は、自動保管および取り出しシステムのロボット保管および取り出し車両である、請求項112から116のいずれか一項に記載の方法。
- 位置精度監視を有する軌道ベースの運搬装置であって、
それぞれがその上に静的に配置されているか、または前記軌道に沿ったそれぞれの対象となり得る目的地上にまたはそこに隣接して配置されている一連の検出可能マーカを有する軌道と、
前記軌道に沿って配送するように構成された車両と、
前記車両に搭載され、前記対象となり得る目的地の1つに到着したときに、前記マーカを含む視野からデジタル画像をキャプチャするように構成された画像キャプチャデバイスであって、視野内の前記それぞれのマーカの位置とそれぞれのマーカが予期される視野の所定のサブ領域との一致をチェックし、これにより前記一致は対象の目的地に対する保管/取り出し車両の適切な位置合わせを示す、画像キャプチャデバイスと、
を備える装置。 - 前記装置は、前記視野内のマーカの前記位置とそれらの間の不一致の場合に前記視野の前記所定のサブ領域との間のオフセットを測定し、測定されたオフセットに比例する前記修正駆動信号による修正方向への前記車両の運搬のために駆動源を活動させる、請求項118に記載の装置。
- 前記装置は、前記適切な位置合わせを再チェックするための前記修正駆動信号の適用後に前記オフセットを再測定するように構成される、請求項119に記載の装置。
- 前記駆動源は、前記車両のオンボード駆動源を備える、請求項120に記載の装置。
- 前記オンボード駆動源は、前記車両のホイールモータを含む、請求項121に記載の方法。
- 前記車両は、自動保管および取り出しシステムのロボット保管および取り出し車両である、請求項118から122のいずれか一項に記載の方法。
- 前記保管/取り出し車両に搭載されたローカルプロセッサを備え、前記ローカルコンピュータプロセッサは保管ユニットを前記ロボット保管/取り出し車両に引っ張る積込ルーチンの一部としてセット内のすべての荷重状態センサの状態をチェックするように、およびそこから前記荷重状態センサのすべてまたはその部分的なサブセットのみが正の検出信号を有するかどうかを決定するように構成されている、請求項47または48に記載の保管/取り出し車両。
- 請求項108、および112から117のいずれか一項に記載の方法ステップを実行するために、その上にスキャナを有する車両のローカルプロセッサによって実行可能なステートメントおよび指示をその上に保管した非一時的コンピュータ可読媒体。
- 自動保管および取り出しシステムにおいてロボット保管/取り出し車両への保管ユニットの適切な積込を確認する方法であって、保管ユニットをロボット保管/取り出し車両に引き込む積み込みルーチンの一部として、前記ロボット保管/取り出し車両のローカルプロセッサを使用して、前記保管ユニットの下側に対して同様のサイズおよび形状である前記ロボット保管/取り出し車両の着地領域の外周に近接する位置に配置された複数の荷重状態センサのそれぞれの状態チェックを実行し、前記状態チェックから、前記荷重状態センサのすべてまたはその部分サブセットのみが正の検出信号を有するかどうかを測定し、これにより前記荷重状態センサのすべてからの正の検出信号のフルセットは前記保管ユニットが完全に積み込まれ適切に位置合わせされた状態を確証し、荷重状態信号の前記部分的なサブセクションのみからの正の検出信号の部分サブセットは前記保管ユニットが部分
的に積み込まれまたは不適切な整列状態であることを明らかにすること、を含む、方法。 - その方法ステップを実行するために、請求項126に記載の前記保管/取り出し車両の前記ローカルプロセッサによって実行可能なステートメントおよび指示をその上に保管した非一時的なコンピュータ可読媒体。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、
(a)作業ステーションで履行される1つ以上の受領注文の各ラインアイテムのタスク割り当てを生成し、各タスク割り当てには、少なくとも、現在の保管場所から取得するそれぞれの保管ユニットの仕様、前記作業ステーションに配送するための前記三次元構造、および前記それぞれの保管ユニットを取り出しするためのそれぞれの保管/取り出し車両の識別が含まれ、
(b)コマンド信号を前記タスク割り当ての前記それぞれの保管/取り出し車両に送信して、前記それぞれの保管ユニットの現在の保管場所から前記作業ステーションへの取り出しおよび配送を開始し、
(c)前記作業ステーションに利用可能な占有場所があるかどうかを判断し、
(d)上記の利用可能な占有場所の確認に応じて、作業ステーションの外に位置し、前記作業ステーションに配送するように割り当てられた保管/取り出し車両の中から、作業ステーションに呼び出すために次に優先順位の高い保管/取り出し車両を特定し、
(e)前記次に優先順位の高い車両が前記作業ステーションに移動ように命令する、
のように構成される、請求項13、14、17、18、65から70のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、ステップ(e)において、前記作業ステーションの外側に位置する1つ以上の残りの保管/取り出し車両に、前記作業ステーションの外側に駐車するように命令するように構成される、請求項128に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、ステップ(e)において、前記残りの保管/取り出し車両の1つが前記作業ステーションの外側で終了するそのタスク割り当ての以前の移動セグメントを完了したという確認信号をそこから受信した後にのみ、前記残りの保管/取り出し車両のそれぞれを駐車するように命令するように構成され、その後、前記残りの保管/取り出し車両の1つは、前記作業ステーションの外側の利用可能な駐車スポットで終了する保持パターンの移動ルートに従うように命令される、請求項129に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、ステップ(e)の後に、作業ステーション外部の前記それぞれの保管/取り出し車両のすべてが前記作業ステーションに移動するように命令されるまで、ステップ(c)から(e)の1回以上の繰り返しを実行するように構成される、請求項128から130のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、ステップ(d)において、作業ステーション外の保管/取り出し車両の中から前記特定の注文に属する任意の保管/取り出し車両の識別のために、すでに作業ステーション内にある以前に入った保管/取り出し車両が属する特定の注文の識別を使用し、前記特定の注文に属する任意の保管/取り出し車両から次に優先順位の高い車両を選択するように構成される、請求項128から131のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、ステップ(a)において、前記タスク割り当てにおけるアイテムベースの優先順位を含み、ステップ(d)において、前記上記のアイテムベースの優先順位付けに少なくとも部分的に基づく最も優先順位の高い車両ベースを識別するように構成される、請求項128から132のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、注文ベースの優先順位を受信または割り当てるように構成され、ステップ(d)において、前記注文ベースの優先順位で少なくとも部分的に前記最も優先順位の高い車両を識別する、請求項128から133のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、ステップ(d)において、複数の注文に割り当てられた保管/取り出し車両の中から前記最も優先順位の高い車両を識別し、最も優先順位の高い保管/取り出し車両の前記識別を少なくとも部分的に複数の注文のどれが最も早く受け取られたかに基づかせるように構成される、請求項128から134のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、ステップ(d)において、複数の注文に割り当てられた保管/取り出し車両の中から前記最も優先順位の高い車両を識別し、前記最も優先順位の高い保管/取り出し車両の識別を少なくとも部分的に複数の注文の間の相対的な注文サイズに基づかせるように構成される、請求項128から135のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、ステップ(e)において、前記次に優先順位の高い保管/取り出し車両の前記作業ステーションへの移動を命令する前に、最初に前記次に優先順位の高い車両が、前記作業ステーションの外部で終了するタスク割り当ての以前の移動セグメントを完了したことを示す前記次に優先順位の高い車両からの確認信号を待つように構成され、次に、前記作業ステーションへの移動ルートをたどって作業ステーションに進むように次に優先順位の高い保管/取り出し車両に命令するように構成される、請求項128から136のいずれか一項に記載のシステム。
- ステップ(b)および(c)は、コンピュータ制御システムの1つ以上のプロセッサによって実行される自動ステップを含み、前記自動ステップは、
ステップ(b)において、
(i)前記作業ステーションで履行される1つ以上の受領注文の各ラインアイテムのタスク割り当てを生成し、各タスク割り当ては、少なくとも、前記作業ステーションに配送するための前記三次元構造におけるそれらの現在の保管場所から取得するためのそれぞれの保管ユニットの仕様および前記それぞれの保管ユニットを取り出しするためのそれぞれの保管/取り出し車両の識別を含むことと、
(ii)コマンド信号を前記タスク割り当ての前記それぞれの保管/取り出し車両に送信して、前記それぞれの保管ユニットの現在の保管場所から作業ステーションへの取り出しおよび配送を開始することと、
ステップ(c)において、
(iii)前記作業ステーションに利用可能な占有場所があるかどうかを判断することと、
(iv)前記利用可能な占有場所の確認に応じて、前記作業ステーションの外に位置し前記作業ステーションに配送するように割り当てられた保管/取り出し車両の中から前記作業ステーションに呼び出すための次に優先順位の高い保管/取り出し車両を識別することと、
(v)前記次に優先順位の高い車両に前記作業ステーションに移動するように命令することと、
を含む、請求項49から64のいずれか一項に記載の方法。 - ステップ(v)はまた、前記作業ステーションの外に位置する1つ以上の残りの保管/取り出し車両に、前記作業ステーションの外に駐車するように命令することをも含む、請求項138に記載の方法。
- ステップ(v)において前記残りの保管/取り出し車両のそれぞれの駐車を命令することは、最初に、前記残りの保管/取り出し車両の1つが前記作業ステーションの外で終了するそのタスク割り当ての以前の移動セグメントを完了したという確認信号を待つことと、次に、残りの保管/取り出し車両の前記1つに前記作業ステーションの外の利用可能な駐車場で終端する保持パターンの移動経路をたどるように命令することと、を含む、請求項139に記載の方法。
- ステップ(c)は、前記それぞれの保管/取り出し車両のすべてが前記作業ステーションに入るまで、ステップ(iii)から(v)の1回以上の繰り返しを実行することをさらに含む、請求項138から140のいずれか一項に記載の方法。
- ステップ(iv)は、前記作業ステーションの外にある前記保管/取り出し車両の中から前記特定の注文に属する任意の保管/取り出し車両を識別するためおよび前記特定の注文に属する前記任意の保管/取り出し車両から前記次に優先順位の高い車両を選択するために、すでに作業ステーション内にある以前に許可された保管/取り出し車両が属する特定の注文の識別を用いることを含む、請求項138から141のいずれか一項に記載の方法。
- ステップ(i)において、前記タスク割り当てにおけるアイテムベースの優先順位付けを含み、ステップ(iv)において、少なくとも部分的に前記アイテムベースの優先順位に基づいて前記次に優先順位の高い車両を識別することを含む、請求項138から142のいずれか一項に記載の方法。
- 前記アイテムベースの優先順位は、前記1つ以上の注文におけるラインアイテムの以下の属性、(i)スタイル、(ii)サイズ、(iii)重量、(iv)色、(v)成分、(vi)乾燥/液体含有量、(vii)汚染リスク、および(viii)アレルゲンのうちの1つ以上に基づく、請求項143に記載の方法。
- ステップ(i)は、注文ベースの優先順位の受信または割り当てを含み、ステップ(iv)は、前記注文ベースの優先順位に少なくとも部分的に基づいて前記次に優先順位の高い車両を識別することを含む、請求項138から144のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ステップ(iv)において、複数の注文に割り当てられた保管/取り出し車両の中から前記次に優先順位の高い車両を識別し、前記次に優先順位の高い保管/取り出し車両の前記識別は少なくとも部分的に前記複数の注文のどれが最も早く受け取られたかに基づくことを含む、請求項138から145のいずれか一項に記載の方法。
- ステップ(iv)は、複数の注文に割り当てられた保管/取り出し車両の中から前記次に優先順位の高い車両を識別することおよび前記次に優先順位の高い保管/取り出し車両の前記識別は少なくとも部分的に前記複数の注文間の相対的な注文サイズに基づくことを含む、請求項138から146のいずれか一項に記載の方法。
- ステップ(v)において、前記次に優先順位の高い保管/取り出し車両の前記作業ステーションへの移動を命令する前に、最初に前記次に優先順位の高い車両からの前記次に優先順位の高い車両が前記作業ステーションの外部で終了するタスク割り当ての以前の移動セグメントを完了したことを示す確認信号を待機することと、次いで前記次に優先順位の高い保管/取り出し車両に、前記作業ステーション宛ての移動ルートをたどって前記作業ステーションに入るように命令することと、を含む、請求項138から147のいずれか一項に記載の方法。
- 取り出された保管ユニットの保管システムから作業ステーションの入口または取り込みポイントへの提供を順序付けられた方法で調整する方法であって、前記保管システムのコンピュータ制御システムの1つ以上のプロセッサによる、以下の自動ステップの実行、すなわち、
(a)作業ステーションで履行される1つ以上の受注の各ラインアイテムのタスク割り当てを生成し、各タスク割り当ては、少なくとも、作業ステーションに配送するためのシステムにおいて保管内の現在の保管場所から取得するそれぞれの保管ユニットの仕様および前記それぞれの保管ユニットを取り出しするためのそれぞれの保管/取り出し車両の識別を含む、ステップと、
(b)コマンド信号を前記タスク割り当てのそれぞれの保管/取り出し車両に送信して、前記それぞれの保管ユニットの現在の保管場所から作業ステーションへの取り出しおよび配送を開始するステップと、
(c)前記作業ステーションに利用可能な占有場所があるかどうかを判断するステップと、
(d)前記利用可能な占有場所の確認に応じて、作業ステーションの外に位置し前記作業ステーションに配送するように割り当てられた保管/取り出し車両の中から、作業ステーションに呼び出すための次に優先順位の高い保管/取り出し車両を特定するステップと、
(e)次に優先順位の高い車両に、作業ステーションに移動するように命令するステップと、
を含む、方法。 - ステップ(e)は、前記作業ステーションの外に位置する1つ以上の残りの保管/取り出し車両に、前記作業ステーションの外に駐車するように命令することも含む、請求項149に記載の方法。
- ステップ(e)において、前記残りの保管/取り出し車両のそれぞれの駐車を命令することは、最初に、前記残りの保管/取り出し車両の1つがその前記作業ステーションの外で終了するタスク割り当ての以前の移動セグメントを完了したという確認信号を待つことと、次いで、前記残りの保管/取り出し車両の1つに、前記作業ステーションの外の利用可能な駐車場で終端する保持パターンの移動経路をたどるように命令することと、を含む、請求項150に記載の方法。
- 前記それぞれの保管/取り出し車両のすべてが前記作業ステーションに入るまで、ステップ(c)から(e)の1つ以上の繰り返しを実行することをさらに含む、請求項149から151のいずれか一項に記載の方法。
- ステップ(d)は、前記作業ステーションの外にある前記保管/取り出し車両の中から前記特定の注文に属する任意の保管/取り出し車両を識別するためおよび前記特定の注文に属する前記任意の保管/取り出し車両から前記次に優先順位の高い車両を選択するために、すでに作業ステーション内にある以前に許可された保管/取り出し車両が属する特定の注文の識別を用いることを含む、請求項149から152のいずれか一項に記載の方法。
- ステップ(a)において、前記タスク割り当てにおけるアイテムベースの優先順位付けを含み、ステップ(d)において、前記アイテムベースの優先順位に少なくとも部分的に基づいて前記最も優先順位の高い車両を識別することを含む、請求項149から153のいずれか一項に記載の方法。
- 前記アイテムベースの優先順位は、前記1つ以上の注文におけるラインアイテムの以下の属性、(i)スタイル、(ii)サイズ、(iii)重量、(iv)色、(v)成分、(vi)乾燥/液体含有量、(vii)汚染リスク、および(viii)アレルゲンのうちの1つ以上に基づく、請求項154に記載の方法。
- ステップ(a)は注文ベースの優先順位の受信または割り当てを含み、ステップ(d)は前記注文ベースの優先順位に少なくとも部分的に基づいて前記最も優先順位の高い車両を識別することを含む、請求項149から155のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ステップ(d)において、複数の注文に割り当てられた保管/取り出し車両の中から前記最高優先順位の車両を識別し、前記次に優先順位の高い保管/取り出し車両の前記識別は少なくとも部分的に前記複数の注文のどれが最も早く受け取られたかに基づくことを含む、請求項149から156のいずれか一項に記載の方法。
- ステップ(d)は、複数の注文に割り当てられた保管/取り出し車両の中から前記次に優先順位の高い車両を識別することと、少なくとも部分的に前記最も優先順位の高い保管/取り出し車両の識別が上記の複数の注文間の相対的な注文サイズに基づくこととを含む、請求項149から157のいずれか一項に記載の方法。
- ステップ(e)において、前記次に優先順位の高い保管/取り出し車両の前記作業ステーションへの移動を命令する前に、最初に前記次に優先順位の高い車両からの前記次に優先順位の高い車両が前記作業ステーションの外部で終了するタスク割り当ての以前の移動セグメントを完了したことを示す確認信号を待機することと、次いで前記次に優先順位の高い保管/取り出し車両に、前記作業ステーション宛ての移動ルートをたどって前記作業ステーションに入るように命令することと、を含む、請求項149から158のいずれか一項に記載の方法。
- 請求項149から159のいずれか一項に記載の前記コンピュータ制御システムの前記1つ以上のコンピュータプロセッサによって実行可能なステートメントおよび命令を保管して、その自動化方法ステップを実行する、非一時的なコンピュータ可読媒体。
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